CN217376074U - 一种抱轮式agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于轮对移动领域，具体涉及一种抱轮式AGV小车。包括移动机构、车体和抱轮机构，所述移动机构和所述抱轮机构都安装于所述车体，所述移动机构用于驱动所述车体运动；所述抱轮机构包括第一限制单元和第二限制单元，所述第一限制单元和第二限制单元用于互相配合，进而将轮子夹持在第一限制单元和第二限制单元之间。本实用新型提供一种抱轮式AGV小车，其目的在于实现对轮对或者转向架的驱动移动。

Description

一种抱轮式AGV小车

技术领域

本实用新型属于轮对移动领域，具体涉及一种抱轮式AGV小车。

背景技术

AGV小车通常是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV小车不需要驾驶员，并以可充电的蓄电池为其动力来源。一般通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径。

轮对，是机车车辆上与钢轨相接触的部分，由左右两个轮子牢固地压装在同一根车轴上所组成。轮对的作用是保证机车车辆在钢轨上的运行和转向，承受来自机车车辆的全部静、动载荷，把它传递给钢轨，并将因线路不平顺产生的载荷传递给机车车辆各零部件。

转向架是轨道车辆结构中最为重要的部件之一，其主要包括前后排列设置的两个轮对和用于连接两个轮对的固定架。

具体在轮对或者转向架的检修领域中，轮对或者转向架需要在各个不同工位之间进行移动，进而实现对轮对或者转向架的不同处理。但是由于轮对或者转向架自身并不存在移动的动力，于是便需要一种能够与轮对或者转向架配合的AGV小车，从而带动轮对或者转向架进行移动。

实用新型内容

本实用新型提供一种抱轮式AGV小车，其目的在于实现对轮对或者转向架的驱动移动。

为了达到上述目的，本实用新型提供一种抱轮式AGV小车，包括车体和抱轮机构，所述移动机构和所述抱轮机构都安装于所述车体；

所述抱轮机构包括第一限制单元和第二限制单元，所述第一限制单元和第二限制单元用于互相配合，进而将轮子夹持在第一限制单元和第二限制单元之间。

本方案中在车体上设置抱轮机构将轮对或者转向架的轮子限制，进而使得轮子与抱轮机构连接在一起。

之后再由于车体可以运动，进而使得轮对或者转向架跟随抱轮机构一起移动。

本方案中所述第一限制单元和第二限制单元都包括支撑部件、限制部件和驱动组件，所述驱动组件安装于所述支撑部件，且所述驱动组件与所述限制部件连接，所述驱动组件用于驱动所述限制部件互相靠近/远离；

第一限制单元和第二限制单元互相靠近，从而便可将位于第一限制单元和第二限制单元之间的轮对限制，使得轮对与第一限制单元和第二限制单元固定在一起。

进一步的，为了实现对两侧的轮子同时进行驱动，于是本方案中所述抱轮机构分别设置于所述车体两侧，用于分别与两侧的轮子配合。

于是当移动机构带动抱轮机构运动时，由于抱轮机构同时与两侧的轮子都进行配合，故两侧的轮子都会受到抱轮机构的推力而运动，轮对运动更为稳定，避免对轮对或者转向架单侧驱动出现的轮对偏移问题。

进一步的，为了使得本装置的适应性更强，于是本方案中的所述抱轮机构对称设置于所述车体两侧，且所述抱轮机构在所述车体两侧前后排列设置多个。

通过在车体两侧设置抱轮机构，用于分别与轮对或者转向架两侧的轮子互相配合。同时在车体两侧前后排列设置轮子，进而便可实现对转向架或者多个前后排列的轮对的驱动。

进一步的，本方案中的所述限制部件为旋转臂，所述旋转臂可转动设置于所述支撑部件，所述驱动组件通过连接部件与所述旋转臂传动连接，用于驱动所述旋转臂转动。

旋转臂在驱动组件的带动下转动到不同的状态，进而与轮子配合或者分离。当旋转臂转动到与轮子配合状态时，于是轮子便会受到旋转臂的限制，避免了旋转臂与轮子脱离；当旋转臂转动到与轮子分离的状态时，于是轮子便不再受到旋转臂的限制，轮子可以从旋转臂脱离，进而使得AGV小车与轮对或者转向架脱离。优选使用旋转臂来作为限制部件，相较于其他方式的限制部件，例如采用平移方式的限制部件，旋转臂的限制方式对轮对造成的干涉最小，旋转臂在未于轮子接触时，旋转臂可以收缩在车体侧面。

