CN104820403B - 一种基于EtherCAT总线的8轴机器人控制系统 - Google Patents
一种基于EtherCAT总线的8轴机器人控制系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104820403B CN104820403B CN201510163705.XA CN201510163705A CN104820403B CN 104820403 B CN104820403 B CN 104820403B CN 201510163705 A CN201510163705 A CN 201510163705A CN 104820403 B CN104820403 B CN 104820403B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- ethercat
- control
- station control
- cpu processor
- interface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 25
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 6
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 5
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 3
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 230000018199 S phase Effects 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000686 essence Substances 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于EtherCAT总线的8轴机器人控制系统，包括PC机Linux主站、6轴机械臂控制卡、2轴运动平台控制卡、机器人示教盒，还包括EtherCAT从站控制器，所述6轴机械臂控制卡、2轴运动平台控制卡、机器人示教盒分别通过EtherCAT从站控制器与PC机Linux主站相连。本发明的控制系统，能够有效保证8轴机器人控制的实时性和稳定性，有成本低、扩展性好的优点。
Description
技术领域
本发明涉及工业自动化控制领域，特别涉及一种基于EtherCAT总线的8轴机器人控制系统。
背景技术
随着工业自动化水平提高，更多的机器人投入生产线，机器人的功能也越发的完善和强大，8轴机器人受到人们的关注，其包括2轴的平面运动和6轴的机械臂运动。机器人的控制对速度、精度提出越来越高的要求，对用于伺服运动控制的现场总线的传输速度和总线接口的实时性能提出了很高的要求。为保证机器人精确完成动作和作业，其相应的控制系统显得尤为重要。
EtherCAT总线一种实时以太网技术，支持多种设备连接拓扑结构，具有高速、高数据有效率的特点，兼容标准以太网。拥有最优的硬实时性能，相对于传统的现场总线系统，底层I/O的响应时间大大缩减。总线上的设备均可实现EtherCAT通讯，无需协议转换，能满足各种通讯需求。
伺服单元是工业控制中一种常用的控制器，广泛运用于数控机床等高精度设备。传统采用PC驱动控制卡的方式中，通讯影响了系统性能的提升，不能满足8轴机器人的控制。采用支持EtherCAT总线协议的伺服器能解决通讯问题，但这种方案价格高，货期长，不利于对已有系统的兼容和集成，难以面向中低端的应用。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种基于EtherCAT总线的8轴机器人控制系统。
本发明的目的通过以下的技术方案实现：
一种基于EtherCAT总线的8轴机器人控制系统，包括PC机Linux主站、6轴机械臂控制卡、2轴运动平台控制卡、机器人示教盒，还包括EtherCAT从站控制器，所述6轴机械臂控制卡、2轴运动平台控制卡、机器人示教盒分别通过EtherCAT从站控制器与PC机Linux主站相连。
所述PC机Linux主站包括LinuxCNC以及与LinuxCNC相连的以太网卡，其基于带通用网卡的硬件平台，用于处理机器人数据并将相关控制指令发送给EtherCAT主站协议栈，该协议栈按通信协议编码成报文后通过以太网卡发出；LinuxCNC开源运动控制软件用于机器人的算法计算和轨迹规划，并实时以3维模型反映当前机器人的动作姿态。
所述EtherCAT从站控制器包括EtherCAT从站控制器Ⅰ、EtherCAT从站控制器Ⅱ、EtherCAT从站控制器Ⅲ，其中EtherCAT从站控制器Ⅰ分别与PC机Linux主站、6轴机械臂控制卡、EtherCAT从站控制器Ⅱ连接，EtherCAT从站控制器Ⅱ分别与2轴运动平台控制卡、EtherCAT从站控制器Ⅰ、EtherCAT从站控制器Ⅲ连接，EtherCAT从站控制器Ⅲ分别与EtherCAT从站控制器Ⅱ、机器人示教盒连接。
