KR20050038640A - 2족 보행 로봇 - Google Patents

2족 보행 로봇 Download PDF

Info

Publication number
KR20050038640A
KR20050038640A KR1020057003302A KR20057003302A KR20050038640A KR 20050038640 A KR20050038640 A KR 20050038640A KR 1020057003302 A KR1020057003302 A KR 1020057003302A KR 20057003302 A KR20057003302 A KR 20057003302A KR 20050038640 A KR20050038640 A KR 20050038640A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
joint
ankle
leg
rod
axis
Prior art date
Application number
KR1020057003302A
Other languages
English (en)
Other versions
KR100621122B1 (ko
Inventor
히로시 고미
가즈시 하마야
히토시 도요다
요시나리 다케무라
Original Assignee
혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 filed Critical 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
Publication of KR20050038640A publication Critical patent/KR20050038640A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100621122B1 publication Critical patent/KR100621122B1/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid

Abstract

2족 보행 로봇(1)에 있어서, 다리부(2)가, 적어도 제1 관절(16)과, 이보다 중력 방향에서 하측쪽에 배치되는 제2 관절(18, 20)을 구비하는 동시에, 상기 제2 관절을 구동시키는 액츄에이터(54, 56)를, 상기 제1 관절과 동 위치 및 이보다 중력 방향에서 윗쪽의 위치(28) 중 어느 한 곳에 배치한다. 이에 따라, 다리부의 접지측(말단측. 즉, 제2 관절측)의 중량을 경량화시킬 수 있고, 이동 시, 특히 고속 이동 시에 다리부에 발생하는 관성력을 저감시킬 수 있다.