进一步的，本方案中对旋转臂进行驱动的驱动组件包括丝杆传动模组和驱动器，所述丝杆传动模组和驱动器安装于所述支撑部件，所述驱动器与丝杆传动模组通过传动部件连接，所述驱动器用于驱动所述丝杆传动模组运动，所述丝杆传动模组与所述连接部件连接。

当本方案中的驱动器运动时，与驱动器相连的丝杆传动模组便会随之进行运动。再由于丝杆传动模组与连接部件相连，通过连接部件的带动，最终使得旋转臂进行旋转。

进一步的，本方案中的所述旋转臂呈L形，进而更好的与轮子外沿和侧面贴合。同时为了解决旋转臂与轮子的摩擦问题，本方案中所述旋转臂的外侧末端设置限位辊筒，所述限位辊筒用于对轮子进行限制。

当轮子在进行运动时，由于限位辊筒与轮子进行了接触，于是限位辊筒也可以进行滚动。再由于限位辊筒在轮子滚动时一直与轮子接触，于是轮子便会受到限位辊筒的限制，避免轮子脱离限位辊筒。

同时为了解决轮子在移动时与旋转臂发生摩擦的问题，于是本方案中所述旋转臂设置有支撑轮，所述支撑轮用于限制轮子侧面。

支撑轮用于与轮子的内侧面接触，于是当轮子在滚动时，支撑轮便可以将轮子的侧面抵住，进而避免轮子与旋转臂发生摩擦。

为了解决连接部件倾斜后，连接部件会在转动时与丝杆传动模组和旋转臂摩擦的问题，于是本方案中所述连接部件两端与所述驱动组件和旋转臂通过鱼眼轴承连接。

当铰链两端使用鱼眼轴承来进行连接时，于是哪怕连接部件发生了倾斜，而鱼眼轴承也可能稳定的进行连接，进而使得连接部件与所述驱动组件和旋转臂连接更为稳定。

进一步的，本方案中所述车体包括移动机构，所述移动机构设置于所述车体底部，用于带动所述车体移动。

通过将移动机构设置于所述车体底部，相较于将移动机构设置在其他位置，例如将移动机构设置在车体两侧，避免了有移动机构露出到外部，进而避免移动机构占据更多的空间，以及对轮对移动造成影响。

进一步的，本实施例中的所述移动机构包括驱动轮，所述驱动轮与动力组件相连，所述动力组件用于驱动所述驱动轮转动。

驱动轮通过与动力组件相连，于是驱动轮便可以进行滚动，进而带动车体以及安装于车体上的相关机构一起运动。

同时，为了使得车体受力更为均匀，于是本方案中所述移动机构包括万向轮，所述安装轮均匀设置于所述车体底部，用于支撑所述车体。

当驱动轮带动车体移动时，于是万向轮也会跟随车体的移动也进行移动。同时由于万向轮可以多角度进行转动，进而与驱动轮不同的移动方向配合。再由于万向轮均匀设置在车体底部，万向轮可以将车体进行支撑，使得车体运动更为稳定。

进一步的，由于AGV进行移动的地面存在沟槽，于是为了解决AGV小车需要越过沟槽的问题，于是本方案中所述万向轮呈环状设置，且包括内环万向轮和外环万向轮。

本方案中内环万向轮和外环万向轮之间的间隙大于需要越过的沟槽的宽度。于是当AGV小车在经过沟槽时，内环万向轮位于沟槽上时，外环万向轮便可以将车体支撑，从而使得车体不会发生倾斜；外环万向轮位于沟槽上时，内环万向轮便可以将车体支撑，从而使得车体不会发生倾斜；

本实用新型的有益效果在于：通过抱轮机构与轮对或者转向架进行配合，而之后再由移动机构对抱轮机构进行带动，进而便可使得与抱轮机构配合的轮对或者转向架移动，满足了在轮对或者转向架在维修时的移动需求。

