KR20060048344A - 전자 부품 장착 장치 및 전자 부품 장착 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명의 과제는 프린트 기판의 위치 인식을 칩 부품 장착의 전후에서 행하고, 전후의 어긋남량이 일정 범위 외가 된 경우에는, 상기 프린트 기판을 불량품으로 하여 처리하는 것이다.
기판 인식 카메라(70)에 의해 촬상된 인식 처리 장치(68)에 의해 인식 처리된, 프린트 기판(6)에 부착된 각 위치 결정 마크(M)의 장착 후 인식된 위치와 장착 전 인식된 위치를 CPU(61)가 비교하여, 그 차가 XY 방향 중 어느 하나에 대해 RAM(62)에 저장된 일정 범위 내, 즉 ±0.100 ㎜ 이내에 있는지 여부를 CPU(61)가 판단하여, 그 범위 외에 있다고 판단된 경우에는 CPU(61)가 전자 부품 장착 장치를 이상 정지하도록 제어한다.
프린트 기판, 반송 슈트, 인식 처리 장치, 기판 인식 카메라, 모니터
Description
도1은 전자 부품 장착 장치의 평면도.
도2는 반송 슈트의 평면도.
도3은 반송 슈트 및 XY 테이블의 좌측면도.
도4는 고정측의 반송 슈트를 도2의 화살표 X 방향으로부터 본 측면도.
도5는 대기 상태의 고정측의 반송 슈트를 도2의 화살표 X 방향으로부터 본 측면도.
도6은 대기 상태의 가동측의 반송 슈트를 도2의 화살표 Y 방향으로부터 본 측면도.
도7은 고정측의 반송 슈트를 도2의 화살표 X 방향으로부터 본 측면도.
도8은 반송 슈트 및 XY 테이블의 좌측면도.
도9는 실린더가 작동하여 프린트 기판이 있는 상태의 고정측의 반송 슈트를 도2의 화살표 X 방향으로부터 본 측면도.
도10은 실린더가 작동하여 프린트 기판이 있는 상태의 가동측의 반송 슈트를 도2의 화살표 Y 방향으로부터 본 측면도.
도11은 실린더가 작동하여 프린트 기판이 없는 상태의 고정측의 반송 슈트를 도2의 화살표 X 방향으로부터 본 측면도.
도12는 실린더가 작동하여 프린트 기판이 없는 상태의 가동측의 반송 슈트를 도2의 화살표 Y 방향으로부터 본 측면도.
도13은 차광판, 센서 부착체 및 검출 센서의 관계도.
도14는 제어 블록도.
도15는 기판 인식의 재인식 확인 정지 기능을 설정하기 위한 모니터의 화면도.
도16은 불량품으로 판단된 경우의 모니터의 화면도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
6 : 프린트 기판
31, 32 : 반송 슈트
61 : CPU
62 : RAM
68 : 인식 처리 장치
70 : 기판 인식 카메라
71 : 모니터
M : 위치 결정 마크
[문헌 1] 일본 특허 공개 제2003-318600호 공보
본 발명은, 프린트 기판 상의 위치 결정 마크를 기판 인식 카메라에 의해 촬상하고, 이 기판 인식 카메라에 의해 촬상된 화상을 인식 처리 장치에서 인식 처리하여 프린트 기판 상에 장착하는 전자 부품 장착 장치 및 전자 부품 장착 방법에 관한 것이다.
이러한 종류 전자 부품 장착 장치는, 일본 특허 공개 제2003-318600호 공보 등에 개시되어 알려져 있지만, 기판 인식 카메라에 의해 위치 결정된 프린트 기판의 위치를 인식 처리하고 나서, 전자 부품을 상기 프린트 기판 상에 장착하고, 그 모든 전자 부품의 장착 후 하류 장치에 상기 프린트 기판을 배출한다.
[특허 문헌 1] 일본 특허 공개 제2003-318600호 공보
그러나, 기판을 위치 결정하는 위치 결정 부재의 마무리 교체 손실이 있으면 위치 결정이 불안정해지고, 또 프린트 기판이 휘어져 있는 상태(예를 들어, 상측 휨 상태)로 위치 결정된 경우 등에는 기판 위치 인식이 된 후, 전자 부품이 장착되는 것이기 때문에, 프린트 기판이 불안정한 상태에서 장착되거나, 또 위치 결정시 상측 휨 상태가 수평 상태가 되어 장착되므로 프린트 기판에의 장착 위치가 어긋나버리는 경우가 있었다.
그래서 본 발명은, 프린트 기판의 위치 인식을 전자 부품 장착의 전후에서 행하고, 전후의 어긋남량이 일정 범위 외가 된 경우에는, 상기 프린트 기판을 불량 품으로 하여 처리하는 것을 목적으로 한다.
이로 인해 제1 발명은, 위치 결정된 프린트 기판 상의 위치 결정 마크를 기판 인식 카메라에 의해 촬상하고, 이 기판 인식 카메라에 의해 촬상된 화상을 인식 처리 장치에서 인식 처리하고, 그 인식 결과를 기초로 하여 전자 부품을 프린트 기판 상에 장착하는 전자 부품 장착 장치에 있어서, 프린트 기판에의 전자 부품 장착 전 및 장착 후에 상기 기판 인식 카메라에 의해 촬상되고 상기 인식 처리 장치에 의해 인식 처리되어 얻어진 상기 위치 결정 마크의 양쪽 위치를 비교하는 비교 수단과, 이 비교 수단에 의한 비교 결과가 허용 범위 내에 있는지 여부를 판단하는 판단 수단과, 이 판단 수단에 의해 허용 범위 내에 없다고 판단된 경우에 장착 동작을 정지시키도록 제어하는 제어 수단을 마련한 것을 특징으로 한다.
제2 발명은, 위치 결정된 프린트 기판 상의 위치 결정 마크를 기판 인식 카메라에 의해 촬상하고, 이 기판 인식 카메라에 의해 촬상된 화상을 인식 처리 장치에서 인식 처리하고, 그 인식 결과를 기초로 하여 전자 부품을 프린트 기판 상에 장착하는 전자 부품 장착 장치에 있어서, 허용 범위를 설정하기 위한 설정 수단과, 이 설정 수단에 의해 설정된 허용 범위를 저장하는 저장 수단과, 프린트 기판에의 전자 부품 장착 전 및 장착 후에 상기 기판 인식 카메라에 의해 촬상되고 상기 인식 처리 장치에 의해 인식 처리되어 얻어진 상기 위치 결정 마크의 양쪽 위치를 비교하는 비교 수단과, 이 비교 수단에 의한 비교 결과가 상기 저장 수단에 저장되어 있는 허용 범위 내에 있는지 여부를 판단하는 판단 수단과, 이 판단 수단에 의해 허용 범위 내에 없다고 판단된 경우에 장착 동작을 정지시키도록 제어하는 제어 수단을 마련한 것을 특징으로 한다.
