KR20020067972A - 핸드링 장치 및 이 핸드링 장치를 사용한 부품 조립 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 원형의 자기 회로부를 사용하여 자기 효율을 높임과 동시에, 좁은 피치 간격으로 배열된 부품을 픽(pick) 및 플레이스(place)할 수 있는 부품 조립 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 구성에 따르면, 코일(6), 요크(3) 및 자석(4)을 가지며, 상측에서 보아 원형으로 구성된 자기 회로부(2)를 갖는 보이스 코일 모터와, 가동측의 코일(6)과 연결 부재(7)를 통하여 연결되고, 부품의 픽 및 플레이스 동작을 행하기 위한 노즐(10)을 포함한 핸드링 장치(A)로서, 노즐(10)은 보이스 코일 모터의 상측에서 보아 자기 회로부(2)로부터 반경 방향으로 돌출된 위치에 배치되고, 노즐(10)의 폭 칫수는 자기 회로부(2)의 외부직경보다 작다. 노즐(10)이 자기 회로부(2)의 외부직경 칫수보다 좁은 피치 간격으로 또한 일렬로 배열되도록 복수대의 핸드링 장치(A)를 노즐(10)이 번갈아 대향 방향을 향하도록 지그재그 형상으로 배치하였다.

Description

핸드링 장치 및 이 핸드링 장치를 사용한 부품 조립 장치{Handling device and part-assembling device using the same}

본 발명은 보이스 코일 모터를 사용한 핸드링 장치 및 이 핸드링 장치를 사용한 부품 조립 장치에 관한 것이다.

종래, 소형의 전자부품을 기판 등에 실장할 때 등에, 보이스 코일 모터를 사용한 부품 조립 장치가 사용되고 있다. 보이스 코일 모터는 공압(空壓)을 사용한 실장기나 솔레노이드(solenoid)를 사용한 실장기에 비하여 위치 결정 정밀도가 우수하며 부품에 가해지는 힘을 경감할 수 있다는 점에서 우수하다.

도 1은 이와 같은 보이스 코일 모터를 사용한 핸드링 장치(100)를 다수대 연속하여 배치한 경우의 실장기의 평면도를 나타낸다.

도면에 있어서, 참조부호 101은 코일, 요크, 자석 등으로 구성되는 보이스 코일 모터의 자기 회로부, 참조부호 102는 노즐이며, 노즐(102)은 자기 회로부(101)의 중심부에 배치되어 있다. 또한, 노즐(102)은 부품을 흡착할 수 있도록 도시하지 않은 에어 흡인 장치와 접속되어 있다.

도면과 같이 핸드링 장치(100)를 다수대 연속하여 배치한 경우, 서로 이웃하는 핸드링 장치(100)끼리가 간섭하여 노즐(102)의 피치 간격(Pn)을 자기회로부(101)의 직경(D) 이하로는 할 수 없다. 핸드링 장치(100)를 고속화하고자 하면, 자기 회로부(101)의 직경(D)이 커지기 때문에, 노즐(102)의 피치 간격(Pn)도 필연적으로 커진다는 결점이 있다.

이와 같은 문제를 해소하는 것으로서, 일본국 특허공개공보 평6-328327호, 일본국 특허공개공보 평7-136877호에는 각형 코일 중에 노즐을 배치한 구조의 조립 장치가 제안되고 있다. 이 조립 장치의 경우에는, 코일이 평면으로 보아 장방 형상으로 구성되어 있기 때문에, 그 두께를 원형의 자기 회로를 포함한 핸드링 장치에 비하여 얇게 할 수 있고, 이들 핸드링 장치를 인접 배치함으로써 노즐의 피치 간격을 좁게 할 수 있다는 이점이 있다.

그러나, 상기와 같은 각형 코일을 사용한 조립 장치에서는 원형 코일에 비하여 가공 비용이 비쌀뿐만 아니라, 코일의 측면의 2방향에는 요크가 존재하지 않기 때문에, 코일 전체 둘레를 요크로 둘러쌀 수 없다. 그 때문에, 자기 회로의 효율이 나쁘며, 필요한 추력(thrust)을 얻기 위해서는 코일이 대형화하는 결점이 있다.