Description

2족 보행 로봇{LEGGED MOBILE ROBOT}
본 발명은 2족 보행 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 2족 보행 로봇의 다리부에 관한 것이다.
2족 보행 로봇, 특히 2족 보행 로봇의 다리부에 관한 기술로서는, 예를 들면 특허 제3293952호 공보에 기재된 기술이 알려져 있다. 이 종래 기술에 있어서는, 무릎 관절을 구동시키는 전동 모터를 대퇴 링크에 배치하는 동시에, 발목 관절을 구동시키는 전동 모터를 하부 대퇴 링크에 배치하고, 각 관절의 축선과 동축에 배치된 감속기를 벨트를 통해 구동시킴으로써, 보행에 필요한 구동력을 얻도록 구성하고 있다.
2족 보행 로봇을 이동시키는 경우, 특히, 고속으로 이동시키는 경우에 있어서는, 다리부에 큰 관성력이 생긴다. 이 때문에, 이동 시에 다리부에 발생하는 관성력을 저감시키도록, 다리부, 특히 그 접지측(바닥면에 접지하는 측. 즉, 말단측)의 중량이 경량인 것이 바람직하다. 그러나, 상기한 종래 기술에 있어서는, 하부 대퇴 링크에 발목 관절을 구동시키기 위한 전동 모터가 배치되는 동시에, 발목 관절의 축선과 동축에 감속기가 배치되므로, 다리부의 접지측의 중량이 무거워져, 관성력 저감의 점에서 개선의 여지를 남기고 있다.
(발명의 개시)
따라서, 본 발명의 목적은, 다리부의 접지측(말단측)의 중량을 경량화하고, 따라서 이동 시에 다리부에 발생하는 관성력을 저감시킬 수 있도록 한 2족 보행 로봇을 제공하는 것에 있다.
도 1은 본 발명의 하나의 실시의 형태에 따른 2족 보행 로봇을, 다리부의 관절 구조를 중심으로 모식적으로 도시하는 개략도,
도 2는 도 1에서 모식적으로 도시한 로봇의 우측 다리부를 상세하게 도시하는 우측면도,
도 3은 도 2에 도시하는 다리부의 배면도,
도 4는 도 3의 Ⅳ-Ⅳ선 단면도,
도 5는 도 3의 Ⅴ-Ⅴ선 단면도,
도 6은 도 1에 도시하는 로봇의 우측 다리부를 우측쪽에서 본, 발목 관절의 구동 동작을 설명하는 모식도,
도 7은 도 1에 도시하는 로봇의 우측 다리부를 후방에서 본, 발목 관절의 구동 동작을 설명하는 모식도,
도 8은 발목 관절과 이를 구동하는 액츄에이터의 하나의 접속 방법을 도시하는 설명도이다.
본 발명은, 상기한 목적을 달성하기 위해, 후술하는 청구의 범위 제1항에 기재하는 바와 같이, 관절 다리부를 구비하고, 액츄에이터로 상기 다리부를 구동하여 이동시키는 2족 보행 로봇에 있어서, 상기 다리부는, 적어도 제1 관절과, 상기 제1 관절보다 중력 방향에서 아래쪽에 배치되는 제2 관절을 구비하는 동시에, 상기 제2 관절을 구동시키는 액츄에이터가, 상기 제1 관절과 동 위치 및 상기 제1 관절보다 중력 방향으로 윗쪽의 위치 중 어느 한 곳에 배치되도록 구성했다. 이와 같이, 다리부가 적어도 제1 관절과 이 보다 중력 방향으로 아래쪽에 배치되는 제2 관절을 구비하는 동시에, 상기 제2 관절을 구동시키는 액츄에이터가, 상기 제1 관절과 동일 위치 및 이보다 중력 방향에서 윗쪽의 위치 중 어느 한 곳에 배치하도록 구성하였으므로, 다리부의 접지측(말단측. 즉, 제2 관절측)의 중량을 경량화할 수 있고, 따라서, 이동 시, 특히 고속 이동 시에 다리부에 발생하는 관성력을 저감시킬 수 있다.
또한, 본 발명은, 후술하는 청구의 범위 제2항에 기재하는 바와 같이, 상기 제2 관절을 구동시키는 액츄에이터의 출력축 및 그 출력이 전달되는 전달 요소의 출력축 중 어느 하나가, 상기 제1 관절의 축선과 동축에 배치되는 동시에, 상기 제2 관절은, 상기 제1 관절의 축선과 동축에 배치된 출력축에 로드를 통해 구동되도록 접속하여 구성했다. 이와 같이, 제2 관절을 구동시키는 액츄에이터의 출력축 및 그 출력이 전달되는 전달 요소의 출력축 중 어느 하나가, 제1 관절의 축선과 동 축에 배치되는 동시에, 상기 제2 관절은, 상기 제1 관절의 축선과 동축에 배치된 출력축에 강체(剛體)인 로드를 통해 구동되도록 접속되어 구성하였으므로, 상술의 효과에 추가하여, 제2 관절과 액츄에이터, 혹은 제2 관절과 전달 요소를 이간하여 배치해도 정확도 좋게 동력을 전달할 수 있다. 나아가, 제1 관절과 제2 관절을 독립하여 각도를 조정할 수 있다.
또한, 본 발명은, 후술하는 청구의 범위 제3항에 기재하는 바와 같이, 상기 제2 관절은, 적어도 상이한 2방향의 회전 축선을 구비하도록 구성했다. 이와 같이, 제2 관절이 적어도 상이한 2방향의 회전 축선을 구비하도록 구성하였기 때문에, 상술의 효과에 추가하여, 2족 보행 로봇의 원활한 이동이 가능해진다.
또한, 본 발명은, 후술하는 청구의 범위 제4항에 기재하는 바와 같이, 상기 제2 관절은 복수개의 액츄에이터에 의해서 구동되는 동시에, 상기 복수개의 액츄에이터의 출력축 및 이들 출력이 전달되는 전달 요소의 출력축 중 어느 하나와, 복수개의 로드를 통해 구동되도록 접속되어 구성했다. 이와 같이, 제2 관절이 복수개의 액츄에이터에 의해서 구동되는 동시에, 상기 복수개의 액츄에이터의 출력축 및 이들 출력이 전달되는 전달 요소의 출력축 중 어느 하나와, 복수개의 로드를 통해 구동되도록 접속되어 구성하였으므로, 상술의 효과에 추가해, 제2 관절(구체적으로는 큰 구동력이 필요한 발목 관절)의 구동을 복수개의 액츄에이터의 구동력의 합에 의해서 행할 수 있고, 따라서 제2 관절을 구동시키는 복수개의 액츄에이터를 소형화할 수 있다.
또한, 본 발명은, 후술하는 청구의 범위 제5항에 기재하는 바와 같이, 상기 복수개의 로드는, 상기 제2 관절의 축선으로부터 소정의 거리를 이간하여 배치되도록 구성했다. 이와 같이, 제2 관절과 이를 구동하는 복수개의 액츄에이터(혹은 이들 출력이 전달되는 전달 요소)의 출력축을 접속하는 복수개의 로드가, 제2 관절의 축선으로부터 소정의 거리를 이간하여 배치되도록 구성하였으므로, 상술의 효과에 추가하여, 작은 구동력으로 제2 관절을 구동시킬 수 있다.
또한, 본 발명은, 후술하는 청구의 범위 제6항에 기재하는 바와 같이, 상기 제2 관절은, 상기 다리부가 갖는 관절 중에서 가장 접지측에 가깝게 배치되는 관절이도록 구성하였다. 이와 같이, 제2 관절이 다리부가 갖는 관절 중에서 가장 접지측에 가깝게 배치되는 관절이도록 구성하였기 때문에, 상술의 효과에 추가하여, 다리부의 접지단에서 제2 관절(구체적으로는 발목 관절)까지의 거리를 작게할 수 있고, 따라서 2족 보행 로봇의 안정성을 향상시킬 수 있다.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 하나의 실시의 형태에 따른 2족 보행 로봇에 관해서 설명한다.
도 1은 본 실시의 형태에 따른 2족 보행 로봇, 보다 상세하게는, 2족 보행 로봇을, 다리부의 관절 구조를 중심으로 모식적으로 도시하는 개략도이다.
도시와 같이, 2족 보행 로봇(이하「로봇」이라고 한다)(1)은, 좌우 각각의 다리부(2R, 2L)(우측을 R, 좌측을 L로 한다. 이하 동일)에 6개의 관절(축선으로 표시한다)을 구비한다. 6개의 관절은 중력 윗쪽에서 윗쪽으로부터 순서대로, 대퇴(허리부)의 다리부 회전용(Z축 방향)의 관절(10R, 10L)(우측을 R, 좌측을 L로 한다. 이하 동일), 대퇴(허리부)의 롤 방향(X축 방향)의 관절(12R, 12L), 대퇴(허리부)의 피치 방향(Y축 방향)의 관절(14R, 14L), 무릎부의 피치 방향의 관절(16R, 16L), 발목의 피치 방향의 관절(18R, 18L) 및 동 롤 방향의 관절(20R, 20L)로 구성된다. 즉, 대퇴 관절(혹은 허리부 관절)은 관절((10R(L), 12R(L), 14R(L))로, 무릎 관절(상기한 제1 관절)은 관절(16R(L))로, 발목 관절(상기한 제2 관절)은 관절(18R(L), 20R(L))로 구성된다.
