CN102431035B - 分布式机械手控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提出了一种分布式机械手控制系统，包含一总线、一人机控制器、一多合一伺服驱动器、多个伺服马达、一输出入接口、多个传感器、及一手爪驱动器。于本实施方式中，总线具有一第一节点、一第二节点及一第三节点。人机控制器是通讯连接至第一节点。多合一伺服驱动器是通讯连接至第二节点。输出入接口是通讯连接至第三节点。伺服马达是由多合一伺服驱动器控制以移动一机械手。多个传感器是通讯连接至输出入接口。手爪驱动器是通讯连接至该输出入接口。本发明所提出的分布式机械手控制系统，不仅可有效解决配线复杂的问题，还可直接由触控显示面板规划机械手的运动路径，并可显示机械手的实时位置，且无须由人机控制器去控制运动路径。
Description
技术领域
本发明是有关于一种机械手控制设备，且特别是有关于一种分布式机械手控制系统。
背景技术
随着科技日新月异的进步，自动化设备在许多工厂内已越来越普及。在这些自动化设备中，机械手尤其重要，因为其可代替工人完成许多繁重的劳动，提高生产效率，甚至避免施工中所发生的危险。
由于加工行业对于精密度的要求日益提升，故对机械手的控制精度要求也越来越高。一般而言，目前用于工业取料的机械手的控制模式主要分为两种。
第一种是采用液压或气压来进行驱动控制，其优点在于结构简单，系统易于控制，但缺点在于定位精度低，此外一但用户要求改变取料工作类型或路径，必须重新调节各液压或气压缸的定位开关，以适应新的工作任务，不利于生产过程的自动化。
第二种是采用全电动控制方式，其是利用一手持示教盒来控制伺服控制器，进而命令其操控机械手。这类系统采用脉冲的方式由手持示教盒来控制伺服控制器，其精度有所提高。然而，这种系统最大的隐忧在于其伺服控制器外接的配线过于复杂，导致系统的稳定性不佳，且过多的配线亦会造成成本上的负担。
由上述可知，在现有的机械手控制系统中，仍存在部分困难，以待克服。
发明内容
有鉴于此，本发明的一技术态样在于提供一种分布式机械手控制系统。
本发明的目的在于提供一种分布式机械手控制系统，其是利用总线来通讯连接一人机控制器、一多合一伺服驱动器及一输出入(Input/Output，I/O)接口。因此，人机控制器仅需通讯连接至总线即可进行机械手的控制，故可省却复杂的配线，从而克服以上先前技术所遭遇到的困难。
依据本发明的一实施方式，一种分布式机械手控制系统包含一总线、一人机控制器、一多合一伺服驱动器、多个伺服马达、一输出入接口、多个传感器、及一手爪驱动器。于本实施方式中，总线具有一第一节点、一第二节点及一第三节点。人机控制器是通讯连接至第一节点。多合一伺服驱动器是通讯连接至第二节点。输出入接口是通讯连接至第三节点。伺服马达是由多合一伺服驱动器控制以移动一机械手。多个传感器是通讯连接至输出入接口。手爪驱动器是通讯连接至输出入接口。
依据本发明的一或多个实施方式，分布式机械手控制系统包含一可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)及一触控显示面板。可编程逻辑控制器是设置于人机控制器的内部。触控显示面板是形成于人机控制器的表面。
依据本发明的一或多个实施方式，多合一伺服驱动器包含一位置反馈模块，用以将机械手的实时位置数据透过总线传送至人机控制器，并由触控显示面板呈现。
依据本发明的一或多个实施方式，人机控制器包含一路径纪录模块，用以记录使用者操作触控显示面板所造成机械手移动的一运动路径。
依据本发明的一或多个实施方式，人机控制器包含一路径纪录模块，用以记录使用者操作触控显示面板所造成机械手移动的一运动路径。
依据本发明的一或多个实施方式，分布式机械手控制系统进一步包含一串行周边接口(Serial Peripheral Interface，SPI)，通讯连接可编程逻辑控制器及触控显示面板。
依据本发明的一或多个实施方式，多合一伺服驱动器包含一运动控制模块，其包含一运动路径数据库、一指令接收模块、以及一指令下达模块。运动路径数据库是用以储存多个运动路径，每一运动路径标记一专属代码。指令接收模块是用以供人机控制器指定专属代码。指令下达模块是用以根据专属代码命令伺服马达驱使机械手沿着上述专属代码所对应的运动路径移动。
依据本发明的一或多个实施方式，运动控制模块进一步包含一同步命令模块，用以控制多个伺服马达同步运作。