그래서, 본 발명의 목적은 원형의 자기 회로부를 사용하여 자기 효율을 높임과 동시에, 좁은 피치 간격으로 노즐을 배열 가능한 핸드링 장치를 제공하는데 있다. 또한, 다른 목적은 상기 핸드링 장치를 사용하여 좁은 피치 간격으로 배열된 부품을 픽(pick) 및 플레이스(place)할 수 있는 부품 조립 장치를 제공하는데 있다.

도 1은 종래의 다수대가 연속하여 배치된 핸드링 장치의 일례를 나타낸 평면도이다.

도 2는 본 발명에 따른 핸드링 장치의 제 1 실시예를 나타낸 단면도이다.

도 3은 도 2의 평면도이다.

도 4는 도 2에 나타낸 핸드링 장치를 사용한 조립 장치의 전체 사시도이다.

도 5는 부품 공급부 및 부품 조립부의 확대도이다.

도 6은 도 4에 나타낸 조립 장치의 조립 헤드의 평면도이다.

도 7은 본 발명에 따른 핸드링 장치의 제 2 실시예를 나타낸 단면도이다.

도 8은 도 7에 나타낸 핸드링 장치를 사용한 조립 헤드를 나타낸 평면도이다.

<도면의 주요 부분에 대한 간단한 설명>

A, A′핸드링 장치1섀시(본체부)

2자기 회로부(보이스 코일 모터)

3요크4자석

6코일7연결 부재

10노즐11검출 소자

12센서14스프링

15직선운동 가이드16컨트롤러

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 코일, 요크 및 자석을 가지며, 상측에서 보아 원형으로 구성된 자기 회로부를 갖는 보이스 코일 모터와, 가동측의 코일 또는 자석과 연결 부재를 통하여 연결되고, 부품의 픽 및 플레이스 동작을 행하기 위한 노즐을 포함하며, 상기 노즐은 보이스 코일 모터의 상측에서 보아 자기 회로부로부터 반경 방향으로 돌출된 위치에 배치되고, 상기 노즐의 폭 칫수를 자기 회로부의 외부직경보다 작게 한 것을 특징으로 하는 핸드링 장치를 제공한다.

또한, 본 발명은 노즐이 자기 회로부의 외부직경 칫수보다 좁은 피치 간격으로 또한 일렬로 배열되도록, 본 발명의 핸드링 장치를 상기 노즐이 번갈아 대향 방향을 향하도록 복수대 지그재그 형상으로 배치한 것을 특징으로 하는 부품 조립 장치를 제공한다.

본 발명에 있어서, 부품의 픽 및 플레이스 동작을 행하기 위한 노즐은 자기 회로부로부터 반경 방향으로 돌출되어 있고, 노즐의 폭 칫수는 자기 회로부의 외부직경보다 작다. 그 때문에, 이 핸드링 장치를 복수대 배치할 때, 노즐을 자기 회로부의 직경보다 가까이 해서 배치할 수 있다. 본 발명에서는 자기 회로부가 각형이 아니라, 원형의 자기 회로부를 사용하고 있기 때문에, 요크가 코일의 전체 둘레를 둘러쌀 수 있으며, 각형의 자기 회로부에 비하여 자기 효율이 향상한다.

본 발명과 같이, 연결 부재를 보이스 코일 모터의 본체부에 대하여 직선운동 가이드 수단에 의해 상하 방향으로 이동 자유롭게 가이드하는 것이 좋다. 노즐은 자기 회로부의 중심부에 대하여 오프셋되어 있기 때문에, 노즐의 자중에 의해 노즐 부분에 경사가 생겨 노즐의 상하 이동이 원활하지 않게 될 가능성이 있다. 그래서,연결 부재를 직선운동 가이드 수단에 의해 가이드함으로써, 노즐의 상하 이동이 원활하게 되어 정밀도가 좋은 픽 및 플레이스 동작을 행하는 것이 가능하다.

