CN109253874B - 一种机器人手臂灵活度检测装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机器人手臂灵活度检测装置，包括径向滑轨，所述径向滑轨左右对称设置有两组，且径向滑轨前后两端均安插设置有滑轨端头，所述滑轨端头朝向径向滑轨壁面中央均设置有缓冲块，所述径向滑轨安插设置有径向连接块，且径向连接块下表面前对称设置有两组径向滚轮，所述径向滚轮上安装有径向连接块，且径向滚轮左右两组相对壁面上前后对称安插设置有两组横向连接轨道，所述横向连接轨道上安装有横向滑块，且横向连接轨道下表面左右对称安装有两组横向滑轮，所述横向滑块左右对称安装有两组环形轨道，且环形轨道上端均设置有固定法兰盘，所述环形轨道内安装有两组环轨滑轮。

Description

一种机器人手臂灵活度检测装置
技术领域
本发明涉及检测设备技术领域，具体为一种机器人手臂灵活度检测装置。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
现有的机器人机械手臂可在手臂末端增加位置传感器，通过移动机械臂时位置传感器感应测绘的位置坐标绘制机械手臂移动路径，同时测量机械手臂运动时间可计算出机器人手臂的灵活度，现有的机器人手臂移动时的由于驱动系统产生的阻力难以测量机器人手臂的最大灵活度。
如果能够发明一种可牵引机械臂的检测装置就能够解决此类问题，为此我们提供了一种机器人手臂灵活度检测装置。
发明内容
本发明的目的在于提供了一种机器人手臂灵活度检测装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人手臂灵活度检测装置，包括径向滑轨，所述径向滑轨左右对称设置有两组，且径向滑轨前后两端均安插设置有滑轨端头，所述滑轨端头朝向径向滑轨壁面中央均设置有缓冲块，所述径向滑轨安插设置有径向连接块，且径向连接块下表面前对称设置有两组径向滚轮，所述径向滚轮上安装有径向连接块，且径向滚轮左右两组相对壁面上前后对称安插设置有两组横向连接轨道，所述横向连接轨道上安装有横向滑块，且横向连接轨道下表面左右对称安装有两组横向滑轮，所述横向滑块左右对称安装有两组环形轨道，且环形轨道上端均设置有固定法兰盘，所述环形轨道内安装有两组环轨滑轮，且环轨滑轮末端均连接至伸缩柱基盘，所述伸缩柱基盘中央设置有环规驱动电机，且伸缩柱基盘下表面左右对称安装有两组伸缩柱，所述伸缩柱下端均连接至夹头底盘，且夹头底盘下方通过滑槽左右对称安装有两组卡盘支撑夹头，所述夹头底盘上表面焊接设置有转盘承托块，且转盘承托块背面安装有转盘电机，所述转盘承托块正面安装有三爪卡盘。
优选的，所述滑轨端头为安插在缓冲块两端的ABS工程塑料板体，且滑轨端头中央安插设置的缓冲块为橡胶垫，所述缓冲块半径小于径向滑轨槽宽。
优选的，所述转盘承托块为焊接设置在三爪卡盘上表面的倒L型钢，且转盘承托块下端面垂直于底面，所述转盘承托块垂直面正面通过转轴安装有三爪卡盘，且转盘承托块垂直面背面焊接设置有转盘电机，且转盘电机通过转轴连接至三爪卡盘。
优选的，所述横向滑块的宽度与两组横向连接轨道的前后壁面间距相同，且横向滑块左右两端开设有与环形轨道宽度相匹配的卡槽。
优选的，所述环形轨道顶部设置的固定法兰盘为环绕环形轨道三边设置的法拉盘，且左右两组固定法兰盘之间通过螺栓连接。
优选的，所述夹头底盘下表面中央开设有贯通夹头底盘左右壁面的燕尾槽，且卡盘支撑夹头上端设置有燕尾榫，所述夹头底盘中央开设有与三爪卡盘半径相同的圆形开口，所述三爪卡盘中央设置有位置传感器。
优选的，所述横向连接轨道前后两组之间间距与横向滑轮直径相同，且横向连接轨道前后两组的相对壁面上贴合设置有抗磨导轨。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.该装置通过机械手臂末端卡爪通过三爪卡盘夹合固定，该装置可通过转盘电机带动三爪卡盘旋转从而测试机械手臂的旋转灵活性，通过转盘承托块下设置的两组卡盘支撑夹头可对三爪卡盘辅助支撑，增加三爪卡盘的稳定性。
2.该装置通过径向连接块沿径向滑轨运动和横向滑块沿横向连接轨道运动分别可实现该装置的径向以及横向运动，且通过伸缩柱基盘沿环形轨道运动以及伸缩柱的伸缩可充分使机械手臂在与环形轨道相平行的垂直面上充分移动，提高了机械手臂的移动空间，增加了灵活度的检测广泛性。
3.该装置通过机械手臂通夹合在三爪卡盘上通过该装置内部的装置提供动力，减少了机械手臂自主运行过程中驱动系统造成的干扰，使机械手臂灵活度检测更加准确。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明右视图；
图3为图2中A-A处的剖面示意图。
图中：1径向滑轨、2滑轨端头、3缓冲块、4径向滚轮、5径向连接块、6径向驱动电机、7横向连接轨道、8横向滑块、9横向滑轮、10环形轨道、11固定法兰盘、12环轨滑轮、13伸缩柱基盘、14环规驱动电机、15伸缩柱、16夹头底盘、17转盘承托块、18卡盘支撑夹头、19三爪卡盘、20转盘电机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的技术方案，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1至图3，本发明提供一种技术方案：一种机器人手臂灵活度检测装置，包括径向滑轨1，径向滑轨1左右对称设置有两组，且径向滑轨1前后两端均安插设置有滑轨端头2，滑轨端头2朝向径向滑轨1壁面中央均设置有缓冲块3，径向滑轨1安插设置有径向连接块5，且径向连接块5下表面前对称设置有两组径向滚轮4，径向滚轮4上安装有径向连接块5，且径向滚轮4左右两组相对壁面上前后对称安插设置有两组横向连接轨道7，横向连接轨道7上安装有横向滑块8，且横向连接轨道7下表面左右对称安装有两组横向滑轮9，横向滑块8左右对称安装有两组环形轨道10，且环形轨道10上端均设置有固定法兰盘11，环形轨道10内安装有两组环轨滑轮12，且环轨滑轮12末端均连接至伸缩柱基盘13，伸缩柱基盘13中央设置有环规驱动电机14，且伸缩柱基盘13下表面左右对称安装有两组伸缩柱15，伸缩柱15下端均连接至夹头底盘16，且夹头底盘16下方通过滑槽左右对称安装有两组卡盘支撑夹头18，夹头底盘16上表面焊接设置有转盘承托块17，且转盘承托块17背面安装有转盘电机20，转盘承托块17正面安装有三爪卡盘19。
进一步地，滑轨端头2为安插在缓冲块3两端的ABS工程塑料板体，且滑轨端头2中央安插设置的缓冲块3为橡胶垫，缓冲块3半径小于径向滑轨1槽宽。
进一步地，转盘承托块17为焊接设置在三爪卡盘19上表面的倒L型钢，且转盘承托块17下端面垂直于底面，转盘承托块17垂直面正面通过转轴安装有三爪卡盘19，且转盘承托块17垂直面背面焊接设置有转盘电机20，且转盘电机20通过转轴连接至三爪卡盘19。
进一步地，横向滑块8的宽度与两组横向连接轨道7的前后壁面间距相同，且横向滑块8左右两端开设有与环形轨道10宽度相匹配的卡槽。
进一步地，环形轨道10顶部设置的固定法兰盘11为环绕环形轨道10三边设置的法拉盘，且左右两组固定法兰盘11之间通过螺栓连接。
进一步地，夹头底盘16下表面中央开设有贯通夹头底盘16左右壁面的燕尾槽，且卡盘支撑夹头18上端设置有燕尾榫，夹头底盘16中央开设有与三爪卡盘19半径相同的圆形开口，三爪卡盘19中央设置有位置传感器。
进一步地，横向连接轨道7前后两组之间间距与横向滑轮9直径相同，且横向连接轨道7前后两组的相对壁面上贴合设置有抗磨导轨。
工作原理：该装置通过将机械手臂末端卡爪通过三爪卡盘19夹合固定，该装置可通过转盘电机20带动三爪卡盘19旋转从而测试机械手臂的旋转灵活性，该装置通过转盘承托块17下设置的两组卡盘支撑夹头18可对三爪卡盘19辅助支撑，增加三爪卡盘19的稳定性，该装置通过径向连接块5沿径向滑轨1运动和横向滑块8沿横向连接轨道7运动分别可实现该装置的径向以及横向运动，且通过伸缩柱基盘13沿环形轨道10运动以及伸缩柱15的伸缩可充分使机械手臂在与环形轨道10相平行的垂直面上充分移动，提高了机械手臂的移动空间，增加了灵活度的检测广泛性，该装置通过将机械手臂通夹合在三爪卡盘19上通过该装置内部的装置提供动力，减少了机械手臂自主运行过程中驱动系统造成的干扰，使机械手臂灵活度检测更加准确。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种机器人手臂灵活度检测装置，包括径向滑轨(1)，其特征在于：所述径向滑轨(1)左右对称设置有两组，且径向滑轨(1)前后两端均安插设置有滑轨端头(2)，所述滑轨端头(2)朝向径向滑轨(1)壁面中央均设置有缓冲块(3)，所述径向滑轨(1)安插设置有径向连接块(5)，且径向连接块(5)下表面前对称设置有两组径向滚轮(4)，所述径向滚轮(4)上安装有径向连接块(5)，且径向滚轮(4)左右两组相对壁面上前后对称安插设置有两组横向连接轨道(7)，所述横向连接轨道(7)上安装有横向滑块(8)，且横向连接轨道(7)下表面左右对称安装有两组横向滑轮(9)，所述横向滑块(8)左右对称安装有两组环形轨道(10)，且环形轨道(10)上端均设置有固定法兰盘(11)，所述环形轨道(10)内安装有两组环轨滑轮(12)，且环轨滑轮(12)末端均连接至伸缩柱基盘(13)，所述伸缩柱基盘(13)中央设置有环规驱动电机(14)，且伸缩柱基盘(13)下表面左右对称安装有两组伸缩柱(15)，所述伸缩柱(15)下端均连接至夹头底盘(16)，且夹头底盘(16)下方通过滑槽左右对称安装有两组卡盘支撑夹头(18)，所述夹头底盘(16)上表面焊接设置有转盘承托块(17)，且转盘承托块(17)背面安装有转盘电机(20)，所述转盘承托块(17)正面安装有三爪卡盘(19)；该装置通过将机械手臂末端卡爪通过三爪卡盘(19)夹合固定，该装置可通过转盘电机(20)带动三爪卡盘(19)旋转从而测试机械手臂的旋转灵活性；三爪卡盘(19)中央设置有位置传感器。
2.根据权利要求1所述的一种机器人手臂灵活度检测装置，其特征在于：所述滑轨端头(2)为安插在缓冲块(3)两端的ABS工程塑料板体，且滑轨端头(2)中央安插设置的缓冲块(3)为橡胶垫，所述缓冲块(3)半径小于径向滑轨(1)槽宽。
3.根据权利要求1所述的一种机器人手臂灵活度检测装置，其特征在于：所述转盘承托块(17)为焊接设置在三爪卡盘(19)上表面的倒L型钢，且转盘承托块(17)下端面垂直于底面，所述转盘承托块(17)垂直面正面通过转轴安装有三爪卡盘(19)，且转盘承托块(17)垂直面背面焊接设置有转盘电机(20)，且转盘电机(20)通过转轴连接至三爪卡盘(19)。
4.根据权利要求1所述的一种机器人手臂灵活度检测装置，其特征在于：所述横向滑块(8)的宽度与两组横向连接轨道(7)的前后壁面间距相同，且横向滑块(8)左右两端开设有与环形轨道(10)宽度相匹配的卡槽。
5.根据权利要求1所述的一种机器人手臂灵活度检测装置，其特征在于：所述环形轨道(10)顶部设置的固定法兰盘(11)为环绕环形轨道(10)三边设置的法拉盘，且左右两组固定法兰盘(11)之间通过螺栓连接。
6.根据权利要求1所述的一种机器人手臂灵活度检测装置，其特征在于：所述夹头底盘(16)下表面中央开设有贯通夹头底盘(16)左右壁面的燕尾槽，且卡盘支撑夹头(18)上端设置有燕尾榫，所述夹头底盘(16)中央开设有与三爪卡盘(19)半径相同的圆形开口，所述三爪卡盘(19)中央设置有位置传感器。
7.根据权利要求1所述的一种机器人手臂灵活度检测装置，其特征在于：所述横向连接轨道(7)前后两组之间间距与横向滑轮(9)直径相同，且横向连接轨道(7)前后两组的相对壁面上贴合设置有抗磨导轨。
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