JP2002166385A - ロボットアームの駆動機構 - Google Patents
ロボットアームの駆動機構Info
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- JP2002166385A JP2002166385A JP2000367106A JP2000367106A JP2002166385A JP 2002166385 A JP2002166385 A JP 2002166385A JP 2000367106 A JP2000367106 A JP 2000367106A JP 2000367106 A JP2000367106 A JP 2000367106A JP 2002166385 A JP2002166385 A JP 2002166385A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボットアームの駆動機構に関し、アーム先
端の重量を軽くして先端の慣性力を小さくする。 【解決手段】 ロボットの多機能アームの中間の連結部
１０ｂ内には従来は図１（ａ）のようにアクチュエータ
２２と駆動部２３が装着されていたが、これらを図１
（ｂ）のように上部のアーム内に移設し、２２と２３間
はロッド３０で連結して動力を伝達する。同様に、先端
の連結部１０ｃのアクチュエータ２４と駆動部２５も上
部のアームへ移設し、２４と２５との間はロッド３１で
連結し動力を伝達する。アクチュエータ２２，２４と駆
動部２３，２５が、それぞれ肩部、即ち本体側へ移動し
たので、その分先端側が軽くなり、先端の慣性力も小さ
くなる。
端の重量を軽くして先端の慣性力を小さくする。 【解決手段】 ロボットの多機能アームの中間の連結部
１０ｂ内には従来は図１（ａ）のようにアクチュエータ
２２と駆動部２３が装着されていたが、これらを図１
（ｂ）のように上部のアーム内に移設し、２２と２３間
はロッド３０で連結して動力を伝達する。同様に、先端
の連結部１０ｃのアクチュエータ２４と駆動部２５も上
部のアームへ移設し、２４と２５との間はロッド３１で
連結し動力を伝達する。アクチュエータ２２，２４と駆
動部２３，２５が、それぞれ肩部、即ち本体側へ移動し
たので、その分先端側が軽くなり、先端の慣性力も小さ
くなる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はロボットアームの駆
動機構に関し、ロボットアームの駆動部品を先端側から
本体取付部に集約することにより手首部に加わる慣性力
を小さくし、操作性を良好とするものである。
動機構に関し、ロボットアームの駆動部品を先端側から
本体取付部に集約することにより手首部に加わる慣性力
を小さくし、操作性を良好とするものである。
【０００２】
【従来の技術】宇宙ステーションのモジュール本体の船
外での点検や構造物の交換、船内での機器の操作や取付
け、取外し、等を目的としたロボットについて現在、本
出願人によって種々計画されているが、その一例を図４
により説明する。図において、１は本体であり、下面四
隅には４本の多機能アーム１０，１１，１２，１３が設
けられている。多機能アーム１０は連結部１０ａ，１０
ｂ，１０ｃで連結されて三次元方向に自由に回動可能で
あり、同様に、多機能アーム１１は連結部１１ａ，１１
ｂ，１１ｃで、多機能アーム１２は連結部１２ａ，１２
ｂ，１２ｃで、又、多機能アーム１３も連結部１３ａ，
１３ｂ，１３ｃでそれぞれ連結され、４本のアーム１
０，１１，１２，１３を伸縮自在に変化させて自由に移
動できる構成である。
外での点検や構造物の交換、船内での機器の操作や取付
け、取外し、等を目的としたロボットについて現在、本
出願人によって種々計画されているが、その一例を図４
により説明する。図において、１は本体であり、下面四
隅には４本の多機能アーム１０，１１，１２，１３が設
けられている。多機能アーム１０は連結部１０ａ，１０
ｂ，１０ｃで連結されて三次元方向に自由に回動可能で
あり、同様に、多機能アーム１１は連結部１１ａ，１１
ｂ，１１ｃで、多機能アーム１２は連結部１２ａ，１２
ｂ，１２ｃで、又、多機能アーム１３も連結部１３ａ，
１３ｂ，１３ｃでそれぞれ連結され、４本のアーム１
０，１１，１２，１３を伸縮自在に変化させて自由に移