依据本发明的一或多个实施方式，总线为一超五类屏蔽以太网络缆线(CAT-5e STP Ethernet cable)。
依据本发明的一或多个实施方式，总线的速度约为20Mbps。
依据本发明的一或多个实施方式，总线具有两条通信通道，分别具有不同的循环冗余检查码(cycle redundancy check，CRC)。
藉由上述技术手段，本发明不仅可有效解决配线复杂的问题，更具有至少下列优势。1.本发明将可编程逻辑控制器及触控显示面板整合于人机控制器中，可直接由触控显示面板规划机械手的运动路径，并可显示机械手的实时位置。2.本发明所提供的多合一伺服驱动器具有一运动控制模块，其运动路径数据库中储存有多个运动路径，人机控制器仅需指定特定路径的编号，多合一伺服驱动器即可自其运动路径数据库中获知所欲执行的运动路径，而无须由人机控制器去控制运动路径，故可降低人机控制器的运算负担。
以上所述仅是用以阐明本发明的目的、达成此目的的技术手段、其所产生的功效以及本发明的其它优点等等，本发明的具体细节将于下文中的实施方式及相关图式中详细介绍。
附图说明
为让本发明的上述和其它目的、特征、优点与实施例能更明显易懂，所附图式的说明如下：
图1绘示依据本发明一实施方式的分布式机械手控制系统的示意图。
图2绘示图1所示的人机控制器的功能方块图。
图3绘示图1所示的多合一伺服驱动器的功能方块图。
图4绘示图1所示的总线的局部示意图。
【主要组件符号说明】
100：人机控制器
120：可编程逻辑控制器
140：触控显示面板
160：串行周边接口
180：路径纪录模块
200：多合一伺服驱动器
220：运动控制模块
222：指令接收模块
224：指令下达模块
226：运动路径数据库
228：同步命令模块
240：位置反馈模块
300：输出入接口
400：总线
412：第一通信通道
414：第二通信通道
420：第一节点
440：第二节点
460：第三节点
500a：伺服马达
500b：伺服马达
500c：伺服马达
600a：传感器
600b：传感器
620：手爪驱动器
具体实施方式
以下将以图式揭露本发明的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。换言之，在本发明部分实施方式中，这些细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单示意的方式绘示的。
图1绘示依据本发明一实施方式的分布式机械手控制系统的示意图。如图所示，于本实施方式中，分布式机械手控制系统包含一总线400、一人机控制器100、一多合一伺服驱动器200、三个伺服马达500a、500b及500c、一输出入接口300、两个传感器600a及600b以及一手爪驱动器620。于本实施方式中，总线400具有一第一节点420、一第二节点440及一第三节点460。人机控制器100是通讯连接至第一节点420。多合一伺服驱动器200是通讯连接至第二节点440。输出入接口300是通讯连接至第三节点460。伺服马达500a、500b、及500c是由多合一伺服驱动器200控制以移动一机械手(未示于图中)。多个传感器600a及600b是通讯连接至输出入接口300。手爪驱动器620是通讯连接至该输出入接口300。
藉由上述技术手段，本发明可利用总线400以通讯连接人机控制器100、多合一伺服驱动器200、及输出入接口300。换言之，人机控制器100仅需连接到总线400，再透过总线400分别连接到多合一伺服驱动器200及输出入接口300，即可控制机械手的运作，故人机控制器100无须连接任何其它的线路，藉此克服配线复杂的问题。
图2绘示图1所示的人机控制器的功能方块图。如图所示，人机控制器100包含一可编程逻辑控制器(Programmable LogicController，PLC)120、一触控显示面板140、一串行周边接口(SerialPeripheral Interface，SPI)160、及一路径纪录模块180。于本实施方式中，可编程逻辑控制器120是设置于人机控制器100的内部，而触控显示面板140是设置于人机控制器100的表面，两者系以串行周边接口160进行通讯连接。藉此，本发明的实施方式可将触控显示面板140与可编程逻辑控制器120整合于人机控制器100中，以达到一体化的效果。于本实施方式中，路径纪录模块180是用以记录使用者操作触控显示面板140所造成机械手移动的一运动路径。举例而言，使用者可使用一指向件(例如：使用者的手指或触控笔)在触控显示面板140上滑动以对应移动机械手，而路径纪录模块180则可储存机械手的运动路径。因此，当欲输入一新的运动路径时，可直接利用人机控制器100的触控显示面板140来实现，易于使用者操作。
