KR20040037730A - 위상차를 이용한 이동체의 위치 추적 및 운행 관리 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 위상차를 이용한 이동체의 위치 추적 시스템은, 일정한 노선을 따라 운행하는 이동체의 위치를 추적하는 시스템에 있어서, 이동체에 설치되어 특정한 무선신호를 전송하는 이동 무선부와, 노선을 따라 일정한 간격으로 설치되어 상기 차량 무선으로부터 전송되는 무선신호를 수신하는 지상 무선부와, 이동체가 이동하고 있는 운행 지점의 양쪽에 위치한 지상 무선부로부터 이동체의 무선신호 및 해당 지상 무선부의 식별정보를 취합하는 중앙 무선부와, 중앙 무선부로부터 유무선 통신망을 통해 상기 이동체의 무선 신호 및 지상 무선부의 식별 정보를 받아 기저장된 노선 데이터 베이스를 검색하여, 이동체의 무선 신호 및 지상 무선부의 식별정보로부터 상기 이동체에 대한 지상 무선부간의 위상차를 이용하여 해당 이동체의 위치 정보를 산출하는 위치 추적부를 포함하여 구성됨으로써, 일정한 노선을 주행하는 이동체에 대하여 노선 주위에 설치되어 있는 WRS와 이동체에 부착되어 있는 VRS 사이의 위상차를 이용하여 차량의 현재 위치를 정확하게 파악할 수 있다.

Description

위상차를 이용한 이동체의 위치 추적 및 운행 관리 시스템{SYSTEM FOR MOBILE VEHICLE POSITION TRACKING AND MOVING MANAGEMENT USING PHASE OF ARRIVAL}
본 발명은 이동체의 근거리 위치 추적 시스템에 관한 것으로, 철도 차량에 적용하는 경우 다른 이동체 보다 정밀하게 열차의 위치를 추적할 수 있도록, 일정한 간격으로 지상에 설치되어 있는 지상무선국(Wayside Radio Set : WRS)과 이동체에 설치되어 있는 차량 무선국(Vehicle Radio Set : VRS) 그리고 제어국에 설치되어 있는 무선국(Station Radio Set : SRS)으로 구성되어 이동체에서 송신한 신호와 지상무선국의 기준신호 사이의 위상차를 이용하여 이동체의 위치를 추적하는 위상차를 이용한 이동체의 위치 추적 및 운행 관리 시스템에 관한 것이다.
현재 사용되고 있는 위치추적 기술은 여러 가지가 있으나 위치의 정밀도와 이동국의 크기, 소비전력, 비용등을 모두 고려한 것이기 때문에 상대적으로 위치의 정밀도가 낮은 현실이다. 하지만 철도와 같이 안전성과 신뢰성을 최우선으로 고려되는 상황에서는 이동국의 크기, 소비전력 그리고 비용등과 같은 요소보다는 위치추적의 정밀도가 가장 중요하다. 특히 경량전철과 같은 무인운전 시스템에서는 각 철도차량의 위치를 정확히 파약하여야만 이들 차량을 유기적으로 제어하여 효율적인 운영이 가능하다.
기존에 사용되고 있는 위치추적 기술로는 GPS(Global Positioning System), 지상의 고정국과 이동국 사이의 전파 지연 시간을 이용하는 TOA(Time Of arrival) , 이동국에서 송신한 전파가 각 기지국에 도달하는 시간차를 이용하는 TDOA(Time Difference Of Arrival) , 이동국에서 송신한 전파가 고정국에 도달하는 각도를 이용하는 AOA(Angle Of Arrival) 그리고 이동국에서 송신한 전파의 강도를 이용하는 방법들이 사용되고 있다.