動できる構成である。
【０００３】各アーム１０，１１，１２，１３の連結部
１０ｃ，１１ｃ，１２ｃ，１３ｃには操作具２が連結さ
れている。操作具２には側面にカメラ３とライト４が取
付けられ、図示省略の制御装置によりライト４を点灯
し、カメラ３の映像を取り込んでデータ処理し、状況監
視及び位置の確認を行う。操作具２は構造体を取付けて
いる四隅のボルト頭、等を把持するアダプタを備え、又
はボルトを外し、アームを固定するためのネジアダプ
タ、等が装着されている。このような構造のロボットに
は制御装置、即ち、制御用ＣＰＵ１４を有し、各多機能
アーム１０〜１３の各連結部のモータの駆動や、アーム
先端の操作具２の操作を制御し、ロボット本体１を構造
体に沿って操作具２で構造体の突起物、例えばボルト頭
を把持して多機能アーム１０〜１３を順次移動させ、作
動させるものである。このようなロボットは本体１内の
単一の制御用ＣＰＵ１４により各アームの運動を統括し
て制御している。ロボットには各連結部の各々に三次元
方向の動きを行うモータや、各々の操作具を駆動させる
多数のモータ、アクチュエータが装備されている。
１０ｃ，１１ｃ，１２ｃ，１３ｃには操作具２が連結さ
れている。操作具２には側面にカメラ３とライト４が取
付けられ、図示省略の制御装置によりライト４を点灯
し、カメラ３の映像を取り込んでデータ処理し、状況監
視及び位置の確認を行う。操作具２は構造体を取付けて
いる四隅のボルト頭、等を把持するアダプタを備え、又
はボルトを外し、アームを固定するためのネジアダプ
タ、等が装着されている。このような構造のロボットに
は制御装置、即ち、制御用ＣＰＵ１４を有し、各多機能
アーム１０〜１３の各連結部のモータの駆動や、アーム
先端の操作具２の操作を制御し、ロボット本体１を構造
体に沿って操作具２で構造体の突起物、例えばボルト頭
を把持して多機能アーム１０〜１３を順次移動させ、作
動させるものである。このようなロボットは本体１内の
単一の制御用ＣＰＵ１４により各アームの運動を統括し
て制御している。ロボットには各連結部の各々に三次元
方向の動きを行うモータや、各々の操作具を駆動させる
多数のモータ、アクチュエータが装備されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前述のように現在計画
されている宇宙での作業用ロボットは連結部で屈曲可能
に連結された多機能アームを複数本有し、これらアーム
を用いて構造物上を走行したり、その先端に取付けた操
作具により物体を把持したりすることにより各種の作業
を実施している。これらの多機能アームは連結部を屈曲
させ複雑な動きを必要とし、小型のモータやアクチュエ
ータ、それらの配線、歯車、リンク機構、等の精密な部
品を多く装備している。これらモータや駆動部品は各関
節、即ち各連結部に装備されており、特に手首部となる
操作具が取付けられる先端部には駆動部品が多く、重量
が増大し、アームを動かすと重量のアンバランスにより
先端の慣性力が大きくなる。
されている宇宙での作業用ロボットは連結部で屈曲可能
に連結された多機能アームを複数本有し、これらアーム
を用いて構造物上を走行したり、その先端に取付けた操
作具により物体を把持したりすることにより各種の作業
を実施している。これらの多機能アームは連結部を屈曲
させ複雑な動きを必要とし、小型のモータやアクチュエ
ータ、それらの配線、歯車、リンク機構、等の精密な部
品を多く装備している。これらモータや駆動部品は各関
節、即ち各連結部に装備されており、特に手首部となる
操作具が取付けられる先端部には駆動部品が多く、重量
が増大し、アームを動かすと重量のアンバランスにより
先端の慣性力が大きくなる。
【０００５】そこで本発明はロボットアームを駆動する
アクチュエータや駆動部の機能部品をできるだけアーム
の取付部近くに取付け、先端部の重量を軽くしてアーム
先端部の慣性力を小さくしてアームの操作性を良好にす
ることができるロボットアームの駆動機構を提供するこ
とを課題としてなされたものである。
アクチュエータや駆動部の機能部品をできるだけアーム
の取付部近くに取付け、先端部の重量を軽くしてアーム
先端部の慣性力を小さくしてアームの操作性を良好にす
ることができるロボットアームの駆動機構を提供するこ