于本实施方式中，串行周边接口160为一种同步序列数据协议的接口，一般具有四条线路，用以传输四种逻辑讯号，分别为SCLK(Serial Clock)讯号、MOSI/SIMO(Master Output，Slave Input)讯号、MISO/SOMI(Master Input，Slave Output)讯号、及S S(Slave Select)讯号，其中SCLK讯号是从串行周边接口所连接的主要(master)装置输出至从属(slave)装置；MOSI/SIMO讯号是从串行周边接口所连接的主要装置输出至从属装置；MISO/SOMI讯号是从串行周边接口所连接的从属装置输出至主要装置；SS讯号是由串行周边接口所连接的主要装置输出至从属装置。
于本实施方式中，人机控制器100可采用FPGA-EP4CP6为可编程逻辑控制器120的芯片，并可采用由埃贝赫公司所制造的FlexCC MFR4310为芯片，RJ45为通讯连接端口，并可采用静态存取内存(Static Random Access Memory，SRAM)与铁电随机存取内存(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)来进行数据的储存。
图3绘示图1所示的多合一伺服驱动器的功能方块图。如图所示，多合一伺服驱动器200包含一运动控制模块220，其包含一运动路径数据库226、一指令接收模块222、一指令下达模块224、及一同步命令模块228。运动路径数据库226是用以储存多个运动路径，每一运动路径标记一专属代码。指令接收模块222是用以供人机控制器100指定专属代码。指令下达模块224是用以根据专属代码命令伺服马达500a、500b、及/或500c驱使机械手沿着该专属代码所对应的运动路径移动。
更具体而言，运动路径数据库226中可储存有多条运动路径的数据，且每一运动路径标记一专属代码。于上文中所谓的“专属”代码表示每一条运动路径均标记一代码，且每一条运动路径的代码互不相同。人机控制器100可指定某一专属代码至指令接收模块222，接着由指令下达模块224根据指令接收模块222所接收到的专属代码命令伺服马达500a、500b、及/或500c驱使机械手沿着该专属代码所对应的运动路径进行移动。藉由以上技术手段，人机控制器100仅需指定单一或多个个专属代码，多合一伺服驱动器200即可驱动伺服马达500a、500b、及/或500c以驱动机械手沿着人机控制器100指定的专属代码所对应的运动路径移动。藉此，本实施方式得以降低人机控制器100的运算负担。
于本实施方式中，多合一伺服驱动器200进一步包含一位置反馈模块240，其是用以将机械手的实时位置数据透过总线400传送至人机控制器100(请参阅图1)，并由其触控显示面板140(请参阅图2)来呈现。具体而言，位置反馈模块240可透过运动控制模块220获知机械手的实时位置，并透过总线400传送至人机控制器100(请参阅图1)。
于本实施方式中，多合一伺服驱动器200的运动控制模块220可进一步包含一同步命令模块228，其是用以控制伺服马达500a、500b、及500c同步运作。更具体而言，同步命令模块228会要求指令下达模块224同时提供命令给伺服马达500a、500b、及500c进行运作，以提升伺服马达500a、500b、及500c之间的同步性。
图4绘示图1所示的总线的局部示意图。如图所示，本实施方式的总线400可提供两条通信通道，分别为第一通信通道412与第二通信通道414，两者均为双向传输，并分别具有不同的循环冗余检查码(cycle redundancy check，CRC)。于部分实施方式中，总线400为一超五类屏蔽以太网络缆线(CAT-5e STP Ethernet cable)，速度约为20Mbps，且通讯距离约可达30公尺。藉此，本实施方式的总线400可提供高速且稳定的数据传输。
于本发明的一或多个实施方式中，伺服马达500a、500b、及500c是由多合一伺服驱动器200控制以沿着三维方向移动机械手。举例而言，伺服马达500a、500b、及500c分别是用以沿着三个互相正交的方向移动机械手，例如：直角坐标是中的x、y及z轴。
于本发明的一或多个实施方式中，手爪驱动器620可用以驱动手爪的握、或放等动作，以达到取料、放料的功能。于部分实施方式中，手爪驱动器620可由液压缸或气压缸来控制。
于本发明的一或多个实施方式中，传感器600a及600b可用于检测机械手与料件之间的相对位置，以帮助机械手取得料件。
虽然本发明已以一较佳实施例揭露如上，然其并非用以限定本发明，任何熟习此技艺者，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰，因此本发明的保护范围当视权利要求书所界定者为准。
Claims (7)
1.一种分布式机械手控制系统，其特征在于，包含：
一总线，具有一第一节点、一第二节点及一第三节点；
一人机控制器，通讯连接至所述第一节点；
一多合一伺服驱动器，通讯连接至所述第二节点；
一输出入接口，通讯连接至所述第三节点；
多个伺服马达，由所述多合一伺服驱动器控制以移动一机械手，所述多合一伺服驱动器包含一运动控制模块，所述运动控制模块包含一同步命令模块，用以控制所述多个伺服马达同步运作；
多个传感器，通讯连接至所述输出入接口；
一手爪驱动器，通讯连接至所述输出入接口；
一可编程逻辑控制器，设置于所述人机控制器的内部；以及
一触控显示面板，形成于所述人机控制器的表面，以供一指向件滑动而移动所述机械手；
其中所述运动控制模块包含：
一运动路径数据库，用以储存多个运动路径，每一所述运动路径标记一专属代码；
一指令接收模块，用以供所述人机控制器指定所述专属代码；以及
一指令下达模块，用以根据所述专属代码命令所述多个伺服马达驱使所述机械手沿着所述专属代码所对应的所述运动路径移动。
2.如权利要求1所述的分布式机械手控制系统，其特征在于，所述多合一伺服驱动器包含一位置反馈模块，用以将所述机械手的实时位置数据透过所述总线传送至所述人机控制器，并由所述触控显示面板呈现。
3.如权利要求1所述的分布式机械手控制系统，其特征在于，所述人机控制器包含一路径纪录模块，用以记录使用者操作所述触控显示面板所造成所述机械手移动的一运动路径。
4.如权利要求1所述的分布式机械手控制系统，其特征在于，更包含一串行周边接口，通讯连接所述可编程逻辑控制器及所述触控显示面板。
5.如权利要求1所述的分布式机械手控制系统，其特征在于，所述总线为一超五类屏蔽以太网络缆线。
6.如权利要求1所述的分布式机械手控制系统，其特征在于，所述总线的速度为20Mbps。
7.如权利要求1所述的分布式机械手控制系统，其特征在于，所述总线具有两条通信通道，分别具有不同的循环冗余检查码。
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| Date | Code | Title | Description |
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20210207 Address after: Floors 1 and 7-8, building 1, No. 1675, Huadong Road, Pudong New Area, Shanghai, 201209 Patentee after: Delta Electronics (Shanghai) Co.,Ltd. Patentee after: DELTA ELECTRONICS, Inc. Patentee after: Delta Electronics (Jiangsu) Ltd. Address before: Floors 1 and 7-8, building 1, No. 1675, Huadong Road, Pudong New Area, Shanghai, 201209 Patentee before: Delta Electronics (Shanghai) Co.,Ltd. Patentee before: DELTA ELECTRONICS, Inc. Patentee before: DELTA ELECTRONICS COMPONENTS (WUJIANG) Ltd. |