제3 발명은, 위치 결정된 프린트 기판 상의 위치 결정 마크를 기판 인식 카메라에 의해 촬상하고, 이 기판 인식 카메라에 의해 촬상된 화상을 인식 처리 장치에서 인식 처리하고, 그 인식 결과를 기초로 하여 전자 부품을 프린트 기판 상에 장착하는 전자 부품 장착 장치에 있어서, 프린트 기판에의 전자 부품 장착 전 및 장착 후에 상기 기판 인식 카메라에 의해 촬상되고 상기 인식 처리 장치에 의해 인식 처리되어 얻어진 상기 위치 결정 마크의 양쪽 위치를 비교하는 비교 수단과, 이 비교 수단에 의한 비교 결과가 허용 범위 내에 있는지 여부를 판단하는 판단 수단과, 이 판단 수단에 의해 허용 범위 내에 없다고 판단된 경우에 작업자에게 그 취지를 알리는 알림 수단을 마련한 것을 특징으로 한다.
제4 발명은, 위치 결정된 프린트 기판 상의 위치 결정 마크를 기판 인식 카메라에 의해 촬상하고, 이 기판 인식 카메라에 의해 촬상된 화상을 인식 처리 장치에서 인식 처리하고, 그 인식 결과를 기초로 하여 전자 부품을 프린트 기판 상에 장착하는 전자 부품 장착 장치에 있어서, 허용 범위를 설정하기 위한 설정 수단과, 이 설정 수단에 의해 설정된 허용 범위를 저장하는 저장 수단과, 프린트 기판에의 전자 부품 장착 전 및 장착 후에 상기 기판 인식 카메라에 의해 촬상되고 상기 인식 처리 장치에 의해 인식 처리되어 얻어진 상기 위치 결정 마크의 양쪽 위치를 비교하는 비교 수단과, 이 비교 수단에 의한 비교 결과가 상기 저장 수단에 저장되어 있는 허용 범위 내에 있는지 여부를 판단하는 판단 수단과, 이 판단 수단에 의해 허용 범위 내에 없다고 판단된 경우에 작업자에게 그 취지를 알리는 알림 수단을 마련한 것을 특징으로 한다.
또한 제5 발명은, 위치 결정된 프린트 기판 상의 위치 결정 마크를 기판 인식 카메라에 의해 촬상하고, 이 기판 인식 카메라에 의해 촬상된 화상을 인식 처리 장치에서 인식 처리하고, 그 인식 결과를 기초로 하여 전자 부품을 프린트 기판 상에 장착하는 전자 부품 장착 방법에 있어서, 프린트 기판에의 전자 부품 장착 전 및 장착 후에 상기 기판 인식 카메라에 의해 촬상되고 상기 인식 처리 장치에 의해 인식 처리되어 얻어진 상기 위치 결정 마크의 양쪽 위치를 비교 수단이 비교하고, 상기 비교 수단에 의한 비교 결과가 허용 범위 내에 있는지 여부를 판단 수단이 판단하고, 상기 판단 수단에 의해 허용 범위 내에 없다고 판단된 경우에 장착 동작을 정지시키도록 제어 수단이 제어하는 것을 특징으로 한다.
제6 발명은, 위치 결정된 프린트 기판 상의 위치 결정 마크를 기판 인식 카메라에 의해 촬상하고, 이 기판 인식 카메라에 의해 촬상된 화상을 인식 처리 장치에서 인식 처리하고, 그 인식 결과를 기초로 하여 전자 부품을 프린트 기판 상에 장착하는 전자 부품 장착 방법에 있어서, 미리 허용 범위를 설정 수단에 의해 설정하고, 이 설정 수단에 의해 설정된 허용 범위를 저장 수단에 저장하고, 프린트 기판에의 전자 부품 장착 전 및 장착 후에 상기 기판 인식 카메라에 의해 촬상되고 상기 인식 처리 장치에 의해 인식 처리되어 얻어진 상기 위치 결정 마크의 양쪽 위치를 비교 수단이 비교하고, 상기 비교 수단에 의한 비교 결과가 허용 범위 내에 있는지 여부를 판단 수단이 판단하고, 상기 판단 수단에 의해 허용 범위 내에 없다 고 판단된 경우에 장착 동작을 정지시키도록 제어 수단이 제어하는 것을 특징으로 한다.
제7 발명은, 위치 결정된 프린트 기판 상의 위치 결정 마크를 기판 인식 카메라에 의해 촬상하고, 이 기판 인식 카메라에 의해 촬상된 화상을 인식 처리 장치에서 인식 처리하고, 그 인식 결과를 기초로 하여 전자 부품을 프린트 기판 상에 장착하는 전자 부품 장착 방법에 있어서, 프린트 기판에의 전자 부품 장착 전 및 장착 후에 상기 기판 인식 카메라에 의해 촬상되고 상기 인식 처리 장치에 의해 인식 처리되어 얻어진 상기 위치 결정 마크의 양쪽 위치를 비교 수단이 비교하고, 상기 비교 수단에 의한 비교 결과가 허용 범위 내에 있는지 여부를 판단 수단이 판단하고, 이 판단 수단에 의해 허용 범위 내에 없다고 판단된 경우에 작업자에게 그 취지를 알림 수단이 알리는 것을 특징으로 한다.
제8 발명은, 위치 결정된 프린트 기판 상의 위치 결정 마크를 기판 인식 카메라에 의해 촬상하고, 이 기판 인식 카메라에 의해 촬상된 화상을 인식 처리 장치에서 인식 처리하고, 그 인식 결과를 기초로 하여 전자 부품을 프린트 기판 상에 장착하는 전자 부품 장착 방법에 있어서, 미리 허용 범위를 설정 수단에 의해 설정하고, 이 설정 수단에 의해 설정된 허용 범위를 저장 수단에 저장하고, 프린트 기판에의 전자 부품 장착 전 및 장착 후에 상기 기판 인식 카메라에 의해 촬상되고 상기 인식 처리 장치에 의해 인식 처리되어 얻어진 상기 위치 결정 마크의 양쪽 위치를 비교 수단이 비교하고, 상기 비교 수단에 의한 비교 결과가 허용 범위 내에 있는지 여부를 판단 수단이 판단하고, 이 판단 수단에 의해 허용 범위 내에 없다고 판단된 경우에 작업자에게 그 취지를 알림 수단이 알리는 것을 특징으로 한다.