とを課題としてなされたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は前述の課題を解
決するために次の手段を提供する。
決するために次の手段を提供する。
【０００７】ロボット本体に連結される本体連結部と、
同本体連結部に連結され複数の単一アームをそれぞれア
ーム連結部で連結したアーム組立体とからなるロボット
アームにおいて、前記アーム連結部に連結する下部アー
ムを駆動するアクチュエータと駆動機構とは同連結部に
連結される上部アーム内に装着され、前記アクチュエー
タは前記上部アームの上端側へ、前記駆動機構は前記上
部アームの下端側へ、それぞれ配設されると共に、前記
アクチュエータと前記駆動機構との間はロッドで連結さ
れ、同駆動機構は前記アーム連結部に連結され、これを
駆動することを特徴とするロボットアームの駆動機構。
同本体連結部に連結され複数の単一アームをそれぞれア
ーム連結部で連結したアーム組立体とからなるロボット
アームにおいて、前記アーム連結部に連結する下部アー
ムを駆動するアクチュエータと駆動機構とは同連結部に
連結される上部アーム内に装着され、前記アクチュエー
タは前記上部アームの上端側へ、前記駆動機構は前記上
部アームの下端側へ、それぞれ配設されると共に、前記
アクチュエータと前記駆動機構との間はロッドで連結さ
れ、同駆動機構は前記アーム連結部に連結され、これを
駆動することを特徴とするロボットアームの駆動機構。
【０００８】本発明においては、従来アーム連結部内に
装着されているアクチュエータと駆動機構とは連結部の
上部アーム内に装着され、アクチュエータの駆動力はロ
ッドによりアーム下端の駆動機構へ伝達される。駆動機
構はその動力をアーム連結部に伝え、アーム連結部に接
続される下部アームを所望の位置へ回動させる。従っ
て、従来の連結部に存在していたアクチュエータと駆動
機構は、それぞれ上部のアームへ取付けられ、ロボット
アームの重量部品であるアクチュエータとその駆動機構
がアームの肩部、即ち本体取付部側に集約され、アーム
先端部がその分軽くなり、アーム作動時の慣性力が低減
し、ロボットアームの機動性が良好となる。
装着されているアクチュエータと駆動機構とは連結部の
上部アーム内に装着され、アクチュエータの駆動力はロ
ッドによりアーム下端の駆動機構へ伝達される。駆動機
構はその動力をアーム連結部に伝え、アーム連結部に接
続される下部アームを所望の位置へ回動させる。従っ
て、従来の連結部に存在していたアクチュエータと駆動
機構は、それぞれ上部のアームへ取付けられ、ロボット
アームの重量部品であるアクチュエータとその駆動機構
がアームの肩部、即ち本体取付部側に集約され、アーム
先端部がその分軽くなり、アーム作動時の慣性力が低減
し、ロボットアームの機動性が良好となる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の一形態につ
いて図面に基づいて具体的に説明する。図１は本発明の
実施の一形態に係るロボットアームの駆動機構を示し、
（ａ）は従来のアーム駆動機構の構成図、（ｂ）は本発
明のアーム駆動機構の構成図である。なお、図では図４
に示す多機能アーム１０について発表して説明するが、
その他の多機能アーム１１，１２，１３も同様の構造で
あるので、これらの説明は省略する。
いて図面に基づいて具体的に説明する。図１は本発明の
実施の一形態に係るロボットアームの駆動機構を示し、
（ａ）は従来のアーム駆動機構の構成図、（ｂ）は本発
明のアーム駆動機構の構成図である。なお、図では図４
に示す多機能アーム１０について発表して説明するが、
その他の多機能アーム１１，１２，１３も同様の構造で
あるので、これらの説明は省略する。
【００１０】図（ａ）において、従来の多機能アーム１
０には、本体１に取付けられた連結部１０ａ内に、これ
を駆動するモータ等からなるアクチュエータ２０、アク
チュエータ２０に連結し、連結部１０ｃを駆動する駆動
部２１が内蔵されている。又、途中の連結部１０ｂに
も、同様にこれを駆動するアクチュエータ２２、アクチ
ュエータ２２に連結される駆動部２３が内蔵され、更に
先端部の連結部１０ｃにも、アクチュエータ２４、駆動
部２５が内蔵されている。
０には、本体１に取付けられた連結部１０ａ内に、これ
を駆動するモータ等からなるアクチュエータ２０、アク
