KR102660418B1 - 잠김 해제 방법, 잠김 해제 장치 및 이를 포함하는 조향 보조 장치 - Google Patents

잠김 해제 방법, 잠김 해제 장치 및 이를 포함하는 조향 보조 장치 Download PDF

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Abstract

본 개시는 잠김 해제 방법, 잠김 해제 장치 및 이를 포함하는 조향 보조 장치에 관한 것이다. 구체적으로 본 개시에 따른 조향 보조 장치는 조향각 센서와, 조향토크 센서와, 스티어링 휠과 결합된 샤프트와, 결합 부재를 매개로 샤프트와 결합되는 감속기를 포함하는 조향컬럼과, 샤프트의 외주면 상에 배치되고, 결합 부재에 열을 가하는 발열 부재 및 조향토크의 크기 및 조향각의 감지 여부에 기초하여 차량의 스티어링 락(Steering Lock)으로 인한 조향 불능 여부를 판단하고, 조향 불능이면, 잠김 해제 신호를 발열 부재에 출력하는 조향 잠김 해제 장치를 포함한다.

Description

잠김 해제 방법, 잠김 해제 장치 및 이를 포함하는 조향 보조 장치{Method and Apparatus for releasing steering lock, and Apparatus including it}
본 개시는 잠김 해제 방법, 잠김 해제 장치 및 이를 포함하는 조향 보조 장치에 관한 것이다.
차량의 조향 보조 장치는 운전자가 스티어링 휠을 조작하여 차량을 선회시킬 때 조향 보조력을 제공하는 장치를 의미한다. 이러한 조향 보조 장치는 유압을 이용하는 유압식 조향 보조 장치 또는 유압식 파워 스티어링(Hydraulic Power Steering; HPS)와 조향모터를 이용하는 전동식 보조 장치 또는 전동식 파워 스티어링(Electronic Power Steering; EPS) 등이 있다.
특히, 전동식 파워 스티어링은 일반적으로 센서가 스티어링 휠에서 발생하는 조향토크와 조향각을 감지하고, 컨트롤러가 조향토크, 조향각에 대응되는 제어값을 연산하여 조향모터를 제어하며, 조향모터가 구동함으로써 조향 보조력을 제공한다.
이러한 전동식 파워 스티어링은 컨트롤러와 같은 전자 부품을 이용하기 때문에, 전동식 파워 스티어링에 포함된 컨트롤러는 일시적으로 발생한 오제어로 인해 조향이 불가능하더라도 이를 보완하는 기술을 구비하고 있다.
그러나, 감속기, 조향모터 등과 같은 부품이 물리적으로 손상된 경우, 전술한 보완 기술로 해결이 어려워 조향이 불가능한 상황이 발생할 수 있다. 이때, 가까운 정비소에서 부품을 교체하는 것이 어려운 경우에는 운전자의 스티어링 휠 조작에서 의해 수동 조향하여 긴급 상황을 대비할 필요가 있다.
이러한 배경에서, 본 개시는 스티어링 락에 의한 조향 불능 여부를 정확히 판단할 수 있는 잠김 해제 방법, 잠김 해제 장치 및 이를 포함하는 조향 보조 장치를 제공하고자 한다.
또한, 본 개시는 조향이 불가능한 상황에서 스티어링 락을 해제 함으로써 안전 사고 방지하는 잠김 해제 방법, 잠김 해제 장치 및 이를 포함하는 조향 보조 장치를 제공하고자 한다.
전술한 과제를 해결하기 위하여, 일 측면에서, 본 개시는 스티어링 휠의 조향각을 감지하는 조향각 센서와, 스티어링 휠의 조향토크를 감지하는 조향토크 센서와, 스티어링 휠과 결합된 샤프트와, 결합 부재를 매개로 샤프트와 결합되는 감속기를 포함하는 조향컬럼과, 샤프트의 외주면 상에 배치되고, 결합 부재에 열을 가하는 발열 부재 및 조향토크의 크기 및 조향각의 감지 여부에 기초하여 차량의 스티어링 락(Steering Lock)으로 인한 조향 불능 여부를 판단하고, 조향 불능이면, 잠김 해제 신호를 발열 부재에 출력하는 조향 잠김 해제 장치를 포함하는 조향 보조 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 조향토크 신호와 조향각 신호를 수신하는 수신부와, 조향토크 신호에 의해 지시되는 조향토크의 크기 및 조향각 신호의 수신 여부에 기초하여, 스티어링 락(Steering Lock)으로 인한 조향 불능 여부를 판단하는 스티어링 락 판단부 및 조향 불능이면, 샤프트의 외주면과 감속기의 내주면 사이에 배치된 결합 부재에 열을 가하는 발열 부재로 잠김 해제 신호를 출력하는 출력부를 포함하는 조향 잠김 해제 장치를 제공한다.
또 다른 측면에서, 본 개시는 조향토크 신호를 수신하는 조향토크 신호 수신 단계와, 조향각 신호를 수신하는 조향각 신호 수신 단계와,
조향토크 신호에 의해 지시되는 조향토크의 크기 및 조향각 신호의 수신 여부에 기초하여, 스티어링 락(Steering Lock)으로 인한 조향 불능 여부를 판단하는 스티어링 락 판단 단계 및 조향 불능이면, 샤프트의 외주면과 감속기의 내주면 사이에 배치된 결합 부재에 열을 가하는 발열 부재로 잠김 해제 신호를 출력하는 출력 단계를 포함하는 조향 잠김 해제 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 본 개시는 스티어링 락에 의한 조향 불능 여부를 정확히 판단할 수 있는 잠김 해제 방법, 잠김 해제 장치 및 이를 포함하는 조향 보조 장치를 제공할 수 있다.
또한, 본 개시에 의하면, 본 개시는 조향이 불가능한 상황에서 스티어링 락을 해제 함으로써 안전 사고 방지하는 잠김 해제 방법, 잠김 해제 장치 및 이를 포함하는 조향 보조 장치를 제공할 수 있다.