이하, 프린트 기판 상에 칩 형상 전자 부품을 장착하는 전자 부품 장착 장치의 일실시 형태를 도면에 의거하여 상세하게 서술한다. 부호 1은 Y축 구동 모터(2)의 회전에 의해 Y 방향으로 이동하는 Y 테이블이며, 3은 X축 구동 모터(4)의 회전에 의해 상기 Y 테이블(1) 상에서 X 방향으로 이동함으로써 결과적으로 XY 방향으로 이동하는 XY 테이블이며, 칩 형상 전자 부품(5)(이하,「칩 부품」혹은「부품」이라 함)이 장착되는 프린트 기판(6)이 한 쌍의 반송 슈트(31, 32)에 도시하지 않은 고정 수단에 고정되어 적재된다.
부호 7은 공급대이며, 칩 부품(5)을 공급하는 부품 공급 유닛(8)이 다수대 배치되어 있다. 부호 9는 공급대 구동 모터이며, 볼 나사(10)를 회전시킴으로써, 상기 볼 나사(10)가 끼워 맞춤 공급대(7)에 고정된 너트(도시하지 않음)를 통해, 공급대(7)가 선형 가이드(12)에 안내되어 X 방향으로 이동한다. 부호 13은 간헐 회전하는 로터리 테이블이며, 상기 테이블(13)의 외연부에는 흡착 노즐(도시하지 않음)을 복수개 갖는 장착 헤드(15)가 간헐 피치에 맞춰 등간격으로 배치되어 있다.
흡착 노즐이 부품 공급 유닛(8)으로부터 부품(5)을 흡착하여 취출하는 장착 헤드(15)의 정지 위치(도1의 12시의 위치)가 흡착 스테이션이며, 상기 흡착 스테이션에서 흡착 노즐이 부품(5)을 흡착한다.
상기 흡착 스테이션의 1개 전의 장착 헤드(15)의 정지 위치가 흡착 보정 스테이션이며, 흡착 보정 장치(11)에 의해 공급대(7)의 이동 방향으로 직행하는 방향 인 Y 방향의 흡착 노즐의 위치 보정을 행한다.
흡착 스테이션의 다음 장착 헤드(15)의 정지 위치가 회전 복귀 스테이션 이며, 회전 복귀 장치(14)에 의해 상기 흡착 보정 스테이션에서 부품(5)의 중앙을 흡착 노즐을 흡착할 수 있게 보정된 흡착 노즐의 위치가 원래의 위치로 복귀된다.
부호 16은 흡착 노즐이 흡착되는 부품(5)의 하면을 촬상하는 부품 인식 카메라이며, 로터리 테이블(13)이 회전해 가고 장착 헤드(15)가 상기 카메라(16) 상측에 정지하는 스테이션은 인식 스테이션이다.
인식 스테이션의 다음 장착 헤드(15)의 정지하는 위치가 각도 보정 스테이션이며, 부품 인식 카메라(16)에 의한 촬상한 화상의 인식 처리 결과를 기초로 하여 장착 헤드(15)가 θ축 구동 모터(17A)를 구비한 헤드 회전 장치(17)에 의해 θ 방향으로 회전됨으로써 흡착 노즐의 흡착하는 부품(5)의 회전 각도의 위치 어긋남이 보정된다.
각도 보정 스테이션의 다다음의 정지 위치가 장착 스테이션이며, 상기 프린트 기판(6) 상에 흡착 노즐이 흡착되는 부품(5)이 장착된다.
다음에, 도2 내지 도5에 있어서, 부호 31, 32는 슈트 지지구(도시하지 않음)에 지지된 한 쌍의 반송 슈트이고, 적어도 좌우의 단부에 설치된 스프로킷(34)(다른 쪽은 도시하지 않음)으로 각 반송 벨트(35)가 걸치고, 각 반송 벨트(35)는 구동원에 의해 상기 스프로킷(34)을 회전시켜 프린트 기판(6)의 전후 양단부를 적재하면서 반송한다. 부호 38은 압박 부재이고, 가동측의 반송 슈트(32)에 소정 간격을 두고 설치되어 상기 프린트 기판(6)을 고정측의 반송 슈트(31) 방향으로 압박하는 것이다.
XY 테이블(3)은 상기 프린트 기판(6)의 하방에 배치되어 수평면 내에서 X축 구동 모터(4) 및 Y축 구동 모터(2)에 의해 XY 방향으로 이동 가능하고, 프린트 기판(6)과 대향하는 표면에는 복수의 구멍(도시하지 않음)이 배치되어 있다. 그리고, 프린트 기판(6)의 사이즈에 맞춰 상기 구멍의 적절한 수 부위에 그대로인 상태로 인발할 수 있게 삽입되고, 프린트 기판(6)의 이면에 접촉하여 프린트 기판(6)을 수평하게 지지하는 백업 핀(37)이 상기 XY 테이블(3)에 배치된다.
그리고, 본 출원인이 출원한 일본 실용신안 공개 평6-52197호 공보 등에 개시되어 있는 바와 같이 도시하지 않지만, 상기 XY 테이블(3)에 고정된 베어링에 선단부에 롤러가 부착된 슈트 승강 레버가 회전 가능하게 부착되고, 상기 슈트 승강 레버의 롤러를 실린더에 의해 상하 이동시킴으로써, 상기 슈트 지지구와 함께 반송 슈트(31, 32)에 지지된 프린트 기판(6)을 승강시키는 구성이며, 상기 슈트 지지구는 상기 XY 테이블(3)을 관통하는 각 가이드 샤프트에 가이드하면서 승강하는 것이다.
또한, 상기 XY 테이블(3)의 상류측에는 구동 모터에 의해 이동되는 벨트를 구비한 공급 컨베이어가, 또 하류측에는 마찬가지로 구동 모터에 의해 이동되는 벨트를 구비한 배출 컨베이어가 설치되어 있고, 상기 기판 반송 슈트(31, 32)가 상승되고 있는 상태에서 상기 공급 컨베이어 상의 프린트 기판(6)을 상기 XY 테이블(3)로, 또 XY 테이블(3) 상의 프린트 기판(6)을 배출 컨베이어로 바꿔 적재하는 구성이다.
다음에, 도4를 기초로 하여 프린트 기판(6)의 위치 결정 장치(40)에 대해 설명한다. 이 위치 결정 장치(40)는, 상기 XY 테이블(3) 상에 설치된 한 쌍의 위치 결정 핀(41, 42)으로 구성되고, 한 쪽의 위치 결정 핀(41)은 상기 XY 테이블(3)에 고정되어 프린트 기판(6)의 반송 방향의 후단부에 접촉 가능하고, 다른 쪽의 위치 결정 핀(42)은 상기 XY 테이블(3)에 지지축(43)을 지지점으로서 요동 가능하게 또한 상기 위치 결정 핀(41)과 간격을 프린트 기판(6)의 횡방향의 치수에 맞춰 이동 가능하게 요동하면 프린트 기판(6)의 반송 방향의 전단부에 접촉한다.