チュエータ２０に連結し、連結部１０ｃを駆動する駆動
部２１が内蔵されている。又、途中の連結部１０ｂに
も、同様にこれを駆動するアクチュエータ２２、アクチ
ュエータ２２に連結される駆動部２３が内蔵され、更に
先端部の連結部１０ｃにも、アクチュエータ２４、駆動
部２５が内蔵されている。
【００１１】上記の従来の多機能アームの構造において
は、アームの先端部には連結部１０ｃを駆動するアクチ
ュエータ２４、駆動部２５が内蔵されており、更に、操
作具２が取付けられ、操作具２には各種の工具、アダプ
タ類が装着され、これらを駆動するモータ類も操作具２
内に内蔵されており、先端部の重量が増大する耕造であ
る。このような多機能アーム１０が動くと先端部の重量
が大きいので慣性力が大きくなり、迅速な作動と正確な
位置の制御に負担となってしまう。
は、アームの先端部には連結部１０ｃを駆動するアクチ
ュエータ２４、駆動部２５が内蔵されており、更に、操
作具２が取付けられ、操作具２には各種の工具、アダプ
タ類が装着され、これらを駆動するモータ類も操作具２
内に内蔵されており、先端部の重量が増大する耕造であ
る。このような多機能アーム１０が動くと先端部の重量
が大きいので慣性力が大きくなり、迅速な作動と正確な
位置の制御に負担となってしまう。
【００１２】図（ｂ）の本発明において、本体１との連
結部１０ａには、従来と同じくアクチュエータ２０と駆
動部２２が内蔵されており従来と変化がないが、途中の
連結部１０ｂ内のアクチュエータ２２は上部のアームに
移動し、これを連結部１０ａのアーム付根部に装着し、
駆動部２３も連結部１０ｂ内から上部のアーム内に移動
している。アクチュエータ２２と駆動部２３とはロッド
３０で連結し、駆動部２３はロッド３０によりアクチュ
エータ２２から駆動力が伝達され、駆動部２３はアーム
側から連結部１０ｂの関節部の駆動を行う。従って連結
部１０ｂ内のアクチュエータ２２や駆動部２３は、その
上部のアーム側に移動し、重量部品がアームの本体側へ
集約されるので、連結部１０ｂはそれだけ軽くなってい
る。
結部１０ａには、従来と同じくアクチュエータ２０と駆
動部２２が内蔵されており従来と変化がないが、途中の
連結部１０ｂ内のアクチュエータ２２は上部のアームに
移動し、これを連結部１０ａのアーム付根部に装着し、
駆動部２３も連結部１０ｂ内から上部のアーム内に移動
している。アクチュエータ２２と駆動部２３とはロッド
３０で連結し、駆動部２３はロッド３０によりアクチュ
エータ２２から駆動力が伝達され、駆動部２３はアーム
側から連結部１０ｂの関節部の駆動を行う。従って連結
部１０ｂ内のアクチュエータ２２や駆動部２３は、その
上部のアーム側に移動し、重量部品がアームの本体側へ
集約されるので、連結部１０ｂはそれだけ軽くなってい
る。
【００１３】同様に連結部１０ｃ内のアクチュエータ２
４と駆動部２５も連結部１０ｃ内から、その上部のアー
ムに移動し、アクチュエータ２４は中間の連結部１０ｂ
の取付部へ、駆動部２５もアーム側へ、それぞれ装置さ
れ、駆動部２５はロッド３１により上部のアクチュエー
タ２４からの駆動力を受け、連結部１０ｃの関節機構を
駆動する。従って、アーム先端の連結部１０ｃ内のアク
チュエータ２４、駆動部２５は、その上部のアーム側に
移動し、重量部品が先端部から上部へ集約され、先端の
連結部１０ｃはそれだけ軽くなる。
４と駆動部２５も連結部１０ｃ内から、その上部のアー
ムに移動し、アクチュエータ２４は中間の連結部１０ｂ
の取付部へ、駆動部２５もアーム側へ、それぞれ装置さ
れ、駆動部２５はロッド３１により上部のアクチュエー
タ２４からの駆動力を受け、連結部１０ｃの関節機構を
駆動する。従って、アーム先端の連結部１０ｃ内のアク
チュエータ２４、駆動部２５は、その上部のアーム側に
移動し、重量部品が先端部から上部へ集約され、先端の
連結部１０ｃはそれだけ軽くなる。
【００１４】図２は本体側の連結部とアーム駆動部の配
置の一例を示す詳細な構成図である。図において、本体
１側に接続する連結部１０ａ内にはアクチュエータ２０
と駆動部２１とが内蔵されており、アクチュエータ２０
は、連結部１０ａに連結するアーム先端を後述する方向
へ移動させるθX 駆動部２１（Ａ）を駆動するアクチュ
エータ２０（Ａ）と、アーム先端を後述するように移動