附图说明

图1为实施例1中一种AGV小车的俯视图。

图2为实施例1中一种AGV小车的仰视图。

图3为实施例1中第一限制单元和第二限制单元结构相同时的示意图。

图4为实施例1中第二限制单元设置为固定臂时的示意图。

图5为实施例1中第一限制单元的结构示意图。

图6为实施例1中移动机构的结构示意图。

图7为实施例1中AGV小车与轮对配合时的示意图。

图8为实施例2中AGV小车与转向架配合时的示意图。

附图标记包括：移动机构1、驱动轮101、动力组件102、万向轮103、抱轮机构2、第一限制单元21、支撑部件211、限制部件212、驱动组件213、连接部件214、限位辊筒215、支撑轮216、第二限制单元22、固定部件221、车体3。

具体实施方式

为了使实施例的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

基本如附图1至附图7所示，一种抱轮式AGV小车，包括车体3和抱轮机构2。车体3具体为矩形的安装架，抱轮机构2都固定安装于所述安装架，安装架用于将抱轮机构2支撑，使得抱轮机构2稳定工作。

本实施例中车体3包括移动机构1，移动机构1用于驱动安装架进行移动，所述抱轮机构2用于与轮对或者转向架的轮子配合，进而使得轮子与抱轮机构2 连接在一起。于是当移动机构1驱动安装架进行移动时，由于抱轮机构2也安装于所述安装架，且所述抱轮机构2与轮对或者转向架的轮子固定连接，故安装架移动时，轮对或者转向架也随之进行移动。

本实施例中的抱轮机构2具体包括第一限制单元21和第二限制单元22，所述第一限制单元21和第二限制单元22之间构造有容纳空间。容纳空间用于容纳轮对的轮子，并且将轮子限制在容纳空间内。

第一限制单元21和第二限制单元22互相靠近，于是容纳空间闭合，从而将轮子限制在内；当第一限制单元21和第二限制单元22互相远离，于是容纳空间打开，从而将轮子可以从容纳空间退出。

需要说明的是，当抱轮机构2在移动机构1的作用下移动时，于是第一限制单元21和第二限制单元22也会随之进行移动。第一限制单元21和第二限制单元22在移动时，于是第一限制单元21或者第二限制单元22便接触到轮子(具体由第一限制单元21还是第二限制单元22接触轮子，由移动机构1的移动方向决定)，进而使得轮子被推动移动。同时轮子在滚动时，轮子始终位于容纳空间内，轮子持续受到第一限制单元21和第二限制单元22的限制，避免轮子与第一限制单元21和第二限制单元22分离。

本实施例中的抱轮机构2对称设置于车体3的左右两侧，用于分别与轮对或者转向架两端的轮子配合。于是在移动机构1带动抱轮机构2运动时，轮对或者转向架两端都同时受到移动机构1的牵引力，轮对或者转向架移动更为稳定。

本实施例中的第一限制单元21和第二限制单元22可以设置为都包括限制部件212和驱动组件213。第一限制单元21内的驱动组件213与第一限制单元 21内的限制部件212相连，第二限制单元22内的驱动组件213与第二限制单元 22内的限制部件212相连。两个驱动组件213可以带动分别与之相连的限制部件212互相靠近，从而将轮对或者转向架的轮子限制在之间。两个驱动组件213 也可以带动分别与之相连的限制部件212互相远离，从而使得轮子可以从第一限制单元21和第二限制单元22之间退出。

除了上述的设置方式外，还可以将第一限制单元21设置为包括固定部件 221，固定部件221固定设置，不能够移动。而第二限制单元22包括限制部件 212和驱动组件213，驱动组件213与限制部件212相连。驱动组件213便可以带动限制部件212运动，从而靠近第一限制单元21，进而将轮子限制在限制部件212和固定部件221之间。驱动组件213还可以带动限制部件212运动，从而远离固定部件221，进而使轮子能够进入或退出限制部件212和固定部件221 之间。

需要说明的是：本实施例中固定部件221的具体结构可以为限制部件212 结构相同，或者也可以与限制部件212不同，只需要保证固定部件221能够与轮子配合。

当第一限制单元21为固定设置时，需要说明的是，于是为了使得轮子能够顺利进入到容纳空间，避免第一限制单元21将轮子阻挡，故轮子只能够从第二限制单元22处进入。此种设置方式对轮对的方向有限制。