발목 관절(18R(L), 20R(L))의 하부에는 발(22R, L)이 부착되는 동시에, 최상위에는 상체(기체)(24)가 형성되어, 그 내부에 마이크로컴퓨터로 이루어지는 제어 유닛(26) 등이 격납된다. 또한, 대퇴 관절(10R(L), 12R(L), 14R(L))과 무릎 관절(16R(L))은 대퇴 링크(28R, L)로 연결되고, 무릎 관절(16R(L))과 발목 관절(18R(L), 20R(L))은 하부 대퇴 링크(30R, L)로 연결된다.
또한, 도 1에 도시하는 바와 같이, 발목 관절(18, 20R(L))과 발(22R(L))의 접지단 사이에는, 공지의 6축력 센서(상반력(床反力) 검출기)(34R(L))가 부착되고, 힘의 3방향 성분(Fx, Fy, Fz)과 모멘트의 3방향 성분(Mx, My, Mz)을 측정하여, 다리부(2R(L))의 착지(접지)의 유무 및 상면(床面)(도시하지 않음)으로부터 다리부(2R(L))에 작용하는 상반력(접지 하중) 등을 검출한다. 또한, 상체(24)에는 경사 센서(36)가 설치되어, Z축(연직 방향(중력 방향))에 대한 경사와 그 각속도를 검출한다. 또한, 각 관절을 구동시키는 전동 모터에는, 그 회전량을 검출하는 로터리 인코더(도시하지 않음)가 설치된다.
이들 6축력 센서(34R(L))나 경사 센서(36) 등의 출력은 제어 유닛(26)에 입력된다. 제어 유닛(26)은 메모리(도시하지 않음)에 격납되어 있는 데이터 및 입력된 검출값에 기초하여, 각 관절을 구동시키는 전동 모터(도 1에서 도시하지 않음)의 제어값을 산출한다.
이와 같이, 로봇(1)은 좌우의 다리부(2R, 2L)의 각각에 대해 6개의 자유도를 부여하고, 이들 6×2=12개의 관절을 구동시키는 전동 모터를 제어 유닛(26)에서 산출된 제어값에 따라서 동작시킴으로써, 발 전체에 원하는 움직임을 줄 수 있어, 임의로 3차원 공간을 이동시킬 수 있다. 또한, 상체(24)에는 아암부나 헤드부가 접속되지만, 이들 구조는 본 발명의 요지에 직접적인 관계를 가지지 않으므로, 도시를 생략한다.
이어서, 도 2 이후를 참조하여 로봇(1)의 다리부(2R, 2L)에 관해서 상세히 설명한다. 또한, 이하, 우측의 다리부(2R)를 예로 들어 설명하는데, 다리부(2R, 2L)는 좌우 대칭이므로, 이하의 설명은 다리부(2L)에도 타당하다.
도 2는 도 1에서 모식적으로 도시한 다리부(2R)를 상세하게 도시하는 우측면도이다. 또한, 도 2에 있어서, 대퇴 관절 부근의 도시는 생략한다. 또한, 도 3은 도 2에 도시하는 다리부(2R)의 배면도이다.
양쪽 도면에 도시하는 바와 같이, 대퇴 링크(28R)의 후부에는 모터 케이스(50)가 설치되고, 모터 케이스(50)의 내부 윗쪽에는, 무릎 관절(16R)을 구동시키는 전동 모터(이하「무릎 관절용 전동 모터」라고 한다)(52)가 배치된다. 또한, 모터 케이스(50)의 내부 아래쪽에는, 발목 관절(18R, 20R)을 구동시키는 제1 전동 모터(이하 「제1 발목 관절용 전동 모터」라고 한다)(54)가 배치되는 동시에, 제1 발목 관절용 전동 모터(54)의 더 아래쪽에는 발목 관절(18R, 20R)을 구동시키는 제2 전동 모터 (이하「제2 발목 관절용 전동 모터」라고 한다)(56)가 배치된다. 제1 발목 관절용 전동 모터(54)와 제2 발목 관절용 전동 모터(56)는, 이들 출력축(54os 과 56os)이 좌우 방향(도 1의 Y축 방향)에서 상반되는 방향에 위치하도록 배치된다.
또한, 대퇴 링크(28R)의 전방부에서, 상기한 무릎 관절용 전동 모터(52)와 대향하는 위치에는, 감속기(이하「무릎 관절용 감속기」라고 한다)(60)가 배치된다. 무릎 관절용 전동 모터(52)의 출력축(52os)에 고정된 풀리(52p)는, 벨트(52v)를 통해 무릎 관절용 감속기(60)의 입력축(60is)에 고정된 풀리(60p)와 접속되고, 따라서 무릎 관절용 전동 모터(52)의 출력은 무릎 관절용 감속기(60)에 전달된다. 또한, 무릎 관절용 감속기(60)는 공지의 하모닉 감속기(등록 상표)로, 상세한 설명은 생략한다.
또한, 무릎 관절용 감속기(60)의 출력축(도시하지 않음)에는, 로드 접속부(이하「무릎 관절용 로드 접속부」라고 한다)(62)가 설치되고, 무릎 관절용 로드 접속부(62)에는 강체로 이루어지는 로드(이하「무릎 관절용 로드」 라고 한다)(64)의 상단이 피치 방향(도 1의 Y축 방향)에서 회전 자유롭게 접속된다.
한편, 2개의 대퇴로 분기된 무릎 관절용 로드(64)의 하단은, 하부 대퇴 링크(30R)의 상단에 형성된 하부 대퇴 링크측 무릎 관절용 로드 접속부(66)에, 피치 방향에서 회전 자유롭게 접속된다. 이와 같이, 하부 대퇴 링크(30R)는, 무릎 관절용 로드 접속부(62)와 무릎 관절용 로드(64)를 통해 무릎 관절용 감속기(60)에 접속되고, 따라서 무릎 관절용 전동 모터(52)의 출력에 의해서 피치 방향으로 구동된다. 이 때, 하부 대퇴 링크(30R)의 회전축선이, 상기한 무릎 관절(16R)의 축선(16s)이 된다.
무릎 관절(16R)의 축선(16s) 상에서, 무릎 관절(16R)의 양측(좌우 방향의 양측)에는, 2개의 감속기(70, 72)가 배치된다. 감속기(70)의 입력축(70is)에 고정된 풀리(70p)는, 상기한 제1 발목 관절용 전동 모터(54)의 출력축(54os)에 고정된 풀리(54p)와 벨트(54v)를 통해 접속되고, 따라서 제1 발목 관절용 전동 모터(54)의 출력이 감속기(70)에 전달된다. 이하, 감속기(70)를 「제1 발목 관절용 감속기」라고 한다.
또한, 감속기(72)의 입력축(72is)에 고정된 풀리(72p)는, 상기한 제2 발목 관절용 전동 모터(56)의 출력축(56os)에 고정된 풀리(56p)와 벨트(56v)를 통해 접속되고, 따라서 제2 발목 관절용 전동 모터(56)의 출력은 감속기(72)에 전달된다. 이하, 감속기(72)를 「제2 발목 관절용 감속기」라고 한다. 또한, 제1 발목 관절용 감속기(70)와 제2 발목 관절용 감속기(72)는, 모두 공지의 하모닉 감속기로, 이들 베이스부(회전하지 않는 부위. 도시하지 않음)는, 하부 대퇴 링크(30R)에 고정된다.
도 4는, 도 3의 Ⅳ-Ⅳ선 단면도, 즉, 무릎 관절(16R)의 단면도이다.
동 도면에 도시하는 바와 같이, 제1 발목 관절용 감속기(70)와 제2 발목 관절용 감속기(72)의 입력축(70is, 72is)과 출력축(70os, 72os)은 어느 것이나 모두 무릎 관절(16R)의 축선(16s)과 동축에 배치된다. 또한, 제1 발목 관절용 감속기(70)의 출력축(70os)에는 제1 발목 관절용 로드 접속부(80)가 고정되고, 제1 발목 관절용 로드 접속부(80)에는 강체로 이루어지는 제1 발목 관절용 로드(82)의 상단이 피치 방향으로 회전 자유롭게 접속된다. 마찬가지로, 제2 발목 관절용 감속기(72)의 출력축(72os)에는, 제2 발목 관절용 로드 접속부(84)가 고정되고, 제2 발목 관절용 로드 접속부(84)에는 강체로 이루어지는 제2 발목 관절용 로드(86)의 상단이 피치 방향으로 회전 자유롭게 접속된다.
도 2 및 도 3의 설명으로 되돌아가면, 6축력 센서(34R)의 상부에는 받침대부(88)가 설치된다. 받침대부(88)에는, 동일 평면 상에서 상이한 2방향의 회전축선(90a과 90b)을 구비하는 유니버셜 조인트(90)가 설치된다. 하부 대퇴 링크(30R)의 하단은, 유니버셜 조인트(90)에 접속되고, 따라서 유니버셜 조인트(90), 받침대부(88) 및 6축력 센서(34R)를 통해 상기한 발(22R)에 접속된다. 이하, 유니버셜 조인트(90)를 「하부 대퇴 링크 접속용 유니버셜 조인트」라고 한다.
도 5는 도 3의 Ⅴ-Ⅴ선 단면도, 즉, 발목 관절(18R, 20R)의 단면도이다.
도 5에 도시하는 바와 같이, 하부 대퇴 링크 접속용 유니버셜 조인트(90)는 직교하는 2개의 축(90A와 90B)을 구비한다. 축(90A)은 롤 방향(X축 방향)의 회전축이며, 상기한 관절(20R)에 상당하는 동시에, 그 회전 중심이 상기한 회전축선(90a)이 된다. 또한, 축(90A)의 양단은 받침대부(88)에 의해서 지지(고정)된다.
한편, 축(90B)은 피치 방향(Y축 방향)의 회전축이며, 상기한 관절(18R)에 상당하는 동시에, 그 회전 중심이 상기한 회전축선(90b)이 된다. 또한, 축(90B)의 양단에는, 2개의 대퇴로 분기된 하부 대퇴 링크(30R)의 하단이 고정된다. 이에 따라, 발목 관절(18R, 20R)은 롤 방향과 피치 방향에 의해서 규정되는 평면 내의 임의의 축선을 중심으로 하여, 회전 자유롭게 구성된다.
도 2 및 도 3의 설명으로 되돌아가면, 받침대부(88)에서 하부 대퇴 링크 접속용 유니버셜 조인트(90)의 후방에는, 이보다 작은 제1 로드용 유니버셜 조인트(92)와 제2 로드용 유니버셜 조인트(94)가 설치되고, 제1 로드용 유니버셜 조인트(92)에는 제1 발목 관절용 로드(82)의 하단이 접속되는 동시에, 제2 로드용 유니버셜 조인트(94)에는 제2 발목 관절용 로드(86)의 하단이 접속된다.
도 5를 참조하여 제1 로드용 유니버셜 조인트(92)와 제2 로드용 유니버셜 조인트(94)에 대해서 상세히 설명하면, 제1 로드용 유니버셜 조인트(92)와 제2 로드용 유니버셜 조인트(94)는 각각 직교하는 2개의 축(92A와 92B, 94A와 94B)을 구비한다. 축(92A, 94A)은 모두 롤 방향(X축 회전)의 회전축으로, 이들 회전축선(92a, 94a)은 상기한 하부 대퇴 링크 접속용 유니버셜 조인트(90)의 회전축선(90a)과 동일 평면상에 또한 평행하게 위치한다. 축(92A와 94A)의 양단에는, 2개의 대퇴로 분기된 제1 발목 관절용 로드(82)의 하단과 제2 발목 관절용 로드(86)의 하단이 각각 고정된다.
또한, 축(92B, 94B)은 모두 피치 방향(Y축 방향)의 회전축이며, 이들 회전축선(92b, 94b)은 상기한 하부 대퇴 링크 접속용 유니버셜 조인트(90)의 회전축선(90b)과 동일 평면상에 또한 평행하게 위치한다. 축(92B와 94B)의 양단은, 각각 받침대부(88)에 의해서 지지(고정)된다. 이에 따라, 각 발목 관절용 로드(82, 86)의 하단은, 롤 방향과 피치 방향에 의해서 규정되는 평면 내의 임의의 축선을 중심으로 하여, 회전 자유롭게 구성된다.
이와 같이, 발목 관절(18R, 20R)은 제1 발목 관절용 로드(82)와 제2 발목 관절용 로드(86)를 통해 제1 발목 관절용 전동 모터(54) 및 제2 발목 관절용 전동 모터(56)의 출력이 전달되는 전달 요소인 제1 발목 관절용 감속기(70)와 제2 발목 관절용 감속기(72)에 접속되고, 따라서 발목 관절(18R, 20R)은, 제1 발목 관절용 전동 모터(54) 및 제2 발목 관절용 전동 모터(56)에 의해서 구동된다.
여기서, 제1 발목 관절용 감속기(70)와 제2 발목 관절용 감속기(72)는 발목 관절(18R, 20R)보다 중력 방향에서 윗쪽에 위치하는 무릎 관절(16R)의 축선(16s)과 동축에 배치되는 동시에, 제1 발목 관절용 전동 모터(54)와 제2 발목 관절용 전동 모터(56)는, 무릎 관절(16R)보다 더 윗쪽에 위치하는 상부 대퇴 링크(28R)에 배치되므로, 다리부(2R)의 접지측(말단측. 즉, 발목 관절(18R, 20R) 측)의 중량을 경량화할 수 있고, 따라서 이동 시, 특히 고속 이동 시에 다리부에 발생하는 관성력을 저감시킬 수 있다.
또한, 발목 관절(18R, 20R)에 감속기나 전동 모터 등이 배치되지 않으므로, 다리부(2R)의 접지단과 발목 관절(18R, 20R)의 거리를 작게 할 수 있고, 따라서 로봇(1)의 안정성을 향상시킬 수 있다. 또한, 발(22R)의 접지단과 6축력 센서(34R), 6축력 센서(34R)와 발목 관절(18R, 20R)의 각각의 이간 거리를 짧게 하는 것이 가능하므로, 다리부(2R)에 작용하는 상반력의 크기나 방향을 정확도 좋게 검출할 수 있다.
또한, 발목 관절(18R, 20R)을 하부 대퇴 링크 접속용 유니버셜 조인트(90)로 구성하고, 상이한 2방향의 회전축선(90a, 90b)을 구비하도록 하였으므로, 로봇(1)의 원활한 이동이 가능해진다.
이어서, 도 6 및 도 7을 참조하여, 발목 관절(18R, 20R)의 구동 동작에 관해서 설명한다. 도 6은 우측의 다리부(2R)를 우측쪽에서 본, 발목 관절(18R, 20R)의 구동 동작을 설명하는 모식도이다. 도 7은 우측의 다리부(2R)를 후방에서 본, 발목 관절(18R, 20R)의 구동 동작을 설명하는 모식도이다.
이하 설명하면, 도 6의 A에서 도시하는 다리부(2R)를 초기 상태로 했을 때, 제2 발목 관절용 감속기(72)를 제2 발목 관절용 전동 모터(56)(도시하지 않음)에 의해서 지면에서 시계 방향(즉, 다리부(2R)를 우측에서 본 경우의 시계 방향)으로 구동시키는 동시에, 제2 발목 관절용 감속기(72)의 이면측에 위치하는 제1 발목 관절용 감속기(70)를 제1 발목 관절용 전동 모터(54)(도시하지 않음)에 의해서 시계 방향(도시하지 않은 좌측의 다리부(2L)측에서 본 경우는 반시계 방향)으로 구동시킴으로써, 도 6B에 도시하는 바와 같이, 제2 발목 관절용 로드 접속부(84)와 제2 발목 관절용 로드(86), 및 제1 발목 관절용 로드 접속부(80)와 제1 발목 관절용 로드(82)가 위쪽으로 구동되고, 따라서 발(22R)이 발꿈치를 올리도록(발끝을 내린다) 구동된다.
한편, 제2 발목 관절용 감속기(72)를 제2 발목 관절용 전동 모터(56)에 의해서 지면에서 반시계 방향으로 구동시키는 동시에, 제1 발목 관절용 감속기(70)를 제1 발목 관절용 전동 모터(54)에 의해서 반시계 방향(도시하지 않은 좌측의 다리부(2L)측에서 본 경우는 시계 방향)으로 구동시킴으로써, 도 6C에 도시하는 바와 같이, 제2 발목 관절용 로드 접속부(84)와 제2 발목 관절용 로드(86), 및 제1 발목 관절용 로드 접속부(80)와 제1 발목 관절용 로드(82)가 아래쪽으로 구동되고, 따라서 발(22R)이 발꿈치를 내리도록(발끝을 올린다) 구동된다. 이와 같이, 제1 발목 관절용 로드(82)와 제2 발목 관절용 로드(86)를 동일 방향으로 구동시킴으로써, 발목 관절(18R, 20R)은 피치 방향(Y축 방향)으로 구동된다.
한편, 도 7의 A에서 도시하는 다리부(2R)를 초기 상태로 했을 때, 제1 발목 관절용 로드(82)를 아래쪽으로 구동시키는 동시에, 제2 발목 관절용 로드(86)를 위쪽으로 구동시킴으로써, 도 7B에 도시하는 바와 같이, 발(22R)이 좌측을 내리도록(우측을 올린다) 구동된다.
또한, 제1 발목 관절용 로드(82)를 위쪽로 구동시키는 동시에, 제2 발목 관절용 로드(86)를 아래쪽으로 구동시킴으로써, 도 6C에 도시하는 바와 같이, 발(22R)이 좌측을 올리도록(우측을 내린다) 구동된다. 즉, 제1 발목 관절용 로드(82)와 제2 발목 관절용 로드(86)를 역방향으로 구동시킴으로써, 발목 관절(18R, 20R)은 롤 방향(X축 방향)으로 구동된다.
이와 같이, 큰 구동력을 필요로 하는 발목 관절(18R, 20R)의 구동을 2개의 전동 모터(제1 발목 관절용 전동 모터(54)와 제2 발목 관절용 전동 모터(56))의 구동력의 합에 의해서 행하도록 하였기 때문에, 각 발목 관절용 전동 모터(54, 56)를 소형화할 수 있다.
또한, 제1 발목 관절용 로드(82)와 제2 발목 관절용 로드(86)는, 도 3에 도시하는 바와 같이, 하부 대퇴 링크 접속용 유니버셜 조인트(90)의 롤 방향의 축선(90a)으로부터 소정 거리(d1)만큼 측쪽으로 이간하여 배치되는 동시에, 도 2에 도시하는 바와 같이, 하부 대퇴 링크 접속용 유니버셜 조인트(90)의 피치 방향의 축(90B)으로부터 소정의 거리(d2)만큼 후방으로 이간하여 배치된다. 즉, 역점(力点)(제1 로드용 유니버셜 조인트(92)와 제2 로드용 유니버셜 조인트(94))을 지점(支点)(하부 대퇴 링크 접속용 유니버셜 조인트(90))으로부터 소정의 거리만큼 이간시킨 위치에 배치하도록 하였으므로, 작은 구동력으로 발목 관절(18R, 20R)을 구동시킬 수 있다.
또한, 제1 발목 관절용 감속기(70)와 발목 관절(18R, 20R) 및 제2 발목 관절용 감속기(72)와 발목 관절(18R, 20R)을, 각각 강체인 제1 발목 관절용 로드(82)와 제2 발목 관절용 로드(86)를 통해 구동되도록 접속하였으므로, 각 발목 관절용 감속기(70, 72)와 발목 관절(18R, 20R)을 이간하여 배치하더라도 정확도 좋게 동력을 전달할 수 있다.
이에 관해서 도 2를 참조하여 자세히 설명하면, 예를 들면, 제2 발목 관절용 전동 모터(56)와 제2 로드용 유니버셜 조인트(94)의 상대 위치는, 무릎 관절(16R)이 구동됨에 따라 변화하므로, 이들을 강체로 이루어지는 로드로 접속하는 것은 불가능하다. 그러나, 무릎 관절(16R)의 축선(16s)과 제2 로드용 유니버셜 조인트(94)의 상대 위치는, 무릎 관절(16R)이 구동되어도 변화하지 않기 때문에, 무릎 관절(16R)의 축선(16s)과 동축에 전동 모터, 혹은 그 출력이 전달되는 감속기(전달 요소)의 출력축을 배치함으로써, 이들을 강체로 이루어지는 로드로 접속할 수 있다.
또한, 상기에 있어서, 예를 들면, 도 8에 도시하는 바와 같이, 상부 대퇴 링크(100)에 배치된 전동 모터(102)와 발목 관절(104)을, 무릎 관절(106)에 지점(支点)을 가지는 강체로 이루어지는 평행 링크(108)로 접속하는 것도 생각할 수 있다. 그러나, 이러한 평행 링크(108)로 접속하면, 무릎 관절(106)의 각도(굴곡각)(θknee)의 변위에 따라 발목 관절의 각도(굴곡각)(θankle)도 변화하므로, 무릎 관절(106)과 발목 관절(104)을 독립하여 각도를 조정하는 것이 곤란하다는 문제가 생긴다. 구체적으로는, 무릎 관절(106)의 각도(θknee)의 변위를 θmove로 하면, θankle는, 대략 θankle과 θmove의 합이 된다. 즉, θankle도 θmove만큼 변위한다.
한편, 본 발명에 따른 2족 보행 로봇(1)에 있어서는, 무릎 관절(16R(L))의 각도가 변위해도 발목 관절(18R(L), 20R(L))의 각도에는 거의 영향을 미치지 않는다. 정확하게는, 무릎 관절(16R(L))의 각도가 변화하면 상기한 베이스부(하부 대퇴 링크(30)에 고정되어 회전하지 않는 부분)와 입력축(70is, 72is)의 상대 각도가 변화하므로, 감속기(70, 72)의 감속비의 배로 저감된 각도만큼 발목 관절(18R(L), 20R(L))이 피치 방향(Y축 방향) 구동된다. 구체적으로는, 무릎 관절(16R(L))의 각도(θknee)의 변위를 θmove로 하면, 발목 관절의 각도(θankle)는, 대략 θmove/감속비만큼 변화한다.
그러나, 상술한 바와 같이, 발목 관절의 구동에는 큰 구동력을 필요로 하므로, 통상은 감속기(70, 72)의 감속비도 크게 설정된다. 이 때문에, θmove/감속비는 매우 작은 값이 되므로, 무릎 관절(16R(L))의 각도의 변화는 발목 관절(18R(L), 20R(L))의 각도에는 거의 영향을 미치지 않는다. 또한, 무릎 관절(16R(L))의 회전 운동(피치 방향의 회전 운동)은, 발목 관절(18R(L), 20R(L))의 롤 방향(X축 방향)의 회전 운동과는 전혀 관계없으므로, 무릎 관절(16R(L))의 운동이 발목 관절(18R(L), 20R(L))의 롤 방향의 운동에 영향을 미치지 않는다. 따라서, 무릎 관절(16R(L))과 발목 관절(18R(L), 20R(L))을 독립하여 각도를 조정할 수 있다.
이상과 같이, 본 실시의 형태에 따른 2족 보행 로봇에 있어서는, 관절 다리부(2R(L))를 구비하고, 액츄에이터로 상기 다리부를 구동하여 이동시키는 2족 보행 로봇(로봇)(1)에 있어서, 상기 다리부는, 적어도 제1 관절(무릎 관절(16R(L))과, 상기 제1 관절보다 중력 방향에서 아래쪽에 배치되는 제2 관절(발목 관절(18R(L), 20R(L))을 구비하는 동시에, 상기 제2 관절을 구동시키는 액츄에이터(제1 발목 관절용 전동 모터(54), 제2 발목 관절용 전동 모터(56))가, 상기 제1 관절과 동일 위치 및 상기 제1 관절보다 중력 방향에서 윗쪽의 위치(상부 대퇴 링크(28R(L)) 중 어느 한 곳에 배치되도록 구성했다.
또한, 상기 제2 관절을 구동시키는 액츄에이터의 출력축(54os, 56os) 및 그 출력이 전달되는 전달 요소(제1 발목 관절용 감속기(70), 제2 발목 관절용 감속기(72))의 출력축(70os, 72os) 중 어느 하나가, 상기 제1 관절의 축선(16s)과 동축에 배치되는 동시에, 상기 제2 관절은, 상기 제1 관절의 축선과 동축에 배치된 출력축에 로드(제1 발목 관절용 로드(82), 제2 발목 관절용 로드(86))를 통해 구동되도록 접속하여 구성했다.
또한, 상기 제2 관절은, 적어도 상이한 2방향의 회전 축선(90a, 90b)을 구비하도록 구성했다.
또한, 상기 제2 관절은, 복수개의 액츄에이터(제1 발목 관절용 전동 모터(54), 제2 발목 관절용 전동 모터(56))에 의해서 구동되는 동시에, 상기 복수개의 액츄에이터의 출력축(54os, 56os) 및 이들 출력이 전달되는 전달 요소(제1 발목 관절용 감속기(70), 제2 발목 관절용 감속기(72))의 출력축(70os, 72os) 중 어느 하나와, 복수개의 로드(제1 발목 관절용 로드(82), 제2 발목 관절용 로드(86))를 통해 구동되도록 접속하여 구성했다.
또한, 상기 복수개의 로드는, 상기 제2 관절의 축선(90a, 90b)으로부터 소정의 거리(d1, d2)만큼 이간하여 배치되도록 구성했다.
또한, 상기 제2 관절은, 상기 다리부가 가지는 관절 중에서 가장 접지측에 가깝게 배치되는 (발목) 관절이도록 구성했다.
또한, 상기에 있어서, 2족 보행 로봇으로서 2개의 다리부를 구비한 2족 보행 로봇을 예로 들어 설명하였지만, 1개 혹은 3개 이상의 다리부를 구비한 2족 보행 로봇이어도 된다.
또한, 발목 관절을 2개의 전동 모터에 의해서 구동하도록 구성했는데, 1개라도 되고, 3개 이상의 전동 모터를 사용하도록 해도 된다.
또한, 무릎 관절의 축선과 동축에 감속기를 배치하도록 했는데, 전동 모터를 직접 배치해도 된다.
또한, 무릎 관절을 구동하는 전동 모터(혹은 그 출력이 전달되는 전달 요소)를 대퇴 관절의 축선과 동축에 배치하고, 이들을 로드로 접속하도록 해도 된다.
또한, 강체로 이루어지는 로드 이외에도, 예를 들면 푸시 풀·케이블 등을 이용해도 된다.
또한, 사용하는 액츄에이터도 전동 모터에 한정되는 것이 아니라, 다른 액츄에이터라도 된다.
본 발명에 의하면, 2족 보행 로봇에 있어서, 다리부가 적어도 제1 관절과 이보다 중력 방향에서 아래쪽에 배치되는 제2 관절을 구비하는 동시에, 상기 제2 관절을 구동시키는 액츄에이터가, 상기 제1 관절과 동일 위치, 및 이보다 중력 방향에서 윗쪽의 위치 중 어느 한곳에 배치되도록 구성했으므로, 다리부의 접지측(말단측. 즉, 제2 관절측)의 중량을 경량화할 수 있고, 따라서, 이동 시, 특히 고속 이동 시에 다리부에 발생하는 관성력을 저감시킬 수 있다.