させるθY 駆動部２１（Ｂ）を駆動するアクチュエータ
２１（Ｂ）とを備えている。連結部１０ａは本体１側に
アームを連結し、このアーム先端をθX ，θY 駆動部２
１（Ａ），２１（Ｂ）により駆動し、アーム先端の連結
部１０ｂを任意の位置へ移動可能としている。なお、θ
X ，θY は、Ｘ，Ｙ，Ｚの３次元座標において、例えば
Ｘ−Ｙ座標面内での先端の移動角をθX ，Ｙ−Ｚ座標面
での先端の移動をθY として表示している。
置の一例を示す詳細な構成図である。図において、本体
１側に接続する連結部１０ａ内にはアクチュエータ２０
と駆動部２１とが内蔵されており、アクチュエータ２０
は、連結部１０ａに連結するアーム先端を後述する方向
へ移動させるθX 駆動部２１（Ａ）を駆動するアクチュ
エータ２０（Ａ）と、アーム先端を後述するように移動
させるθY 駆動部２１（Ｂ）を駆動するアクチュエータ
２１（Ｂ）とを備えている。連結部１０ａは本体１側に
アームを連結し、このアーム先端をθX ，θY 駆動部２
１（Ａ），２１（Ｂ）により駆動し、アーム先端の連結
部１０ｂを任意の位置へ移動可能としている。なお、θ
X ，θY は、Ｘ，Ｙ，Ｚの３次元座標において、例えば
Ｘ−Ｙ座標面内での先端の移動角をθX ，Ｙ−Ｚ座標面
での先端の移動をθY として表示している。
【００１５】又、連結部１０ａに連結されているアーム
には、その先端の連結部１０ｂを駆するアクチュエータ
２２が連結部１０ａ側に、駆動部２３が先端側に、それ
ぞれ設けられ、両者の間はロッド３０で連結され、アク
チュエータ２２の駆動力を駆動部２３へ伝えている。ア
クチュエータ２２は、連結部１０ｂに連結するアーム先
端を上記と同様にＸ−Ｙ平面内で移動させるθX 駆動部
２３（Ａ）を駆動するアクチュエータ２２（Ａ）と、ア
ーム先端をＹ−Ｚ平面内で移動させるθY 駆動部２３
（Ｂ）を駆動するアクチュエータ２２（Ｂ）とを備えて
いる。
には、その先端の連結部１０ｂを駆するアクチュエータ
２２が連結部１０ａ側に、駆動部２３が先端側に、それ
ぞれ設けられ、両者の間はロッド３０で連結され、アク
チュエータ２２の駆動力を駆動部２３へ伝えている。ア
クチュエータ２２は、連結部１０ｂに連結するアーム先
端を上記と同様にＸ−Ｙ平面内で移動させるθX 駆動部
２３（Ａ）を駆動するアクチュエータ２２（Ａ）と、ア
ーム先端をＹ−Ｚ平面内で移動させるθY 駆動部２３
（Ｂ）を駆動するアクチュエータ２２（Ｂ）とを備えて
いる。
【００１６】連結部１０ｂは、その上部のアームに装着
されたθX ，θY 駆動部２３（Ａ），２３（Ｂ）によ
り、θX 方向、θY 方向へ任意に回転駆動され、その先
端に連結された連結部１０ｃを任意の位置へ移動させる
ことができる。又、θX ，θY駆動部２３（Ａ）、２３
（Ｂ）の駆動はアーム上部へ取付けられているアクチュ
エータ２２（Ａ），２２（Ｂ）からロッド３０（Ａ），
３０（Ｂ）により連結され、駆動力が伝達される。
されたθX ，θY 駆動部２３（Ａ），２３（Ｂ）によ
り、θX 方向、θY 方向へ任意に回転駆動され、その先
端に連結された連結部１０ｃを任意の位置へ移動させる
ことができる。又、θX ，θY駆動部２３（Ａ）、２３
（Ｂ）の駆動はアーム上部へ取付けられているアクチュ
エータ２２（Ａ），２２（Ｂ）からロッド３０（Ａ），
３０（Ｂ）により連結され、駆動力が伝達される。
【００１７】図３はアーム先端部の連結部の駆動機構を
示す構成図であり、先端部の連結部１０ｃの駆動部であ
る。図において、連結部１０に従来装着されていたアク
チュエータ２４と駆動部２５は、それぞれ上部のアーム
側へ取付けられ、連結部１０ｃは関節部のみとし駆動部
をなくしたものである。連結部１０ｃは、上記図２の側
と同様にアーム側のθX 駆動部２５（Ａ）で先端の操作
具２を移動させ、θY駆動部でそれぞれ移動がなされ
る。これらθX ，θY 駆動部２５（Ａ），２５（Ｂ）
は、それぞれアクチュエータ２４（Ａ），２４（Ｂ）に
よりロッド３１（Ａ），３１（Ｂ）により駆動力が与え
られる構成である。
示す構成図であり、先端部の連結部１０ｃの駆動部であ
る。図において、連結部１０に従来装着されていたアク
チュエータ２４と駆動部２５は、それぞれ上部のアーム
側へ取付けられ、連結部１０ｃは関節部のみとし駆動部
をなくしたものである。連結部１０ｃは、上記図２の側