本实施例中的限制部件212具体为旋转臂，旋转臂一端通过转轴可转动的设置在支撑部件211。同时驱动组件213与旋转臂通过连接部件214传动相连。驱动组件213为旋转臂的转动提供动力。

本实施例中驱动组件213包括丝杆传动模组和驱动器，驱动器和丝杆传动模组都安装于所述支撑部件211。并且驱动器与丝杆传动模组通过传动部件传动连接。当驱动器工作，通过传动部件的带动，于是丝杆传动模组上的滑块便可以进行直线滑动。驱动器具体为驱动电机。

需要说明的是：驱动电机通过传动部件带动丝杆传动模组内的滑块直线滑动时，由于该滑块通过连接部件214与旋转臂相连，于是旋转臂便会在丝杆传动模组的作用下进行转动。

本实施例中的驱动器与所述丝杆传动模组分别设置于所述支撑部件211的正反两侧(旋转臂所位于的一侧为正侧)。驱动器与丝杆传动模组之间通过同步带、链条或者齿轮进行传动，本实施例中优选为同步带进行传动。

同时在本实施例中的驱动组件213内还包括滑动模组。滑动模组固定设置于所述支撑部件211，并且滑动模组和丝杆传动模组平行设置。滑动模组与丝杆传动模组内的滑动连接，使得丝杆传动模组内的滑块运动更为稳定。

本实施例中的丝杆传动模组的两端分别设置有定位传感器，定位传感器可以为接近开关。当滑块滑动到丝杆传动模组两端时，于是定位传感器并可以感应到丝杆传动模组中的滑块。定位传感器可以为接近开关。

本实施例中所述旋转臂呈L形，旋转臂的外侧末端(未与支撑部件211相连的端)设置有限位辊筒215。限位辊筒215通过轴承滚动设置。限位辊筒215 用于与轮子的外沿直接接触，从而轮子滚动时，于是限位辊筒215也会随之进行滚动，从而避免轮子外沿与旋转臂发生摩擦而损坏。

本实施例中旋转臂上设置有支撑轮216。当限制单元与轮对或者转向架进行配合时，旋转臂与轮对或者转向架进行配合的位置为轮子的外沿，从而使得轮子在移动时，轮子一直处于旋转臂的限制中；支撑轮216与轮对或者转向架进行配合的位置为轮子的内侧面(即设置有轮轴的一侧)，从而使得轮子在转动时，轮子的侧面会受到支撑轮216的支撑，同时支撑轮216与轮子侧面接触时，支撑轮216能够进行转动，从而防止轮子的内侧面与限制部件212和支撑轮216 发生剐蹭。

本实施例中的所述支撑轮216呈倾斜设置，并且支撑轮216滚动的方向与轮子的切线方向互相平行。

需要说明的是：由于支撑轮216的滚动方向与轮子的切线方向互相平行设置，于是当轮子在跟随AGV小车进行移动时，轮子滚动，支撑轮216也会随之进行滚动，进而避免支撑轮216在轮子进行滚动时卡住而与轮子发生磨损。

本实施例中的支撑轮216为内嵌设置在位于旋转臂的凹槽中。支撑轮216 表面从凹槽中露出，从而实现与轮子配合。

本实施例中的所述移动机构1设置于车体3的底部，移动机构1可以在地面上行走，从而带动轮对移动。

本实施例中的所述移动机构1具体包括驱动轮101，驱动轮101与动力组件 102相连。动力组件102可以为驱动电机和减速机。驱动轮101固定设置于动力组件102的输出轴上，当动力组件102转动时，于是驱动轮101便可以进行转动，从而带动车体3移动。

本实施例中的移动机构1还包括有万向轮103。万向轮103均匀设置在车体 3的底部，从而将车体3撑起，避免车体3倾斜。

同时本实施例中的万向轮103呈环状设置，具体包括有内环万向轮103和外环万向轮103。内环万向轮103和外环万向轮103都设置于所述车体3的四角处，并且所述内环万向轮103与所述外环万向轮103之间的间距大于地面上的沟槽宽度。因此，当AGV小车经过沟槽时，AGV小车不会卡在沟槽内。

需要说明的是，本实施例中AGV小车还需要包括电源、控制器和传感器等相关零部件。但是由于这些零部件在AGV小车领域中属于现有技术，故本方案中对于这些部分未做赘述。

实施例2

本实施例与实施例1的区别在于：本实施例中的抱轮机构2可以与转向架或者多个前后排列的轮对互相配合。如图8所示，本实施例中的抱轮机构2设置于所述车体3两侧，并且所述抱轮机构2在车体3两侧前后排列设置。因此，当需要使用抱轮机构2与转向架或者多个前后排列的轮对进行配合时，前后排列设置的抱轮机构2可以分别与转向架前后两端的四个轮子配合，或者前后排列设置的多个轮对的轮子配合，从而实现转向架或者多个前后排列的轮子的移动。

需要说明的是：实施例1中的AGV小车也能够与转向架进行配合，但是由于实施例1中AGV小车并没有前后均设置抱轮机构2，于是实施例中的AGV小车只能够将转向架一端的轮对限制，而转向架另一端的无法受到限制，转向架在移动时，AGV小车容易走偏。

以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (9)

1.一种抱轮式AGV小车，其特征在于：包括抱轮机构(2)和车体(3)，所述抱轮机构(2)安装于所述车体(3)；

所述抱轮机构(2)包括第一限制单元(21)和第二限制单元(22)，所述第一限制单元(21)和第二限制单元(22)用于转动配合，进而将轮子夹持在第一限制单元(21)和第二限制单元(22)之间；

所述第一限制单元(21)和第二限制单元(22)都包括支撑部件(211)、限制部件(212)和驱动组件(213)，所述驱动组件(213)安装于所述支撑部件(211)，且所述驱动组件(213)与所述限制部件(212)连接，所述驱动组件(213)用于驱动所述限制部件(212)互相靠近/远离。

2.根据权利要求1所述的一种抱轮式AGV小车，其特征在于：所述抱轮机构(2)分别设置于所述车体(3)两侧，用于分别与两侧的轮子配合。

3.根据权利要求1所述的一种抱轮式AGV小车，其特征在于：所述抱轮机构(2)对称设置于所述车体(3)两侧，且所述抱轮机构(2)在所述车体(3)两侧前后排列设置多个。

4.根据权利要求1所述的一种抱轮式AGV小车，其特征在于：所述限制部件(212)为旋转臂，所述旋转臂可转动设置于所述支撑部件(211)，所述驱动组件(213)通过连接部件(214)与所述旋转臂传动连接，用于驱动所述旋转臂转动。

5.根据权利要求4所述的一种抱轮式AGV小车，其特征在于：所述驱动组件(213)包括丝杆传动模组和驱动器，所述丝杆传动模组和驱动器安装于所述支撑部件(211)，所述驱动器与丝杆传动模组通过传动部件连接，所述驱动器用于驱动所述丝杆传动模组运动，所述丝杆传动模组与所述连接部件(214)连接。

6.根据权利要求4所述的一种抱轮式AGV小车，其特征在于：所述旋转臂呈L形，所述旋转臂的外侧末端设置限位辊筒(215)，所述限位辊筒(215)用于对轮子外沿进行限制；

和/或，所述旋转臂内侧倾斜设置支撑轮(216)，所述支撑轮(216)的滚动方向与轮子的切线方向平行，所述支撑轮(216)用于限制轮子侧面；

和/或，所述连接部件(214)两端分别与所述驱动组件(213)和旋转臂通过鱼眼轴承可转动连接。

7.根据权利要求1所述的一种抱轮式AGV小车，其特征在于：所述车体(3)包括移动机构(1)，所述移动机构(1)设置于所述车体(3)底部，用于带动所述车体(3)移动。

8.根据权利要求7所述的一种抱轮式AGV小车，其特征在于：所述移动机构(1)包括驱动轮(101)，所述驱动轮(101)与动力组件(102)相连，所述动力组件(102)用于驱动所述驱动轮(101)转动；

和/或，所述移动机构(1)包括万向轮(103)，所述万向轮(103)设置于所述车体(3)底部，用于支撑所述车体(3)。

9.根据权利要求8所述的一种抱轮式AGV小车，其特征在于：所述万向轮(103)呈环状设置，并且包括内环万向轮和外环万向轮。

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