KR20040007502A

KR20040007502A - 벤딩 암 로벗

Info

Publication number: KR20040007502A
Application number: KR10-2003-7013790A
Authority: KR
Inventors: 한스루에디 프루에; 토마스 베레트세르; 크리스티안 그펠러
Original assignee: 뉴로닉스 악티엔 게젤샤프트
Priority date: 2001-04-22
Filing date: 2002-04-19
Publication date: 2004-01-24
Also published as: DE50204091D1; EP1381925B1; EP1381925A1; JP2004520953A; HK1062648A1; WO2002086637A1; ATE303622T1; US20060177295A1

Abstract

본 발명은 기본 부품(1), 두개 이상의 관절 블록(5, 11), 3개이상의 지지튜브(9, 16, 16'), 작업 부품(30), 기계적인 및 전자 구동 소자, 전력 공급 소자(28) 및 외부 컴퓨터 수행 소자(32)를 포함하는 밴딩 암 로벗에 관한 것이다. 전력 잔자 장치는 벤딩 암 로벗에 완전히 통합되어 있다. 위치를 제어하기 위해,

마이크로 컴퓨터가 근접하게 각각의 모터기어 장치에 활당되어 있다. 상기 구성은 기계적인 구동 소자와 작업 부품(30)사이에서 국부적으로 분배된 내부 컴퓨터 성능을 제공하여 로칼 인공지능을 형성한다.

외부 인터패이스(26)는 전력 공급 소자(28)와 외부 컴퓨터 성능 소자(32)에 대한 액세스를 제공한다. 작업 부품(30)으로서의 센서는 외부 컴퓨터 성능 소자(32)에 의한 학습능력을 제공한다. 벤딩 암 로벗은 활동 반경이 대략 0.5mm이고 모듈러 구성에서 가요성이 크고 자신의 웨이트에 대한 로드 능력의 바람직한 비률을 가지면서 적은 웨이트(5.0kg이하, 바람직하기로는 3.0kg이하)을 특징으로 한다. 본 발명은 이 형태의 벤딩 로벗의 고정 이용 즉, 레이 설치 로벗 또는 모빌 로벗의로서의 이용에 관한 것이다.

Description

벤딩 암 로벗{BUCKLING ARM ROBOT}

오늘날 모빌 로벗은 그 중요성이 일정하게 증가하고 있다. 그러나, 대부분의 조정기는 실질적인 유용성으로는 결여가 되어 있거나[예를들면, ([1]Moeeller등, 1998)특정 응용예만 사용가능하다([2] Topping and Smith, 2000). 패스닝, 에너지 공급, 컴퓨터 파워 및 공간 요구의 대한 요건이 서로 일치하지 않기 때문에, 산업용 로벗과 이동 플렛폼의 결합이 거의 가능하지 않다. [3] Onori씨등(2000)은 하이퍼 가요성 자동 마운팅 시스템을 설명한다. 이 개념은 수동에서 자동으로의 변경을 위해 제공되어 작업 단계가 소형 가요성 유닛으로 점차 자동화된다. 수동과 자동 작업의 공통존재가 여기서 강조된다. 각각의 자동화 시스템은 상이한 표준화한 컴퍼넌트로부터 구축된다는 것이 제안되었다. 지금까지 표준화 절차로 인해 이 원리를 성취하는 것이 불가능 해왔다.

[1] Moeller, R, Lambrinos, D., Pfeifer, R, Wehner, R(1888): Insect strategies of visual homing in mobile robits. Proc. Computer Visicn and Mobile Robotics Workshop, CVMR'98, 37-45, FORTH, Heraklion, Greece, 1998.

[2] Mike Topping, Jane Smith (2000): Hand 1-A Rehabilitation Robotic System for the Severely Disabled. Proceedings of the 31st International Symposium on Robotic, May 14-17, 2000, Montreal, Canada; pp.254-257.

[3] Onori M.,Alsterman, H., Bergdahl, A.,Johansson,R(2000):Hyper Flixible Automatic Assembly, Needs and Possibilities with Standards Assembly Solutions, Proceedings of the 31st Internations Symposium on Robotics, May 14-17, 2000, Montreal, Canada; pp.265-270.