GPS를 이용한 방법은 수신 전용 단말기로 장애물이 없는 어느 곳에서나 위치를 추적할 수 있기 때문에 이동 범위가 넓은 경우에는 적용이 가능하다. 하지만 경량전철과 같이 주로 도심이나 지하로 운행되는 시스템에는 적용이 힘든 상태이다. 고정국에 수신된 전파의 강도를 이용하는 방법과 AOA는 경량전철의 경우에 많은 장에물과 지하 구간으로 인하여 적용이 어렵기 때문에 현재는 TOA 나TDOA 가 주로 사용되고 있다. 하지만 TOA나 TDO의 경우에도 각 고정국의 시간을 동기시키는 것이 어렵고 그에 따른 오차가 발생하는 문제점이 있다.
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 노선을 따라 설치되어 있는 무선국과 그 노선에 따라 운행하는 이동체간의 위상차를 이용하여, 미리 구성되어 있는 노선의 데이터베이스로부터 위치신호를 송신한 이동체의 위치를 추적해내고 그에 따라 운행관리를 수행하는 위상차를 이용한 이동체의 위치 추적 및 운행 관리 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 위상차를 이용한 위치추적 시스템의 전체적인 개략도.
도 2는 본 발명에 따른 위치추적 시스템의 전체적인 흐름도.
도 3은 도 1에 도시된 위치 추적부의 내부구성 블록도.
도 4는 도달 위상차를 이용하여 구한 직선거리와 노선의 데이터베이스를 이용하여 실제 이동체의 위치를 추정하는 방법을 설명하기 위한 개념도.
도 5는 WRS(4)에 인접한 직선구간에서 열차의 위치를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면.
도 6은 곡선구간에 위치한 경우에 실제 거리를 추정하는 방법을 설명하기 위한 도면.
도 7은 실제 거리를 추정하는 과정을 나타내는 흐름도.
도 8은 도 1에 도시된 WRS(4)와 VRS(2, 3) 사이의 도달 위상차에 대한 전체적인 개념도.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
1, 4, 5 : 지상 무선부(WRS)2, 3 : 이동 무선부(VRS1, VRS2)
6 : 중앙 무선부(SRS)7 : 이동 통신망
8 : 위치추적부9 : 노선 데이터 베이스
10 : 운행 데이터베이스11 : 열차운행 관리부
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 위상차를 이용한 이동체의 위치 추적 시스템은, 일정한 노선을 따라 운행하는 이동체의 위치를 추적하는 시스템에 있어서, 상기 이동체에 설치되어 특정한 무선신호를 전송하는 이동 무선부와, 상기 노선을 따라 일정한 간격으로 설치되어 상기 차량 무선으로부터 전송되는 무선신호를 수신하는 지상 무선부와, 상기 이동체가 이동하고 있는 운행 지점의 양쪽에 위치한 지상 무선부로부터 상기 이동체의 무선신호 및 해당 지상 무선부의 식별정보를 취합하는 중앙 무선부와, 상기 중앙 무선부으로부터 유무선 통신망을 통해 상기 이동체의 무선 신호 및 지상 무선부의 식별 정보를 받아 기저장된 노선 데이터 베이스를 검색하여, 상기 이동체의 무선 신호 및 지상 무선부의 식별정보로부터 상기 이동체에 대한 상기 지상 무선부간의 위상차를 이용하여 해당 이동체의 위치 정보를 산출하는 위치 추적부를 포함하여 구성된다.