도 1은 본 개시에 따른 조향 보조 장치를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 스티어링 락에 대한 일 실시예를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 개시에 따른 조향 잠김 해제 장치와 조향컬럼의 일부 및 발열 부재를 나타낸 도면이다.
도 4은 본 개시에 따른 조향 잠김 해제 장치를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 개시에 따라 조향컬럼에서의 스티어링 락이 해제되는 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 개시에 따른 조향 잠김 해제 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7a 및 7b는 본 개시에 따라 스티어링 락을 판단하는 제1 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 8은 본 개시에 따라 스티어링 락을 판단하는 제2 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9는 본 개시에 따라 스티어링 락을 판단하는 제3 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10은 본 개시에 따라 스티어링 락을 판단하는 제4 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 개시에 따른 조향 보조 장치(100)를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 개시에 따른 조향 보조 장치(100)는 스티어링 휠(110)과, 샤프트(110)와, 조향각 센서(130)와, 토크 센서(140)와, 속도 센서(150)와, 컨트롤러(160) 및 조향모터(170) 등을 포함할 수 있다.
스티어링 휠(110)은 운전자의 조작에 의해 회전될 수 있다. 스티어링 휠(110)은 샤프트(110)와 결합될 수 있다. 스티어링 휠(110)의 형태는 도 1에 도시된 바와 같이 원형일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
샤프트(110)는 스티어링 휠(110)과 결합되고 스티어링 휠(110)과 함께 회전될 수 있다. 샤프트(110)의 형태는 원통형일 수 있다.
도시하지 않았지만, 샤프트(110)는 복수의 감속기를 포함할 수 있으며, 샤프트(110)의 외주면에 복수의 감속기 중 어느 하나의 감속기가 결합될 수 있다.
도시하지 않았지만, 본 개시에 따른 조향 보조 장치(100)는 샤프트(110)와 감속기 등을 포함하는 조향컬럼(200)을 구비할 수 있다.
조향각 센서(130)는 스티어링 휠(110)의 회전에 의해 발생되는 조향각을 감지할 수 있다. 그리고, 조향각 센서(130)는 조향각에 대한 정보를 지시하는 조향각 신호를 출력할 수 있다.
여기서, 조향각은 일반적으로 스티어링 휠(110)이 회전하지 않으면 감지되지 않을 수 있으며 이에 따른 조향각 신호도 스티어링 휠(110)의 회전이 없으면 출력되지 않을 수 있다.
토크 센서(140)는 스티어링 휠(110)의 회전에 의해 발생된 조향토크를 감지할 수 있다. 그리고, 조향토크가 감지되면 토크 센서(140)는 조향토크에 대한 정보를 지시하는 조향토크 신호를 출력할 수 있다.
여기서, 조향토크는 샤프트(110)의 입력축과 출력축 사이에 존재하는 토션바에 걸리는 토크를 의미할 수 있다. 그러므로, 조향토크는 스티어링 휠(110)이 회전되지 않더라도 감지될 수 있다.
속도 센서(150)는 차량의 속도를 감지하여 차속에 대한 정보를 지시하는 차속 신호를 출력할 수 있다.
컨트롤러(160)는 조향각 센서(130)에 의해 출력된 조향각 신호, 토크 센서(140)에 의해 출력된 조향토크 신호, 속도 센서(150)에 의해 출력된 차속 신호를 수신할 수 있다. 컨트롤러(160)는 조향각 신호, 조향토크 신호를 수신하여 조향 보조력을 제공하기 위한 랙 스트로크를 계산하고, 랙 스트로크에 대응되는 지령전류를 조향모터(170)에 출력할 수 있다.
이러한 컨트롤러(160)는 마이크로 컨트롤러(160) 유닛(Micro Controller Unit; MCU), 인버터(Inverter), PCB(Printed Circuit Board) 등을 포함하는 전자 제어 유닛(Electronic Control Unit; ECU)과 같은 하드웨어와 소프트웨어로 구현될 수 있다.
조향모터(170)는 컨트롤러(160)로부터 지령전류를 입력받아 지령전류에 따른 토크와 회전속도로 구동할 수 있다. 도시하지 않았지만, 조향모터(170)는 샤프트(110)에 배치된 감속기와 결합할 수 있다. 조향모터(170)의 회전으로 샤프트(110)에 배치된 감속기와 샤프트(120)가 회전할 수 있다.
한편, 조향모터(170)의 회전으로 인해 샤프트가 회전되고, 랙 앤 피니언의 동작에 의해 바퀴가 좌 또는 우로 움직임으로써 차량이 선회할 수 있다.
한편, 차량에 포함된 부품의 노후, 이물질 유입 등 다양한 원인에 의해 운전자가 스티어링 휠(110)을 조작할 수 없는 상황이 발생할 수 있다. 특히, 부품의 손상과 같은 물리적인 오류의 경우, 컨트롤러(160)의 전자적 제어에 의해 물리적인 오류를 해결하기 어려울 수 있다.
이러한 물리적 오류에 의해 스티어링 휠(110)이 회전이 불가능하여 차량의 조향을 수행할 수 없는 스티어링 락(Steering Lock)이 발생할 수 있다. 이하에서는 스티어링 락을 예시적으로 설명한다.
도 2는 스티어링 락에 대한 일 실시예를 나타낸 도면이다.
스티어링 락은 일반적으로 조향모터에 포함된 회전자(미도시)의 자석이 깨지거나 탈거되는 경우 또는 고정자의 권선이 끊어지거나 빠지는 경우 등에 의해 스티어링 휠(110)의 회전 자체가 불가능하게 되는 경우도 있고, 조향모터와 결합된 감속기의 부품의 손상으로 스티어링 휠(110)의 회전이 불가능하게 되는 경우가 있다.