미국특허 제 4,641,251에서는 메카니즘은 예측하지 못한 장해물로부터의 보호에 대하여 설명되어 있다. 보조 제어 시스템은 이 목적을 위해 이용되고 프로그램된 이동이나 기대된 센서 신호로부터 편이된 암 센서 및 이동을 레지스터(축적)한다. 이 시스템은 여러종류의 손상을 방지하기 위해 이용될 수 있다.

EP 0616874에 의하면, 가용성 로벗 암은 상하 및 두개의 상호 수직한 수평방향으로의 이동을 가진 휴대용 로벗으로 고안된 가요성 로벗 암이 공지되어 있다.

이 암은 모빌 플렛폼에 대해 설계되어 있다. 이 로벗은 산업상 특정분야의 큰 로드를 위해 고안되었다. 이의 웨이트와 다향한 이용의 결여가 단점이다.

미국특허 제4,986,723호에 의하면 핸드, 리스트 조인트 및 암을 가진 인체측정 로벗 암이 공지되어 있다. 핸드는 베이스플레이트, 각각의 다수의 조인트를 가진 다수의 가요성 핑거 및 한방향으로 회전하는 대향하는 엄지손가락을 포함한다. 암 내의 액츄에이터는 독자적으로 각각의 자유도를 구동하여 동일한 이동이 안간 암에서 처럼 가능하다.

또한, 미국특허 제4,737,697호에 의하면, 산업용로벗의 훈련 방법이 설명되어 있다. 위치 엔코더는 암의 현재위치를 나타내는 신호를 발생하고 이에 대하여 수동 제어된 위치조절 시스템은 가정될 위치를 저장한다. 서보 제어 시스템은 이 신호에 응답하여 암의 현재 위치가 재생 중 바람직한 위치로 이동한다.

CN 1,225,532에 의하면, 의료 응용용 소형 로벗이 공지되어 있다. 이는 로벗의 소형화에 크게 이바지 했고 로벗에 의해 발생된 손상의 잠재력이 최소화하는 방법으로 구성될 수 있다.

이들 시스템의 단점은,

(a) 업무수행을 위한 인간과 로벗의 상호 협력이 상호 안전성이유로 기능이 매우 좋지 않고,

(b) 산업상 처리업무를 담당하는 벤딩 암 로벗의 설치가 소형 이동가능한 시스템을 통해 중간 크기상에서 이루어 지는 것이 너무 곤란하고,

(c) 전력 전자 장치가 분리 박스에 설치되어 그의 대형 크기와 웨이트로 인해 자체적으로 모빌 이용을 제한하고,

(d) 로벗이 중앙 처리 장치에서 연산 파워를 실행하여 국부적인 인공지능이 액츄에이터와 센서의 영역에 존재하지 않고 불필요한 큰 캐이블링이 요구되고 로벗의 학습능력의 가능성이 제한되고,

(e) 산업 요건을 만족하고 가정분야와 서어비스분야에서의 업무을 위한 간단한 방식으로 이용될수 있는 벤딩 암 로벗이 유용하지 않는다.

(f) 로벗의 작업수단은 다른 상황과 조건하에서 업무를 수행케하는 감지 시스템을 가지고 있지 않다.

(g) 최대 이용가능한 로드에 대한 웨이트의 비율이 매우 높다는 것이다.

본 발명은 청구항 1에 의한 벤딩 암 로벗과 청구항 28-청구항 30에 의한 밴딩 암 로벗의 이용에 관한 것이다.

도 1은 벤딩 암 로벗의 기본구조의 개략적인 도면.

도 2는 구동수단의 구성과 배열을 도시한 도면.

도 3A-도 3B는 회전할 수 있게 설치된 수동 조인트를 가진 그리퍼 암의 도면.

도 4는 모빌 베이스상에서의 벤딩 암 로벗의 이용을 도시한 도면.

도 5는 리니어 샤프트상에서의 벤딩 암 로벗의 이용을 도시한 도면

본 발명은 파워 전자 장치가 완전이 통합되고 낮은 웨이트와 내부적으로 부분적으로 분배된 컴퓨터 전력을 지니고, 외부 컴퓨터 전력을 이용한 학습능력을 지닌 벤딩 암 로벗을 제공하여 상기 단점을 제거하는 것이다.

본 발명에 의하면, 이 목적은 청구항 1에 의한 벤딩 암 로벗으로 얻어진다.

본 발명은 수반한 도면을 이용하여 아래에 상세히 설명되어 있다.

도 1은 벤딩 암 로버트의 기본 구조의 개략적인 도면이다. 베이스 부품(1)아래쪽에 패스닝 부품(2)을 갖는데 이 패스닝 부품은 기판(3)에 연결되어 있다. 베이스 부품의 위쪽은 수평면(4)을 가지고 있는데 이 수평면 상상에 조이트 블록(5)이 맞닿아 위치되어 있고 축(6)주의로 회전하기 위해 제공되어 있다.조인트블록(5)과 베이스 부품은 약 360도의 회전각(α)(1)(도시되지 않음)으로 축(6)주위로 의 이동을 위한 제 1자유도을 형성한다.

이 축은 실질적으로 베이스 부품(1)과 조인트 부품(5)의 중심에 걸쳐저 있다. 축(6)에 수직인 제 2축(7)은 조인트 블록의 상부에 배열되어 있다. 조인트(8)는 이 제 2축(7)주위로 이동하고 지지암으로 알려진 원통형 지지 듀브(9)에 의해 포위되어 있고 이에 고정되게 연결되어 있다. 지지듀브(9)와 조인트 블록(5)은 회전각(α)(2)으로 표시된 축(7)주위로 약 150도의 회전을 위한 제 2자유도를 형성한다. 제 2 조인트 블록(11)은 지지튜브(9)의 타단에 설치되어 있고 이 제 2축(7)에 평행한 제 3축(12)은 그 중앙을 통해 형성되어 있다.

조인트(13)는 이 제 3축(12)주위로 이동하고 전완(forearm)이라고 하는 원통형 지지 튜브(16)에의해 포위되어 이에 고정되게 연결되어 있다. 이 지지 튜브(16)와 제 2 조인트 블록(11)은 회전각 α(3)로 표시된 축(12)주위로 약 240도의 이동을 위한 제 3자유도를 가지고 있다.

지지 튜브(16)는 조인트 블록(11)근방에 위치하여 지지튜브축에 수직한 플랜지형태의 엔클로저(18)을 가지고 있고 이 지지튜브의 중앙을 통해 연장하여 이 지지튜브축에 평행한 제 4축(19)를 가지고 있다.

조인트(13)에서 떨어진 엔클로저(18)의 측은 평면(21)을 갖는다. 이 평면위에서 지지듀브(16)의 부분(16')이 플러쉬(flush)와 인접하고 제 4축(19)주위로 회전하기 위해 설치되어 있다. 지지튜브(16)의 부분(16')과 지지튜브(16)는 축(19)의 주위로 약 240도 회전하기 위한 제 4자유도를 가지고 있어서 제 4 회전각(αa)(4)(도시하지 않음)이 형성된다.

플렌지(22)는 지지튜브(16')의 타단에 고정되어 있고 제 5축(23)은 중앙을 통해 연장하는 제 4축(19)에 평행하다. 지지튜브(16')로부터 떨어진 플렌지(22)의 측은 평면(25)을 갖는데, 이 평면위에서의 작업 수단(30) 또는 또 다른 자유도(57)은 작업수단과 평면으로 인접해 있고 제 5축(23)에 각각 회전가능한 설치되거나 이 제 5축주위에 배열되어 있다.

베이스 부품, 지지튜브, 조인트 블록 및 작업수단은 밀(mill) 또는 턴(turn)부분으로 제조되어 특정이용을 위해 제거 , 상호교환 및 적합에 용이하다.

일련의 데이터 전송용 외부 인터패이스(26)는 베이스부품(1)에 설치되어 있다. 연결 케이블(27)은 이 인터패이스에서 전류 공급 수단(28)에 및 제 2 연결 케이블(31)로부터 외부 컴퓨터 전력 수단(32)에 연장되어 있다.

작업수단(30)은 문제를 해결하는데 요구되는 그리퍼 또는 기타 공구로 이해되어야 한다. 자유도의 형과 부각적인 수는 얻어야할 대상물에 의존한다. 각각의 위치에서의 다수의 센서를 이용하여 수선해야 하는 대상물의 중심잡기, 인지 및 분류가 되어 진다

센서로서는 IR센서, 로컬 포커스 센서, 전도도센서, 익스텐션(extention)센서, 초음파 센서, 레이저 및 초소형 카메라가 있다. 상이한 모듈성의 센서가 존재하는 경우, 센서 리던던시(redundancy)가 형성되어 학습(learning)능력을 증가시킨다.