또한, 본 발명과 같이, 보이스 코일 모터의 본체부의 내부에 노즐을 원점 위치에 복귀하도록 힘을 가하기 위한 스프링 기구를 형성하면, 코일에의 여자전류를 OFF하면, 노즐을 간단하게 원점 복귀시킬 수 있다. 또한, 스프링 기구가 외부로 돌출하지 않기 때문에, 노즐과 간섭하지 않는다.

또한, 본 발명과 같이, 노즐과 보이스 코일 모터의 본체부 사이에, 노즐의 위치를 검출하는 위치 검출용 센서를 형성하는 것이 좋다. 이 경우에는, 위치 검출 센서에 의해 노즐의 높이를 정확하게 인식할 수 있기 때문에, 픽 및 플레이스 동작을 고정밀도로 행할 수 있다.

또한, 본 발명과 같이, 노즐이 자기 회로부의 외부직경 칫수보다 좁은 피치 간격으로 또한 일렬로 배열되도록 복수대의 핸드링 장치를 노즐이 번갈아 대향 방향을 향하도록 지그재그 형상으로 배치하는 것이 좋다. 이 경우에는, 노즐의 피치 간격을 자기 회로부의 외부직경 칫수보다 좁게 할 수 있기 때문에, 좁은 피치 간격으로 배열된 복수개의 부품을 동시에 픽 및 플레이스할 수 있다.

또한, 본 발명과 같이, θ축 주위에 회전 가능한 복수개의 노즐을 형성하고, 이들 노즐 중 적어도 하나의 노즐을 θ축 방향으로 선택적으로 회전시키는 회전 구동 수단을 형성하는 것이 좋다. 이 경우에는, 부품을 노즐에서 흡착한 후, θ방향의 변동을 개별적으로 보정할 수 있고, 복수개의 부품을 항상 일정한 자세로 플레이스할 수 있다.

<발명의 실시형태>

도 2 및 도 3은 본 발명에 따른 핸드링 장치의 일례를 나타낸다.

이 핸드링 장치(A)는 XY 로봇의 헤드부 등에 부착된 비자성체로 이루어지는 섀시(chassis)(본체부)(1)를 포함하며, 섀시(1)의 상부에는 보이스 코일 모터의 자기 회로부(2)가 형성되어 있다. 자기 회로부(2)는 섀시(1)의 상부에 고정된 요크(3), 요크(3)의 원통부(3a)의 내면에 고정된 자석(4), 요크(3)의 중심 자극(3b)에 대하여 상하 이동 자유롭게 끼워 통해진 보빈(bobbin)(5), 보빈(5)에 감겨진 코일(6) 등으로 구성되어 있다. 코일(6)은 자석(4)과 축방향으로 오버랩되어 있다. 자기 회로부(2)는 도 3에 나타낸 바와 같이 평면으로 보아 원형으로 형성되어 있다. 이 실시예에서는 고정측에 자석(4), 가동측에 코일(6)을 형성하였으나, 이와는 반대로 고정측에 코일(6), 가동측에 자석(4)을 형성해도 된다.

보빈(5)의 하단면에는 연결 부재(7)의 한 단부가 고정되고, 연결 부재(7)의 다른 단부는 섀시(1) 및 요크(3)보다 반경 방향으로 돌출되며, 이 돌출부(7a)에 노즐(10)이 고정되어 있다. 노즐(10)의 하단면에는 워크를 흡착하는 흡인구(10a)가 형성되고, 이 흡인구(10a)는 도시하지 않은 에어 흡인 장치와 에어 호스 등을 통하여 접속되어 있다. 도 3과 같이, 자기 회로부(2)의 직경을 D라고 하면, 노즐(10)의 폭 칫수(d)는 자기 회로부(2)의 직경(D)보다 작게 설정되어 있다. 구체적으로는, 폭 칫수(d)를 직경(D)의 1/2 이하로 하는 것이 좋다.

연결 부재(7)의 돌출부(7a)에는 검출 소자(11)가 고정되고, 이 검출 소자(11)와 대향하는 부위에는 섀시(1) 또는 요크(3)와 리테이너(retainer)(13)를통하여 연결된 위치 검출용 센서(12)가 배치되어 있다. 섀시(1)의 내부에는 연결 부재(7)를 상측으로 탄성지지하는 스프링(14)이 형성되며, 이에 의해 노즐(10)을 원점 위치(상한 위치)에 복귀하도록 탄성지지할 수 있다. 연결 부재(7)와 섀시(1) 사이에는 직선운동 가이드(15)가 형성되며, 연결 부재(7)는 상하 방향(Z축 방향)으로 원활하게 이동할 수 있다.

상기 위치 검출용 센서(12)의 검출 신호는 컨트롤러(16)에 입력되며, 컨트롤러(16)는 이 검출 신호에 기초해서 전류 증폭기(17)에 지령 신호를 출력하여 상기 코일(6)에 전류를 흘린다. 이에 따라, 코일(6)에는 자속 밀도와 전류와 코일의 도체길이에 비례한 축방향의 추력이 작용하며, 코일(6)과 연결 부재(7)를 통하여 연결된 노즐(10)도 상하 방향으로 이동한다. 이렇게 하여, 노즐(10)의 높이 위치를 고정밀도(예를 들면 ±0.1mm 이하)로 제어할 수 있고, 또한 워크에 대한 노즐(10)의 충격 하중을 억제(예를 들면 2N 이하)할 수 있다.

도 4는 상기 핸드링 장치(A)를 다수대 연속하여 배치한 조립 장치의 일례를 나타낸다.

이 조립 장치는 조립대(20)상에 형성된 부품 공급 테이블(21)과 부품 조립 테이블(24)과 조립 헤드(30)를 포함하고 있다. 부품 공급 테이블(21)상에는 도 5에 나타낸 바와 같이 트레이(22)가 위치 결정되어 탑재되어 있으며, 이 트레이(22)상에 미리 작은 피치 간격(P)으로 다수의 부품(W)이 배열되어 있다. 또한, 부품 조립 테이블(24)상에는 1장 또는 복수 장의 기판(25)이 위치 결정되어 탑재되어 있다. 부품 조립 테이블(24)은 가동 테이블(23)에 대하여 θ축 작동기구를 통하여 부착되어 있으며, 기판(25)의 회전 위치를 조정 가능하다. 조립 헤드(30)는 트레이(22)에 피치 간격(P)으로 배열된 부품(W)을 복수개(예를 들면 4개) 동시에 픽업하여 기판(25)상에 실장한다.

조립대(20)상에는 부품 공급 테이블(21)을 X축 방향으로 작동시키는 X축 작동기구(26)와, 가동 테이블(23)을 X축 방향으로 작동시키는 X축 작동기구(27)가 형성되어 있다. 이들 X축 작동기구(26, 27)는 예를 들면 서보 모터와 볼나사로 구성되어 있다. 부품 공급 테이블(21)과 부품 조립 테이블(24) 사이에는 조명 설비를 가진 카메라(28)가 위를 향하여 형성되어 있다.

조립대(20)상에는 조립 헤드(30)를 Y축 방향으로 작동시키는 Y축 작동기구(29)가 형성되어 있다. 이 Y축 작동기구(29)도 예를 들면 서보 모터와 볼나사로 구성되어 있다. 후술하는 바와 같이, 조립 헤드(30)에는 노즐(10)을 Z축 방향으로 작동시키는 복수대(예를 들면 4대)의 핸드링 장치(A)가 부착되어 있고, 이들 핸드링 장치(A)에 의해 픽업된 부품(W)은 카메라(28)의 상측을 통과함으로써 그 자세가 촬영된다.

도 6은 조립 헤드(30)의 평면도를 나타낸다.

조립 헤드(30)에는 복수대(여기에서는 4대)의 핸드링 장치(A)를 노즐(10)이 대향 방향을 향하도록 평면으로 보아 지그재그 형상으로 배치하고 있다. 노즐(10)은 자기 회로부(2)로부터 반경 방향으로 돌출되어 있기 때문에, 노즐(10)(흡인구(10a))은 라인(L)을 따르도록 일렬로 배열되며, 노즐(10)의 피치 간격(P)이 자기 회로부(2)의 직경(D)보다 좁은 피치 간격으로 하고 있다. 노즐(10)의 피치 간격(P)은 트레이(20)상에 배열된 부품(W)의 피치 간격(P)과 일치하고 있다.

4대의 핸드링 장치(A)를 포함한 조립 헤드(30)를 Y축 작동기구(29)에 의해 Y축 방향으로 위치 결정하고, 부품 공급 테이블(21)에 배치된 트레이(22)를 X축 작동기구(26)에 의해 X축 방향으로 위치 결정한다. 그리고, 트레이(22)로부터 노즐(10)에 의해 4개의 부품(W)을 동시에 픽업한다. 픽업 후, 카메라(28)의 상측을 이동하는 동안에 부품(W)의 화상을 포착하고, 부품(W)의 자세를 검출하여 정확한 조립을 위한 위치 보정량이 산출된다. 이 위치 보정량에 기초하여 Y축 작동기구(29) 및 X축 작동기구(27)가 제어되고, 목표 위치에서 조립 헤드(30)의 Z축 기구인 보이스 코일 모터가 작동되어 노즐(10)에 흡착된 부품(W)이 부품 조립 테이블(24)에 배치된 기판(25)상에 실장된다. 이 때, 코일(6)에의 전류를 제어함으로써, 노즐(10)(부품(W))의 높이를 정확하게 제어할 수 있고, 부품(W)에 가해지는 가압력을 제어할 수 있다. 노즐(10)의 피치 간격(P)이 트레이(22)상의 부품(W)의 피치 간격(P)과 동일하므로, 복수개의 부품(W)을 트레이(22)의 피치 간격(P)인 채로 기판(25)에 정밀도 좋게 실장할 수 있다. 또한, X, Y, Z방향의 위치 보정뿐만 아니라, 부품 조립 테이블(24)을 회전시킴으로써 θ방향의 보정도 가능하다.

종래(도 1)와 같이 노즐(102)이 자기 회로부(101)의 중심 위치에 형성된 핸드링 장치인 경우에는, 노즐의 피치 간격(Pn)을 자기 회로부의 직경(D)보다 좁게 할 수 없기 때문에, 좁은 피치로 배열된 트레이(22)상의 부품을 그 대로 픽업할 수 없다. 그 때문에, 예를 들면 서로 이웃하는 기판(25)의 피치 간격(Ps)과 같이, 넓은 간격으로밖에 부품(W)을 픽업할 수 없고, 기판(25)의 외형 형상이 변화하거나 하면, 핸드링 장치의 배치도 변경하지 않으면 안되게 되어 범용성이 결여됨과 동시에, 작업 효율도 나쁘다고 하는 결점이 있었다. 이에 반하여, 본 발명에서는 상기 실시예와 같이 복수개의 노즐(10)을 좁은 피치 간격(P)으로 배치할 수 있기 때문에, 부품(W)을 트레이(22)에 배열된 순서대로 기판(25)에 실장할 수 있고, 기판(25)의 외형 형상의 변화에도 대응할 수 있으며, 작업 효율이 높다.

도 7 및 도 8은 본 발명에 따른 조립 장치의 제 2 실시예를 나타낸다. 제 1 실시예와 동일 부분에는 동일 부호를 붙이고 중복 설명을 생략한다.

본 실시예의 조립 헤드(40)에서는, 예를 들면 4대의 핸드링 장치(A′)가 형성되며, 각 핸드링 장치(A′)의 노즐(10)을 축심 회전(θ축 회전)으로 개별적으로 자세 보정 가능하게 한 것이다. 즉, 연결 부재(7)의 돌출부(7a)에는 노즐(10)을 회전 자유롭게 또한 상하 이동 불가능하게 지지하는 베어링(8)이 고정되어 있다. 노즐(10)의 상부 외주에는 풀리(9)가 회전 자유롭게 또한 상하 이동 자유롭게 끼워 통해지고 있으며, 풀리(9)의 구멍은 스플라인 구멍으로 되어 있다. 노즐(10)의 상단부에는 풀리(9)의 스플라인 구멍과 끼워맞추는 것이 가능한 스플라인 홈(10b)이 형성되어 있다. 풀리(9)는 섀시(1) 또는 요크(3)에 고정된 지지구(44)에 의해 회전 자유롭게 또한 상하 이동 불가능하게 지지되어 있다.