또한, 본 발명에 따른 위상차를 이용한 이동체의 위치 추적 및 운행 관리 시스템은, 일정한 노선을 따라 운행하는 이동체의 위치를 추적하여 운행을 관리하는 시스템에 있어서, 상기 이동체에 설치되어 해당 이동체의 특정한 무선신호를 전송하는 이동 무선부와, 상기 노선을 따라 일정한 간격으로 설치되어 상기 차량 무선으로부터 전송되는 무선 신호를 수신하거나, 상기 이동체에 제어명령신호를 전송하는 지상 무선부와, 상기 이동체가 이동하고 있는 운행 지점의 양쪽에 위치한 지상 무선부로부터 전송되는 상기 이동체의 무선 신호 및 해당 지상 무선부의 식별정보를 취합하는 중앙 무선부와, 상기 중앙 무선국으로부터 유무선 통신망을 통해 상기이동체의 무선 신호 및 지상 무선부의 식별 정보를 받아 기저장된 노선 데이터 베이스를 검색하여, 상기 이동체의 식별정보 및 지상 무선부의 식별정보로부터 상기 이동체에 대한 해당 지상 무선부간의 위상차를 이용하여 해당 이동체의 위치 정보를 산출하는 위치 추적부와, 상기 위치 추적부로부터 해당 이동체의 위치정보를 받아 기저장된 운행 데이터 베이스를 갱신하고, 그에 따라 해당 이동체의 운행 제어를 위한 제어명령을 상기 중앙 무선부에 전송하는 운행 관리부를 포함하여 구성된다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명의 위치추적 시스템의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참고하여 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명에 따른 위상차를 이용한 위치추적 시스템의 전체적인 개략도이다.
도시된 바와 같이, 이동체에 설치되어 해당 이동체의 특정한 무선신호를 전송하는 이동 무선국(VRS1, VRS2)(2, 3)와, 노선을 따라 일정한 간격으로 설치되어 VRS1, VRS2(2, 3)로부터 전송되는 무선 신호를 수신하거나, 이동체에 제어명령신호를 전송하는 지상 무선국(WRS)(1, 4, 5)와, 이동체가 이동하고 있는 운행 지점의 양쪽에 위치한 지상 무선부로부터 전송되는 이동체의 무선 신호 및 해당 지상 무선부의 식별정보를 취합하는 중앙 무선국(SRS)(6)와, 중앙 무선국(SRS)(6)으로부터 무선통신망(7)을 통해 이동체의 무선 신호 및 지상 무선부의 식별 정보를 받아 기저장된 노선 데이터 베이스(8)를 검색하여, 이동체의 식별정보 및 지상 무선부의 식별정보로부터 이동체에 대한 해당 지상 무선부간의 위상차를 이용하여 해당 이동체의 위치 정보를 산출하는 위치 추적부(8)와, 위치 추적부(8)로부터 해당 이동체의 위치정보를 받아 기저장된 운행 데이터 베이스(10)를 갱신하고, 그에 따라 해당 이동체의 운행 제어를 위한 제어명령을 중앙 무선국(6)에 전송하는 운행 관리부(11)를 포함하여 구성된다.
이때, 이동 통신망은 TDMA, CDMA, FDMA 망등이 사용될 수 있다. 아울러, 무선 이동 통신망에만 한정하지 않고 유선 통신망 뿐 아니라 유선 통신망, 인터넷망등이 해당될 수 있다.
특히 이동체에 부착되어 있는 VRS(3, 4)중에 하나가 고장이 나더라도 정상적인 통신을 이루기 위하여 차량의 전두부와 후미에 각각 무선국을 위치시켰다.
도 2는 본 발명에 따른 위치추적 시스템의 전체적인 흐름도이다.
먼저 이동체에 부착되어 있는 VRS1(3)이나 VRA2(2)에서 전파를 송신하면(S1) WRS가 SRS와 인접해 있는지 판단하여(S2) 인접한 WRS로 전파를 전송한다(S3). 즉, 지상(선로변)에 있는 인접한 WRA(1, 4)에서 이 신호를 수신하게 된다. WRA(1, 4)에서 수신된 신호는 SRS(6)가 인접해 있을 경우에는 SRS(6)로 신호를 전송한다. 한편, 그렇지 않을 경우에는 인접한 WRS(5)를 거쳐서 SRS(6)로 신호를 전송한다.(S4) SRS(6)에 의해 수신된 신호에 대하여 위상차를 이용하여 WRS와 VRS사이의 직선거리를 측정하고(S5), 그 측정된 값을 노선 데이터 베이스를 이용하여 VRS의 정확한 위치를 결정하게 된다(S6). VRS의 정확한 위차가 결정되면, 다른 열차의 위치 및 운행데이터 베이스의 정보를 이용하여 열차에 제어명령을 하달한다(206).
