KR20010078248A

KR20010078248A - 초음파 송수신장치 및 차량주변 장해물검출장치

Info

Publication number: KR20010078248A
Application number: KR1020010004842A
Authority: KR
Inventors: 유키오 니시모토; 아키하루 후쿠다
Original assignee: 다니구찌 이찌로오, 기타오카 다카시; 미쓰비시덴키 가부시키가이샤
Priority date: 2000-02-02
Filing date: 2001-02-01
Publication date: 2001-08-20
Also published as: JP2001289939A; KR100676447B1; TW518291B; US6484581B2; US20010020389A1

Abstract

초음파 송수신장치는 진동소자가 제공된 초음파센서를 수용하는 케이스와, 이 케이스와 초음파센서간에 배치되는 탄성부재를 구비하며, 초음파센서의 측면과 면하는 케이스의 표면은 탄성부재를 끼우지않고 초음파센서의 면에 대해서 기울기를 가지고 있다.

Description

초음파송수신장치 및 차량주변 장해물검출장치{ULTRASONIC TRANSCEIVER AND VEHICLE'S SURROUNDING OBSTRUCTION SENSOR}

본 발명은 초음파의 송수신을 하는 장치에 관한 것이며, 예로서 자동차의 범퍼등에 답재된 차량의 주위의 장해물을 검지하는 장해물검출시스템에 사용되는 초음파수신장치 및 차량주변장해물검출장치에 관한 것이다.

종래로부터 차량의 범퍼에 초음파송수신센서를 부착하여 차량의 후방 또는 코너부에서 초음파를 송신하고, 장해물에서 반사한 초음파를 수신하여 그의 장해물을 검출하도록 하고, 그의 초음파센서에는 케이스내에 초음파 진동자를 부설하고 있어, 원형상의 진동면을 가지며 전압을 인가하면은 압전효과에 의해 진동하여 초음파신호를 송신함과 동시에 송신한 초음파신호의 반사를 수신하면 역압전효과에 의해 전압을 발생하는 압전소자를 구비한 차량의 장해물검출용의 초음파송수신센서가 알려져 있다.

또한, 차량전방부에 초음파센서를 설치하여 차량전방부의 장해물을 검출하는 것도 행하여지고 있다.

종래의 초음파송수신센서(80)로서는 그의 측방에서 본 단면도인 도 8a 및 상방에서 본 단면도인 도 8b에서 나타내는 것과 같이 내부에 압전진동소자를 가지며 초음파의 송수신을 하는 초음파센서(81)와, 이 초음파센서(81)의 제어를 하는 제어기판(82)과, 이 제어기판(82)을 외부의 자동차의 ECU등에 접속하기 위한 외부입출력배선(83)과, 이들 초음파센서(81)등을 그의 내부에 수용하기 위한 케이스(84)로구성된 것이 알려져 있으며, 특히 이 케이스(84)에는 초음파센서에서 송신되는 초음파의 지향성을 높이기 위해 단면이 긴원형의 혼(Horn)형상으로 되어 있는 개구부 (85)가 설치되어 있다.

또, 초음파센서(81)이 진동을 할 수 있도록 고정하기 위하여 그의 주위에는초음파센서 고정용의 고무홀더(86)가 구비되며, 제어기판(82)위에는 초음파센서 (81)에서 수신한 신호를 증폭하기 위한 앰프인 수신파증폭AMP(87)이 구비되어 있다.

그외의 종래기술로서는 일본국 특게소 58-182571호 공보에 나타나 있는 것과 같은 초음파 송신기와, 초음파 수신기와를 별체로하여 각각의 특성을 변화시킨 장해물검출장치 및 일본국 실개소 60-148975호 공보에 나타나 있는 것과 같은 혼의 기저부에 전자부품과 탄성충진제를 가진 초음파센서 및 일본국 실개소 62-12686호 공보에 나타나 있는 것과 같은 후방범퍼를 초음파 저지벽으로 사용한 차량용 후방감시장치 및 일본국 특개평 9-284896호 공보에 나타나 있는 것과 같은 압전진동소자를 수용하는 케이스의 형상 두께를 조절하여 지향성을 초음파송수파기 및 일본국 특개평 10-332817호 공보에 나타나 있는 것과 같은 초음파 진동자의 하우징의 형상을 가로,세로에서 다르게 함으로써 조립착오를 방지하는 초음파센서가 알려져 있다.

