JP5729956B2 - 移動ロボット用肢体駆動機構、およびこの肢体駆動機構を用いた移動ロボット - Google Patents
移動ロボット用肢体駆動機構、およびこの肢体駆動機構を用いた移動ロボット Download PDFInfo
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Claims (3)
- 複数のサーボモータとリンク機構とを備え、長手方向に伸びる肢体本体部を回転駆動させるための移動ロボット用肢体駆動機構であって、
前記肢体本体部は移動ロボットに回転自在な状態で取り付けられ、
前記複数のサーボモータはそれぞれ、互いに平行に配置される出力軸を備え、
前記出力軸は、前記肢体本体部の長手方向に対して直交する方向に出力軸線を向けた状態で回転自在に設けられ、
前記リンク機構は、前記肢体本体部の長手方向に沿って設けられるリンク片を有し、
前記複数のサーボモータの出力軸は前記リンク機構に接続して、当該リンク機構を介してサーボモータの出力で肢体本体部を回転駆動し、
前記リンク機構に接続された前記出力軸の出力が伝わる回転軸が前記リンク片上に設けられ、
前記回転軸と前記出力軸とは、異なる軸として設けられるとともに、それぞれ平行に配置されていることを特徴とする移動ロボット用肢体駆動機構。 - 請求項1に記載の移動ロボット用肢体駆動機構において、
前記複数のサーボモータは、
主動モータとして機能する1のマスターサーボモータと、
前記マスターサーボモータの駆動動作に追従して動作を行う従動モータとして機能するその他複数のスレーブサーボモータと、
によって構成されることを特徴とする移動ロボット用肢体駆動機構。 - 胴体部に連結された複数本の可動肢体を有し、
前記複数本の可動肢体のうち、下肢として機能する可動肢体を用いることで、任意の移動面上を歩行可能とされる移動ロボットにおいて、
前記下肢として機能する可動肢体が、請求項1又は2に記載の移動ロボット用肢体駆動機構によって構成されていることを特徴とする移動ロボット。
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