도 3은 도 1에 도시된 위치 추적부의 내부구성 블록도이다.
도시된 바와 같이 위치 추적부(8)는, 크게 안테나(101)를 통해 SRS(6)로부터 수신한 신호를 증폭하는 저잡음 증폭부(102)와, 제 1 필터부(103)와, 주파수 하향 변환부(104)와, 제 2 필터부(105)와, 위상 조절부(106)와, 기준신호 발생부(107)와, 위상 L비교부(108)와, 위상각 계산부(109)와, 직선 위치계산부(110)와, 노선 데이터베이스 참조부(111)와, 실제 위치 계산부(112)로 구성된다.
안테나(101)를 통해 수신된 신호는 저잡음 증폭부(102)를 거쳐서 적당한 크기로 출력을 증폭한 후 제 1 필터(103)를 이용하여 원하는 파형만을 선택한다. 필터링된 신호를 여러 단계의 주파수 하향 변환부(104)를 거쳐서 입력 주파수가 수백MHz이나 GHz 대역이었던 신호를 약1.5MHz 정도로 변환한다. 입력 신호를 1.5MHz 정도로 변환하는 이유는 0신호의 주기당 전파거리가 이동체의 양쪽에 위치한 선로변 장치 즉 두 개의 WRA(1, 4) 사이의 거리(200m)와 비슷하게 하기 위함이다. 만약 두 개의 WRA(1, 4) 사이의 거리보다 주기당 전파거리가 너무 짧으면 위상을 측정하여도 그 위상이 구간 내에 너무 많이 존재하기 때문에 위치 추적이 불가능해 진다.
반대로 두 개의 WRA(1, 4) 사이의 거리보다 주기당 전파거리가 너무 길면 단위 거리당 위상의 변화가 작아지기 때문에 오차가 증가하게 된다. 따라서 두 개의 WRA(1, 4) 사이의 거리와 주기당 전파거리가 동일한 것이 좋으나 실제 적용시에는 WRA(1, 4)의 위치를 정확하게 조절할 수 없기 때문에 가능한 두 개의 WRA(1, 4) 사이의 거리보다 주기당 전파거리가 약간 길도록 주파수를 조절하는 것이 좋다.
작은 주파수로 변환된 신호를 적절한 제 2 필터(105)를 통해 필터링하고,위상 비교부(108)에서 기준신호 발생부(107)로부터 제공되고, 위상조절부(106)에 의해 위상 조절이 된 동일 주파수를 가지는 기준신호와의 위상을 비교하고, 그 비교결과에 따라 위상각 계산부(109)에서 위상을 계산해낸다.
여기서 기준신호와 위상은 조절이 가능하기 때문에 이동체가 기준위치(WRA)를 지날 때 이값을 조절하여 특별한 동기의 조절없이 사용할 수 있다. 이에 따라 직선 위치 계산부(110)는 기준신호와의 위상차를 이용하여 WRA(1, 4)와 현재 이동체가 위치해 있는 지점까지의 직선거리를 구한다. 노선 데이터 베이스 조회부(111)에서는 이 직선거리와 노선의 데이터 베이스를 조회하여 노선의 곡륙반경과 구배 정보를 조회해온다. 실제 위치 계산부(112)에서는 이를 이용하여 이동체의 실제위치(311)를 구하게 된다. 위와 같은 방식으로 노선상의 모든 이동체의 위치를 파악하고 이동체운행데이터베이스의 운행 정보를 이용하여 각 이동체의 다음 운전 지령을 하달한다.