所述EtherCAT从站控制器Ⅰ、EtherCAT从站控制器Ⅱ之间的接口方式是EBUS，EtherCAT从站控制器Ⅱ、EtherCAT从站控制器Ⅲ之间的接口方式是EBUS，EtherCAT从站控制器Ⅰ与PC机Linux主站之间的接口方式是MII，EBUS、MII两种接口方式都建立在相同的以RJ45接头的网线物理层上，实现EtherCAT报文的传送。
所述6轴机械臂控制卡用于控制机械臂动作，包括CPU处理器Ⅰ，以及分别与CPU处理器Ⅰ相连的数字/模拟接口Ⅰ、ABCDEF对应的6轴伺服接口，CPU处理器Ⅰ通过PDI接口与EtherCAT从站控制器Ⅰ相连通信。
所述ABCDEF对应的6轴伺服接口由电平转换电路组成，将CPU处理器Ⅰ的信号转换成电机伺服器能接收的信号并将信号输出到伺服器，同时将伺服器返回的脉冲转换成CPU处理器Ⅰ能接收的电平送到CPU处理器Ⅰ。
所述数字/模拟接口Ⅰ包括AD/DA转换器件和数字器件，通过这个接口将外部传感器和CPU处理器Ⅰ相连。
所述2轴运动平台控制卡用于控制机械臂的运动平台，使机械臂能在设定范围内移动，其包括CPU处理器Ⅱ，以及分别与CPU处理器Ⅱ相连的数字/模拟接口Ⅱ、XY对应的2轴伺服接口，CPU处理器Ⅱ通过PDI接口与EtherCAT从站控制器Ⅱ通讯。
所述XY对应的2轴伺服接口由电平转换电路组成，将CPU处理器Ⅱ的信号转换成电机伺服器能接收的信号并将信号输出到伺服器，同时将伺服器返回的脉冲转换成CPU处理器Ⅱ能接收的电平送到CPU处理器Ⅱ。
所述数字/模拟接口Ⅱ包括AD/DA转换器件和数字器件，通过这个接口将外部传感器和CPU处理器Ⅱ相连。
所述机器人示教盒作用是对机器人进行调试和示教，其包括CPU处理器Ⅲ、与CPU处理器Ⅲ相连的人机交互设备，CPU处理器Ⅲ通过PDI接口与EtherCAT从站控制器Ⅲ通讯，人机交互设备由CPU处理器Ⅲ控制。
作为进一步改进，所述EtherCAT从站控制器Ⅰ集成到CPU处理器Ⅰ中，EtherCAT从站控制器Ⅱ集成到CPU处理器Ⅱ中，EtherCAT从站控制器Ⅲ集成到CPU处理器Ⅲ中。
作为进一步改进，所述CPU处理器Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ采用32位Cortex-m4内核处理器或更高性能更多输出管脚的处理器。
本发明与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：
1、6轴机械臂控制卡、2轴运动平台控制卡的伺服接口电路直接连接到CPU处理器，没有中间模块；CPU处理器的和外部电机伺服器之间只有用于电平转换的各轴伺服接口，电路得以简化。
2、采用本控制系统方案，不需购买高昂的支持EtherCAT的伺服设备，大大节约了机器人制造成本。
3、采用本控制系统方案，将机器人的主要运算任务交由PC机处理，提高了数据处理的速度和效率，使整个系统的性能得到极大提升。
4、采用本控制系统方案，提高数据传输速度和实时性，有效保证了8轴机器人控制的精确性和稳定性。
5、采用本控制系统方案，能灵活地调整网络的拓扑结构，将更多的机器人连接在同一个总线上，实现机器人的协同工作。
附图说明
图1为本发明所述的基于EtherCAT总线的8轴机器人控制系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。
如图1所示，一种基于EtherCAT总线的8轴机器人控制系统包括PC机Linux主站、6轴机械臂控制卡、2轴运动平台控制卡、机器人示教盒，各部分通过其相应的EtherCAT从站控制器与PC机Linux主站连接，在RJ45网线的物理链路上通过EtherCAT总线协议进行通讯，其中EtherCAT从站控制器Ⅰ和以太网卡的接口方式是MII，EtherCAT从站控制器Ⅰ与EtherCAT从站控制器Ⅱ以及EtherCAT从站控制器Ⅱ与EtherCAT从站控制器Ⅲ所用的接口方式是EBUS，两种接口方式都建立在相同的物理层上，实现EtherCAT报文的传送。6轴机械臂控制卡上CPU处理器Ⅰ通过PDI接口与EtherCAT从站控制器Ⅰ相连，同时与数字/模拟接口Ⅰ、ABCDEF对应的6轴伺服接口相连。2轴运动平台控制卡上CPU处理器Ⅱ通过PDI接口与EtherCAT从站控制器Ⅱ相连，同时与数字/模拟接口Ⅱ、XY对应的2轴伺服接口相连。机器人示教盒上CPU处理器Ⅲ通过PDI接口与EtherCAT从站控制器Ⅲ相连，还与人机交互设备相连。各轴伺服接口连接到外部电机伺服器，数字/模拟接口连接到外部传感器。
进一步的，LinuxCNC开源运动控制软件计算得到的结果发送Linux主站协议栈，该协议栈将内容封装成EtherCAT报文发送到以太网卡，以太网卡将数据帧通过网线发到各个EtherCAT从站控制器。EtherCAT从站控制器Ⅰ从报文中将目的地为机械臂控制卡的数据取出，并将机械臂控制卡要返回的数据转载到报文中，然后将报文通过EBUS接口发到EtherCAT从站控制器Ⅱ，以此类推报文最后从EtherCAT从站控制器Ⅲ发回主站，此时主站完成了命令的发送和反馈数据的接收过程。
进一步的，EtherCAT从站控制器Ⅰ和以太网卡的接口方式是MII，EtherCAT从站控制器Ⅰ与EtherCAT从站控制器Ⅱ以及EtherCAT从站控制器Ⅱ与EtherCAT从站控制器Ⅲ所用的接口方式是EBUS，两种接口方式都建立在相同的物理层上，该物理层即为在以RJ45接头的网线。MII接口能兼容通用的以太网接口，这种接口需要以太网控制器和网络变压器，当处于EtherCAT从站控制器之间通信时，我们采用EtherCAT从站控制器自带的EBUS接口，这种接口使用相同的网线进行通信，但节省了以太网控制器和网络变压器电路，这两种接口都能实现EtherCAT报文的传送。
6轴机械臂控制卡用于控制机械臂动作，是机器人完成动作的主体控制器。2轴运动平台控制卡用于控制机械臂的运动平台，使机械臂能在设定范围内移动，增强了机器人的灵活性和活动范围，增加机器人功能。机器人示教盒作用是对机器人进行调试和示教，在现场对机器人的参数进行修改，方便对机器人动作的设定。机器人在开展不同的工序时都需要对其进行示教，示教盒将使得机器人的使用更加的便捷。
各轴伺服接口由电平转换电路组成，将CPU处理器的信号转换成电机伺服器能接收的信号并将信号输出到伺服器。同时将伺服器返回的脉冲转换成CPU处理器能接收的电平送到CPU处理器。数字/模拟接口包括AD/DA转换器件和数字器件，通过这个接口将传感器和CPU处理器相连。该接口的作用是提供传感器的信息反馈通道，同时系统扩展所需的开关量输出。人机交互设备为触摸屏、按键。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种基于EtherCAT总线的8轴机器人控制系统，其特征在于：包括PC机Linux主站、6轴机械臂控制卡、2轴运动平台控制卡、机器人示教盒、EtherCAT从站控制器，所述6轴机械臂控制卡、2轴运动平台控制卡、机器人示教盒分别通过EtherCAT从站控制器与PC机Linux主站相连；
所述PC机Linux主站包括LinuxCNC以及与LinuxCNC相连的以太网卡，其基于带通用网卡的硬件平台，用于处理机器人数据并将相关控制指令发送给EtherCAT主站协议栈，该协议栈按通信协议编码成报文后通过以太网卡发出；LinuxCNC开源运动控制软件用于机器人的算法计算和轨迹规划，并实时以3维模型反映当前机器人的动作姿态；
所述EtherCAT从站控制器包括EtherCAT从站控制器Ⅰ、EtherCAT从站控制器Ⅱ、EtherCAT从站控制器Ⅲ，其中EtherCAT从站控制器Ⅰ分别与PC机Linux主站、6轴机械臂控制卡、EtherCAT从站控制器Ⅱ连接，EtherCAT从站控制器Ⅱ分别与2轴运动平台控制卡、EtherCAT从站控制器Ⅰ、EtherCAT从站控制器Ⅲ连接，EtherCAT从站控制器Ⅲ分别与EtherCAT从站控制器Ⅱ、机器人示教盒连接；
所述6轴机械臂控制卡用于控制机械臂动作，包括CPU处理器Ⅰ，以及分别与CPU处理器Ⅰ相连的数字/模拟接口Ⅰ、ABCDEF对应的6轴伺服接口，CPU处理器Ⅰ通过PDI接口与EtherCAT从站控制器Ⅰ相连通信；
所述ABCDEF对应的6轴伺服接口由电平转换电路组成，将CPU处理器Ⅰ的信号转换成电机伺服器能接收的信号并将信号输出到伺服器，同时将伺服器返回的脉冲转换成CPU处理器Ⅰ能接收的电平送到CPU处理器Ⅰ；
所述2轴运动平台控制卡用于控制机械臂的运动平台，使机械臂能在设定范围内移动，其包括CPU处理器Ⅱ，以及分别与CPU处理器Ⅱ相连的数字/模拟接口Ⅱ、XY对应的2轴伺服接口，CPU处理器Ⅱ通过PDI接口与EtherCAT从站控制器Ⅱ通讯；
所述XY对应的2轴伺服接口由电平转换电路组成，将CPU处理器Ⅱ的信号转换成电机伺服器能接收的信号并将信号输出到伺服器，同时将伺服器返回的脉冲转换成CPU处理器Ⅱ能接收的电平送到CPU处理器Ⅱ；
LinuxCNC开源运动控制软件计算得到的结果发送Linux主站协议栈，该协议栈将内容封装成EtherCAT报文发送到以太网卡，以太网卡将数据帧通过网线发到各个EtherCAT从站控制器； EtherCAT从站控制器Ⅰ从报文中将目的地为机械臂控制卡的数据取出，并将机械臂控制卡要返回的数据转载到报文中，然后将报文通过EBUS接口发到EtherCAT从站控制器Ⅱ，以此类推报文最后从EtherCAT从站控制器Ⅲ发回主站，此时主站完成了命令的发送和反馈数据的接收过程。
2.根据权利要求1所述的基于EtherCAT总线的8轴机器人控制系统，其特征在于：所述EtherCAT从站控制器Ⅰ、EtherCAT从站控制器Ⅱ之间的接口方式是EBUS，EtherCAT从站控制器Ⅱ、EtherCAT从站控制器Ⅲ之间的接口方式是EBUS，EtherCAT从站控制器Ⅰ与PC机Linux主站之间的接口方式是MII，EBUS、MII两种接口方式都建立在相同的以RJ45接头的网线物理层上，实现EtherCAT报文的传送。
3.根据权利要求1所述的基于EtherCAT总线的8轴机器人控制系统，其特征在于：所述数字/模拟接口Ⅰ包括AD/DA转换器件和数字器件，通过这个接口将外部传感器和CPU处理器Ⅰ相连。
4.根据权利要求1所述的基于EtherCAT总线的8轴机器人控制系统，其特征在于：所述数字/模拟接口Ⅱ包括AD/DA转换器件和数字器件，通过这个接口将外部传感器和CPU处理器Ⅱ相连。
5.根据权利要求1所述的基于EtherCAT总线的8轴机器人控制系统，其特征在于：所述机器人示教盒作用是对机器人进行调试和示教，其包括CPU处理器Ⅲ、与CPU处理器Ⅲ相连的人机交互设备，CPU处理器Ⅲ通过PDI接口与EtherCAT从站控制器Ⅲ通讯，人机交互设备由CPU处理器Ⅲ控制。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510163705.XA CN104820403B (zh) | 2015-04-08 | 2015-04-08 | 一种基于EtherCAT总线的8轴机器人控制系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510163705.XA CN104820403B (zh) | 2015-04-08 | 2015-04-08 | 一种基于EtherCAT总线的8轴机器人控制系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104820403A CN104820403A (zh) | 2015-08-05 |
| CN104820403B true CN104820403B (zh) | 2018-04-27 |
Family
ID=53730724
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510163705.XA Expired - Fee Related CN104820403B (zh) | 2015-04-08 | 2015-04-08 | 一种基于EtherCAT总线的8轴机器人控制系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104820403B (zh) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107168161A (zh) * | 2017-05-25 | 2017-09-15 | 电子科技大学 | 基于ROS系统的EtherCAT主从站通信系统 |
| CN107942839B (zh) * | 2017-12-29 | 2024-06-25 | 中国电子信息产业集团有限公司第六研究所 | 脉冲输出卡 |
| CN108508840A (zh) * | 2018-06-15 | 2018-09-07 | 顺德职业技术学院 | 一种机器人工作站电气控制系统的实验装置 |
| CN109240252B (zh) * | 2018-11-23 | 2021-05-14 | 成都卡诺普智能装备有限公司 | 一种基于can通讯的生产线工序控制管理方法 |
| CN110039511B (zh) * | 2019-03-12 | 2023-07-18 | 华南理工大学 | 一种8轴联动机器人及其控制系统和控制方法 |
| CN110524543A (zh) * | 2019-09-29 | 2019-12-03 | 华中科技大学 | 一种基于操控一体的工业机器人控制装置及系统 |
| CN110928243B (zh) * | 2019-12-02 | 2020-12-15 | 珠海格力电器股份有限公司 | 通过示教器进行EtherCAT总线组态配置的方法 |
| CN114102605B (zh) * | 2021-12-21 | 2023-11-24 | 哈尔滨工业大学 | 基于EtherCAT的灵巧手实时控制系统 |
| CN114505845A (zh) * | 2022-02-21 | 2022-05-17 | 哈尔滨工业大学（深圳） | 基于EtherCAT进行多机械臂协同控制的控制器系统和焊接系统 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN202013503U (zh) * | 2011-04-02 | 2011-10-19 | 上海铼钠克数控科技有限公司 | 基于EtherCAT总线的运动控制器 |
| CN202583811U (zh) * | 2012-04-21 | 2012-12-05 | 中国电子科技集团公司第四十八研究所 | 一种基于EtherCAT总线技术的多轴同步运动控制系统 |
| CN103522290A (zh) * | 2013-10-14 | 2014-01-22 | 上海胖熊信息技术有限公司 | 基于现场总线的分布式机器人控制系统 |
| CN104181904A (zh) * | 2014-09-15 | 2014-12-03 | 沈阳飞机工业（集团）有限公司 | 一种基于EtherCAT和CAN总线的柔性工装控制系统 |
| CN204515479U (zh) * | 2015-04-08 | 2015-07-29 | 华南理工大学 | 一种基于EtherCAT总线的8轴机器人控制系统 |
-
2015
- 2015-04-08 CN CN201510163705.XA patent/CN104820403B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN202013503U (zh) * | 2011-04-02 | 2011-10-19 | 上海铼钠克数控科技有限公司 | 基于EtherCAT总线的运动控制器 |