12볼트 전류 공급원 또는 12볼특 어큐뮬레이터가 전류 공급수단으로 제공된다. 모빌 로벗으로 서의 이용은 12볼트 어큘뮬레이터로 가능하다.

외부 컴퓨터 전력수단(32)으로 PC, 랩탑, 기타 로벗의 프로세서가 제공되는데 이들 모두는 높은 컴퓨터 전력을 갖는다. 따라서, 인공지능(신경망, 유전 알고리즘 및 서치에 의한 학습) 및 운동전달 이론의 분야로부터의 다수의 이용가능한 알로리즘은 병열로 운용 될수 있고 마이크로컨트롤러의 프로세서의 값을 온라인상에서 변경한다. 벤딩 암 로벗상의 팜웨어는 온라인 상에서 파일롯 제어 및 메인 컨트롤을 위해 이용되는 모든 파라미터이 개정을 허락한다. 즉, 벤딩 암 로벗은 할습할수 있다. 소프트웨어는 내부 데이터베이스와 학습 가능한 알고리즘을 운용하는 가능성을 유효하게 가진다.

도 2는 구동수단의 구성과 배열을 도시한다. 기게적인 구동 수단으로서는 5개의 모터 기어 장치(101, 102, 103, 104, 105)가 있고 이중 첫번째가 베이스 부품(1)에 위치하고 두번째가 조인트 블록(5)에 위치하고 세번째가 조인트 블록(11)에 위치하고 네번째 및 다섯번째가 지지튜브(16')에 위치한다. 모터 기어 장치에는 위치감지를 위해 제공된 증분 엔코더가 제공되어 있다. 모터와 엔코더의 필요한 와이어링은 함께 배열되는 것이 바람직할 수 있다. 즉 하나만의 결합점이 모터당 요구된다. 선택된 위치 제어의 경우, 오버로드 케이스(overload case)에서 모터를 스탭핑하는 것으로 알려진 전기 스립페이지(electrical slippage)가 존재하지 않는다.

모터기어 장치는 5개의 마이크로컨트롤러(또는 모터 컨트롤러)(201, 202, 203, 204, 205)로 구성되는 전기 구동 수단에 의해 구동되고 이 마이크로컨트롤러중 하나는 각각의 모터 기어 장치(1`01, 102, 103, 104, 105)에 활당되어 있다. 제 1 마이크로 컨트롤러는 패스너 수단(2)에 위치하고 나머지 마이크로컨트롤러(202, 203, 204, 205)는 지지 튜브(9)에 위치한다.

마이크로컨트롤러는 각각의 모터 기어 장치(도시하지 않음)에 연결되어 있고 구동 및 제어를 수행한다. 패스너 부품(2)에는 마찬가지로 메인 보드가 위치되어 있고 이 보드 상에서의 마이크로컨트롤러의 접속이 함께 이루어지고 외브 인터래이스의 관리가 발생한다. 전체 전력 전자 장치가 메인 보드상에 위치되어 있고 완전히 로벗에 일체가 되어 있고 이는 특별한 장점으로 발견되었다.

디지탈 버스 시스템은 외부 인터패이스(26)에 전기 구동 수단과 작업수단(30)을 연결한다. 장거리에 걸려 자계에 대해 민감한 아날로그 신호가 제거되어 작업이 방해받지 않고 이동의 정밀도가 더 높아진다. 또 다른 장점증의 하나는 부가적인 리드(도선)없이 부가적인 컨트롤러로 확장가능하다는 것이다.

이 전기 구동 수단은 인 서킷(in circuit) 프로그램 가능한 플래쉬 메모리을 갖을 수 있다. 이 메모리는 컴퍼넌트의 기계적인 간섭 및 교환없이 펌웨어 갱신을 가능하게 한다.

각각의 조인트에 모터 기어 장치(102, 103)를 배열함으로써 전체 구동장치가 조인트축, 즉 제 2축(7) 또는 제 3축(12)에 축방향으로 위치된다. 이에 의해 플레이의 전송은 다른 조인트을 통해 발생하지 않고 이것은 설치와 수선의 간소화를 야기한다. 상업용 모터 기어장치가 이용되어 외비적으로 비싼 기어을 방지한다.

볼 또는 슬라이드 베어링은 적은 마찰로 정확한 안내를 제공하기 때문에 조인트를 설치하는데 이용된다. 이것은 제 4자유도(전완 또는 지지튜브(16')의 회전)의 서스펜션에 특히 중요하므로 로드 분배가 비대칭일 경우 최적 압력 균등화가 보장된다.

벤딩 암 로벗내의 전력 전자 장치의 배열로 인해, 더 적은 외부 장치와 케이블이 요구된다. 케이블링은 내부적으로 발생하여 기계적인 손상이 최소화된다. 모터 기어 장치에 가능한 가까이 마이크로컨트롤러를 배열함으로써 케이블길이가 특히 바람직하게 짧게되고 그중 가중 긴 케이블이 대부분 하나의 조인트를 걸쳐 통과한다. 이구성은 기계적인 구동 수단과 작업 수단(30)에 국부적으로 존재하는 저네 내부 컴퓨터 전력을 형성하여 국부적인 인공지능을 형성한다.

마이크로컨트롤러가 구동과 제어를 위해 각각의 모터 기어에 활당되기 때문에, 해결방식은 통상의 로벗과는 다르다. 이 통상의 로벗에서는 모든 이동의 다수 관리가 외부 공통 컨트롤러에의해 수행되었다. 본 해결의 장점은 다른 모터축의 소프트웨어의 독립성이어서 높은 기능 신뢰성, 칩 당 마이크로컨트롤러당 작은 컴퓨터 전력 및 더 적은 수의 주변 접속수을 제공하게된다. 이로인해 소위 저 비용마이크로컨트롤러가 야기 된다.

각각의 축에 대한 위치 제어가 국부적으로 발생하기 때문에, 매우 짧은 반작용시간이 디지탈 버스을 경유해 중앙 컴퓨터에 의한 제어와 반대로 야기된다. 제어 파라미터는 온라인상에서 상위 제어 장치(메인 보드, 외부 컴퓨터)에 의해 변경될 수 있다.

둥근 에지를 갖는 작업 수단(30)과 베이스 부품뿐 아니라 조인트 블록(5,11)과 같은 기계적인 부품의 디자인은 낮은 손상의 위험성을 보장한다.

단지 4개의 모터 기어 장치와 마이크로컨트롤러를 가지는 벤딩 암 로벗이 바람직한 이용에 따라 고려될 수 있다.

벤딩 암 로벗은 매우 작은 전압으로 구동되고 매우 낮은 에너지 소비를 야기한다. 최대 전력은 30와트이다. 제한된 힘으로 인해 특변한 안정 규칙이 지켜질 필요가 없다. 현재 산업 로벗에 이용되는 것과 같은 어떤 종류의 보호 스크린이 요구되지 않는다. 따라서 인간이 직접 액세스하는 매우 작은공간에서 이용가능하다.

힘이 갑자가 그리퍼와 같은 작업수단 또는 지지튜브에 작용하면, 이구조에서 한정된 장소가 소정의 파괴 장소에 대한 경우가 모식적인 것 처럼 만들어져야 한다. 이 장소는 알루미늄구조에 대한 천이에 위치해 있다. 모터 샤프트를 알루미늄 구조에 연결하는 패스너 나사는 더무 큰 압력을 발생하고 과도한 힘이 작용한 후 신속하게 대치될 수 있다.

도 3A와 도 3B는 회전할 수 있게 설치된 수동 조인트가 작업 수단으로 설치된 그리퍼 암을 도시한다. 작업수단(30)은 지지튜브(16')의 플렌지(22)위에 설치되어 그러퍼 암(33)과 수동 조인트(34)로 구성되어 있다. 그리퍼 조우로서 구성된 수동 조인트는 장소(35)에서 회전가능하게 설치되어 있고 로드(40), 예를들어 중력작용하에서 수직인 금속 물체을 유지한다. 이에 의해 평행 사변형 가이드 또는 능동 조인트에 의한 해결책과는 달리 컴퓨터 비용이 감소되고 구성이 간단해 진다.

본 발명에 의한 벤딩 암 로벗은 이 로벗의 소형화 또는 구성의 간단화로 인해, 좁은 공간에서 작업을 할수 있게 한다. 따라서 비작동 상태에서, 이 로벗은10cm×33cm×33cm의 최대 크기를 갖고 작업 반경은 약 0.5m이다. 비 작동 위치는 α(2)=150도 및 a(3)=0도 회전각을 갖는 위치를 의미한다. 또한 이것은 이송이 용이하다. 이 구성의 이러한 형태는 5.0kg이하, 바림직하기로는 3.0kg의 웨이트를 제공한다. 전류 공급 수단과 외부 컴퓨터 전력수단이 고려되지 않는다. 소형에도 불과하고 이용가능한 로브에 대한 웨이트의 비율은 약 5.0kg과 같아서 이는 매우 바람직하다. 다시말해, 이것는 웨이트가 2.5kg이고 유용한 로드가 0.5kg이다. 이러한 비율은 공지된 벤딩 암 로벗에 대하여는 실질적으로 매우 바람직하지 않다.

인간 작업력과 상호 작업을 위한 우수한 적합능력은 소위 핸 인 핸(hand in and hand)을 허여한다.

모듈러 구성으로 인해 작업 범위가 지지튜브(16')대신에 신축자재한 조각까지 간단한 방식으로 확대됨과 아울러 구조의 소형 모드가 유지된다.

도 1 및 도 2에 의한 벤딩 암 로벗이 실시예로 설명되어 있다. 작업 수단은 두개의 핑거를 갖고 도 3A-3B에 의해 그 위에 설치된 회전 가능하게 설치된 수동 그리퍼에 해당한다.

Maxon DC 모터와 유성 기어가 구동부품 즉, 모든 조인트에 대한 모터 기어 장치로 이용된다. 예를들면, 제 1 모터 기어 장치에 대하여, 즉 Type Maxon RE 15 DC 1.6와트, 외부직경 15mm, 토오크 0.5Nm, 유성기어 455:1, 엔코더 RE16, 해상도 0.05이다.

PCI(Microchip Embedded Control Solutions Company)는 마스터 및 스레이브 보더에 대해 로컬 프로세서로 이용된다. 보더, 또는 각각의 센서 및 액츄에이터사이의 접속이 부분적으로는 리본 케이블로 또한 부분적으로로는 가요성 인쇄기판으로 발생한다.

벤딩 암 로벗은 고정 지지대상에서 작동하는 것이 바람직하다.

도 4는 모빌 로벗으로서의 벤딩 암 로벗의 이용들 도시한다. 도 1 및 도 2에 의한 벤딩 암 로벗(100)은 휠(51, 52, 53)을 갖는 이동 베이스(50)상에 패스너 부품(2)에 의해 설치되어 있다. 전류공급 수단(28)은 12볼트 어큐뮬레이터로 구성되고 베이스(50)에 위치되어 있다. 벤딩 암 로벗의 전류 공급은 베이스 부품(1)상의 외부 인터패이스(26)에 대한 접속 케이블(27)에 의해 보장된다. 외부 컴퓨터 전력 수단으로서 컴퓨터(32')(모토롤라)에 접속된 PC(32)가 제공되고 마찬가지로 베이스(50)에 위치한다. PC(32)는 접속 케이블(320에 의해 외부 인터패이스(26)에 연결되어 있다. PC(32)는 간단한 이용을 위해 생략될 수 있다.

도 5는 리니어 축에 레일 안내된 벤딩 암 로벗의 이용을 도시한다. 이 가이딩은 벤딩 암 로벗(100)이 서스펜드하게 되도록 발생할 수 있다. 패스너 부품(2)이 전류 공급을 동시에 전달하는 리니어 샤프트(28)상의 롤러(60-63)에 의해 안내되는 리니어 구동장치(56)에 설치되어 있다. PC 또는 랩탑은 무선유닛(66)을 경유하여 외부 컴퓨터 전력(32)으로 역할을 하고 리니어 장치(56) 또는 벤딩 암 로벗(100)과 연결되어 있다. 이 리니어 구종 창치(56)에는 이 목적을 위해 또 다른 무선 유닛(66')이 마련되어 있다.

Claims

베이스 부품(1), 두개이상의 조인트 블록(5, 11), 3개이상의 지지튜브(9, 16, 16'), 작업수단(30), 기계 및 전기 구동수단 및 전류 공급수단(28)을 포함하는 벤딩 암 로벗에 있어서,

기계적인 구동수단은 기본 부품(1), 조인트 블록(5, 11), 및 지지 듀브(16, 16')에 위치한 4개이상의 모터 기어 장치(101, 102, 103, 104, 105)로 구성되어 있고, 전기 구동 수단은 기본 부품(1)과 지지튜브(9)에 위치한 4개이상의 마이크로컨트롤러(101, 202, 203, 204, 205)를 구성하고, 이 마이크로컨트롤러는 각각의 모터 기어 장치근방에 활당, 연결 및 배열되어 있으며, 디지탈 버스 시스템(150)은 전기 구동 수단과 작업수단(30)을 상기 기본 부품(1)에 위치한 외부 인터패이스(26)와 연결하며, 인터패이스(26)는 접속케이블(27)을 경유하여 전력 공급 수단(28)에 연결되고 그리고 제 2 접속 케이블(31)을 경유하여 외부 컴퓨터 전력수단(32)에 접속되어 있고, 마이크로컨트롤러(201, 202, 203, 204, 205)는 기계적인 구동수단과 작업수단(30)으로 국부적으로 분배되어 국부적인 인공지능을 형성하는 외부 컴퓨터 전력을 제공하고 , 기계적인 구동 수단은 조인트 블록(5, 11), 지지튜브(9, 16, 16') 및 작업 수단(30)의 이동을 위해 제공되어 있고, 이를 위해 국부적인 인공지능이 전기 구동 수단에서 이용가능하고 외부 인공지능은 외부 컴퓨터 전력수단(32)에서 이용가능하며, 전체 전력 전자 장치는 통합되어 있는 것을 특징으로 하는 벤딩 암 로벗.
제 1항에 있어서,

마이크로컨트롤러(201)와 관련된 제 1 모터 기어 장치(101)는 기본 부품(1)에 위치되어 있고, 회전 각도 α(1)가 약 360도인 제 1축(6)주위로 이동을 위해 제공된 것을 특징으로 하는 벤딩 암 로벗.
제 1 또는 제 2항에 있어서,

조인트 블록(5)에 있어서의 제 2 모터 기어 장치(102)는 죠인트축 또는 제 2 축(7)에 축방향으로 위치되어 있고 관련된 마이크로컨트롤러(202)는 지지 튜브99)에 위치되어 있고 회전각도α(2)가 약 150도인 제 2축(7)주위로 이동을 위해 제공되어 있는 것을 특징으로 하는 벤딩 암 로벗.
제 1내지 제 3항중 어느 한 항에 있어서,

제 3 모터 기어 장치(103)는 조인트축 또는 제 3축(12) 및 조인트블록(11)에 위치되어 있고 관련된 마이크로컨트롤러(203)는 지지튜브(9)에 위치되어 있고 회전각α(3)이 약 240도인 제 3축(12)주위로 이동하기 위해 제공되어 있는 것을 특징으로 하는 벤딩 암 로벗.
제 1내지 제 4항 중 어느 한항에 있어서,

제 4 모터 기어 장치(104)는 지지 튜브(16')에 위치하여 있고 관련된 마이크로컨트롤러(204)는 지지튜브(9)에 위치하여 회전각α(4)이 240도인 제 4지지축주위로 이동하기 위해 제공되어 있는 것을 특징으로 하는 벤딩 암 로벗.
제 1내지 제 5항 중 어느 한 항에 있어서,

제 5 모터 기어 장치(105)는 지지튜브(16')에 위치하고 관련된 마이크로컨트롤러(205)는 제 5축(23)주위로 작업 수단(30)의 이동을 위해 제공된 것을 특징으로 하는 벤딩 암 로벗.
제 1내지 제 6항 중 어느 한 항에 있어서,

지지튜브(9, 16')는 지지 블록(5, 11) 또는 작업 수단(30)으로부터 용이하게 떼어질수 있고 이용에 따라 상호교환이 가능하고 적합가능한 것을 특징으로 하는 벤딩 암 로벗.
제 1 내지 제 7항 중 어느 한항에 있어서,

제 2지지튜브(16')는 착탈가능한 구성인 것을 특징으로 하는 벤딩 암 로벗.
1내지 제 8항중 어느 한 항에 있어서,

기계적인 구동 장치는 위치 결정용 증분 엔코더를 지지며 위치 제어, 전기 구동 수단의 관련된 마이크로컨트롤러에 의해 직접 발행한 신호 평가 및 국부적으로 퍼(per)된 축을 위해 제공되어 있는 것을 특징으로 하는 벤딩 암 로벗.
제 9항에 있어서,

증분 엔코더는 상응하는 모터 기어 장치(101, 102, 103, 104, 105)의 모터 블록과 일체가되어 있는 것을 특징으로 하는 벤딩 암 로벗.
제 1내지 제 10항 중 어느 한 항에 있어서,

작업 수단(30)은 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 벤딩 암 로벗.
제 11항에 있어서,

센서로서 IR센서, 로컬 포커스 센서, 전도도 센서, 익스텐션 센서, 초음파 센서, 레이저 및 소형 카메라가 제공된 것을 특징으로 하는 벤딩 암 로벗.
제 11 또는 제 12항에 있어서,

상이한 모듈성의 센서는 학습 능력을 향상시키는 센서 리둔던시를 형성하는 것을 특징으로 하는 벤딩 암 로벗.
제 1 내지 제 13항중 어느 한항에 있어서,

작업수단(30)은 회전 가능하게 설치된 수동 조인트(34, 35)가 포함되고 중력을 이용하여 주직으로 일치시키는 그리퍼 암(33)으로 구성된 것을 특징으로 하는 벤딩 암 로벗.
제 1 내지 제 14항 중 어느 한 항에 있어서,

적응 제어와 예측 파라미터는 조인트 블록(5, 11), 지지튜브(9, 16, 16') 및 작업 수단(30)의 이동을 위해 제공되어 있고, 외부 컴퓨터 전력(32)용 수단은 작업 또는 연산용으로 이용가능하고 학습능력은 인공 지능 알고리즘에 의해 제공되는 것을 특징으로 하는 벤딩 암 로벗.
제 1내지 제 15항 중 어느 한 항에 있어서,

작업은 보호스크린 없이 이루어 지는 것을 특징으로 하는 벤딩 암 로벗.
제 1내지 제 16항 중 어느 한 항에 있어서,

이것은 5.0kg 이하, 바람직하기로는 3.0kg이하 인것을 특징으로 하는 벤딩 암 로벗.
제 1내지 제 17항중 한 항에 있어서,

이용가능한 로드에 대한 웨이트의 비율은 최소 5.0까지 인 것을 특징으로 하는 벤딩 암 로벗.
제 1내지 제 18항중 어느 한 항에 있어서,

비작동위치에서 이것은 최대크기가 10.5cm×33cm×33cm인 것을 특징으로 하는 벤딩 암 로벗.
제 1내지 제 19항중 어느 한 항에 있어서,

지지튜브(16')는 디지탈 버스 시스템(150)이 인터패이스에서의 작업 수단(30)에 이용가능한 것을 특징으로 하는 벤딩 암 로벗.
제 1내지 제 20항 중 어느 한 항에 있어서,

전기구동 수단은 (200)은 컴퍼넌트의 교환이나 기계적인 간섭없이 펌웨어 갱신을 가능케하는 인 서킷 프로그램 가능한 프래쉬 메모리를 갖는 것을 특징으로 하는 벤딩 암 로벗.
제 1내지 제 21항 중 어느 한 항에 있어서,

전류 공급수단(28)은 12볼트 어큐뮬레이터로 구성된 것을 특징으로 하는 벤딩 암 로벗.
제 1내지 제 22항 중 어느 한 항에 있어서,

최대 전력소비는 30와트인 것을 특징으로 하는 벤딩 암 로벗.
제 1내지 제 23항 중 어느 한 항에 있어서,

기본 부품(1), 조인트 블록(5,11) 및 작업수단(30)은 둥근 에지를 갖는 것을특징으로 하는 벤딩 암 로벗.
제 1내지 제 24항 중 어느 한 항에 있어서,

회전 축당 보호 장소는 모터 샤프트로부터 알루미늄 구조로의 천이에 나사를 패시닝하는 수단에 의해 존재하는 것을 특징으로 하는 벤딩 암 로벗.
제 1내지 제 25항 중 어느 한 항에 있어서,

볼 베어링 또는 슬라이드 베어링은 설치를 위해 제공되는 것을 특징으로 하는 벤딩 암 로벗.
제 1 내지 제 26항중 어느 한 항에 있어서,

케이블리은 내부적으로 발생하는 것을 특징으로 하는 벤딩 암 로벗.
고정 베이스에 고정되게 설치되어 있는 청구항 1내지 청구항 27항중 하나를 따른 벤딩 암 로벗의 이용.
레이 안내 로벗으로 이동 베이스(50)위에 설치된 청구항 1내지 청구항 27항중 하나을 따른 밴딩 암 로벗의 이용.
모빌 로벗으로 이동 베이스(50)상의 청구항 1내지 청구항 27중 하나에 따른벤딩 암 로벗의 이용.