선로는 직선과 곡선이 혼합되어 있는 형태이기 때문에 기준점으로부터 실제 이동체기 주행한 거리를 추정하는데는 약간의 근사 계산이 필요하다. 경량전철고 같이 무인운전 시스템에서 열차를 제어 특히 각 열차의 간격을 제어하는 것은 선로를 다른 위치를 기본으로 한다. 따라서 이동체의 위치는 기준점으로 부터의 직선과 곡선거리를 계산하여야 한다. 위상차를 이용하여 WRA(4)와 VRA(3) 사이의 거리를 측정한 것은 직선거리이다.
따라서, 측정한 직선 거리를 실제 주행 거리로 환산하는 것이 필요하다. 실제 주행거리를 환산하는 방법으로는 위상차를 이용하여 측정한 직선거리와 노선의데이터베이스를 이용하여 미리 구축한 위상차와 그에 다른 거리를 데이터베이스화 한 후 이를 환산하는 방법과 노선의 특성에 따라 미리 구획을 분할한 후 측정한 직선거리에 해당하는 구획을 결정하고, 이를 바탕으로 그 구획에서 관계식을 이용하여 주행 거리를 결정하는 방법이다.
전자의 방법은 방대한 데이터베이스가 필요하여 그 처리속도 또한 비교적 느린 문제가 있다. 따라서 본 발명에서는 노선의 특성에 따라 미리 구획을 분할하여 이를 토대로 열차의 위치를 추적하는 방법을 사용한다.
도 4는 도달 위상차를 이용하여 구한 직선거리와 노선의 데이터베이스를 이용하여 실제 이동체의 위치를 추정하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
WRS(4)를 기준으로 직선구간과 곡선구간을 구분하여 적절하게 구획을 분할한다. 구획을 너무 많이 분할하게 되면 데이터베이스의 양이 방대해지므로 구획의 분할 간격은 요구되는 오차를 만족시키는 범위에서 설정하여야 한다. 곡선구간에서 서로 다른 곡률 반경을 가지는 경우에는 곡률 반경에 따라 구획을 분할하는 것이 바람직하다.
도 5는 WRS(4)에 인접한 직선구간에서 열차의 위치를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도시된 바와 같이, WRS(4)에 인접한 직선구간에서 열차의 위치를 결정하는 방법은 단순하게 WRS(4)와 선로와의 직선거리와 WRS(4)와 VRS1(3) 사이의 직선거리를 아래의 수학식 1과 같이 피타고라스 정리에 대입하여 구하게 된다.
{ L}_{VRS1 }=ROOT{ { { L}_{C } }^{2 } +{ L1 }^{2 }}
VRS2(2)와 같이 곡선구간에 위치한 경우에 실제 거리를 추정하는 방법은 도 6에 도시되어 있다.
도 7은 실제 거리를 추정하는 과정을 나타낸다.
먼저 위상차를 이용하여 직선거리를 측정하여(S11) 그 측정한 직선거리를 이용하여 VRS2(2)가 위치하여 있는 구획을 찾은 다음에(S12) 그 구획에서 위상차와 주행거리와의 관계를 이용하여 실제 주행거리를 추정한다. 데이터 베이스로부터 WRS(4)와 곡선구간에 대한 곡률 반경의 중심 그리고 구획 S6의 시작점의 정보를 이용하여 WRS(4)로부터 구획 S6의 시작점까지의 거리, A와 곡률 반경의 중심까지의 거리, C 그리고 곡률 반경, R이 이루는 삼각형에서 수학식 2의 관계를 이용하여 θ₁을 구한다.(S13)
WRS(4)로부터 VRS(2)까지의 거리, B와 곡률 반경의 중심까지의 거리, C 그리고 곡률 반경, R이 이루는 삼각형에서 수학식 3의 관계를 이용하여 θ₂를 구한다.(S14)
이들 식을 θ₁과 θ₂에 대하여 정리하면 수학식 4와 같다.
따라서 구획 S6의 시점과 VRS가 이류는 각도, θ는 수학식 5와 같다.(S15)
위의 식에서 알 수 있듯이 WRS(4)에서 S6의 시작점까지의 거리, A와 VRS(2)까지의 거리, B 곡률 반경의 중심까지의 거리, C 그리고 곡률 반경, R을 알 수 있으면 구획 S6의 시작점과 VRS(2)가 이루는 각도를 알 수 있다. 여기서 A, C, R은 노선의 데이터베이스로부터 결정되는 값이며 B는 도달 위상차를 이용하여 측정한 값이다. 이 각도를 이용하여 실제 차량이 이동한 곡선거리, d를 수학식 6을 이용하여 구할 수 있다(S16).
따라서 최종적인 열차의 위치는 구획 S6 시점까지의 거리를 d를 더한 거리가 된다.(S17)
도 8은 WRS(4)와 VRS(2, 3) 사이의 도달 위상차에 대한 전체적인 개념도이다.
도시된 바와 같이, VRS1(3)과 VRS2(2)에서 송신한 높은 주파수 대역의 전파를 1.5MHz 정도의 주파수 대역으로 변환하여 이를 WRS1(4)의 동일한 주파수의 기준신호와 비교하여 보면 VRS1(3)의 경우에는 90˚그리고 VRS2(2)의 경우에는 약 180˚정도의 위상차를 보인다.
이 위상차는 열차의 위치에 따라 다르게 나타나는데 WRS 사이의 간격이 200m이고 중간주파수가 1.5MHz인 경우에는 단위거리당 1.8˚정도의 위상차가 발생한다.
상술한 바와 같이 본 발명에서는, 일정한 노선을 주행하는 이동체의 위치추적에 있어서 종래의 GPS 장치를 사용하지 않고 일정한 노선 주위에 설치되어 있는 WRS와 이동체에 부착되어 있는 VRS 사이의 위상차를 이용하여 차량의 현재 위치를 파악할 수 있다.
이를 위한 SRS는 복수개의 WRS로부터 무선기간통신망을 통해 수신 받은 각 차량의 신호와 각 차량에 인접하여 있는 WRS와의 위상차를 이용하여, 미리 구성되어 있는 노선의 데이터베이스로부터 위치신호를 송신한 이동체의 위치좌표를 계산해 낼 수 있다.
일반적으로 철도의 경우 차량이 주행하는 노선은 직선구간과 여러 가지 곡률반경을 가지는 곡선구간이 조합되어 있는 형태이기 때문에 실제 차량의 정확한 위치를 파악하기 위하여 VRS와 인접한 두 WRS 사이를 직선구간 및 곡선구간에 따라 여러 개의 구간으로 분할한 후 WRS와 VRS사이의 위상차로부터 구한 직선거리를 이용하여 어느 구간에 위치하는지를 파악한 후 그 구간에서 위상차와 거리와의 관계를 이용하여 정확한 위치를 계산해 낼 수 있다.
본 발명에 의한 이동체의 정확한 위치측정은 열차의 무인운전 시스템을 구축하는데 있어서 가장 핵심이 되는 기술로 동일 선로상을 주행하는 열차들간의 간격을 최적으로 제어하는 것이 가능하기 때문에 철도의 수송효율의 증대를 가져올 수 있으며 안전한 열차 간격을 유지시킬 수 있기 때문에 철도의 신뢰성을 증대시킨다.