Claims (6)

  1. 관절 다리부를 구비하고, 액츄에이터로 상기 다리부를 구동하여 이동시키는 2족 보행 로봇에 있어서, 상기 다리부는, 적어도 제1 관절과, 상기 제1 관절보다 중력 방향에서 아래쪽에 배치되는 제2 관절을 구비하는 동시에, 상기 제2 관절을 구동시키는 액츄에이터가, 상기 제1 관절과 동일 위치 및 상기 제1 관절보다 중력 방향에서 윗쪽의 위치 중 어느 한 곳에 배치되는 것을 특징으로 하는 2족 보행 로봇.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제2 관절을 구동시키는 액츄에이터의 출력축 및 그 출력이 전달되는 전달 요소의 출력축 중 어느 하나가, 상기 제1 관절의 축선과 동축에 배치되는 동시에, 상기 제2 관절은, 상기 제1 관절의 축선과 동축에 배치된 출력축에 로드를 통해 구동되도록 접속되는 것을 특징으로 하는 2족 보행 로봇.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제2 관절은, 적어도 상이한 2방향의 회전 축선을 구비하는 것을 특징으로 하는 2족 보행 로봇.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제2 관절은 복수개의 액츄에이터에 의해 구동되는 동시에, 상기 복수개의 액츄에이터의 출력축 및 이들 출력이 전달되는 전달 요소의 출력축 중 어느 하나와, 복수개의 로드를 통해 구동되도록 접속되는 것을 특징으로 하는 2족 보행 로봇.
  5. 제4항에 있어서, 상기 복수개의 로드는, 상기 제2 관절의 축선으로부터 소정의 거리만큼 이간하여 배치되는 것을 특징으로 하는 2족 보행 로봇.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제2 관절은, 상기 다리부가 갖는 관절 중에서 가장 접지측에 가깝게 배치되는 관절인 것을 특징으로 하는 2족 보행 로봇.
KR1020057003302A 2002-08-28 2003-08-07 2족 보행 로봇 KR100621122B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2002248467A JP4255663B2 (ja) 2002-08-28 2002-08-28 脚式移動ロボット
JPJP-P-2002-00248467 2002-08-28

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20050038640A true KR20050038640A (ko) 2005-04-27
KR100621122B1 KR100621122B1 (ko) 2006-09-07

Family

ID=31972521

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020057003302A KR100621122B1 (ko) 2002-08-28 2003-08-07 2족 보행 로봇

Country Status (8)

Country Link
US (1) US7492115B2 (ko)
EP (2) EP2011611B1 (ko)
JP (1) JP4255663B2 (ko)
KR (1) KR100621122B1 (ko)
CN (2) CN101028838B (ko)
AU (1) AU2003254866A1 (ko)
DE (2) DE60334944D1 (ko)
WO (1) WO2004020159A1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101068123B1 (ko) * 2008-09-09 2011-09-28 박규식 놀이공원용 이족보행 하반신 로봇
WO2018038341A1 (ko) * 2016-08-22 2018-03-01 주식회사 한국미래기술 무게가 최소화된 고하중 구동모듈

Families Citing this family (55)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4635135B2 (ja) * 2004-06-28 2011-02-16 学校法人 芝浦工業大学 歩行装置
JP2006088258A (ja) * 2004-09-22 2006-04-06 Honda Motor Co Ltd 脚式移動ロボットの脚体関節アシスト装置
US20070169567A1 (en) * 2006-01-20 2007-07-26 Mts Systems Corporation Duty cycle loading for orthopedic simulator
JP2008200813A (ja) * 2007-02-21 2008-09-04 Kyoto Univ 二足歩行ロボット
KR101484943B1 (ko) * 2008-05-30 2015-01-21 삼성전자 주식회사 보행로봇
KR101464125B1 (ko) * 2008-06-05 2014-12-04 삼성전자주식회사 보행로봇
CN101298260B (zh) * 2008-06-11 2010-06-02 清华大学 低功耗双足步行移动系统及其步行控制方法
US20110213599A1 (en) * 2008-08-28 2011-09-01 Raytheon Company Method of Sizing Actuators for a Biomimetic Mechanical Joint
WO2010025403A1 (en) 2008-08-28 2010-03-04 Raytheon Sarcos, Llc Control logic for biomimetic joint actuators
WO2010025409A1 (en) 2008-08-28 2010-03-04 Raytheon Sarcos, Llc A biomimetic mechanical joint
US8041456B1 (en) 2008-10-22 2011-10-18 Anybots, Inc. Self-balancing robot including an ultracapacitor power source
US8160747B1 (en) 2008-10-24 2012-04-17 Anybots, Inc. Remotely controlled self-balancing robot including kinematic image stabilization
US8442661B1 (en) 2008-11-25 2013-05-14 Anybots 2.0, Inc. Remotely controlled self-balancing robot including a stabilized laser pointer
KR20110026935A (ko) * 2009-09-09 2011-03-16 삼성전자주식회사 로봇 관절 구동장치 및 이를 포함하는 로봇
JP5436300B2 (ja) * 2010-03-29 2014-03-05 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボット
JP5468973B2 (ja) * 2010-04-22 2014-04-09 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボット
US8788096B1 (en) 2010-05-17 2014-07-22 Anybots 2.0, Inc. Self-balancing robot having a shaft-mounted head
JP5729956B2 (ja) * 2010-09-29 2015-06-03 Thk株式会社 移動ロボット用肢体駆動機構、およびこの肢体駆動機構を用いた移動ロボット
NZ607488A (en) 2010-11-16 2014-08-29 Powerbyproxi Ltd A wirelessly rechargeable battery and power transmitter
US9162721B2 (en) * 2011-02-09 2015-10-20 Florida Institute of Technology, Inc. Robotic walking apparatus
JP5879068B2 (ja) * 2011-08-11 2016-03-08 Thk株式会社 ロボットの関節アクチュエータ及び脚式移動ロボット
CN102556199B (zh) * 2011-12-29 2013-07-31 北京航空航天大学 一种仿人机器人多自由度柔性脚板
CN102991601B (zh) * 2012-12-09 2015-02-11 郑州轻工业学院 一种两自由度仿人踝部关节
US11353084B2 (en) * 2013-03-15 2022-06-07 Clearmotion Acquisition I Llc Rotary actuator driven vibration isolation
CN103213131B (zh) * 2013-04-25 2014-12-24 戴文钟 利用拉杆模拟人体踝部动作的机器人小腿结构
CN103395457B (zh) * 2013-07-01 2016-03-02 中国科学技术大学 一种基于混合驱动机构的多足移动装置
FR3010343B1 (fr) * 2013-09-06 2015-09-04 Commissariat Energie Atomique Membre inferieur d'un exosquelette ou d'un robot bipede
JP6069146B2 (ja) * 2013-09-12 2017-02-01 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの脚体構造
CN103707951A (zh) * 2013-12-23 2014-04-09 东北大学 基于人工肌肉驱动的双腿机器人腿部机构
CN104590417B (zh) * 2014-12-26 2016-11-23 合肥工业大学 一种仿人机器人足部
US10189519B2 (en) * 2015-05-29 2019-01-29 Oregon State University Leg configuration for spring-mass legged locomotion
CN106309082B (zh) * 2015-07-03 2019-04-09 深圳市肯綮科技有限公司 一种轻便运动助力装置执行机构
CN105216903B (zh) * 2015-10-09 2018-07-03 杭州南江机器人股份有限公司 腿式机器人腿部结构
KR20180088448A (ko) * 2015-12-03 2018-08-03 가와사끼 쥬고교 가부시끼 가이샤 2자유도의 구동 기구
CN105564531B (zh) * 2016-02-19 2017-09-08 常州大学 高频串联仿人四自由度机械足
CN105619392B (zh) * 2016-03-29 2017-06-23 刘子骞 一种平衡性能稳定的机器人及其控制方法
WO2017212899A1 (ja) * 2016-06-08 2017-12-14 任天堂株式会社 受動歩行装置及び受動歩行モジュール
CN106005092B (zh) * 2016-07-14 2018-04-10 浙江大学 串并联混合的仿人足球机器人腿部机构
JP1584573S (ko) * 2017-01-12 2018-08-20
JP6823505B2 (ja) * 2017-03-09 2021-02-03 本田技研工業株式会社 関節構造体、ハンド装置、ロボットアーム及びロボット
CN107128397A (zh) * 2017-05-31 2017-09-05 地壳机器人科技有限公司 机器人腿部脚掌行走装置
CN107719506A (zh) * 2017-09-27 2018-02-23 深圳市行者机器人技术有限公司 一种腿部结构及采用该结构的足式移动平台
US10719085B2 (en) * 2018-02-22 2020-07-21 Boston Dynamics, Inc. Mobile robot sitting and standing
CN108705514B (zh) * 2018-04-18 2019-06-25 东华大学 多模式两足行走机构
CN108938325A (zh) * 2018-06-12 2018-12-07 广州引航者信息科技有限公司 下肢体康复训练机器人
CN109733501B (zh) * 2019-01-31 2024-05-03 南京善若网络科技有限公司 行走车体腿
CN109878595B (zh) * 2019-03-01 2021-01-29 北京建筑大学 一种步行移动装置
US11077566B2 (en) 2019-03-12 2021-08-03 Boston Dynamics, Inc. Robotic leg
CN111267140A (zh) * 2020-03-19 2020-06-12 北京海益同展信息科技有限公司 踝关节转动机构及具有其的外骨骼机器人
CN111688839B (zh) * 2020-06-18 2021-03-19 敬科(深圳)机器人科技有限公司 一种小腿机构及装有该小腿机构的双足机器人
JP7434080B2 (ja) 2020-06-25 2024-02-20 パナソニックホールディングス株式会社 関節装置
CN112744312B (zh) * 2020-12-04 2023-05-30 北京理工大学 仿生机器人及其腿部结构
CN113879420B (zh) * 2021-08-30 2023-12-05 中国北方车辆研究所 一种被动切换的防滑足
CN114044065B (zh) * 2021-11-10 2024-01-26 江苏科技大学 一种双足机器人下肢结构及其运动方法
CN116118903B (zh) * 2023-04-14 2023-06-20 成都理工大学 一种足式机器人多自由度基节结构

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60131175A (ja) * 1983-12-19 1985-07-12 株式会社島津製作所 歩行装置
JPS62187671A (ja) * 1986-02-14 1987-08-17 Hitachi Ltd 足底付き多関節二脚歩行ロボットの歩行安定制御方式
JPS62203786A (ja) * 1986-03-03 1987-09-08 株式会社東芝 産業用ロボツト
US4738583A (en) * 1986-09-30 1988-04-19 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Space spider crane
JPS63150176A (ja) 1986-12-15 1988-06-22 工業技術院長 動的歩行ロボツトの歩行制御方法
JP2520019B2 (ja) * 1989-06-29 1996-07-31 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの駆動制御装置
JP2592340B2 (ja) * 1989-12-14 1997-03-19 本田技研工業株式会社 脚式歩行ロボットの関節構造
JP2826556B2 (ja) * 1990-11-28 1998-11-18 キヤノン株式会社 工業用ロボツト
US5455497A (en) * 1992-04-20 1995-10-03 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Legged mobile robot and a system for controlling the same
US5445235A (en) * 1992-05-26 1995-08-29 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Legged mobile robot equipped with impact absorber
JP3293952B2 (ja) * 1992-05-26 2002-06-17 本田技研工業株式会社 衝撃吸収手段を備えた脚式歩行ロボット
JP2957881B2 (ja) 1994-02-21 1999-10-06 株式会社タカラ ２足歩行ロボット
JPH0957669A (ja) 1995-08-28 1997-03-04 Yamaha Motor Co Ltd スカラ型ロボットの駆動部構造
JPH0966479A (ja) 1995-08-31 1997-03-11 Yamaha Motor Co Ltd スカラ型ロボットのアーム構造
JPH09239635A (ja) 1996-03-05 1997-09-16 Nippon Thompson Co Ltd Ｘｙ位置決めテーブル装置
JP3435666B2 (ja) 1999-09-07 2003-08-11 ソニー株式会社 ロボット
JP3328259B2 (ja) * 2000-03-14 2002-09-24 株式会社バンダイ 歩行方向転換装置
ES2166735B1 (es) * 2000-10-06 2003-10-16 Consejo Superior Investigacion Actuador para las piernas de un robot caminante.
US7240747B2 (en) 2000-11-17 2007-07-10 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Legged mobile robot leg structure
JP2002210682A (ja) * 2000-11-17 2002-07-30 Honda Motor Co Ltd 脚式移動ロボットの脚構造
JP2002166385A (ja) * 2000-12-01 2002-06-11 Mitsubishi Heavy Ind Ltd ロボットアームの駆動機構

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101068123B1 (ko) * 2008-09-09 2011-09-28 박규식 놀이공원용 이족보행 하반신 로봇
WO2018038341A1 (ko) * 2016-08-22 2018-03-01 주식회사 한국미래기술 무게가 최소화된 고하중 구동모듈
KR20180021463A (ko) * 2016-08-22 2018-03-05 (주)한국미래기술 무게가 최소화된 고하중 구동모듈

Also Published As

Publication number Publication date
WO2004020159A1 (ja) 2004-03-11
DE60334944D1 (de) 2010-12-23
CN100381259C (zh) 2008-04-16
EP1535705A4 (en) 2008-04-09
EP1535705A1 (en) 2005-06-01
CN1678434A (zh) 2005-10-05
US7492115B2 (en) 2009-02-17
US20080203955A1 (en) 2008-08-28
CN101028838A (zh) 2007-09-05
CN101028838B (zh) 2012-10-10
EP2011611B1 (en) 2010-11-10
EP2011611A3 (en) 2009-04-08
AU2003254866A1 (en) 2004-03-19
DE60328294D1 (de) 2009-08-20
EP2011611A2 (en) 2009-01-07
KR100621122B1 (ko) 2006-09-07
EP1535705B1 (en) 2009-07-08
JP4255663B2 (ja) 2009-04-15
JP2005334978A (ja) 2005-12-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100621122B1 (ko) 2족 보행 로봇
JP4299567B2 (ja) 脚式移動ロボット
JP4213310B2 (ja) ２足歩行脚式移動ロボット
JP5539040B2 (ja) 脚式移動ロボット
KR100535927B1 (ko) 레그식 보행 로봇의 바닥 반력 검출기
EP1625917B1 (en) Legged mobile robot
JP5436300B2 (ja) 脚式移動ロボット
JPH05305584A (ja) 脚式移動ロボットの歩行制御装置
JP4675356B2 (ja) 脚式移動ロボット
JPH04122586A (ja) 脚式移動ロボット及びその歩行制御装置
JPH05146978A (ja) 脚式移動ロボツトの制御装置
JP5450203B2 (ja) 脚式移動ロボット
JPH04122585A (ja) 脚式移動ロボットの歩行制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20120731

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130801

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150730

Year of fee payment: 10

LAPS Lapse due to unpaid annual fee