と同様にアーム側のθX 駆動部２５（Ａ）で先端の操作
具２を移動させ、θY駆動部でそれぞれ移動がなされ
る。これらθX ，θY 駆動部２５（Ａ），２５（Ｂ）
は、それぞれアクチュエータ２４（Ａ），２４（Ｂ）に
よりロッド３１（Ａ），３１（Ｂ）により駆動力が与え
られる構成である。
【００１８】以上説明した実施の形態によれば、多機能
アーム１０の中間の連結部１０ｂを駆動するアクチュエ
ータ２２と駆動部２３とを連結部１０ｂ内からその上部
のアームへ、先端の連結部１０ｃのアクチュエータ２４
と駆動部２５とを連結部１０ｃ内からその上部のアーム
へ、それぞれ移動して駆動部品をアームに装着するよう
にしたので、多機能アーム先端部の重量部品がアームの
肩部、即ち本体１側へ集約され、先端部が軽くなって移
動時の慣性力が小さくなり、機動性が良好となるもので
ある。
アーム１０の中間の連結部１０ｂを駆動するアクチュエ
ータ２２と駆動部２３とを連結部１０ｂ内からその上部
のアームへ、先端の連結部１０ｃのアクチュエータ２４
と駆動部２５とを連結部１０ｃ内からその上部のアーム
へ、それぞれ移動して駆動部品をアームに装着するよう
にしたので、多機能アーム先端部の重量部品がアームの
肩部、即ち本体１側へ集約され、先端部が軽くなって移
動時の慣性力が小さくなり、機動性が良好となるもので
ある。
【００１９】
【発明の効果】本発明のロボットアームの駆動機構は、
ロボット本体に連結される本体連結部と、同本体連結部
に連結され複数の単一アームをそれぞれアーム連結部で
連結したアーム組立体とからなるロボットアームにおい
て、前記アーム連結部に連結する下部アームを駆動する
アクチュエータと駆動機構とは同連結部に連結される上
部アーム内に装着され、前記アクチュエータは前記上部
アームの上端側へ、前記駆動機構は前記上部アームの下
端側へ、それぞれ配設されると共に、前記アクチュエー
タと前記駆動機構との間はロッドで連結され、同駆動機
構は前記アーム連結部に連結され、これを駆動すること
を特徴としている。
ロボット本体に連結される本体連結部と、同本体連結部
に連結され複数の単一アームをそれぞれアーム連結部で
連結したアーム組立体とからなるロボットアームにおい
て、前記アーム連結部に連結する下部アームを駆動する
アクチュエータと駆動機構とは同連結部に連結される上
部アーム内に装着され、前記アクチュエータは前記上部
アームの上端側へ、前記駆動機構は前記上部アームの下
端側へ、それぞれ配設されると共に、前記アクチュエー
タと前記駆動機構との間はロッドで連結され、同駆動機
構は前記アーム連結部に連結され、これを駆動すること
を特徴としている。
【００２０】このような駆動機構により、従来の連結部
に存在していたアクチュエータと駆動機構は、それぞれ
上部のアームへ取付けられ、ロボットアームの重量部品
であるアクチュエータとその駆動機構がアームの肩部、
即ち本体取付部側に集約され、アーム先端部がその分軽
くなり、アーム作動時の慣性力が低減し、ロボットアー
ムの機動性が良好となる。
に存在していたアクチュエータと駆動機構は、それぞれ
上部のアームへ取付けられ、ロボットアームの重量部品
であるアクチュエータとその駆動機構がアームの肩部、
即ち本体取付部側に集約され、アーム先端部がその分軽
くなり、アーム作動時の慣性力が低減し、ロボットアー
ムの機動性が良好となる。
【図１】本発明の実施の一形態に係るロボットアームの
駆動機構を示し、（ａ）は従来のアーム駆動機構の全体
の構成図、（ｂ）は本発明の構成図である。
駆動機構を示し、（ａ）は従来のアーム駆動機構の全体
の構成図、（ｂ）は本発明の構成図である。
【図２】本発明の実施の一形態に係るロボットアームの
本体側連結部とアームの駆動機構の構成図である。
本体側連結部とアームの駆動機構の構成図である。
【図３】本発明の実施の一形態に係るロボットアームの
先端側の連結部とアームの駆動機構の構成図である。
先端側の連結部とアームの駆動機構の構成図である。
【図４】宇宙ステーションでの作業用ロボットの一例を
示す斜視図である。
示す斜視図である。
１０，１１，１２，１３
多機能アーム １０ａ，１０ｂ，１０ｃ
連結部 ２０，２０（Ａ），２０（Ｂ）
アクチュエータ ２１，２５
駆動部 ２１（Ａ），２３（Ａ），２５（Ａ）
θX 駆動部 ２１（Ｂ），２３（Ｂ），２５（Ｂ）
