JP2009298345A - 姿勢制御装置および位置制御装置 - Google Patents
姿勢制御装置および位置制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009298345A JP2009298345A JP2008156659A JP2008156659A JP2009298345A JP 2009298345 A JP2009298345 A JP 2009298345A JP 2008156659 A JP2008156659 A JP 2008156659A JP 2008156659 A JP2008156659 A JP 2008156659A JP 2009298345 A JP2009298345 A JP 2009298345A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- attitude
- angular velocity
- control
- gimbal
- feedforward
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims abstract description 67
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 5
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 abstract description 22
- 230000007423 decrease Effects 0.000 abstract description 4
- 238000011967 cystometrography Methods 0.000 description 75
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000017105 transposition Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
【解決手段】 姿勢角誤差が小さくなるような姿勢制御トルクを算出するレギュレータと、姿勢制御トルクを出力するための各CMGのジンバル角速度を算出するCMG分配則部と、CMG分配則部で算出されるジンバル角速度に、所望の姿勢運動に力学的に整合するフィードフォワードジンバル角速度を加える加算器を備えることで、特異点とその近傍において閉ループ制御と開ループ制御が連続的に切り替わり、特異点での姿勢制御誤差を低減することができる。
【選択図】 図3
Description
以下、図を用いてこの発明に係る実施の形態1について説明する。
図1は、実施の形態1による人工衛星用姿勢制御装置の構成を示す図である。人工衛星の三軸姿勢制御を行うには3台以上のCMGが必要であり、図1では冗長系を持つ4台のCMGを配置した例を示している。
各区間の時間関数は、区間端点において設定されたジンバル角度115、116、117、118を満足する関数である。
図5は、実施の形態2による姿勢制御系の構成を示している。図中、図3と同一符号のものは同一相当のものを示す。姿勢運動計画部11において計算される姿勢角目標値22と、姿勢決定系16において観測される姿勢角検出値29との差が、姿勢角誤差23となる。レギュレータ(フィードバック制御系)12では、姿勢角誤差23の値に基づいて、姿勢角誤差23が小さくなるような姿勢制御トルク24を算出する。CMG分配則部13では、姿勢制御トルク24を出力するための各CMGのジンバル角速度25を算出する。加算器101は、積分器17によりジンバル角速度25が時間積分されたジンバル角度32に、姿勢運動計画部11で計算されるフィードフォワードジンバル角度31を加えて、ジンバル角度目標値33を算出する。CMG14では、ジンバル角度目標値33に従ってジンバルの回転を制御し、出力トルク27を人工衛星15に作用させる。人工衛星15では、CMG14の出力トルク27が作用することにより力学法則に従って姿勢角28が変化する。なお、フィードフォワードジンバル角度31は、図4で説明したフィードフォワードジンバル角速度21と同様にして、ジンバル角度についてフィードフォワード動作を行う。
図6は、実施の形態3による姿勢制御系の構成を示している。図中、図3と同一符号のものは同一相当のものを示す。姿勢運動計画部11において計算される姿勢角目標値22と、姿勢決定系16において観測される姿勢角検出値29との差が、姿勢角誤差23となる。レギュレータ(フィードバック制御系)12では、姿勢角誤差23の値に基づいて、姿勢角誤差23が小さくなるような姿勢制御トルク24を算出する。CMG分配則部13では、姿勢制御トルク24を出力するための各CMGのジンバル角速度25を算出する。加算器101は、積分器17によりジンバル角速度25が時間積分されたジンバル角度32に、姿勢運動計画部11で計算されるフィードフォワードジンバル角度31を加えて、ジンバル角度目標値33を算出する。加算器102は、CMG分配則部13で算出されるジンバル角速度25に、姿勢運動計画部11で計算されるジンバルフィードフォワードジンバル角速度21を加えて、ジンバル角速度目標値26を算出する。フィードフォワードジンバル角加速度34は、姿勢運動計画部11で計算される。CMG14では、ジンバル角度目標値33と、ジンバル角速度目標値26と、フィードフォワードジンバル角加速度34に従ってジンバルの回転を制御し、出力トルク27を人工衛星15に作用させる。人工衛星15では、CMG14の出力トルク27が作用することにより力学法則に従って姿勢角28が変化する。なお、フィードフォワードジンバル角加速度34は、図4で説明したフィードフォワードジンバル角速度21と同様にして、ジンバル角加速度についてフィードフォワード動作を行う。