| CN202583811U (zh) * | 2012-04-21 | 2012-12-05 | 中国电子科技集团公司第四十八研究所 | 一种基于EtherCAT总线技术的多轴同步运动控制系统 |
| CN103522290A (zh) * | 2013-10-14 | 2014-01-22 | 上海胖熊信息技术有限公司 | 基于现场总线的分布式机器人控制系统 |
| CN104181904A (zh) * | 2014-09-15 | 2014-12-03 | 沈阳飞机工业（集团）有限公司 | 一种基于EtherCAT和CAN总线的柔性工装控制系统 |
| CN204515479U (zh) * | 2015-04-08 | 2015-07-29 | 华南理工大学 | 一种基于EtherCAT总线的8轴机器人控制系统 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 实时以太网EtherCAT网络研究及在多轴运动中的应用;张根华;《中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》;20120115;第24-29页 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104820403A (zh) | 2015-08-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104820403B (zh) | 一种基于EtherCAT总线的8轴机器人控制系统 | |
| CN104699122B (zh) | 一种机器人运动控制系统 | |
| CN102862161B (zh) | 一种基于现场总线的pac工业机器人控制系统 | |
| CN104552311B (zh) | 基于EtherCAT的智能工业机器人总线模块及其操作方法 | |
| Pires | Industrial robots programming: building applications for the factories of the future | |
| CN104440864B (zh) | 一种主从式遥操作工业机器人系统及其控制方法 | |
| US8751044B2 (en) | Control system for controlling an industrial robot | |
| CN103744376B (zh) | 一种伺服驱动器及使用该伺服驱动器的多轴控制系统 | |
| CN105700465A (zh) | 基于EtherCAT总线的机器人柔顺控制系统和方法 | |
| CN104708517A (zh) | 基于机器人操作系统ros的工业机器人自动磨抛系统 | |
| CN104339354A (zh) | 一种用于6自由度并联机器人的专用运动控制器硬件平台 | |
| CN108214445A (zh) | 一种基于ros的主从异构遥操作控制系统 | |
| CN108908851A (zh) | 注塑机的电射台伺服系统及其数据交互流程 | |
| CN105163510A (zh) | 一种基于EtherCAT总线的贴片机控制系统 | |
| CN107291016A (zh) | 一种应用于工业机器人的控制系统 | |
| CN204515479U (zh) | 一种基于EtherCAT总线的8轴机器人控制系统 | |
| CN106227097A (zh) | 多总线多轴运动控制器 | |
| CN203250190U (zh) | 工业机器人控制器 | |
| CN204883256U (zh) | 一种机器人高实时控制系统架构 | |
| CN115685886A (zh) | 一种基于EtherCAT网络通信的联动激光打标控制卡 | |
| CN105373080A (zh) | 一种基于软总线的协同数控系统 | |
| CN214818593U (zh) | 一种机器人控制系统 | |
| CN116330263A (zh) | 一种基于Codesys的智能工业机器人平台实现方法 | |
| Han et al. | Reconfigurable wireless control system for a dual-arm cooperative robotic system | |
| CN105196293A (zh) | 120公斤负载的四轴码垛机器人控制系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| EXSB | Decision made by sipo to initiate substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20180427 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |