JP2009297810A - マニピュレータの姿勢制御装置および姿勢制御方法 - Google Patents
マニピュレータの姿勢制御装置および姿勢制御方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】マニピュレータ1は、本体部2に回動可能に設けたアーム部3を有している。姿勢制御部10は、マニピュレータ1の本体部2を移動させるときに進行方向Pに対して斜め後方にアーム部3を傾けるように制御する。これにより、アーム部3が傾いた状態で障害物11に衝突するため、障害物11に対して衝突力を分散させることができる。障害物11が人物であれば、正面衝突時に比べて人物に与える衝突力を緩和し痛みを抑えることができる。よって、マニピュレータ1の安全性を高めることができる。
【選択図】図1
Description
さらに、相対速度ベクトルの大きさに応じて相対速度ベクトルの方向に対して平面部の傾きを大きくすることができる。これにより、平面部が障害物に与える衝突力を緩和することができる。
まず、図1から図3を参照しながら、本発明の実施の形態におけるマニピュレータ1の概略構成について説明する。図1は本発明の実施の形態におけるマニピュレータ1の概略上面図、図2は図1の要部Aの拡大図、図3は同マニピュレータ1のアームが障害物に与える衝突力を説明する概念図である。
の安全性を高めることができる。
きを作ってもよい。この動作について、図12を参照しながら説明する。図14は、本発明の実施の形態におけるマニピュレータ1のアーム5の部分斜視図である。
2 本体部
3 アーム部
4 ハンド
5,7,105,107,109,205,207,209 アーム
6,8,106,108,110,206,208,210 関節部
6a,8a,9a アクチュエータ
6b,8b,9b 減速機
9 移動部
10 姿勢制御部
11 障害物
12,19 表面
13 入力部
14 モータ駆動部
15 モータ
16 エンコーダ
17 平面部
20 把持物
Claims (9)
- 本体部に回動可能に設けたアーム部を有するマニピュレータの姿勢制御装置であって、前記本体部は姿勢制御部を備え、
前記姿勢制御部は、前記本体部を移動させるときに前記アーム部を所定の進行方向に対して斜め後方に傾けることを特徴とするマニピュレータの姿勢制御装置。 - 前記本体部と障害物との相対速度ベクトルを検知する障害物検知部をさらに備え、
前記姿勢制御部は、前記アーム部を前記相対速度ベクトルの方向に対して斜め後方に傾けることを特徴とする請求項1に記載のマニピュレータの姿勢制御装置。 - 前記アーム部は前記所定の進行方向側に平面部を有し、
前記姿勢制御部は、前記相対速度ベクトルの大きさが大きくなるほど前記相対速度ベクトルの方向に対して前記平面部の傾きを大きくすることを特徴とする請求項2に記載のマニピュレータの姿勢制御装置。 - 前記姿勢制御部は、前記アーム部の長手方向を軸として前記アーム部の表面を前記障害物から受ける衝突力が小さくなる方向に能動回転させることを特徴とする請求項2または請求項3に記載のマニピュレータの姿勢制御装置。
- 前記姿勢制御部は前記アーム部を変位させ、前記障害物に対して前記アーム部の移動径路から外れる方向に運動量を与えることを特徴とする請求項2から請求項4のいずれか1項に記載のマニピュレータの姿勢制御装置。
- 前記姿勢制御部は、前記所定の進行方向に対して前記アーム部で把持した把持物がマニピュレータの各部位に先行しないように前記アーム部を変形させることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載のマニピュレータの姿勢制御装置。
- 本体部に回動可能に設けたアーム部を有するマニピュレータの姿勢制御装置であって、前記本体部は姿勢制御部を備え、
前記姿勢制御部は、前記アーム部を回動させるときに前記アーム部の先端部を所定の回動方向に対して斜め後方に傾けることを特徴とするマニピュレータの姿勢制御装置。 - 本体部に回動可能に設けたアーム部を有するマニピュレータの姿勢制御方法であって、前記本体部を移動させるときに前記アーム部を所定の進行方向に対して斜め後方に傾けることを特徴とするマニピュレータの姿勢制御方法。
- 本体部に回動可能に設けたアーム部を有するマニピュレータの姿勢制御方法であって、前記アーム部を回動させるときに前記アーム部の先端部を所定の回動方向に対して斜め後方に傾けることを特徴とするマニピュレータの姿勢制御方法。
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