즉, 기판 반송 슈트(31, 32)가 하강하였을 때에, 도시하지 않은 구동원에 의해 상기 위치 결정 핀(42)이 요동되면, 상기 위치 결정 핀(42)이 프린트 기판(6)을 위치 결정 핀(41)에 압박하면서 끼우도록 하여 고정함으로써, 프린트 기판(6)을 위치 결정하는 것이다.
도6에 도시한 부호 44는 각 반송 슈트(31, 32)에 설치된 프린트 기판(6)의 유무를 검출하는 검출 장치이고, 이하 상세하게 서술한다. 부호 45는 슈트 본체(46)에 한 쪽 단부가 지지축(47)의 주위에 회전 가능하게 지지된 검출 레버이고, 코일 스프링(48)이 권취된 상기 지지축(47)에 고정된 고정 부재(49)에 이 스프링(48)의 일단부가 계지하는 동시에 타단부가 슈트 본체(46)에 고정되어 상기 검출 레버(45)를 상측에 압박하고 있지만, 신장하고 있는 실린더(50)의 로드(51)에 상기 지지축(47)에 고정된 작동 레버(52)가 접촉되어 상방으로의 검출 레버(45)의 회전을 규제하고 있다.
또, 상기 실린더(50)가 작동되면 로드(51)가 인입되고, 상기 코일 스프링 (48)에 의해 검출 레버(45)가 상방으로 회전하지만, 규제 핀(53)에 접촉하여 상기 검출 레버(45)의 상단부 레벨을 반송 슈트의 기판 상면 가이드면[계지부(55)의 하면]보다 약간 높은 위치에 규제된다. 그러나, 상기 실린더(50)가 작동하여 검출 레버(45)가 상방으로 회전하였을 때에, 반송 벨트(35) 상에 프린트 기판(6)이 있는 경우에는, 이 검출 레버(45)의 타단부측 상부가 프린트 기판(6)을 끌어 올려 반송 슈트(31, 32)에 형성한 계지부(55)에 상기 프린트 기판(6)을 하방으로부터 압박하여 상기 프린트 기판(6)의 상하 방향의 위치 결정을 행할 수 있다.
또한, 상기 검출 레버(45)의 타단부측 하부에는 차광판(56)이 설치되고, 상기 슈트 본체(46)에는 횡단 평면 형상이 コ자 형상의 센서 부착체(57)가 설치되고, 상기 센서 부착체(57)가 대향하는 부착판의 한 쪽에 발광 소자(58A)를, 다른 쪽에 수광 소자(58B)를 설치하여 검출 센서(58)를 구성한다(도13 참조).
즉, 상기 실린더(50)가 작동하여 검출 레버(45)가 상방으로 회전하였을 때에, 이 검출 레버(45)의 타단부측 상부가 프린트 기판(6)을 끌어 올려 상기 계지부(55)에 상기 프린트 기판(6)을 하방으로부터 압박하여 상기 프린트 기판(6)의 상하 방향의 위치 결정하고 있는 경우에는, 차광판(56)이 상한 위치에 없기 때문에 수광 소자(58B)가 발광 소자(58A)의 빛을 수광하므로, 검출 센서(58)는 프린트 기판(6)의 존재를 검출하게 된다. 또한 반대로, 이 위치 결정시에 프린트 기판(6)이 반송 슈트(31, 32)로부터 떨어지거나, 프린트 기판(6) 자체가 일부 파손되어 있는 경우에는, 적어도 한 쪽 반송 슈트에 설치된 검출 레버(45)가 규제 핀(53)에 접촉할 때까지 상방으로 회전하기 때문에, 상한 위치에 있는 차광판(56)에 의해 발광 소자 (58A)로부터의 빛이 차단되어 수광 소자(58B)가 발광 소자(58A)의 빛을 수광하지 않으므로, 검출 센서(58)는 프린트 기판(6)의 없음을 검출하게 된다.
또, 상기 반송 슈트(31, 32)가 하강되어 상기 백업 핀(37)이 프린트 기판(6) 이면에 접촉하고, 또한 요동한 검출 레버(45)의 상단부에서 상기 계지부(55)에 상기 프린트 기판(6)을 하방으로부터 압박한 상태이고, XY 테이블(3)에 의해 평면 방향으로 이동시키면서 상기 기판(6) 상의 임의의 위치에, 부품 공급 유닛(8)으로부터 공급된 부품(5)을 흡착한 장착 수단으로서의 부품 흡착 노즐이 하강되고, 상기 부품(5)을 프린트 기판(6) 상에 장착하는 것이다.
다음에, 도14의 제어 블록도를 기초로 하여 설명한다. 본 장착 장치의 전자 부품 장착에 관한 동작을 통괄 제어하는 제어부로서의 CPU(61), 기억 장치로서의 RAM(랜덤ㆍ액세스ㆍ메모리)(62) 및 ROM(리드ㆍ온리ㆍ메모리)(63) 등으로 구성되어 있다.
상기 RAM(62)에는 장착 순서마다(단계 번호마다)에 프린트 기판(6) 내에서의 X 방향, Y 방향 및 각도 정보나, 각 부품 공급 유닛(8)의 배치 번호 정보 등의 프린트 기판(6)의 종류마다 장착 데이터가 기억되어 있고, 또한 상기 각 부품 공급 유닛(8)의 배치 번호(레인 번호)에 대응한 각 칩 부품의 종류(부품 ID)의 정보, 즉 부품 배치 정보가 저장되어 있다. 게다가, 이 부품 ID 마다 상기 칩 부품의 특징을 나타내는 부품 라이브러리 데이터도 기억되어 있다.
그리고, CPU(61)는 상기 RAM(62)에 기억된 데이터를 기초로 하여, 상기 ROM(63)에 저장된 프로그램에 따라, 전자 부품 장착 장치의 부품 장착 동작에 관한 동작을 통괄 제어한다. 즉, CPU(61)는 구동 회로(65)를 통해 상기 X축 구동 모터(4)의 구동을, 구동 회로(66)를 통해 상기 Y축 구동 모터(2)의 구동을, 또한 구동 회로(67)를 통해 상기 θ축 구동 모터(17A)의 구동을 제어하고 있다.