図7は、実施の形態4による複数の関節を持つマニピュレータの手先位置制御系の構成を示している。
図において、マニピュレータ運動計画部41において計算されるマニピュレータ手先位置の目標値52と、順キネマティクス46において関節角度58を観測して計算されるマニピュレータ手先位置59との差が、手先位置誤差53となる。レギュレータ(フィードバック制御系)42では、手先位置誤差53の値に基づいて、手先位置誤差53が小さくなるような手先速度54を算出する。関節分配則部43では、手先速度54を出力するための各関節の関節角速度55を算出する。
Claims (5)
- 人工衛星の所望の姿勢運動に応じて求められるフィードフォワードジンバル角速度および当該人工衛星の目標姿勢角を計算するとともに、当該人工衛星の姿勢および複数のコントロールモーメントジャイロの回転を制御する姿勢コントローラを備え、
上記姿勢コントローラは、
上記目標姿勢角と観測される人工衛星の姿勢角との姿勢角誤差に基づいて姿勢制御トルクを計算するフィードバック制御系を有し、
上記コントロールモーメントジャイロにおける特異点近傍で上記フィードフォワードジンバル角速度の成分に比して上記コントロールモーメントジャイロのジンバル角速度の成分が小さくなるように、上記フィードバック制御系で計算された姿勢制御トルクから上記コントロールモーメントジャイロのジンバル角速度の成分を求め、求めたジンバル角速度の成分と上記フィードフォワードジンバル角速度の組合せに基づいて、上記コントロールモーメントジャイロに上記人工衛星の姿勢制御トルクを発生させる、
ことを特徴とする姿勢制御装置。 - 複数のコントロールモーメントジャイロと、
人工衛星の所望の姿勢運動に応じて求められるフィードフォワードジンバル角速度、および人工衛星の目標姿勢角を計算する姿勢運動計画部を有し、人工衛星の姿勢および上記コントロールモーメントジャイロの回転を制御する姿勢コントローラとを備え、
上記姿勢コントローラは、
上記目標姿勢角と観測される人工衛星の姿勢角との姿勢角誤差に基づいて姿勢制御トルクを計算するフィードバック制御系と、
上記コントロールモーメントジャイロのジンバル角度をパラメータとしたヤコビ行列から構成される行列式と、上記コントロールモーメントジャイロの特異点で上記コントロールモーメントジャイロのジンバル角速度を0とする閾値との比較に基づいて分配行列を演算し、演算された分配行列と上記フィードバック制御系で計算された姿勢制御トルクに基づいて、上記コントロールモーメントジャイロのジンバル角速度を計算する分配則部と、
上記分配則部で計算されたジンバル角速度とフィードフォワードジンバル角速度を加算する加算器とを具備し、
上記コントロールモーメントジャイロは、上記加算器の加算結果に基づいて人工衛星の姿勢制御トルクを発生する、
ことを特徴とする姿勢制御装置。 - 上記分配則部は、出力ベクトルを入力ベクトルに変換するヤコビ行列と、ヤコビ行列の転置行列との積により行列を算出し、入力ベクトルに、その行列の逆行列と閾値との最大値の逆数と、その行列の余因子行列と、ヤコビ行列の転置行列とを掛けることにより、出力ベクトルを算出することを特徴とする請求項2に記載の姿勢制御装置。
- 複数のコントロールモーメントジャイロを用いた人工衛星の姿勢制御装置であって、
上記人工衛星の姿勢角誤差に基づくフィードバック制御トルクを出力するための上記コントロールモーメントジャイロのジンバル角速度を計算する分配則部と、
上記人工衛星の所望の姿勢運動に基づいて上記コントロールモーメントジャイロのフィードフォワードジンバル角速度を計算する姿勢運動計画部と、
上記分配則部で計算されるジンバル角速度と上記姿勢運動計画部で計算されるフィードフォワードジンバル角速度とを組み合わせ、上記コントロールモーメントジャイロの特異点において上記フィードバック制御トルクの大きさが0になるように、当該特異点に近づくに従ってフィードバック制御トルクの大きさを小さくし、フィードバック制御とフィードフォワード制御を連続的に切り替えることを特徴とした姿勢制御装置。 - 複数の関節を持つマニピュレータの手先位置を制御する位置制御装置であって、
上記マニピュレータの手先位置誤差に基づくフィードバック制御速度を出力するための関節角速度を計算する関節分配則部と、
上記マニピュレータの所望の手先運動に基づいてフィードフォワード関節角速度を計算するマニュピレータ運動計画部と、
上記関節分配則部で計算される関節角速度と上記マニュピレータ運動計画部で計算されるフィードフォワード関節角速度とを組み合わせ、上記マニュピレータの特異点において上記フィードバック制御速度の大きさが0になるように、当該特異点に近づくに従ってフィードバック制御速度の大きさを小さくし、フィードバック制御とフィードフォワード制御を連続的に切り替えることを特徴とした位置制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008156659A JP5228641B2 (ja) | 2008-06-16 | 2008-06-16 | 姿勢制御装置および位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008156659A JP5228641B2 (ja) | 2008-06-16 | 2008-06-16 | 姿勢制御装置および位置制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009298345A true JP2009298345A (ja) | 2009-12-24 |
JP5228641B2 JP5228641B2 (ja) | 2013-07-03 |