θY 駆動部 ２２，２２（Ａ），２２（Ｂ）
アクチュエータ ２４，２４（Ａ），２４（Ｂ）
アクチュエータ ３０，３１
ロッド ３０（Ａ），３０（Ｂ），３１（Ａ），３１（Ｂ）
ロッド
多機能アーム １０ａ，１０ｂ，１０ｃ
連結部 ２０，２０（Ａ），２０（Ｂ）
アクチュエータ ２１，２５
駆動部 ２１（Ａ），２３（Ａ），２５（Ａ）
θX 駆動部 ２１（Ｂ），２３（Ｂ），２５（Ｂ）
θY 駆動部 ２２，２２（Ａ），２２（Ｂ）
アクチュエータ ２４，２４（Ａ），２４（Ｂ）
アクチュエータ ３０，３１
ロッド ３０（Ａ），３０（Ｂ），３１（Ａ），３１（Ｂ）
ロッド
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボット本体に連結される本体連結部
と、同本体連結部に連結され複数の単一アームをそれぞ
れアーム連結部で連結したアーム組立体とからなるロボ
ットアームにおいて、前記アーム連結部に連結する下部
アームを駆動するアクチュエータと駆動機構とは同連結
部に連結される上部アーム内に装着され、前記アクチュ
エータは前記上部アームの上端側へ、前記駆動機構は前
記上部アームの下端側へ、それぞれ配設されると共に、
前記アクチュエータと前記駆動機構との間はロッドで連
結され、同駆動機構は前記アーム連結部に連結され、こ
れを駆動することを特徴とするロボットアームの駆動機
構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000367106A JP2002166385A (ja) | 2000-12-01 | 2000-12-01 | ロボットアームの駆動機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000367106A JP2002166385A (ja) | 2000-12-01 | 2000-12-01 | ロボットアームの駆動機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002166385A true JP2002166385A (ja) | 2002-06-11 |
Family
ID=18837603
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000367106A Withdrawn JP2002166385A (ja) | 2000-12-01 | 2000-12-01 | ロボットアームの駆動機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002166385A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100381259C (zh) * | 2002-08-28 | 2008-04-16 | 本田技研工业株式会社 | 步行式移动机器人 |
| US9649173B2 (en) | 2011-06-03 | 2017-05-16 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Surgical device |
-
2000
- 2000-12-01 JP JP2000367106A patent/JP2002166385A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100381259C (zh) * | 2002-08-28 | 2008-04-16 | 本田技研工业株式会社 | 步行式移动机器人 |
| US7492115B2 (en) | 2002-08-28 | 2009-02-17 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Legged mobile robot |
| US9649173B2 (en) | 2011-06-03 | 2017-05-16 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Surgical device |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20080205 |