도 2를 참조하여 예를 들면, 본 개시에 따른 조향 보조 장치(100)는 스티어링 휠(110)과 결합되는 샤프트(210)와 샤프트(210)의 외주면에 존재하는 제1 감속기(220) 및 제1 감속기(220)와 치결합되는 제2 감속기(230) 등을 포함하는 조향컬럼(200)을 구비할 수 있다.
여기서, 제1 감속기(220)는 중앙에 홀이 형성되어 있고, 홀을 통해 샤프트(210)와 결합되며, 제1 감속기(220)의 내주면과 샤프트(210)의 외주면은 밀착되어 고정될 수 있다. 이때, 샤프트(210)가 회전하면 제1 감속기(220)도 함께 회전한다. 이러한 제1 감속기(220)는 예를 들면 웜휠 기어일 수 있다.
여기서, 제2 감속기(230)는 예를 들면, 웜 기어일 수 있다. 도시하지 않았지만, 제2 감속기(230)는 일단에 조향모터와 결합될 수 있다. 따라서, 조향모터, 제1 감속기(220), 제2 감속기(230) 및 샤프트(210)는 동시에 회전 가능하다.
이때, 제1 감속기(220) 또는 제2 감속기(230)의 기어치가 깨지거나, 제1 감속기(220)와 제2 감속기(230)의 치결합된 부분에 이물질이 삽입되면, 제1 감속기(220)와 제2 감속기(230)는 구속되어 회전할 수 없다. 제1 감속기(220)와 제2 감속기(230)가 구속되면, 운전자가 스티어링 휠(110)을 조작하더라도 조향모터, 제1 감속기(220), 제2 감속기(230) 및 샤프트(210)는 회전할 수 없게 되고, 스티어링 락이 발생한다.
특히, 차량의 주변에 정비소가 존재하지 않고, 차량이 주행 중인 경우에는 안전 사고가 발생할 확률이 매우 클 것이다. 따라서, 이러한 극한의 조건에서는 운전자의 힘만으로 스티어링 및 샤프트(210)를 회전시켜서 차량의 조향을 수행할 필요가 있다.
도 3은 본 개시에 따른 조향 잠김 해제장치(400)와 조향컬럼(200)의 일부 및 발열 부재(300)를 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 개시에 따른 조향컬럼(200)은 도 2에 도시된 바와는 달리 제1 감속기(220)의 내주면과 샤프트(210)의 외주면 사이에 존재하는 매개체인 결합 부재(240)를 더 포함할 수 있다.
결합 부재(240)는 제1 감속기(220)의 내주면의 형태 또는 사프트의 외주면의 형태에 대응되도록 형성될 수 있다. 예를 들면, 결합 부재(240)는 양 끝단의 직경이 중앙 부분의 직경보다 더 큰 원통형일 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 옆면의 직경이 균일한 원통형일 수 있다.
그리고, 결합 부재(240)는 평상시에 제1 감속기(220)와 샤프트(210)가 함께 회전하도록 고체이고, 소정의 녹는점(Melting point) 이상의 고열을 전달받으면 녹을 수 있다. 예를 들어, 결합 부재(240)는 플라스틱 몰딩(Molding)일 수 있다. 이때, 몰딩은 일정한 공간(또는 케이스)에 전자부품이나 제품을 삽입한 후 기능성 수지로 빈공간을 공극없이 채우는 것을 의미할 수 있다.
발열 부재(300)는 외부로부터 전기적 신호를 입력받고, 전기적 신호에 의해 발열하는 물질일 수 있다. 구체적으로, 발열 부재(300)는 조향 잠김 해제장치(400)와 전기적으로 연결되어 조향 잠김 해제장치(400)로부터 소정의 전류를 인가받고 전류에 의해 발생되는 고열을 결합 부재(240)에 가하여 결합 부재(240)를 녹일 수 있다.
발열 부재(300)는 결합 부재(240)에 열을 충분히 가할 수 있도록 샤프트(210)의 외주면 상에 위치하고 결합 부재(240)의 위치에 가까이 배치될 수 있다. 여기서, 발열 부재(300)가 샤프트(210)의 외주면 상에 배치된다는 의미는 샤프트(210)의 외주면에 밀착되어 배치될 수 있고, 샤프트(210)의 외주면에서 일정 간격으로 이격되어 배치될 수 있는 것을 의미할 수 있다. 바람직한 발열 부재(300)의 위치는 결합 부재(240)와 맞닿으면서 샤프트(210)의 외주면과 이격되어 배치된다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
이러한 발열 부재(300)는 전기적 신호가 충분히 흐를 수 있도록 전도성이 우수한 물질일 수 있으며, 내부 저항이 비교적 큰 물질일 수 있다. 예를 들면, 발열 부재(300)는 일정한 두께를 갖는 코일(Coil)일 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니며, 전도성이 우수한 도체는 모두 발열 부재(300)에 해당할 수 있다.
한편, 본 개시에 따른 조향 보조 장치(100)는 발열 부재(300)의 주변을 감싸고 발열 부재(300)를 지지하고 보호하기 위한 지지 부재(310)를 더 포함할 수 있다.
지지 부재(310)는 발열 부재(300)의 크기보다 더 크게 형성될 수 있고, 내주면과 외주면을 포함하는 도넛 형태일 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
이러한 지지 부재(310)는 결합 부재(240)의 녹는점보다 훨씬 높은 물질로 이루어질 수 있다.
조향 잠김 해제장치(400)는 스티어링 락으로 인하여 차량의 조향이 불능인지 여부를 판단하고, 조향 불능이면, 잠김 해제 신호를 발열 부재(300)에 출력할 수 있다.
여기서, 잠김 해제 신호는 발열 부재(300)가 결합 부재(240)의 녹는점(Melting point) 이상으로 열을 가하도록, 발열 부재(300)에 인가되는 전류를 의미할 수 있다. 하지만, 전류에 한정되는 것은 아니며, 잠김 해제 신호는 전압(Voltage) 또는 전력(Power)로 표현될 수 있다.