부호 68은 인터페이스(64)를 통해 상기 CPU(61)에 접속되는 인식 처리 장치이고, 상기 부품 인식 카메라(16)에 의해 촬상하여 수확된 화상의 인식 처리가 상기 인식 처리 장치(68)에서 행해져 CPU(61)에 처리 결과가 송출된다. 즉, CPU(61)는 부품 인식 카메라(16)에 촬상된 화상을 인식 처리(위치 어긋남량의 산출 등)하도록 지시를 인식 처리 장치(68)에 출력하는 동시에, 인식 처리 결과를 인식 처리 장치(68)로부터 수취하는 것이다.
부호 70은 프린트 기판(6)에 부착된 각 위치 결정 마크(M)의 위치를 촬상하는 기판 인식 카메라이고, 인식 처리 장치(68)에 의해 촬상된 화상이 인식 처리되고, 프린트 기판(6)의 위치가 인식 처리된다. 즉, 상기 기판 인식 카메라(70)에 의해 촬상하여 수확된 화상의 인식 처리를 상기 인식 처리 장치(68)에서 행하여 CPU(61)에 처리 결과가 송출된다. 즉, CPU(61)는 기판 인식 카메라(70)에 촬상된 화상을 인식 처리(위치 어긋남량의 산출 등)하도록 지시를 인식 처리 장치(68)에 출력하는 동시에, 인식 처리 결과를 인식 처리 장치(68)로부터 수납하는 것이다.
즉, 상기 인식 처리 장치(68)의 인식 처리에 의해 프린트 기판(6) 및 흡착 보유 지지된 칩 부품(5)의 위치 어긋남량이 파악되면, 그 결과가 CPU(61)에 이송되고, CPU(61)는 X축 구동 모터(4) 및 Y축 구동 모터(2)의 구동에 의해 XY 테이블(3)을 XY 방향으로 이동시키고, 또한 θ축 구동 모터(17A)에 의해 장착 헤드(15)(흡착 노즐)를 θ 회전시키고, X, Y 방향의 보정 및 연직축선 주위로의 회전 각도 위치의 보정이 이루어지는 것이다.
또한, 상기 부품 인식 카메라(16)나 기판 인식 카메라(70)에 의해 촬상된 화상을 인식 처리 장치(68)가 도입되지만, 그 도입된 화상을 모니터(CRT)(71)가 표시한다. 그리고, 상기 모니터(71)에는 데이터 설정을 위한 입력 수단으로서의 여러 가지의 터치 패널 스위치(72)가 설치되고, 작업자가 이 터치 패널 스위치(72)를 조작함으로써, 여러 가지의 설정을 행할 수 있지만, 데이터 설정을 위한 입력 수단으로서 키보드를 이용해도 좋다.
여기서, 기판 인식의 재인식 확인 정지 설정 동작에 대해 설명한다. 모니터(71)에 도15에 도시한 화면을 표시시킨 상태로, 처음에 재인식 확인 정지라는 기능을 사용하는지 여부를 선택한다. 즉, 기능 선택의 인접한 조작 스위치부(75)를 작업자가 압박된 후, 통상의 생산을 행하는 경우에는「사용하지 않음」조작 스위치부(76)를, 또는 기판 인식의 재인식 확인 정지 기능을 유효 상태로 하는 경우에는「사용함」조작 스위치부(77)를 압박하면 좋지만, 여기서는 재인식 확인 정지 기능을 유효 상태로 하기 때문에「사용함」조작 스위치부(77)를 압박한 후,「설정」조작 스위치부(78)를 압박한다.
이로 인해, 프린트 기판(6)을 XY 테이블(3) 상에서 위치 결정한 후, 프린트 기판(6)으로의 칩 부품(5)의 장착 전에 기판 인식 처리를 행하고, 다시 칩 부품의 장착 후에 기판 인식 처리를 행하고, 각 위치 결정 마크(M)의 장착 전 인식된 위치와 장착 후 인식된 위치를 비교하여, 그 차이가 일정 범위 내에 있는지 여부를 판 단하여, 범위 외에 있는 경우에는 이상 정지하도록 기판 인식의 재인식 확인 정지 기능을 유효 상태로 하는 것이 설정되게 된다.
다음에, 상기 일정 범위에 관계되는 허용치를 설정하는 동작에 대해 설명한다. 처음에, 허용치(X)를 설정하는 경우에는, 허용치(X)의 인접한 조작 스위치부(79)를 작업자가 압박한다. 그렇게 하면, 도15에서 도시한 화면에 있어서의「사용함」조작 스위치부(77) 및「사용하지 않음」조작 스위치부(76)의 위치에 숫자 조작 스위치부(도시하지 않음)가 표시되기 때문에, 예를 들어 0.100 ㎜로 압박 조작한 후,「설정」조작 스위치부(78)를 압박한다.
또한, 허용치(Y)를 설정하는 경우에는, 허용치(Y)의 인접한 조작 스위치부(80)를 작업자가 압박한다. 그렇게 하면, 상술한 바와 같이 도15에서 도시한 화면에 있어서의「사용함」조작 스위치부(77) 및「사용하지 않음」조작 스위치부(76)의 위치에 숫자 조작 스위치부(도시하지 않음)가 표시되기 때문에, 예를 들어 0.100 ㎜로 압박 조작한 후,「설정」조작 스위치부(78)를 압박한다.
이상과 같이 설정된 허용치(X, Y)는 RAM(62)에 저장되고, 각 위치 결정 마크(M)의 장착 전 인식된 위치와 장착 후 인식된 위치를 CPU(61)가 비교하여, 그 차이가 XY 방향 모두 일정 범위 내, 즉 ±0.100 ㎜ 이내에 있는지 여부를 CPU(61)가 판단하고, 그 범위 외에 있는 경우에는 CPU(61)가 전자 부품 장착 장치를 이상 정지하도록 기판 인식의 재인식 확인 정지 기능을 유효 상태로 하는 것이 설정되게 된다.
이상의 구성에 의해, 이하 동작에 대해 설명한다. 우선, 프린트 기판(6)이 상류측 장치(도시하지 않음)로부터 수납되어 공급 컨베이어 상에 존재하면, 공급 컨베이어 상의 프린트 기판(6)이 상기 XY 테이블(3)로, 또한 XY 테이블(3) 상의 프린트 기판(6)은 배출 컨베이어로 바꿔 적재한다.
즉, 공급 컨베이어, XY 테이블(3) 및 배출 컨베이어의 반송 벨트가 회전됨으로써, 각각 프린트 기판(6)은 이동 탑재되게 된다.
그 후, 실린더(도시하지 않음)의 로드가 하강되고, 이에 수반하여 슈트 승강 레버가 하방으로 회전되고, 가이드 샤프트에 의해 반송 슈트(31, 32)에 지지되어 있는 프린트 기판(6)은 반송 슈트(31, 32) 및 슈트 지지구와 함께 하강한다.
이 하강에 의해, XY 테이블(3)에 개설된 구멍에 백업 핀(37)이 삽입되어 있고, 반송 슈트(31, 32)의 하강에 의해, 이 백업 핀(37)이 프린트 기판(6)의 이면에 접촉하고, 상기 기판(6)을 수평하게 보유 지지하도록 끌어 올려 지지한다. 또한, 하향으로 휨이 있는, 즉 하측 휨 상태의 기판(6)에 대해서도 백업 핀(37)에 의해 휨이 끌어 올려져 기판(6)은 수평하게 지지된다(도8 참조).
또한, 이 반송 슈트(31, 32)가 하강되었을 때에, 도시하지 않은 구동원에 의해 한 쪽의 위치 결정 핀(42)이 요동되고, 상기 위치 결정 핀(42)이 프린트 기판(6)을 위치 결정 핀(41)에 압박하면서 끼우도록 하여 고정함으로써, 프린트 기판(6)의 좌우 방향(반송 방향)을 위치 결정한다(도4 및 도7 참조).
게다가, 반송 슈트(31, 32)가 하강을 종료하면, 실린더(50)가 작동하여 로드(51)를 인입하고, 코일 스프링(48)의 압박력에 의해 검출 레버(45)가 지지축(47)을 지지점으로서 회전하여 상기 검출 레버(45)의 지지측으로부터 먼 타단부측이 상승 되지만, 반송 벨트(35) 상에 프린트 기판(6)이 있는 경우에는, 이 검출 레버(45)의 타단부측 상부가 프린트 기판(6)을 끌어 올려 반송 슈트(31, 32)에 형성한 계지부(55)에 프린트 기판(6)을 하방으로부터 압박하여 상기 프린트 기판(6)의 전후 단부에 있어서 상하 방향의 위치 결정을 할 수 있다(도9 및 도10).
이와 같이, 상기 실린더(50)가 작동하여 검출 레버(45)가 상방으로 회전하였을 때에, 이 검출 레버(45)의 타단부측 상부가 프린트 기판(6)을 끌어 올려 상기 계지부(55)에 상기 프린트 기판(6)을 하방으로부터 압박하여 상기 프린트 기판(6)의 상하 방향의 위치 결정하고 있는 경우에는, 차광판(56)이 상한 위치에 없으므로 수광 소자(58B)가 발광 소자(58A)의 빛을 수광하기 때문에, 검출 센서(58)는 프린트 기판(6)의 존재를 검출하게 된다.
따라서, 프린트 기판(6)의 존재를 검출하였으므로, 상기 프린트 기판(6)은 가동측의 반송 슈트(32)에 설치된 압박 부재(38)에 의해 고정측의 반송 슈트(31) 방향으로 압박되는 동시에 XY 테이블(3) 상의 백업 핀(37)에 의해 하면이 지지된 상태로, Y축 구동 모터(2) 및 X축 구동 모터(4)의 구동에 의해 XY 테이블(3) 및 프린트 기판(6)이 XY 방향으로 이동함으로써, 기판(6)에 부착된 각 위치 결정 마크(M)가 기판 인식 카메라(70)에 의해 촬상된다. 따라서, 기판 인식 카메라(70)에 의해 촬상된 화상은 인식 처리 장치(68)에 의해 인식 처리되고, 마크(M)의 위치 및 프린트 기판(6)의 위치가 파악되어 RAM(62)에 저장된다. 즉, 상기 기판 인식 카메라(70)에 의해 촬상하여 수확된 화상의 인식 처리를 상기 인식 처리 장치(68)에서 행하여 CPU(61)에 처리 결과가 송출된다.
그리고, 흡착 스테이션에 있어서 소정의 부품 공급 유닛(8)으로부터 공급된 칩 부품을 흡착 노즐이 흡착되어 취출되고, 차례로 로터리 테이블(13)이 회전되어 상기 흡착 노즐을 구비한 장착 헤드(15)가 부품 인식 카메라(16) 상측에 정지하면, 흡착 노즐이 흡착되는 부품(5) 하면을 부품 인식 카메라(16)가 촬상된다. 따라서, 부품 인식 카메라(16)에 의해 촬상된 화상은 인식 처리 장치(68)에 의해 인식 처리되어 칩 부품(5)의 위치가 인식 처리된다. 즉, 상기 부품 인식 카메라(16)에 의해 촬상하여 도입된 화상의 인식 처리를 상기 인식 처리 장치(68)에서 행하여 CPU(61)에 처리 결과가 송출된다.
이로 인해, 상기 인식 처리 장치(68)의 인식 처리에 의해 프린트 기판(6)의 위치가 파악된 결과에, 흡착 보유 지지된 칩 부품(5)의 위치 어긋남량이 가미되므로, 그 결과를 받은 CPU(61)는 X축 구동 모터(4) 및 Y축 구동 모터(2)의 구동에 의해 XY 테이블(3)을 XY 방향으로 이동시키고, 또한 θ축 구동 모터(17A)에 의해 장착 헤드(15)(흡착 노즐)를 θ 회전시키고, X, Y 방향의 보정 및 연직축선 주위로의 회전 각도 위치의 보정이 이루어지는 것이다.
이와 같이, 위치 보정된 상태에서 칩 부품은 RAM(62)에 저장된 장착 데이터에 따라, 차례로 프린트 기판(6) 상에 장착되게 된다. 그리고, 장착 데이터에 따른 모든 칩 부품이 프린트 기판(6) 상에 장착되면, XY 테이블(3)을 이동시킴으로써 프린트 기판(6)에 부착된 각 위치 결정 마크(M)를 기판 인식 카메라(70)가 다시 촬상하고, 인식 처리 장치(68)에 의해 촬상된 화상을 인식 처리하여 마크(M)의 위치는 RAM(62)에 저장된다.
그리고, 이 각 위치 결정 마크(M)의 장착 후 인식된 위치와 장착 전 인식된 위치를 CPU(61)가 비교하여, 그 차이가 XY 방향 모두 RAM(62)에 저장된 일정 범위 내, 즉 ±0.100 ㎜ 이내에 있는지 여부를 CPU(61)가 판단하여, 그 범위 내에 있는 경우에는 통상대로 운전이 된다.
즉, XY 테이블(3)은 원점 위치로 복귀하고, 실린더(도시하지 않음)가 동작되어 로드가 상승됨으로써, 이에 수반하여 슈트 승강 레버가 상방으로 회전되어 가이드 샤프트에 의해 프린트 기판(6)을 지지한 상태로 반송 슈트(31, 32) 및 슈트 지지구가 함께 상승된다. 그리고, 공급 컨베이어, XY 테이블(3) 및 배출 컨베이어의 반송 벨트가 회전됨으로써, 각각 프린트 기판(6)은 이동 탑재되게 되고, 반송 슈트(31, 32)에 지지되어 있는 프린트 기판(6)은 배출 컨베이어에 이동 탑재되고, 이윽고 하류 장치에 이동 탑재되게 된다.
여기서, 전술한 바와 같이 각 위치 결정 마크(M)의 장착 후 인식된 위치와 장착 전 인식된 위치를 CPU(61)가 비교하여, 그 차이가 XY 방향 중 어느 하나에 대해 RAM(62)에 저장된 일정 범위 내, 즉 ±0.100 ㎜ 이내에 있는지 여부를 CPU(61)가 판단하여, 그 범위 외에 있다고 판단된 경우에는 CPU(61)가 전자 부품 장착 장치를 이상 정지하도록 제어한다.
이 범위 외에 있다고 판단된 경우에는, 모니터(71)에 도16에 도시한 바와 같이 표시된다. 즉, (1)의 상단은 생산 개시시(장착 전)의 한 쪽 마크(M)의 X 좌표 및 재인식 확인시(장착 후) 한 쪽 마크(M)의 X 좌표를 나타내고, (1)의 하단은 생산 개시시(장착 전) 한 쪽 마크(M)의 Y 좌표 및 재인식 확인시(장착 후) 한 쪽 마 크(M)의 Y 좌표를 나타내고 있고, (2)의 상단은 생산 개시시(장착 전) 다른 쪽의 마크(M)의 X 좌표 및 재인식 확인시(장착 후) 다른 쪽의 마크(M)의 X 좌표를 나타내고, (2)의 하단은 생산 개시시(장착 전) 다른 쪽의 마크(M)의 Y 좌표 및 재인식 확인시(장착 후) 다른 쪽의 마크(M)의 Y 좌표를 나타내고 있고, 다른 쪽의 마크(M)의 Y 좌표가 0.104 ㎜ 어긋나 있는 것을 이해할 수 있고, 또는 최신 확인 결과가「불량」으로 표시된다. 또, 이 이상이 발생한 경우에는, 이와 같이 시각적인 데 한정되지 않으며, 음성이나 버저 등의 알림 장치에 의해 청각적으로 알림해도 좋다.
따라서, 프린트 기판(6)을 위치 결정하는 위치 결정 핀(42)의 마무리 교체 손실이 있으면 위치 결정이 불안정해지고, 또 프린트 기판(6)이 휘어져 있는 상태(예를 들어, 상측 휨 상태)에서 위치 결정되어 기판 위치 인식이 된 후 칩 부품이 장착되면, 프린트 기판이 불안정한 상태에서 장착되거나, 또한 위치 결정시 상측 휨 상태가 수평 상태가 되어 장착되기 때문에 프린트 기판(6)으로의 장착 위치가 어긋나 버리는 경우가 있었지만, 이와 같이 생산된 프린트 기판(6)을 불량품으로 하여 처리할 수 있어, 장착 정밀도가 양호한 프린트 기판만의 생산이 가능해진다. 즉, 전자 부품 장착 장치가 정지되고, 알림 장치에 그 취지가 알려진 후, 작업자는 그 문제점(마무리 교환 등)을 제거함으로써, 보다 장착 정밀도가 양호한 프린트 기판만의 생산이 가능해진다.
또, 상술의 실시 형태에 있어서는, 수평면 내에서 XY 방향의 임의의 위치로 이동 가능한 XY 테이블(3)을 이용하고, 정해진 위치에서 상하로 이동하는 흡착 노즐을 이용하였지만, 상하로 이동 가능하고, 또한 수평면 내에서 XY 방향에도 이동 가능한 흡착 노즐을 사용하는 경우에는, XY 테이블(3)에 바꿔 수평 방향으로 이동하지 않는 테이블을 이용해도 좋다.
게다가, 본 실시 형태에서는 전자 부품 자동 장착 장치에 적용하였지만, 물론 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위에서 여러 가지 변경 실시가 가능하고, 예를 들어 기판에 접착제 등의 도포제를 도포하는 도포 장치(소위 디스펜서 장치) 등에도 적용이 가능하다.
이상과 같이 본 발명의 실시 형태에 대해 설명하였지만, 상술한 설명을 기초로 하여 당업자에게 있어서 여러 가지의 대체예, 수정 또는 변형이 가능하고, 본 발명은 그 취지를 일탈하지 않는 범위에서 전술한 여러 가지의 대체예, 수정 또는 변형을 포함하는 것이다.
본 발명은, 프린트 기판의 위치 인식을 전자 부품 장착의 전후에서 행하고, 전후의 어긋남량이 일정 범위 외가 된 경우에는, 상기 프린트 기판을 불량품으로 하여 처리할 수 있어 장착 정밀도가 양호한 프린트 기판만을 생산할 수 있다.
Claims (8)
- 위치 결정된 프린트 기판 상의 위치 결정 마크를 기판 인식 카메라에 의해 촬상하고, 이 기판 인식 카메라에 의해 촬상된 화상을 인식 처리 장치에서 인식 처리하고, 그 인식 결과를 기초로 하여 전자 부품을 프린트 기판 상에 장착하는 전자 부품 장착 장치에 있어서, 프린트 기판에의 전자 부품 장착 전 및 장착 후에 상기 기판 인식 카메라에 의해 촬상되고 상기 인식 처리 장치에 의해 인식 처리되어 얻어진 상기 위치 결정 마크의 양쪽 위치를 비교하는 비교 수단과, 이 비교 수단에 의한 비교 결과가 허용 범위 내에 있는지 여부를 판단하는 판단 수단과, 이 판단 수단에 의해 허용 범위 내에 없다고 판단된 경우에 장착 동작을 정지시키도록 제어하는 제어 수단을 마련한 것을 특징으로 하는 전자 부품 장착 장치.
- 위치 결정된 프린트 기판 상의 위치 결정 마크를 기판 인식 카메라에 의해 촬상하고, 이 기판 인식 카메라에 의해 촬상된 화상을 인식 처리 장치에서 인식 처리하고, 그 인식 결과를 기초로 하여 전자 부품을 프린트 기판 상에 장착하는 전자 부품 장착 장치에 있어서, 허용 범위를 설정하기 위한 설정 수단과, 이 설정 수단에 의해 설정된 허용 범위를 저장하는 저장 수단과, 프린트 기판에의 전자 부품 장착 전 및 장착 후에 상기 기판 인식 카메라에 의해 촬상되고 상기 인식 처리 장치에 의해 인식 처리되어 얻어진 상기 위치 결정 마크의 양쪽 위치를 비교하는 비교 수단과, 이 비교 수단에 의한 비교 결과가 상기 저장 수단에 저장되어 있는 허용 범위 내에 있는지 여부를 판단하는 판단 수단과, 이 판단 수단에 의해 허용 범위 내에 없다고 판단된 경우에 장착 동작을 정지시키도록 제어하는 제어 수단을 마련한 것을 특징으로 하는 전자 부품 장착 장치.
- 위치 결정된 프린트 기판 상의 위치 결정 마크를 기판 인식 카메라에 의해 촬상하고, 이 기판 인식 카메라에 의해 촬상된 화상을 인식 처리 장치에서 인식 처리하고, 그 인식 결과를 기초로 하여 전자 부품을 프린트 기판 상에 장착하는 전자 부품 장착 장치에 있어서, 프린트 기판에의 전자 부품 장착 전 및 장착 후에 상기 기판 인식 카메라에 의해 촬상되고 상기 인식 처리 장치에 의해 인식 처리되어 얻어진 상기 위치 결정 마크의 양쪽 위치를 비교하는 비교 수단과, 이 비교 수단에 의한 비교 결과가 허용 범위 내에 있는지 여부를 판단하는 판단 수단과, 이 판단 수단에 의해 허용 범위 내에 없다고 판단된 경우에 작업자에게 그 취지를 알리는 알림 수단을 마련한 것을 특징으로 하는 전자 부품 장착 장치.
- 위치 결정된 프린트 기판 상의 위치 결정 마크를 기판 인식 카메라에 의해 촬상하고, 이 기판 인식 카메라에 의해 촬상된 화상을 인식 처리 장치에서 인식 처리하고, 그 인식 결과를 기초로 하여 전자 부품을 프린트 기판 상에 장착하는 전자 부품 장착 장치에 있어서, 허용 범위를 설정하기 위한 설정 수단과, 이 설정 수단에 의해 설정된 허용 범위를 저장하는 저장 수단과, 프린트 기판에의 전자 부품 장착 전 및 장착 후에 상기 기판 인식 카메라에 의해 촬상되고 상기 인식 처리 장치 에 의해 인식 처리되어 얻어진 상기 위치 결정 마크의 양쪽 위치를 비교하는 비교 수단과, 이 비교 수단에 의한 비교 결과가 상기 저장 수단에 저장되어 있는 허용 범위 내에 있는지 여부를 판단하는 판단 수단과, 이 판단 수단에 의해 허용 범위 내에 없다고 판단된 경우에 작업자에게 그 취지를 알리는 알림 수단을 마련한 것을 특징으로 하는 전자 부품 장착 장치.
- 위치 결정된 프린트 기판 상의 위치 결정 마크를 기판 인식 카메라에 의해 촬상하고, 이 기판 인식 카메라에 의해 촬상된 화상을 인식 처리 장치에서 인식 처리하고, 그 인식 결과를 기초로 하여 전자 부품을 프린트 기판 상에 장착하는 전자 부품 장착 방법에 있어서,프린트 기판에의 전자 부품 장착 전 및 장착 후에 상기 기판 인식 카메라에 의해 촬상되고 상기 인식 처리 장치에 의해 인식 처리되어 얻어진 상기 위치 결정 마크의 양쪽 위치를 비교 수단이 비교하고,상기 비교 수단에 의한 비교 결과가 허용 범위 내에 있는지 여부를 판단 수단이 판단하고,상기 판단 수단에 의해 허용 범위 내에 없다고 판단된 경우에 장착 동작을 정지시키도록 제어 수단이 제어하는 것을 특징으로 하는 전자 부품 장착 방법.
- 위치 결정된 프린트 기판 상의 위치 결정 마크를 기판 인식 카메라에 의해 촬상하고, 이 기판 인식 카메라에 의해 촬상된 화상을 인식 처리 장치에서 인식 처 리하고, 그 인식 결과를 기초로 하여 전자 부품을 프린트 기판 상에 장착하는 전자 부품 장착 방법에 있어서,미리 허용 범위를 설정 수단에 의해 설정하고,이 설정 수단에 의해 설정된 허용 범위를 저장 수단에 저장하고,프린트 기판에의 전자 부품 장착 전 및 장착 후에 상기 기판 인식 카메라에 의해 촬상되고 상기 인식 처리 장치에 의해 인식 처리되어 얻어진 상기 위치 결정 마크의 양쪽 위치를 비교 수단이 비교하고,상기 비교 수단에 의한 비교 결과가 허용 범위 내에 있는지 여부를 판단 수단이 판단하고,상기 판단 수단에 의해 허용 범위 내에 없다고 판단된 경우에 장착 동작을 정지시키도록 제어 수단이 제어하는 것을 특징으로 하는 전자 부품 장착 방법.
- 위치 결정된 프린트 기판 상의 위치 결정 마크를 기판 인식 카메라에 의해 촬상하고, 이 기판 인식 카메라에 의해 촬상된 화상을 인식 처리 장치에서 인식 처리하고, 그 인식 결과를 기초로 하여 전자 부품을 프린트 기판 상에 장착하는 전자 부품 장착 방법에 있어서,프린트 기판에의 전자 부품 장착 전 및 장착 후에 상기 기판 인식 카메라에 의해 촬상되고 상기 인식 처리 장치에 의해 인식 처리되어 얻어진 상기 위치 결정 마크의 양쪽 위치를 비교 수단이 비교하고,상기 비교 수단에 의한 비교 결과가 허용 범위 내에 있는지 여부를 판단 수 단이 판단하고,이 판단 수단에 의해 허용 범위 내에 없다고 판단되는 경우에 작업자에게 그 취지를 알림 수단이 알리는 것을 특징으로 하는 전자 부품 장착 방법.
- 위치 결정된 프린트 기판 상의 위치 결정 마크를 기판 인식 카메라에 의해 촬상하고, 이 기판 인식 카메라에 의해 촬상된 화상을 인식 처리 장치에서 인식 처리하고, 그 인식 결과를 기초로 하여 전자 부품을 프린트 기판 상에 장착하는 전자 부품 장착 방법에 있어서,미리 허용 범위를 설정 수단에 의해 설정하고,이 설정 수단에 의해 설정된 허용 범위를 저장 수단에 저장하고,프린트 기판에의 전자 부품 장착 전 및 장착 후에 상기 기판 인식 카메라에 의해 촬상되고 상기 인식 처리 장치에 의해 인식 처리되어 얻어진 상기 위치 결정 마크의 양쪽 위치를 비교 수단이 비교하고,상기 비교 수단에 의한 비교 결과가 허용 범위 내에 있는지 여부를 판단 수단이 판단하고,이 판단 수단에 의해 허용 범위 내에 없다고 판단된 경우에 작업자에게 그 취지를 알림 수단이 알리는 것을 특징으로 하는 전자 부품 장착 방법.
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