그러나, 종래의 초음파송수신장치에서는 지향성을 갖게 하도록 혼의 형상을 형성한 경우 그의 혼부분에서 초음파의 감쇠가 발생하거나 장치의 전장이 길게되어 혼부분에 더러운 눈이 막어 버린다.

또, 초음파센서의 진동자의 하우징의 형상을 조정하여 지향성을 갖게 하도록 하여도 충분한 지향성이 얻어지지 않거나 하우징형상 또는 혼형상이 복잡하게 되어 형성공정이 복잡하게 되었다.

본 발명은 상기와 같은 과제를 해결하기 위해 이루어진 것이며 용이한 구성에 의해 적절한 지향성을 가질수 있는 초음파송수신장치를 제공하는 것이다.

또, 차량의 후방의 장해물을 검출하기에 적절한 검출영역을 갖는 차량주변장해물검출장치를 얻는것을 목적으로 한다.

본 발명에 의한 초음파송수신장치는 진동소자가 구비된 초음파센서와, 이 초음파센서를 수용하는 케이스와, 이 케이스와 상기 초음파센서간에 배치되는 탄성부재와를 구비하고, 이 탄성부재를 끼우지 않고 상기 초음파센서 측면과 면하는 상기 케이스면의 적어도 일부를 해당 초음파센서의 면에 대해서 기울기를 갖게한 것이다.

또, 진동소자가 구비된 초음파센서와, 이 초음파센서를 수용하는 케이스와, 이 케이스와 상기 초음파센서간에 배치되는 탄성부재와, 이 탄성부재에서 노출한 상기 초음파센서의 측면과 대향하고, 상기 케이스에 제공된 사면부와를 구비하며, 상기 초음파센서에서 송신되는 초음파가 상기 사면부에 의해 반사되어서 상기 초음파센서의 대략 정면방향으로 송신되는 것이다.

본 발명에 의한 차량주변장해물검출장치는 진동소자가 제공된 초음파센서를수용하는 케이스, 이 케이스와 상기 초음파센서간에 배치되는 탄성부재 및 이 탄성부재에서 노출한 상기 초음파센서의 측면과 대향하여 상기 케이스에 제공된 사면부를 가진 초음파송수신장치와, 해당 초음파송수신장치에서의 신호에 의해 장해물의 유무를 판정하는 판정부와를 구비하며, 상기 초음파센서에서 송신되는 초음파가 상기 사면부에 의해 반사 되어서 대략 차량의 주변에 송신되는것 및 상기 판정부는 차량주변의 장해물의 유무를 검출하는 것이다.

또, 사면부의 단부는 초음파센서의 측면단부와 동일 높이로 되는 것이다

도 1은 본 발명의 실시의 형태 1에 의한 초음파송수신장치를 위에서 본 부분 단면도,

도 2는 도 1중의 화살표 A방향에서 본 초음파송수신장치의 부분 단면도,

도 3a는 도 1중의 화살표 B방향에서 본 초음파송수신장치의 정면도,

도 3b는 도 1중의 화살표 C방향에서 본 초음파송수신장치의 배면도,

도 4는 도 1중 점선테 D내에서의 초음파송신의 상태를 설명하는 설명도,

도 5a 및 5b는 초음파센서의 송신영역의 일예를 나타내는 설명도,

도 6은 도 4와 대비되는 참고도,

도 7a 및 도 7b는 도 5a 및 도 5b와 대비되는 참고도,

도 8a는 종래의 초음파송수신센서를 나타내는 위에서 본 단면도,

도8b는 종래의 초음파송수신센서를 나타내는 측방에서 본 단면도.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

1 : 초음파송수신장치 2 : 초음파센서

3 : 제어기판 4 : 외부 입출력배선

5 : 케이스 6 : 고정용 스프링

7 : 내부 입출력배선 8 : 고무홀더

9 : 경사부 10: 압전지동소자

21 : 수신파증폭AMP

실시의 형태 1.

이하, 본 발명의 실시의 1형태를 설명한다.

도 1은 본 발명에 의한 초음파송수신장치의 위에서 본 부분 단면도이며, 도 2는 도 1중 화살표 A방향에서 본 부분 단면도이며, 도 3a는 도 1중의 화살표 B방향에서 본 정면도, 도 3b는 도 1중의 화살표 C방향에서 본 배면도이다.

또, 도 4는 도 1중의 점선테(D)내에서의 초음파송신의 상태를 설명하기 위한 설명도이며, 도 5a 및 도 5b는 차량의 후방장해물을 검출하는 초음파센서의 송신의 1예를 나타내는 설명도이다.

이들의 도에서 1은 자동차의 후방범퍼등에 부착되여 자동차의 후방에 초음파를 발진(즉, 초음파를 발생시켜서 출력한다)하여 장해물에 의해 반사된 초음파를 수신하여 장해물의 유무를 검출하기 위한 초음파송수신장치이다.

또한, 그의 검출방향(즉, 송신방향)은 도 1중에서는 그의 좌,우방향이며, 도 2중에서는 그의 상방향 도 3a에서는 자기앞방향, 도 3b에서는 그에서 먼곳 방향이다. 2는 내부에 압전진동소자(10)를 가지며 초음파의 송수신을 하는 초음파센서이며, 3은 이 초음파센서(2)의 송수신의 제어를 함과 동시에 외부의 자동차용ECU등에 신호를 송신하는 제어기판이며, 4는 이 제어기판(3)을 외부의 자동차의 ECU등에 접속하기 위한 외부입출력 배선이다.

5는 이들 초음파센서(2)등을 그의 내부에 수용하기 위한 수지제의 케이스이며, 6은 이 케이스(5)의 외측에 고정되어 케이스(5)를 자동차의 범퍼등에 제공된 삽입구에 장착할때에 그의 탄성력에 의해 고정하는 고정용 스프링이다.

7은 초음파센서(2)와 제어기판(3)과를 접속하는 내부입출력 배선이며, 8은 초음파센서(2)의 주위에서 케이스(5)와의 갭에 충진되어 초음파센서(2)를 진동 가능하게 고정하며, 또 케이스(5)에 진동의 전달을 방지하기 위한 초음파센서(2) 고정용의 탄성부재로서의 고무홀더이다.

이 고무홀더(8)는 초음파센서(2)가 적절한 진동을할 수 있는 탄성특성을 가진 수지(특히 고무가 최적이다)에 의해 형성되어 있다.

또한, 고무홀더(8)는 초음파센서(2)가 적절한 진동을할 수 있는 탄성특성을 갖고 있으면 수지 이외의 것이면 좋다.

9는 케이스(5)의 초음파센서(2)와 대향하는 면에 기울기를 갖고 형성된 사면부로서의 경사부이며, 이 경사부는 초음파센서(2)에서 송신된 초음파를 반사하는 것이다.

이 경사부(9)는 도 4에 나타난것과 같이 초음파센서(2)의 전면의 연장면(도 4중 점선 L로 나타냄)위 또는 그에서 전방측(즉, 검출방향, 도 4중 좌방향)에 그의 단부를 구비하는 것이 초음파센서(2)에서 직접 진횡방향으로 초음파가 새는것을 방지하는 점에서 바람직하나, 그의 단부위치를 앞뒤로 하여 후술하는 장해물검지범위 (A2)의 범위를 넓이거나 좁힘으로서 각각의 적용제품에 맞추어 변화시켜 적절한 것으로 하면 좋다.

또, 경사부(9)를 구비함으로서 경사부(9)를 구비하지 않고 단지 홈형상으로 한 경우와 비교하여 진흙이나 눈등이 막히기 어려우며 진흙이나 눈이 막힘으로 인한 장해물검지 특성의 변화등을 방지할 수가 있다.

또한, 경사부(9)의 재질은 초음파를 반사하기 쉬운 재질이 좋으며, 케이스 (5)의 재질을 초음파의 반사특성에 의해 선택하거나, 또 경사부(9)는 초음파를 반사하기 쉬운 다른 부재로 형성하여도 좋다.

21은 제어기판(3)상에 제공되어 초음파센서(2)에서 수신한 신호를 차답재 ECU등에서 신호처리가 가능하도록 증폭하는 앰프로서의 수신파증폭AMP이다.

다음 동작에 대하여 설명한다.

운전기사가 차고에 차량을 넣기 위하여 후진(백)기어를 넣는 경우에는 차답재ECU는 차량이 후진상태가 된 것을 검출하여 외부입출력배선(4)을 통하여 제어기판(3)에 초음파센서(2)에서 초음파를 출력하도록 지시한다.

이 지시를 받은 제어기판(3)은 외부입출력배선(4)의 상기 차답재ECU에서의 신호가 중첩된 배터리 전류를 내부입출력배선(7)에서 초음파센서(2)에 출력하고,이 배터리 전류에 의해 초음파센서(2)내의 압전진동소자(10)를 일정시간 진동 시킨다.

이 압전진동자의 진동은 초음파센서(2)에 전도되어 고무홀더(8)에 덮혀진 부분 이외의 초음파센서(2)의 표면에서 초음파가 발생한다.

이 초음파센서(2)에 발생한 초음파는 그의 방향에 장해물이 존재하는 경우에는 해당 장해물에 의해 초음파는 반사되어 장해물과의 거리에 따라 시간 지연을 가지고 초음파센서(2)까지 되돌아간다.

그리고, 이 초음파센서(2)까지 되돌아온 초음파가 초음파센서(2)를 진동시켜 그 진동을 초음파센서(2)내의 압전진동소자(10)에 전달하여 압전진동소자(10)에 전류가 발생하고, 제어기판(3)상의 수신파증폭AMP(21)에 의해 증폭되고, 외부입출력배선(4)을 통하여 차답재ECU등에 보내지고, 반사파의 검출의 유무 또는 발진하여 반사파가 되돌아올때까지의 시간 지연등에 의해 장해물의 유무 또는 위치(거리)를 검출할 수가 있다.

초음파센서(2)에서 발진되는 초음파에 대하여 도 4를 사용하여 설명한다. 또한, 필요에 따라 참고도인 도 6과 대비하여 설명한다. 초음파센서(2)는 그의 구조에 의해 어느 정도의 방향성을 가지고 초음파를 발진함으로(검출대상에 맞는 방향성을 갖도록 초음파센서의 하우징은 형성되어 있다) 도 4중의 W1,W2와 같이 발진된다. 여기까지는 도 6에 있어서도 동일하다.

또한, 초음파센서의 형상(즉, 하우징의 형상)은 원통형의 것이 통상이나, 노치(Notch)를 형성 하거나 그의 내부의 진동소자의 배치를 변경하는 등의 방법에 의하여 초음파발진의 방향성을 용도에 맞추어 변경할 수가 있다.

다음, 도 4에서 초음파센서(2)의 측면의 1부가 고무홀더(8)에서 노출되어 있으므로 이 노출한 측면에서 W3,W4와 같이 초음파가 발진된다.

먼저, W3에 대하여 설명하면 초음파센서(2)의 측면에서 발진된 초음파는 케이스(5)의 경사부(9)에 대하여 반사된다. 이 경사부(9)에 의한 반사에 의하여 초음파센서(2)의 측면에서 발진된 초음파는 그의 방향을 바꾸어 전방(도 4중 좌방향)으로 발진 시키게 된다.

또, W4에 대하여 설명하면 초음파센서(2)의 측면에서 발진된 초음파의 내에서 상기 경사부(6)에 의해 반사되지 않는 각도에서 발진되는 것이며, 경사부(6)나 케이스(5)에 의해 반사되지 않고, 경사전방(도 4중 좌,하방향)에 발진하게 된다.

한편, 도 6에서 측면이 모두 고무홀더에 의해 덮혀 있으며, 또 케이스에 경사부가 구비되어 있지 않으므로 도 4중의 W3,W4에 상당한 초음파는 발생하지 않게 된다.

다음, 도 4와 도 6과를 대비하면서 설명한 초음파의 발진의 차이에 의해 장해물검지범위가 어떻게 다르게 되는가에 관하여 도 5a 및 도 5b 및 도 7a 및 도 7b를 사용하여 설명한다.

도 5a 및 도 5b는 상기한 도 4와 같은 초음파의 발진에 의한 장해물검지범위를 나타내는 것이며, 도 7a 및 도 7b는 상기한 도 6과 같은 초음파의 발진에 의한 장해물검지범위를 나타내는 것이다.

이들의 도를 비교하여도 알 수 있는 것과 같이 이들의 장해물검지범위는 형상에서 큰 차이가 있으며 도 7a에서는 깊이가 짧고 넓은 각도의 장해물검지범위만이 형성되어 있는 것에 대하여 도 5a에서는 도 7a보다 전방에의 깊이가 길고, 좁은 각도의 장해물검지범위부분(도 5a 중 A1로 나타남)과 도 7a보다 깊이가 짧고, 보다 넓은 각도의 장해물검지범위 부분과의 2개의 장해물검지범위 부분이 조합되어서 장해물검지범위(도 5a중 A2로 나타남)가 형성되어 있다.

도 5a에 나타낸 장해물검지범위내의 A1은 도 4중의 W1,W2,W3에 의해 설명되는 초음파에 의해 형성되는 것이며, 특히,W2와 W3와는 간섭함으로서 횡방향의 넓이가 억제되어 종방향의 길이가 길게되는 것이며, 즉 도 5a중의 A1과 같은 장해물검지범위를 얻을 수 있는 것이다.

도 5a에 나타내는 장해물검지범위내의 A2는 도 4중의 W2,W4에 의해 형성되는 것이며, W2는 W3와 간섭되므로 특히, W4에 의한 초음파가 주로 된 것이며, 초음파센서(2)와, 케이스(5)의 경사부(9)와의 위치관계에 의해 그의 범위 및 강도가 결정되는 것이다.

또, 초음파센서(2)의 측면에서의 초음파 W4가 주로된 A2보다 초음파센서(2)의 전면에서의 초음파 W1가 주로된 A1의 쪽이 초음파가 강하며 장해물검출의 감도가 높은 것이다.

도 5b 및 도 7b에서는 상,하방향의 각도 즉 양각의 각도는 동일하게되어 있으나, 이것은 초음파센서(2)의 하우징의 형상을 조정함으로써 실현되는 것이며, 좌,우방향보다 상,하방향의 각도를 좁게 함으로써 저면에 의한 초음파의 반사에 의해 오검출을 하는 것을 방지하고 있는 것이다.

따라서, 도 2 및 도 3a와 같이 케이스(5)의 경사부(9)는 전 둘레에 걸쳐서 구비되어 있으나, 초음파센서(2)의 하우징의 형상에 의하여 상,하방향의 초음파가 약하여져 있으므로 그의 상,하방향 측면보다 발진되는 초음파는 약하며 예로서 좌,우방향의 A2와 같이 장해물검출에 사용되는 강도는 아니며 경사부(9)를 전둘레에 구비 하였을 지라도 지면을 오검출하지 않는다.

또, 초음파센서(2)의 전둘레(상,하,좌,우)에 걸쳐서 경사부(9)가 있으므로서 상,하,좌,우측면에서의 초음파도 도 4중 W4에 나타난것과 같이 전방에 반사 시킬 수가 있으며 보다 전방에의 초음파를 강하게 할 수 있다.

또한, 경사부면의 깊이(도 4중 M으로 나타냄)를 보다 깊이하면 더욱 많은 초음파센서(2)의 측면의 초음파를 전면에 발진시킬 수가 있어 전면방향의 초음파를 보다 강하게 할 수가 있다.

그러나, 경사부면의 기울기는 초음파센서(2)의 측면에 대하여 약 45°의 각도를 갖는 경우가 가장 전면방향에 초음파를 발진 시킬 수가 있으므로 경사부의 깊이를 깊게 할수록 케이스(5)의 횡방향의 크기가 크게되는 것이다.

그 때문에 경사부의 깊이,기울기,케이스의 크기등에 관하여는 각각의 제품의 특징에 따라서 설계를 하면 된다.

또한, 초음파센서(2)의 상,하방향의 경사부(9)는 폐지하여 고무홀더(8)로 덮고, 좌,우방향의 경사부(9)만으로 하면 전면방향에의 초음파는 약하여져서 지면의 오검출은 보다 작게할 수가 있다.

또, 상기 실시의 형태에서는 초음파센서(2)의 고무홀더(8)에서 노출한 측면과 접하는 케이스(5)의 모든면에 대하여 경사부(9)가 구비되어 있으나, 일부면만 경사부면으로서 그외의 면은 평행면 또는 수직면으로 하여도 된다.

이상과 같이 구성된 초음파송수신장치는 전방방향에 대하여 멀리까지 검출하는 영역과 좌,우방향의 비교적 가까운곳 까지만 검출않는 영역과를 구비할 수 있으며 차량의 후방장해물검출시스템에 사용하는 경우에는 후방정면의 장해물은 먼곳의 것이라도 확실하게 검출하며, 후방 좌,우의 장해물은 가까운곳의 것만을 확실하게 검출하고, 먼곳의 것은 검출않는 차량의 후방장해물검출에 적합한 특성을 갖게할 수가 있는 것이다.

즉, 차량용의 후방장해물검출시스템에서의 후방정면의 장해물에 대하여는 먼곳의 것도 확실하게 검출하며, 후방좌,우의 장해물은 가까운곳의 것만을 확실하게 검출하고, 먼곳의 것은 검출않는 차량의 후방장해물에 적합한 특성을 갖게할 수가있는 것이다.

즉, 차량용의 후방 장해물검출시스템에서는 후방정면의 장해물에 대하여는 예로서 차고 진입시의 차고의 후방벽면과 같이 그의 장해물까지의 거리등을 운전자에게 알게할 필요가 있으며, 멀리까지 또 강한 초음파를 방출할 필요가 있으나, 후방좌,우의 원방에서는 예로서 차고 진입시의 차고의 좌,우 벽면과 같이 검지할 필요가 없는 것이며(특히, 좌,우의 간격이 좁은 차고 진입을 하고 있을 경우에는 차고의 좌,우벽면을 오검출할 가능성이 높다), 또한 후방좌,우의 근방에서는 운전자 시야의 사각에 들어온 장해물이 있는 가능성이 있으며 장해물의 검출이 요망되기 때문이다.

본 발명에 의한 초음파송수신장치는 탄성부재를 통하지않고 초음파센서의 측면과 접하는 케이스의 면의 적어도 일부를 초음파센서의 측면에 대해서 기울기를 갖게한 것이며, 초음파센서의 측면에서 송신되는 초음파를 유효하게 이용할 수가 있는 것이다.

또, 초음파센서의 측면에서 송신된 초음파가 사면부에서 반사되어서 초음파센서의 대략 정면방향으로 송신되는 것이므로 초음파센서의 측면에서 송신되는 초음파를 유효하게 이용할 수가 있다.

본 발명에 의한 차량주변장해물검출장치는 탄성부재에서 노출한 초음파센서 의 측면과 대향하여 케이스에 구비된 사면부를 가진 초음파송수신장치와, 초음파송수신기에서의 신호에 의해 장해물의 유무를 판정하는 판정부와를 구비하고, 초음파센서에서 송신되는 초음파가 사면부에 의해 반사되어서 대략 차량의 주변에 송신되는 것임으로 차량의 주변의 장해물검출에 적절한 검지범위를 얻을 수가 있다.

또, 사면부의 단부는 초음파센서의 측면단부와 동일높이로 되므로 사면부에 의하여 차량의 주변의 장해물검출에 의해 적절한 검지범위를 얻을 수가 있다.

Claims

진동소자가 구비된 초음파센서와, 이 초음파센서를 수용하는 케이스와, 이 케이스와 상기 초음파센서와의 사이에 배치되는 탄성부재와를 구비하고, 이 탄성부재를 통하지않고 상기 초음파센서의 측면에 접하는 상기 케이스의 면의 적어도 일부를 이 초음파센서의 측면에 대하여 기울기를 갖게한 것을 특징으로 하는 초음파송수신장치.
진동소자가 구비된 초음파센서와, 이 초음파센서를 수용하는 케이스와, 이 케이스와 상기 초음파센서와의 사이에 배치된 탄성부재와, 이 탄성부재에서 노출한 상기 초음파센서의 측면과 대향하여 상기 케이스에 구비된 사면부와를 구비하고,

상기 초음파센서에서 송신되는 초음파가 상기 사면부에 의해 반사되어서 상기 초음파센서의 대략 정면방향으로 송신되는 것을 특징으로 하는 초음파송수신장치.
진동소자가 구비된 초음파센서를 수용하는 케이스와, 이 케이스와 상기 초음파센서와의 사이에 배치되는 탄성부재 및 이 탄성부재에서 노출된 상기 초음파센서의 측면과 대향하여 상기 케이스에 구비된 사면부를 가진 초음파송수신장치와,

그 초음파송수신장치에서의 신호에 의해 장해물의 유무를 판정하는 판정부와를 구비하며, 상기 초음파센서에서 송신되는 초음파가 상기 사면부에 의해 반사되어서 차량의 주변에 송신되는것 및 상기 판정부는 차량주변의 장해물의 유무를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량주변장해물검출장치.
제 3 항에 있어서, 사면부의 단부는 초음파센서의 측면단부와 동일높이 또는 보다 높게되는 것을 특징으로 하는 차량주변장해물검출장치.