조향 잠김 해제장치(400)가 잠김 해제 신호를 발열 부재(300)에 인가하고, 발열 부재(300)가 결합 부재(240)의 녹는점 이상으로 열을 가하면, 도 5를 참조하여 후술하는 바와 같이, 결합 부재(240)는 녹게 되고, 샤프트(210)는 운전자의 스티어링 휠(110) 조작으로 인하여 제1 감속기(220)와 별개로 회전될 수 있다. 즉, 스티어링 락이 해제될 수 있다.
이하에서는 잠김 해제 장치에 대하여 구체적으로 설명한다.
도 4은 본 개시에 따른 조향 잠김 해제장치(400)를 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 개시에 따른 조향 잠김 해제장치(400)는 수신부(410)와, 스티어링 락 판단부(420) 및 출력부(430) 등을 포함할 수 있다.
수신부(410)는 조향토크 신호와 조향각 신호를 수신할 수 있다. 여기서, 조향토크 신호와 조향각 신호의 특성상 수신부(410)는 조향토크 신호와 조향각 신호를 모두 수신하거나 조향토크 신호만을 수신할 수 있다. 구체적인 예를 들면, 운전자가 스티어링 휠(110)을 조작하여 스티어링 휠(110)이 회전되면, 수신부(410)는 조향토크 신호와 조향각 신호를 수신한다. 반면에, 운전자가 스티어링 휠(110)을 조작하였으나 스티어링 휠(110)이 회전되지 않으면 수신부(410)는 조향토크 신호만을 수신한다.
여기서, 수신부(410)는 차량의 차속에 대한 차속 신호를 더 수신할 수 있다.
스티어링 락 판단부(420)는 조향토크 신호에 의해 지시되는 조향토크의 크기 및 조향각 신호의 수신 여부에 기초하여, 스티어링 락(Steering Lock)으로 인한 조향 불능 여부를 판단할 수 있다.
여기서, 본 개시에서 설명하는 조향 불능은 물리적 결함에 의해 발생되는 스티어링 락으로 인하여 스티어링 휠(110)의 회전이 불가능한 경우를 의미할 수 있다. 반면에, 본 개시에서 설명하는 조향 가능은 스티어링 휠(110)이 회전되는 경우뿐만 아니라 물리적 결함에 의해 발생되는 스티어링 락 이외에 원인으로 일시적으로 스티어링 휠(110)의 회전이 불가능한 경우를 포함할 수 있다.
한편, 스티어링 락으로 인해 운전자가 스티어링 휠(110)을 조작하더라도 스티어링 휠(110)이 회전되지 않은 경우, 조향각 신호는 수신되지 않을 수 있으나 조향토크 신호는 수신될 수 있다. 따라서, 스티어링 락 판단부(420)는 조향각 신호가 수신되면, 조향 가능으로 판단할 수 있다.
여기서, 스티어링 휠(110)은 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있으므로, 스티어링 락 판단부(420)는 조향토크의 변화에 기초하여 스티어링 휠(110)의 조작 방향이 변경되었는지 여부를 판단하고, 조작 방향이 변경되면, 변경된 조작 방향에서의 조향토크의 크기 및 조향각 신호의 수신 여부에 기초하여, 조향 불능 여부를 판단할 수 있다. 구체적인 방법은 도 9 및 도 10을 참조하여 후술한다.
여기서, 수신부(410)가 차속 신호를 더 수신하는 경우, 스티어링 락 판단부(420)는 차속에 기초하여 스티어링 락으로 인한 조향 가부를 판단할 수 있다. 도 8 및 도 10을 참조하여 후술한다.
출력부(430)는 스티어링 락으로 인한 조향 불능이면, 샤프트(210)의 외주면과 감속기의 내주면 사이에 배치된 결합 부재(240)에 열을 가하는 발열 부재(300)로 잠김 해제 신호를 출력할 수 있다. 즉, 스티어링 락 판단부(420)에 의해 조향 불능이라고 판단된 경우, 출력부(430)는 잠김 해제 신호에 해당하는 전류를 발열 부재(300)로 지속적으로 인가한다.
본 개시에 따른 조향 잠김 해제장치(400)는 마이크로 컨트롤러 유닛(Micro Controller Unit; MCU), 인버터(Inverter), PCB(Printed Circuit Board) 등을 포함하는 전자 제어 유닛(Electronic Control Unit; ECU)과 같은 하드웨어와 소프트웨어로 구현될 수 있다.
또한, 본 개시에 따른 조향 잠김 해제장치(400)는 도 1에 도시된 컨트롤러와 통합되거나 도 1에 도시된 컨트롤러가 대체할 수 있다.
결합 부재(240)가 발열 부재(300)에 의해 녹게 되면, 운전자는 스티어링 휠(110)을 회전시킬 수 있고, 스티어링 휠(110)의 조향각은 다시 감지될 수 있으며, 스티어링 락 판단부(420)는 조향 가능으로 판단함으로써 출력부(430)는 잠김 해제 신호의 출력을 중단할 수 있다.
결합 부재(240)가 제거되는 구체적인 실시예는 도 5를 참조하여 후술한다.
도 5는 본 개시에 따라 조향컬럼(200)에서의 스티어링 락이 해제되는 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5의 <a>를 참조하면, 본 개시에 따른 조향 보조 장치(100)는 결합 부재(240)를 매개로 샤프트(210)와 제1 감속기(220)를 결합한 조향컬럼(200)을 포함하고 있다. 본 개시에 따른 조향 보조 장치(100)가 정상 상태인 경우, 운전자가 스티어링 휠(110)을 조작할 때, 샤프트(210)와 제1 감속기(220)와 제2 감속기(230) 및 조향모터는 함께 회전한다.
그러나, 조향모터, 제1 감속기(220), 제2 감속기(230) 등의 물리적 결함으로 스티어링 락이 발생한 경우, 운전자가 스티어링 휠(110)을 조작하더라도 샤프트(210)와 제1 감속기(220)와 제2 감속기(230) 및 조향모터는 함께 회전하지 못한다.
이 경우, 본 개시에 따른 조향 보조 장치(100)는 스티어링 휠(110)과 샤프트(210)만 회전하게 하여 비상적으로 차량의 조향을 보조할 필요가 있다.
전술한 바와 같이, 조향 잠김 해제장치(400)는 스티어링 락에 의한 조향 불능을 판단한 경우, 발열 부재(300)에 잠김 해제 전류를 인가한다.
도 5의 <b>를 참조하면, 발열 부재(300)는 조향 잠김 해제장치(400)로부터 잠김 해제 전류를 인가받아 열을 발생시킨다. 구체적인 예를 들면, 발열 부재(300)가 코일인 경우, 코일에 잠김 해제 전류가 흐르면서, 코일의 저항과 잠김 해제 전류에 의해 발열하게 된다.
이때, 발열 부재(300)에서 발생된 고열이 결합 부재(240)에 직접 전달되거나 샤프트(210)를 통해 전달되고, 고열에 의해 결합 부재(240)의 온도가 결합 부재(240)의 녹는점 이상이 되면, 결합 부재(240)는 고체에서 액체로 상전이(용융)된다.
결합 부재(240)가 녹으면, 샤프트(210)의 외주면과 제1 감속기(220)의 내주면 사이에 공간이 형성되어 샤프트(210)는 제1 감속기(220)에 구속되지 않고 별도로 회전할 수 있다.
따라서, 운전자의 조작만으로 차량을 선회시킬 수 있는 수동 조향이 가능하다.
도시하지 않았지만, 본 개시는 결합 부재(240)를 녹이는 방법 이외에도 물리적으로 제거하거나 기타 다른 방법에 의해서 샤프트(210)와 제1 감속기(220)의 결합을 해제할 수 있다.
전술한 바와 같이, 본 개시에 따른 조향 보조 장치(100)는 비상 상황에서 운전자의 스티어링 조작만으로 수동 조향을 가능하게 하는 효과를 제공한다.
이하에서는 전술한 본 개시를 모두 수행할 수 있는 조향 잠김 해제 방법을 설명한다.
도 6은 본 개시에 따른 조향 잠김 해제 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 본 개시에 따른 조향 잠김 해제 방법은 조향토크 신호를 수신하는 조향토크 신호 수신 단계(S610)와, 조향각 신호를 수신하는 조향각 신호 수신 단계(S620)와, 차속 신호를 수신하는 차속 신호 수신 단계(S630)와, 스티어링 락 판단 단계(S640) 및 출력 단계(S650) 등을 포함할 수 있다.
여기서, 조향 토크 신호 수신 단계(S610)와, 조향각 신호 수신 단계(S620)와, 차속 신호 수신 단계(S630)는 잠김 해제 장치에 포함된 수신부(410)가 조향토크 신호, 조향각 신호 및 차속 신호를 수신한다.
스티어링 락 판단 단계(S640)는 잠김 해제 장치에 포함된 스티어링 락 판단부(420)가 조향토크 신호에 의해 지시되는 조향토크의 크기 및 조향각 신호의 수신 여부에 기초하여, 스티어링 락으로 인한 조향 불능 여부를 판단한다.
한편, 차속 신호가 수신되는 경우, 스티어링 락 판단 단계(S640)는 차속에 기초하여 전술한 조향 가부를 판단할 수도 있다. 구체적인 방법은 후술한다.
출력 단계(S650)는 조향 불능이면, 잠김 해제 장치에 포함된 출력부(430)가 샤프트(210)의 외주면과 감속기의 내주면 사이에 배치된 결합 부재(240)에 열을 가하는 발열 부재(300)로 잠김 해제 신호를 출력한다.
한편, 샤프트(210)와 제1 감속기(220) 사이의 결합 부재(240)를 제거하는 것은 다시 복구할 수 없으므로, 스티어링 락을 정확히 판단하는 것이 중요하다.
이하에서는 본 개시에 따라 스티어링 락을 판단하는 다양한 실시예를 구체적으로 설명한다.
도 7a 및 7b는 본 개시에 따라 스티어링 락을 판단하는 제1 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7a를 참조하면, 단계 S710에서는 조향토크의 크기와 미리 설정된 기준 조향토크의 크기를 비교한다.
조향토크와 기준 조향토크를 비교하는 이유는 조향토크가 매우 작은 경우 조향 보조 장치(100)가 정상 상태이더라도 조향각이 조향각 센서에 의해 감지되지 않을 수 있기 때문이다. 구체적으로, 조향토크가 발생할 때 이에 따른 마찰토크도 함께 발생하기 때문에 조향토크가 매우 작으면 마찰토크에 의해 조향각 신호가 발생하지 않을 수 있다. 또한, 일반적으로 차량의 직진성을 어느 정도 확보하기 위하여 조향토크에 대한 데드존(Dead Zone)이 설정될 수 있다.
따라서, 스티어링 락으로 인한 조향 불능의 오감지를 방지하기 위해 기준 조향토크가 미리 설정될 필요가 있고, 이때, 기준 조향토크는, 마찰 토크 또는 데드 존(Dead Zone)에 기초하여 설정될 수 있다.
조향토크의 크기가 기준 조향토크의 크기 이상이면, 단계 S720에서는 조향각 신호의 수신 여부를 판단한다.
조향각 신호가 수신되면, 단계 S731에서는 본 개시에 조향 보조 장치(100)가 정상 상태인 것으로 인식하여 조향 가능으로 판단한다.
한편, 조향토크의 크기가 기준 조향토크의 크기보다 작은 경우에도 단계 S731에서는 조향 가능으로 판단한다.
만약 조향각 신호가 수신되지 않으면, 단계 S732에서는 스티어링 락으로 인한 조향 불능으로 판단한다.
구체적인 예를 들면, 스티어링 락 판단부(420)는 조향토크 신호에 의해 지시되는 조향토크의 크기와 미리 설정된 기준 조향토크의 크기를 비교하고, 수신부(410)에 의해 조향각 신호가 수신되지 않고, 조향토크가 기준 조향토크 이상이면, 조향 불능으로 판단한다.
도 7a에 도시된 바와 같이 본 개시에 따른 잠김 해제 방법은 조향토크의 크기와 기준 조향토크를 비교하는 단계(S710) 이후에 조향각 신호의 수신 여부를 판단하는 단계(S720)를 수행할 수 있으나, 도 7b에 도시된 바와 같이 먼저 조향각 신호의 수신 여부를 판단한 다음 조향토크의 크기와 기준 조향토크를 비교하여 조향 가부를 판단할 수도 있다.
한편, 본 개시에 따른 조향 보조 장치(100)가 정상 상태이지만, 차량이 갓길 또는 비탈길에서 주차 중인 경우, 차량의 바퀴가 연석, 고임목 등과 같은 장애물에 구속되어 일시적으로 조향각 신호가 발생하지 않는 경우가 있다.
도 8은 본 개시에 따라 스티어링 락을 판단하는 제2 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 8을 참조하면, 단계 S810 및 S820은 도 7을 참조하여 전술한 단계 S710 및 S720과 동일하므로 생략한다.
조향토크의 크기가 기준 조향토크 이상이고 조향각 신호가 수신되지 않는 경우, 단계 S830에서는 차속이 미리 설정된 기준 시간 동안 미리 설정된 기준 차속 미만인지 여부를 판단한다.
여기서, 기준 시간과 기준 차속은 차량이 주차, 정차 또는 주정차에 준하는 매우 작은 차속으로 이동하는 경우를 고려하여 미리 설정된 것이다.
차속이 기준 시간 동안 기준 차속 미만이면, 단계 S841에서는 본 개시에 조향 보조 장치(100)가 정상 상태인 것으로 인식하여 조향 가능으로 판단한다.
차속이 기준 시간 동안 기준 차속 이상이면, 단계 S842에서는 스티어링 락으로 인한 조향 불능으로 판단한다.
구체적인 예를 들면, 수신부(410)가 차량의 차속에 대한 차속 신호를 더 수신하는 경우,
스티어링 락 판단부(420)는, 차속 신호에 의해 지시되는 차속과 미리 설정된 기준 차속을 미리 설정된 기준 시간 동안 비교하고, 차속이 기준 차속 미만이면, 조향 가능으로 판단한다.
만약 수신부(410)에 의해 조향각 신호가 수신되지 않고, 조향토크가 기준 조향토크 이상이며, 차속이 기준 차속 이상이면, 스티어링 락 판단부(420)는 조향 불능으로 판단한다.
한편, 도 8에 도시된 본 개시에 따른 잠김 해제 방법은 조향토크의 크기를 비교하고 조향각 신호의 수신 여부를 판단한 다음 차속을 비교하고 있으나, 도 7에 도시된 바와 같이, 순서는 바뀔 수 있다.
예를 들면, 본 개시에 따른 잠김 해제 방법은 차속을 먼저 비교하고 조향토크의 크기를 비교하며 조향각 신호의 수신 여부를 판단할 수도 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
전술한 바에 의하면, 본 개시는 스티어링 락에 의한 조향 불능이 오판을 최소화할 수 있는 효과를 제공한다.
한편, 차량이 비포장 도로와 같은 오프 로드를 주행하거나 중앙분리대에 기대어 주행하는 경우, 차량은 특정 방향으로 조향이 어려운 경우가 있다. 즉, 스티어링 휠(110)이 특정 방향으로 회전할 수 없는 경우가 있다. 이 경우, 스티어링 휠(110)은 특정 방향의 반대 방향에 대하여 회전할 수 있어서, 이러한 상황에 대해서도 스티어링 락에 의한 조향 불능으로 판단하는 것은 오판일 가능성이 있다.
따라서, 스티어링 휠(110)의 일 방향, 예를 들어 시계 방향과 일 방향의 반대 방향, 예를 들어 반시계 방향에 대하여 모두 잠김 여부를 판단해야 한다.
도 9는 본 개시에 따라 스티어링 락을 판단하는 제3 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9를 참조하면, 단계 S910에서는 제1 조향토크 신호를 수신한다. 여기서, 제1 조향토크(+τ)는 스티어링 휠(110)의 제1 회전방향에 대응되는 조향토크로서 예를 들어, 제1 조향토크(+τ)는 운전자가 스티어링 휠(110)을 반시계 방향으로 조작할 때 발생하는 조향토크이다.
그 다음, 단계 S920에서는 제1 조향토크(+τ)의 크기와 기준 조향토크(τth)의 크기를 비교한다.
제1 조향토크(+τ)의 크기가 기준 조향토크(τth)의 크기 이상이면, 단계 S930에서는 제1 조향각 신호의 수신 여부를 판단한다. 여기서, 제1 조향각은 스티어링 휠(110)의 제1 회전방향에 대응되는 조향각으로서 예를 들어, 제1 조향각은 운전자가 스티어링 휠(110)을 반시계 방향으로 조작할 때 발생 가능한 조향각이다.
제1 조향각 신호가 수신되지 않으면, 단계 S940에서는 제2 조향토크 신호를 수신한다. 여기서, 제2 조향토크(-τ)는 스티어링 휠(110)의 제2 회전방향에 대응되는 조향토크로서 예를 들어, 제2 조향토크(-τ)는 운전자가 스티어링 휠(110)을 시계 방향으로 조작할 때 발생하는 조향토크이다.
그 다음, 단계 S950에서는 제2 조향토크(-τ)의 크기와 기준 조향토크(τth)의 크기를 비교한다.
제2 조향토크(-τ)의 크기가 기준 조향토크(τth) 이상이면, 단계 S960에서는 제2 조향각 신호의 수신 여부를 판단한다. 여기서, 제2 조향각은 스티어링 휠(110)의 제2 회전방향에 대응되는 조향각으로서 예를 들어, 제2 조향각은 운전자가 스티어링 휠(110)을 시계 방향으로 조작할 때 발생 가능한 조향각이다.
제1 조향토크(+τ)의 크기 및 제2 조향토크(-τ)의 크기 중 어느 하나라도 기준 조향토크(τth)의 크기보다 작거나, 제1 조향각 신호 및 제2 조향각 신호 중 어느 하나라도 수신되는 경우, 단계 S971에서는 본 개시에 조향 보조 장치(100)가 정상 상태인 것으로 인식하여 조향 가능으로 판단한다.
제1 조향토크(+τ)의 크기와 제2 조향토크(-τ)의 크기 모두 기준 조향토크(τth)의 크기 이상이고, 제1 조향각 신호와 제2 조향각 신호가 모두 수신되지 않으면, 단계 S972에서는 스티어링 락으로 인한 조향 불능으로 판단한다.
구체적인 예를 들면, 스티어링 락 판단부(420)는 수신부(410)에 의해 조향각 신호가 수신되지 않고, 스티어링 휠(110)의 제1 회전방향에 대응되는 제1 조향토크 신호에 의해 지시되는 제1 조향토크의 크기 및 제1 회전방향과 반대인 제2 회전방향에 대응되는 제2 조향토크 신호에 의해 지시되는 제2 조향토크의 크기가 모두 기준 조향토크 이상이면, 조향 불능으로 판단한다.
전술한 바에 의하면, 본 개시는 스티어링 락으로 인한 조향 불능을 정확히 판단할 수 있는 효과를 제공한다.
이하에서는 조향토크, 조향각의 방향 및 차속 고려하여 스티어링 락으로 인한 조향 불능을 판단하는 방법을 설명한다.
도 10은 본 개시에 따라 스티어링 락을 판단하는 제4 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10을 참조하면, 단계 S1010 내지 S1060은 도 9를 참조하여 전술한 단계 S910 내지 S960과 동일하므로 생략한다.
제1 조향토크(+τ)의 크기와 제2 조향토크(-τ)의 크기 모두 기준 조향토크(τth)의 크기 이상이고, 제1 조향각 신호와 제2 조향각 신호가 모두 수신되지 않으면, 단계 S1070에서는 차속이 미리 설정된 기준 시간 동안 미리 설정된 기준 차속 미만인지 여부를 판단한다.
제1 조향토크(+τ)의 크기 및 제2 조향토크(-τ)의 크기 중 어느 하나라도 기준 조향토크(τth)의 크기보다 작거나, 제1 조향각 신호 및 제2 조향각 신호 중 어느 하나라도 수신되거나 차속이 기준 시간 동안 기준 차속 미만이면, 단계 S1081에서는 본 개시에 조향 보조 장치(100)가 정상 상태인 것으로 인식하여 조향 가능으로 판단한다.
제1 조향토크(+τ)의 크기와 제2 조향토크(-τ)의 크기 모두 기준 조향토크(τth)의 크기 이상이고, 제1 조향각 신호와 제2 조향각 신호가 모두 수신되지 않으며 차속이 기준 시간 동안 기준 차속 이상이면, 단계 S1082에서는 스티어링 락으로 인한 조향 불능으로 판단한다.
한편, 본 개시에 따른 잠김 해제 방법은 도 10에 도시된 본 개시에 따른 잠김 해제 방법과 다르게 차속을 기준 차속과 비교하는 단계를 가장 먼저 수행할 수도 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 본 개시는 스티어링 락에 의한 조향 불능 여부를 정확히 판단할 수 있는 잠김 해제 방법, 잠김 해제 장치 및 이를 포함하는 조향 보조 장치(100)를 제공할 수 있다.
또한, 본 개시에 의하면, 본 개시는 조향이 불가능한 상황에서 스티어링 락을 해제 함으로써 안전 사고 방지하는 잠김 해제 방법, 잠김 해제 장치 및 이를 포함하는 조향 보조 장치(100)를 제공할 수 있다.
이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 개시에 개시된 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 개시의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 개시의 과제 해결 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 조향 보조 장치 110: 스티어링 휠
120, 210: 샤프트 130: 조향각 센서
140: 토크 센서 150: 속도 센서
160: 컨트롤러 170: 조향모터
200: 조향컬럼 220: 제1 감속기
230: 제2 감속기 240: 결합 부재
300: 발열 부재 310: 지지 부재
400: 조향 잠김 해제 장치 410: 수신부
420: 스티어링 락 판단부 430: 출력부

Claims (17)

  1. 조향토크 신호와 조향각 신호를 수신하는 수신부;
    상기 조향토크 신호에 의해 지시되는 조향토크의 크기 및 상기 조향각 신호의 수신 여부에 기초하여, 스티어링 락(Steering Lock)으로 인한 조향 불능 여부를 판단하는 스티어링 락 판단부; 및
    조향 불능이면, 샤프트의 외주면과 감속기의 내주면 사이에 배치된 결합 부재에 열을 가하는 발열 부재로 잠김 해제 신호를 출력하는 출력부를 포함하는 조향 잠김 해제 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 스티어링 락 판단부는,
    상기 조향토크 신호에 의해 지시되는 조향토크의 크기와 미리 설정된 기준 조향토크의 크기를 비교하고,
    상기 수신부에 의해 상기 조향각 신호가 수신되지 않고, 상기 조향토크가 상기 기준 조향토크 이상이면, 조향 불능으로 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 잠김 해제 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 기준 조향토크는,
    마찰 토크 또는 데드 존(Dead Zone)에 기초하여 설정되는 것을 특징으로 하는 조향 잠김 해제 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 스티어링 락 판단부는,
    상기 조향토크의 변화에 기초하여 스티어링 휠의 조작 방향이 변경되었는지 여부를 판단하고,
    상기 조작 방향이 변경되면, 변경된 조작 방향에서의 상기 조향토크의 크기 및 상기 조향각 신호의 수신 여부에 기초하여, 조향 불능 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 잠김 해제 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 스티어링 락 판단부는,
    상기 수신부에 의해 상기 조향각 신호가 수신되지 않고,
    스티어링 휠의 제1 회전방향에 대응되는 제1 조향토크 신호에 의해 지시되는 제1 조향토크의 크기 및 상기 제1 회전방향과 반대인 제2 회전방향에 대응되는 제2 조향토크 신호에 의해 지시되는 제2 조향토크의 크기가 모두 미리 설정된 기준 조향토크 이상이면, 조향 불능으로 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 잠김 해제 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 수신부는,
    차량의 차속에 대한 차속 신호를 더 수신하고,
    상기 스티어링 락 판단부는,
    상기 차속 신호에 의해 지시되는 상기 차속과 미리 설정된 기준 차속을 미리 설정된 기준 시간 동안 비교하고,
    상기 차속이 상기 기준 차속 미만이면, 조향 가능으로 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 잠김 해제 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 스티어링 락 판단부는,
    상기 수신부에 의해 상기 조향각 신호가 수신되지 않고, 상기 조향토크가 미리 설정된 기준 조향토크 이상이며, 상기 차속이 상기 기준 차속 이상이면, 조향 불능으로 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 잠김 해제 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 스티어링 락 판단부는,
    상기 조향각 신호가 수신되면, 조향 가능으로 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 잠김 해제 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 잠김 해제 신호는,
    상기 발열 부재가 상기 결합 부재의 녹는점(Melting point) 이상으로 열을 가하도록, 상기 발열 부재에 인가되는 전류인 것을 특징으로 하는 조향 잠김 해제 장치.
  10. 조향토크 신호를 수신하는 조향토크 신호 수신 단계;
    조향각 신호를 수신하는 조향각 신호 수신 단계;
    상기 조향토크 신호에 의해 지시되는 조향토크의 크기 및 상기 조향각 신호의 수신 여부에 기초하여, 스티어링 락(Steering Lock)으로 인한 조향 불능 여부를 판단하는 스티어링 락 판단 단계; 및
    조향 불능이면, 샤프트의 외주면과 감속기의 내주면 사이에 배치된 결합 부재에 열을 가하는 발열 부재로 잠김 해제 신호를 출력하는 출력 단계를 포함하는 조향 잠김 해제 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 스티어링 락 판단 단계는,
    상기 조향토크 신호에 의해 지시되는 조향토크의 크기와 미리 설정된 기준 조향토크의 크기를 비교하고,
    상기 조향각 신호가 수신되지 않고, 상기 조향토크가 상기 기준 조향토크 이상이면, 조향 불능으로 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 잠김 해제 방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 스티어링 락 판단 단계는,
    상기 조향토크의 변화에 기초하여 스티어링 휠의 조작 방향이 변경되었는지 여부를 판단하고,
    상기 조작 방향이 변경되면, 변경된 조작 방향에서의 상기 조향토크의 크기 및 상기 조향각 신호의 수신 여부에 기초하여, 조향 불능 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 잠김 해제 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 스티어링 락 판단 단계는,
    상기 조향각 신호가 수신되지 않고, 스티어링 휠의 제1 회전방향에 대응되는 제1 조향토크 신호에 의해 지시되는 제1 조향토크의 크기 및 상기 제1 회전방향과 반대인 제2 회전방향에 대응되는 제2 조향토크 신호에 의해 지시되는 제2 조향토크의 크기가 모두 미리 설정된 기준 조향토크 이상이면, 조향 불능으로 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 잠김 해제 방법.
  14. 제10항에 있어서,
    차속 신호를 수신하는 차속 신호 수신 단계를 더 포함하고,
    상기 스티어링 락 판단 단계는,
    상기 차속 신호에 의해 지시되는 상기 차속과 미리 설정된 기준 차속을 미리 설정된 기준 시간 동안 비교하고,
    상기 차속이 상기 기준 차속 미만이면, 조향 가능으로 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 잠김 해제 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 스티어링 락 판단 단계는,
    상기 조향각 신호가 수신되지 않고, 상기 조향토크가 미리 설정된 기준 조향토크 이상이며, 상기 차속이 상기 기준 차속 이상이면, 조향 불능으로 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 잠김 해제 방법.
  16. 제10항에 있어서,
    상기 잠김 해제 신호는,
    상기 발열 부재가 상기 결합 부재의 녹는점(Melting point) 이상으로 열을 가하도록, 상기 발열 부재에 인가되는 전류인 것을 특징으로 하는 조향 잠김 해제 방법.
  17. 스티어링 휠의 조향각을 감지하는 조향각 센서;
    상기 스티어링 휠의 조향토크를 감지하는 조향토크 센서;
    상기 스티어링 휠과 결합된 샤프트와, 결합 부재를 매개로 상기 샤프트와 결합되는 감속기를 포함하는 조향컬럼;
    상기 샤프트의 외주면 상에 배치되고, 상기 결합 부재에 열을 가하는 발열 부재; 및
    상기 조향토크의 크기 및 상기 조향각의 감지 여부에 기초하여 차량의 스티어링 락(Steering Lock)으로 인한 조향 불능 여부를 판단하고, 조향 불능이면, 잠김 해제 신호를 상기 발열 부재에 출력하는 조향 잠김 해제 장치를 포함하는 조향 보조 장치.
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