Family
ID=41545697
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008156659A Active JP5228641B2 (ja) | 2008-06-16 | 2008-06-16 | 姿勢制御装置および位置制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5228641B2 (ja) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010188915A (ja) * | 2009-02-19 | 2010-09-02 | Mitsubishi Electric Corp | 人工衛星の姿勢制御装置 |
CN102289211A (zh) * | 2011-06-24 | 2011-12-21 | 北京航空航天大学 | 一种基于多目标机的卫星姿态控制半物理仿真系统 |
JP2013206460A (ja) * | 2012-03-29 | 2013-10-07 | Mitsubishi Electric Corp | 多点境界値問題を解くことに基づいたシステム制御の最適化 |
CN103616884A (zh) * | 2013-11-06 | 2014-03-05 | 北京控制工程研究所 | 一种毫秒级卫星姿态轨道控制实时测试方法 |
CN105204373A (zh) * | 2015-10-19 | 2015-12-30 | 清华大学 | 卫星的物理仿真系统 |
KR101788577B1 (ko) | 2016-03-23 | 2017-10-23 | 이동주 | 볼 로봇을 이용한 탑승형 이동장치의 제어방법 |
CN109240127A (zh) * | 2018-11-20 | 2019-01-18 | 上海航天控制技术研究所 | 仿真验证平台和仿真验证方法 |
CN110007659A (zh) * | 2019-03-21 | 2019-07-12 | 惠州工程职业学院 | 一种用于航天器姿态控制算法的集成测试仿真系统 |
CN111897352A (zh) * | 2020-06-28 | 2020-11-06 | 北京控制工程研究所 | 基于控制力矩输出约束的姿态机动动态优化方法及介质 |
JP2021035794A (ja) * | 2019-08-30 | 2021-03-04 | 学校法人東京電機大学 | 姿勢制御装置 |
CN114987802A (zh) * | 2020-12-08 | 2022-09-02 | 中国科学院微小卫星创新研究院 | 基于运动部件信息的角动量前馈补偿控制方法 |
CN116190975A (zh) * | 2023-01-13 | 2023-05-30 | 中国科学院自动化研究所 | 用于大口径射电望远镜的容错位姿分配方法及系统 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105867350A (zh) * | 2016-04-18 | 2016-08-17 | 长光卫星技术有限公司 | 一种基于pxi架构的卫星地面闭环模拟器 |
CN110722557B (zh) * | 2019-10-21 | 2021-11-05 | 上海航天控制技术研究所 | 一种平台-机械臂一体化控制方法 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07314363A (ja) * | 1994-05-20 | 1995-12-05 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 多関節マニピュレータの運動制御方法及び装置 |
JPH11239988A (ja) * | 1998-02-24 | 1999-09-07 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 多関節ロボットのダイレクトティーチングにおける特異点回避方法 |
JP2002506773A (ja) * | 1998-03-16 | 2002-03-05 | ハネウエル・インコーポレーテッド | 衛星姿勢制御における特異点回避 |
JP2002509843A (ja) * | 1998-03-16 | 2002-04-02 | ハネウエル・インコーポレーテッド | 衛星姿勢制御における特異点回避 |
JP2002510816A (ja) * | 1998-03-16 | 2002-04-09 | ハネウエル・インコーポレーテッド | Cmgアレイ特異点を回避する連続姿勢制御 |
JP2002166897A (ja) * | 2000-12-04 | 2002-06-11 | Mitsubishi Electric Corp | 人工衛星の姿勢制御装置 |
JP2006059037A (ja) * | 2004-08-18 | 2006-03-02 | Daihen Corp | 溶接ロボット制御装置 |
JP2006240375A (ja) * | 2005-03-01 | 2006-09-14 | Mitsubishi Electric Corp | 人工衛星の姿勢制御装置 |
JP2007320528A (ja) * | 2006-06-05 | 2007-12-13 | Mitsubishi Electric Corp | 人工衛星の姿勢制御装置 |
JP2008189235A (ja) * | 2007-02-07 | 2008-08-21 | Nec Toshiba Space Systems Ltd | 姿勢変更制御方法、姿勢変更制御システム、姿勢変更制御プログラムおよびプログラム記録媒体 |
-
2008
- 2008-06-16 JP JP2008156659A patent/JP5228641B2/ja active Active
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07314363A (ja) * | 1994-05-20 | 1995-12-05 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 多関節マニピュレータの運動制御方法及び装置 |
JPH11239988A (ja) * | 1998-02-24 | 1999-09-07 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 多関節ロボットのダイレクトティーチングにおける特異点回避方法 |
JP2002506773A (ja) * | 1998-03-16 | 2002-03-05 | ハネウエル・インコーポレーテッド | 衛星姿勢制御における特異点回避 |
JP2002509843A (ja) * | 1998-03-16 | 2002-04-02 | ハネウエル・インコーポレーテッド | 衛星姿勢制御における特異点回避 |
JP2002510816A (ja) * | 1998-03-16 | 2002-04-09 | ハネウエル・インコーポレーテッド | Cmgアレイ特異点を回避する連続姿勢制御 |
JP2002166897A (ja) * | 2000-12-04 | 2002-06-11 | Mitsubishi Electric Corp | 人工衛星の姿勢制御装置 |
JP2006059037A (ja) * | 2004-08-18 | 2006-03-02 | Daihen Corp | 溶接ロボット制御装置 |
JP2006240375A (ja) * | 2005-03-01 | 2006-09-14 | Mitsubishi Electric Corp | 人工衛星の姿勢制御装置 |
JP2007320528A (ja) * | 2006-06-05 | 2007-12-13 | Mitsubishi Electric Corp | 人工衛星の姿勢制御装置 |
JP2008189235A (ja) * | 2007-02-07 | 2008-08-21 | Nec Toshiba Space Systems Ltd | 姿勢変更制御方法、姿勢変更制御システム、姿勢変更制御プログラムおよびプログラム記録媒体 |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010188915A (ja) * | 2009-02-19 | 2010-09-02 | Mitsubishi Electric Corp | 人工衛星の姿勢制御装置 |
CN102289211A (zh) * | 2011-06-24 | 2011-12-21 | 北京航空航天大学 | 一种基于多目标机的卫星姿态控制半物理仿真系统 |
JP2013206460A (ja) * | 2012-03-29 | 2013-10-07 | Mitsubishi Electric Corp | 多点境界値問題を解くことに基づいたシステム制御の最適化 |
CN103616884A (zh) * | 2013-11-06 | 2014-03-05 | 北京控制工程研究所 | 一种毫秒级卫星姿态轨道控制实时测试方法 |
CN103616884B (zh) * | 2013-11-06 | 2015-12-30 | 北京控制工程研究所 | 一种毫秒级卫星姿态轨道控制实时测试方法 |
CN105204373A (zh) * | 2015-10-19 | 2015-12-30 | 清华大学 | 卫星的物理仿真系统 |
CN105204373B (zh) * | 2015-10-19 | 2018-11-09 | 清华大学 | 卫星的物理仿真系统 |
KR101788577B1 (ko) | 2016-03-23 | 2017-10-23 | 이동주 | 볼 로봇을 이용한 탑승형 이동장치의 제어방법 |
CN109240127A (zh) * | 2018-11-20 | 2019-01-18 | 上海航天控制技术研究所 | 仿真验证平台和仿真验证方法 |
CN110007659A (zh) * | 2019-03-21 | 2019-07-12 | 惠州工程职业学院 | 一种用于航天器姿态控制算法的集成测试仿真系统 |
JP2021035794A (ja) * | 2019-08-30 | 2021-03-04 | 学校法人東京電機大学 | 姿勢制御装置 |
JP7416396B2 (ja) | 2019-08-30 | 2024-01-17 | 学校法人東京電機大学 | 姿勢制御装置 |
CN111897352A (zh) * | 2020-06-28 | 2020-11-06 | 北京控制工程研究所 | 基于控制力矩输出约束的姿态机动动态优化方法及介质 |
CN111897352B (zh) * | 2020-06-28 | 2023-06-30 | 北京控制工程研究所 | 基于控制力矩输出约束的姿态机动动态优化方法及介质 |
CN114987802A (zh) * | 2020-12-08 | 2022-09-02 | 中国科学院微小卫星创新研究院 | 基于运动部件信息的角动量前馈补偿控制方法 |
CN116190975A (zh) * | 2023-01-13 | 2023-05-30 | 中国科学院自动化研究所 | 用于大口径射电望远镜的容错位姿分配方法及系统 |