Claims (6)

  1. 일정한 노선을 따라 운행하는 이동체의 위치를 추적하는 시스템에 있어서,
    상기 이동체에 설치되어 특정한 무선신호를 전송하는 이동 무선부와,
    상기 노선을 따라 일정한 간격으로 설치되어 상기 이동 무선부로부터 전송되는 무선신호를 수신하는 지상 무선부와,
    상기 이동체가 이동하고 있는 운행 지점의 양쪽에 위치한 지상 무선부로부터 상기 이동체의 무선신호 및 해당 지상 무선부의 식별정보를 취합하는 중앙 무선부와,
    상기 중앙 무선부로부터 유무선 통신망을 통해 상기 이동체의 무선 신호 및 지상 무선부의 식별 정보를 받아 기저장된 노선 데이터 베이스를 검색하여, 상기 이동체의 무선 신호 및 지상 무선부의 식별정보로부터 상기 이동체에 대한 상기 지상 무선부간의 위상차를 이용하여 해당 이동체의 위치 정보를 산출하는 위치 추적부를 포함하는 위상차를 이용한 이동체의 위치 추적 시스템.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 이동 무선부는, 해당 이동체에 서로 거리를 두고 복수개가 설치되는 위상차를 이용한 이동체의 위치 추적 시스템.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 위치 추적부는,
    안테나를 통해 상기 중앙 무선부로부터 수신한 신호를 증폭하고 필터링하는증폭 및 필터부와,
    상기 신호의 주기당 전파거리가 상기 이동체의 양쪽에 위치한 노선 무선부간의 거리에 상응하도록 상기 필터링된 신호의 주파수를 하향변환하는 주파수 하향 변환부와,
    상기 이동체와의 위상비교를 위한 기준신호를 발생하는 기준신호 발생부와,
    상기 주파수 하향 변환부의 출력신호와 상기 기준신호와의 위상차를 비교하는 위상 비교부와,
    상기 위상 비교부의 출력으로부터 해당 이동체와 상기 이동체의 양쪽에 위치한 지상 무선부간의 직선거리를 산출하고, 기저장된 노선 데이터 베이스를 참조하여 해당 이동체의 실제 위치정보를 산출하는 위치 산출부를 포함하는 위상차를 이용한 이동체의 위치 추적 시스템.
  4. 제 2항에서, 상기 주파수 하향변환부는,
    상기 신호의 주기당 전파거리가 상기 이동체의 양쪽에 위치한 노선 무선부간의 거리와 동일하거나, 근접하여 초과하는 위상차를 이용한 이동체의 위치 추적 시스템.
  5. 제 2항에 있어서, 상기 위치 산출부는,
    노선의 특성에 따라 미리 구획을 분할한 후 측정한 직선거리에 해당하는 구획을 결정하고, 그 구획내에서 이동체가 실제 이동한 거리를 추정하고, 해당 구획까지의 거리과 실제 이동한 거리를 합산하여 이동체의 최종 위치정보를 산출하는 위상차를 이용한 이동체의 위치 추적 시스템.
  6. 일정한 노선을 따라 운행하는 이동체의 위치를 추적하여 운행을 관리하는 시스템에 있어서,
    상기 이동체에 설치되어 해당 이동체의 특정한 무선신호를 전송하는 이동 무선부와,
    상기 노선을 따라 일정한 간격으로 설치되어 상기 차량 무선으로부터 전송되는 무선 신호를 수신하거나, 상기 이동체에 제어명령신호를 전송하는 지상 무선부와,
    상기 이동체가 이동하고 있는 운행 지점의 양쪽에 위치한 지상 무선부로부터 전송되는 상기 이동체의 무선 신호 및 해당 지상 무선부의 식별정보를 취합하는 중앙 무선부와,
    상기 중앙 무선국으로부터 유무선 통신망을 통해 상기 이동체의 무선 신호 및 지상 무선부의 식별 정보를 받아 기저장된 노선 데이터 베이스를 검색하여, 상기 이동체의 식별정보 및 지상 무선부의 식별정보로부터 상기 이동체에 대한 해당 지상 무선부간의 위상차를 이용하여 해당 이동체의 위치 정보를 산출하는 위치 추적부와,
    상기 위치 추적부로부터 해당 이동체의 위치정보를 받아 기저장된 운행 데이터 베이스를 갱신하고, 그에 따라 해당 이동체의 운행 제어를 위한 제어명령을 상기 중앙 무선부에 전송하는 운행 관리부를 포함하는 위상차를 이용한 이동체의 위치 추적 및 운행 관리 시스템.
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