도 8에 나타낸 바와 같이, 조립 헤드(40)에는 θ축 회전 모터(45)가 고정되어 있고, 모터(45)의 구동 풀리(46)와 각 핸드링 장치(A′)의 풀리(9) 사이에 무단(無端) 벨트(47)가 감아 걸쳐져 있다. 또한, 본 실시예에서는 1개의 벨트(47)에 의해 복수대 (예를 들면 4대)의 핸드링 장치(A′)의 풀리(9)를 선택적으로 회전시켜, 노즐(10)의 θ축 보정을 선택적으로 행하도록 구성하였으나, 이에 한하는 것은 아니다. 예를 들면, 각 노즐(10)에 대하여 개별의 θ축 회전 모터를 형성하고, 각각의 노즐(10)을 독립하여 θ축 보정 가능하게 해도 된다.

상기 구조로 이루어지는 제 2 실시예의 조립 장치의 작동에 대하여 설명한다.

부품 공급 테이블(21)에 배치된 트레이(22)로부터 노즐(10)에 의해 4개의 부품(W)을 동시에 픽업하여 부품 조립 테이블(24)에 배치된 기판(25) 위에 실장하는 동작은 제 1 실시예와 동일하다. 또한, 이 경우에는 부품 조립 테이블(24)에 θ축 작동기구를 형성할 필요는 없다. 조립 헤드(40)가 카메라(28)의 상부를 이동할 때, 부품(W)의 화상 포착, 부품(W)의 자세 인식을 행하여 정확한 조립을 위한 위치 보정량(X, Y, θ)이 산출된다. 그리고, 이 보정량에 기초하여 X축, Y축, θ축 방향으로 정확하게 위치 결정된다.

θ축 보정의 하나의 방법으로서는, 조립 헤드(40)를 Y축 방향으로 이동시키는 동안에 보정을 행해도 된다. 즉, 코일(6)에 전류를 흘리고, θ축 보정을 행할 노즐(10)만을 스플라인 홈(10b)이 풀리(9)의 구멍에 대응하는 위치까지 하강시킨다. 이에 따라, 노즐(10)과 풀리(9)가 일체 회전 가능하게 된다. 이 상태에서, θ축 회전 모터(45)를 구동하여 노즐(10)을 필요량만큼 회전시켜 θ축의 보정을 행한다. 보정 완료 후, 노즐(10)을 원점 위치에 복귀시킨다. 또한, θ축 보정을 행하는 동안, 보정이 필요하지 않은 노즐(10)은 그 스플라인 홈(10b) 이외의 축부가풀리(9)의 구멍에 대응하고 있기 때문에, 노즐(10)과 풀리(9)가 상대 회전하여 노즐(10)의 회전이 방지된다.

다른 방법으로서는, 조립 헤드(40)를 X축 방향 및 Y축 방향의 목표 위치에 위치 결정한 후, θ축 보정을 행할 노즐(10)만을 스플라인 홈(10b)이 풀리(9)의 구멍에 대응하는 위치까지 하강시키고, 이 상태에서 θ축 회전 모터(45)를 구동시켜서, 노즐(10)을 필요량만큼 회전시켜 θ축 보정을 행한다. θ축 보정을 행한 상태인 채로, 노즐(10)을 더욱 하강시켜 노즐(10)에 흡착된 부품(W)을 기판(25)에 실장한다. 이 동작을 4대의 핸드링 장치(A′)에 대하여 순차적으로 실행하면 된다.