CN116190975B (zh) * | 2023-01-13 | 2023-10-27 | 中国科学院自动化研究所 | 用于大口径射电望远镜的容错位姿分配方法及系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5228641B2 (ja) | 2013-07-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5228641B2 (ja) | 姿勢制御装置および位置制御装置 | |
JP4511390B2 (ja) | 人工衛星の姿勢制御装置 | |
Liu et al. | Omni-directional mobile robot controller based on trajectory linearization | |
Moussid et al. | Dynamic modeling and control of a hexarotor using linear and nonlinear methods | |
Yoon et al. | Adaptive control of uncertain Hamiltonian multi-input multi-output systems: with application to spacecraft control | |
Park et al. | Nonlinear model predictive control for spacecraft rendezvous and docking with a rotating target | |
JP2008189235A (ja) | 姿勢変更制御方法、姿勢変更制御システム、姿勢変更制御プログラムおよびプログラム記録媒体 | |
Lu et al. | Online constrained optimization based adaptive robust control of a class of MIMO nonlinear systems with matched uncertainties and input/state constraints | |
Peric et al. | Direct force and pose NMPC with multiple interaction modes for aerial push-and-slide operations | |
Masaud et al. | Preventing bursting in adaptive control using an introspective neural network algorithm | |
CN113110527B (zh) | 一种自主水下航行器有限时间路径跟踪的级联控制方法 | |
Merckaert et al. | Constrained control of robotic manipulators using the explicit reference governor | |
JP2006167820A (ja) | ロボットアームの制御方法 | |
JP2008041065A (ja) | 非ホロノミック推進体の制御方法 | |
Zhang et al. | Balance and velocity control of a novel spherical robot with structural asymmetry | |
JP2004230530A (ja) | 宇宙ロボットの姿勢制御方法及び装置 | |
JP6867634B1 (ja) | 姿勢制御装置及び姿勢制御方法 | |
Miah et al. | Universal dynamic tracking control law for mobile robot trajectory tracking | |
KR101695524B1 (ko) | 제어모멘트자이로 클러스터의 제어 장치 및 방법 | |
JP5126107B2 (ja) | 人工衛星の姿勢制御装置 | |
Xu et al. | Passive bilateral teleoperation of a car-like mobile robot | |
JP4930072B2 (ja) | 人工衛星の姿勢制御装置 | |
JP7416396B2 (ja) | 姿勢制御装置 | |
Solea et al. | Obstacle avoidance for trajectory tracking control of wheeled mobile robots | |
JP2005088114A (ja) | ロボットの直接教示装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110401 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120528 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120605 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120802 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130219 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130304 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160329 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5228641 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |