KR200144290Y1 - 전륜들기 차량이송로봇 - Google Patents

Abstract

본 고안은 차량이송로봇에 관한 것으로, 특히 주차설비에 설치되는 횡행이동장치인 트롤리(trolley)에 장착되어 차량의 입/출고시 주차실과 트롤리간 또는 리프트와 트롤리간의 차량이송을 수행하는 전륜들기 차량이송로봇에 관한 것이다. 종래의 차량이송장치는 구조가 복잡하거나 설치가 까다로웠다. 본 고안에 따른 차량이송장치는 앞바퀴를 들어주는 기구와 전후이동 가능한 몸체로 구성되어 있어 구조가 간단하고 설치도 편하다. 본 고안에 따른 차량이송장치는 주차설비에 이용된다.

Description

전륜들기 차량이송로봇

제1도는 본 고안에 따른 전류들기 차량이송로봇을 나타낸 사시도이고,

제2도는 제1도 롤러 바가 펼쳐진 상태를 나타낸 도면.

제3도는 본 고안에 따른 차량이송로봇이 차량하부로 진입한 상태를 설명하기 위한 도면이고,

제4도는 본 고안에 따른 차량이송로봇이 차량의 전륜을 들고 있는 상태를 설명하기 위한 도면이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

100 : 차량이송로봇 110 : 몸체

112 : 롤러 120 : 회동부재

121 : 회전핀 122 : 핀결합공

123 : 몸통부 124 : 롤러바결합부

125 : 암부 130 : 롤러바

140 : 실린더 150 : 차량

151 : 차량 앞바퀴 152 : 차량 뒷바퀴

본 고안은 차량이송로봇에 관한 것으로, 특히 주차설비에 설치되는 횡행이동장치인 트롤리(trolley)에 장착되어 차량의 입/출고시 주차실과 트롤리간 또는 리프트와 트롤리간의 차량이송을 수행하는 전륜들기 차량이송로봇에 관한 것이다.

일반적으로 주차설비에는 출입층과 주차층 사이를 승하강 하면서 차량을 상하 이동시키는 리프트와 주차층에서 리프트와 각 주차실 사이를 주행하면서 차량을 횡이동 시키는 트롤리를 구비하고 있다. 이 트롤리에는 트롤리와 리프트 또는 트롤리와 주차실간의 차량의 이동을 수행하기 위한 차량이송장치 즉, 차량이송로봇이 설치된다.

이러한 차량이송로봇중 차량을 들지 않고 끌어서 이동시키는 대표적인 것으로는, 이탈리아 특허 698,251호의 차량이송로봇이 있다. 이 차량이송로봇은 좌우대칭형으로 양측의 암(arm)으로 뒷바퀴의 앞뒤를 모두지지하고, 바(bar)로서 앞바퀴를 안쪽방향에서 바깥방향으로 미는 힘을 가하여 앞바퀴를 정렬시킬 수 있도록 되어 있다. 이 차량이송로봇은 차량의 앞바퀴 및 뒷바퀴의 좌,우바퀴를 동시에 지지하도록 되어 있기 때문에 다수의 실린더가 사용되며 지지와 정렬을 따로 해주도록 되어 있어 구조가 복잡하다.

다른 예로, 미합중국 특허 4,413,942호의 차량이송로봇은 리프트 및 주차실에 차량의 바퀴를 안내하기 위한 가이드를 설치해두고, 차량의 측면에서 바퀴를 지지하여 차량을 이동시키도록 되어 있다. 이 차량이송로봇을 이용하기 위해서는 각 주차실 마다에 가이드를 설치해두어야 된다는 문제점이 따르게 된다.

그 외에 1989년 3월 16일 실용신안등록출원되어 1992년 2월 10일에 제92-1045호로 공고된 입,출고용 차량운반 보조기가 있다. 이 입,출고용 차량운반 보조기는 차량의 뒷바퀴를 들어주기 위한 구동잭바를 구비하고 있다. 이 입,출고용 차량운반 보조기는 구동잭바를 동작시키기위한 동력전달구조가 각종 기어들에 의하게 되어 있어 기계적, 전기적 구조가 매우 복잡하다. 도한, 이 입,출고용 차량운반 보조기는 차량의 전륜 또는 후륜을 정렬시켜주기 위한 별도의 기구를 구비하여야 된다는 문제점을 가지고 있다.

본 고안의 목적은 구조가 간단하면서도 정확하고 신속한 주차를 실행할 수 있게 해주기 위한 차량이송로봇을 제공하는데 있다.

이와같은 본 고안은 목적은 제1위치에 있는 차량은 제2위치로 이송시키기 위한 차량이송로봇에 있어서, 상기 차량을 이송시키기 위한 방향을 따라 전후이동 가능하게 설치되고, 차량의 하부로 진입 가능한 대략 평판모양의 몸체, 상기 몸체상에 소정 간격 이격하여 소정 각도까지 제자리회동가능하게 설치된 2쌍의 회동부재, 상기 2쌍의 회동부재에 각각 결합되고, 일정 경우 상기 회동부재의 회동동작에 따라 회동되면서 상기 차량의 앞바퀴의 하부로 진입되어 상기 차량의 좌,우측의 앞바퀴를 소정 높이까지 각각 들어주는 2쌍의 롤러 바 및 상기 2쌍의 회동부재를 필요한 각도로 각각 회동시키기 위한 회전구동기구를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량이송로봇에 의해 달성 가능하다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 고안의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.

제1도는 본 고안에 따른 전륜들기 차량이송로봇을 나타낸 사시도이다. 도시된 바와같이 본 고안에 따른 차량이송로봇(100)은 평판모양의 몸체(110)를 구비하고 있다. 이 몸체(110)의 평면모습은 직사각형모양을 하고 있다. 이 몸체(110)는 트롤리 등의 차량횡행장치에 차량을 이송시키기 위한 방향으로 전,후 이동 가능하게 설치되는 부분이다.

몸체(110)의 전반부에는 2쌍의 회동부재(120)가 소정 간격을 두고 양측단 부근에 각각 설치되어 있다. 이 회동부재(120)는 제자리 회동 가능하다. 이 회동부재(120)는 몸체(110)상에 설치된 회전핀(121)에 결합되는 핀결합공(122)을 갖는 몸통부(123)를 구비하고 있다. 이 몸통부(123)의 일측에는 롤러 바(130)를 설치하기 위한 롤러바결합부(124)가 연결되어 있다. 또한, 이 몸통부(123)에는 회동부재(120)를 회전구동하기 위한 실린더(140)에 연결되는 소정의 곡률의 암(arm)부(125)가 연결되어 있다. 이 암부(125)는 롤러바결합부(124)의 반대편으로 배치되어 있다.

2쌍의 회동부재(120)의 각 롤러바결합부(124)에는 롤러바(130)가 각각 결합되있다. 이 롤러바(130)는 제저리 회동가능케 설치되어 있다. 이 롤러바(130)는 일정 경우 회동부재(120)의 회동동작시 차량의 앞바퀴의 하부로 진입되어 차량의 앞바퀴를 소정 높이로 들어주는 부분이다. 이는 제4도는 보면 자세히 알 수 있다.

2쌍의 회동부재(120)의 각 암부(125)에는 회동부재(120)를 필요한 각도로 회동시키기 위한 실린더(140)가 각각 연결되어 있다. 이 실린더(140)는 길이조정 가능한 로드(142)를 구비하고 있다. 이 로드(142)의 끝단이 회동부재(120)의 암부(125)에 연결되게 된다. 이러한 실린더(140)는 몸체(110)상에 소정 각도까지 제자리 회동가능케 설치되어 있다. 이는 회동부재(120)가 회전되면 암부(125)에 연결된 로드(142)의 끝단도 원주운동을 하기 때문이다.

즉, 제1도 차량이송로봇은 실린더(140)를 작동시키므로써 롤러 바(130)를 펼치거나 접을 수 있다.

제2도는 제1도 롤러 바가 펼쳐진 상태를 나타낸 도면이다. 제1도와 제2도를 참조하여 트롤리상으로 차량을 탑재하는 경우를 설명하면 다음과 같다.

차량이송로봇은 제1도상태에서 차량밑으로 진입하여 각 실린더(140)를 작동시켜 회동부재(120)의 암부(125)를 당긴다. 그러면 각각의 회동부재(120)는 소정 방향으로 각각 회동된다. 이에 따라 롤러 바(130)들도 각각의 방향으로 회동되게 된다. 이 롤러 바(130)들은 차량의 앞바퀴의 하부로 진입하면서 양측의 앞바퀴를 소정 높이까지 각각 들어주게 된다. 이러한 동작을 완료한 상태가 제2도에 나타나 있다. 이러한 상태에서 몸체(110)를 후진시키면 차량도 후진하게 된다. 즉, 차량이 트롤리에 탑재되게 된다.

차량이 트롤리에 탑재되면 트롤리가 횡이동하여 차량을 필요한 위치로 이동시킨다. 그런다음 차량이송로봇이 차량을 주차실 등으로 이동시키고 복귀하면 된다. 차량이송로봇으로 트롤리 상의 차량을 리프트 또는 주차실로 이송시키는 동작은 위에서 설명한 동작의 역순으로 진행되게 된다. 이에 관한 설명은 생략한다.

제3도는 본 고안에 따른 차량이송로봇이 차량하부로 진입한 상태를 설명하기 위한 도면이고, 제4도는 본 고안에 따른 차량이송로봇이 차량의 전륜을 들고 있는 상태를 설명하기 위한 도면이다.

제3도에는 차량(150)이 도시되어 있다. 이 차량(150)은 주차설비의 주차실에 주차되어 있거나 주차하기 위한 리프트 등에 탑재되어 있는 상태이다. 이 차량(150)의 하부로 몸체(110)가 진입되어 있다. 이 도면에서 차량(150)의 앞바퀴(151)와 뒷바퀴(152)는 주차실 또는 리프트 상에 얹혀져 있는 상태이고 차량이송로봇의 몸체(110)와는 접촉되지 않은 상태이다. 이러한 몸체(110)의 하부에 원활한 이동을 위한 롤러(112)들이 다수 설치되어 있다. 차량(150)의 앞바퀴(151)를 들어주기 위한 롤러 바(130)는 몸체(110)의 길이방향으로 향하고 있다. 이러한 상태에서 실린더(140)가 회동부재(120)의 암부를 당기면 롤러 바(130)는 회동되게 된다. 이에 따라 롤러 바(130)는 바깥쪽으로 펼쳐지면서 차량(150)의 양쪽 앞바퀴(151)를 들어주게 된다. 이와같은 상태가 제4도에 도시되어 있다. 이러한 상태에서 몸체(110)가 이동하면 차량(150)은 뒷바퀴(152)가 회전되면서 끌려가게 된다.

이상, 제1도 내지 제4도를 통해 설명한 바와같이 본 고안에 따른 차량이송장치는 별도의 정렬기구가 필요없이 그 구조가 매우 간단하며 동력소모가 적다는 효과를 가지고 있다.

Claims (3)

1. 제1위치에 있는 차량을 제2위치로 이송시키기 위한 차량이송로봇에 있어서, 상기 차량을 이송시키기 위한 방향을 따라 전후이동 가능하게 설치되고, 차량의 하부로 진입한 가능한 대략 평판모양의 몸체; 상기 몸체상에 소정 간격 이격하여 소정 각도까지 제자리회동 가능하게 설치된 2쌍의 회동부재; 상기 2쌍의 회동부재에 각각 결합되고, 일정 경우 상기 회동부재의 회동동작에 따라 회동되면서 상기 차량의 앞바퀴의 하부로 진입되어 상기 차량의 좌,우측의 앞바퀴를 소정 높이까지 각각 들어주는 2쌍의 롤러 바; 및 상기 2쌍의 회동부재를 필요한 각도로 각각 회동시키기 위한 회전구동기구를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량이송로봇.
2. 제1항에 있어서, 상기 회동부재는 몸체상에 설치된 회전핀에 결합되는 핀결합공을 갖는 몸통부, 상기 몸통부에 연결되고 상기 롤러 바를 설치하기 위한 롤러바결합부, 상기 회전구동기구에 연결되는 소정 곡률의 암부를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량이송로봇.
3. 제2항에 있어서, 상기 회전구동기구는 상기 몸체상에 소정 각도 제자리 회동 가능케 설치되고 상기 회동부재의 암부에 각각 연결되는 길이조정 가능한 로드를 갖는 실린더인 것을 특징으로 차량이송로봇.