본 발명의 핸드링 장치는, 상기 실시예와 같이 트레이로부터 부품을 픽업하여 다른 위치에 형성된 기판에 실장하는 조립 장치에 적용하는 것에 한하지 않는다. 예를 들면, 제조 장치로부터 부품을 복수개 동시에 픽업하여 이들 부품을 트레이 등의 지그(jig)에 수납하는 장치에도 적용할 수 있다. 또한, 트레이로부터 픽업된 부품을 케이스 등에 수용하는 경우에도 사용할 수 있다.

도 4에 나타낸 조립 장치에서는, 핸드링 장치를 포함한 조립 헤드를 Y축 방향으로 이동시키고, 트레이와 기판을 X축 방향으로 이동시키도록 하였으나, 이에 한하지 않는다. 예를 들면, 트레이와 기판을 일정 위치에 고정하고, 핸드링 장치를 포함한 조립 헤드를 X, Y축 방향으로 이동시키도록 해도 되고, 반대로 핸드링 장치를 포함한 조립 헤드를 일정 위치에 고정하고, 트레이와 기판을 X, Y축 방향으로 이동시키도록 해도 된다.

이상의 설명에서 알 수 있듯이, 본 발명에 따르면, 부품의 픽 및 플레이스 동작을 행하기 위한 노즐이 자기 회로부보다 반경 방향으로 돌출되어 있고, 노즐의 폭 칫수가 자기 회로부의 외부직경보다 작기 때문에, 이 핸드링 장치를 복수대 배치할 때, 노즐을 자기 회로부의 직경보다 가까이 하여 배치할 수 있다. 또한, 자기 회로부가 각형이 아니라, 원형의 자기 회로부를 사용하고 있기 때문에, 요크가 코일의 전체 둘레를 둘러쌀 수 있고, 자기 효율이 향상한다.

또한, 본 발명에 따르면, 노즐이 자기 회로부의 외부직경 칫수보다 좁은 피치 간격으로 또한 일렬로 배열되도록 복수대의 핸드링 장치를 노즐이 번갈아 대향 방향을 향하도록 지그재그 형상으로 배치하였기 때문에, 좁은 피치 간격으로 배열된 부품을 동시에 픽 및 플레이스할 수 있는 조립 장치를 얻을 수 있다.

Claims (6)

1. 코일, 요크 및 자석을 가지며, 상측에서 보아 원형으로 구성된 자기 회로부를 갖는 보이스 코일 모터와,

   가동측의 코일 또는 자석과 연결 부재를 통하여 연결되며, 부품의 픽(pick) 및 플레이스(place) 동작을 행하기 위한 노즐을 포함하고,

   상기 노즐은 보이스 코일 모터의 상측에서 보아 자기 회로부로부터 반경 방향으로 돌출된 위치에 배치되며,

   상기 노즐의 폭 칫수를 자기 회로부의 외부직경보다 작게 한 것을 특징으로 하는 핸드링 장치.
2. 제 1항에 있어서, 상기 연결 부재는 보이스 코일 모터의 본체부에 대하여 직선운동 가이드 수단에 의해 상하 방향으로 이동 자유롭게 가이드되고 있는 것을 특징으로 하는 핸드링 장치.
3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 보이스 코일 모터의 본체부의 내부에, 노즐을 원점 위치에 복귀하도록 탄성지지하기 위한 스프링 기구를 형성한 것을 특징으로 하는 핸드링 장치.
4. 제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 노즐과 보이스 코일 모터의 본체부 사이에, 노즐의 위치를 검출하는 위치 검출용 센서를 형성한 것을 특징으로 하는 핸드링 장치.
5. 상기 노즐이 자기 회로부의 외부직경 칫수보다 좁은 피치 간격으로 또한 일렬로 배열되도록, 제 1항 또는 제 2항에 기재된 핸드링 장치를 상기 노즐이 번갈아 대향 방향을 향하도록 복수대 지그재그 형상으로 배치한 것을 특징으로 하는 부품 조립 장치.
6. 제 5항에 있어서, θ축 주위에 회전 가능한 복수개의 노즐을 형성하고,

   이들 노즐 중 적어도 하나의 노즐을 θ축 방향으로 선택적으로 회전시키는 회전 구동 수단을 형성한 것을 특징으로 하는 부품 조립 장치.