KR102627826B1 - 작업 차량 - Google Patents

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KR102627826B1
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야스노리 미야모토
데츠지 다나카
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히다찌 겐끼 가부시키가이샤
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Abstract

전기식의 조작 레버에 의해 하역 작업 장치가 조작되는 작업 차량에 있어서, 차체에 탑재되는 시스템의 종류에 상관없이, 엔진의 스톨의 발생을 억제한다. 전기식의 조작 레버(19)에 의해 조작되는 하역 작업 장치(11)를 구비한 휠 로더(1)에 있어서, 제1 및 제2 방향 제어 밸브(5, 6)는, 유압 펌프(12)로부터 토출된 작동유를 작동유 탱크(10)로 복귀시키는 중립 위치(5N, 6N)를 포함하고, 컨트롤러(2, 2A)는, 유압 펌프(12)의 토출압 P가 메인 릴리프압 Pr 이상이며, 엔진 회전수 N이 로우 아이들 회전수 NL보다도 낮은 경우, 제1 및 제2 방향 제어 밸브(5, 6)가 중립 위치(5N, 6N)로 전환되도록 제1 및 제2 전자 제어 밸브(3, 4)에 대한 제어 신호의 출력을 제한한다.

Description

작업 차량
본 발명은, 전기식의 조작 레버에 의해 하역 작업 장치가 조작되는 작업 차량에 관한 것이다.
휠 로더 등의 작업 장치를 구비한 작업 차량에서는, 작업 장치를 구동하기 위한 작동유를 토출하는 유압 펌프나 기타의 다양한 보조 기기류가 엔진에 의해 구동된다. 그 때문에, 엔진이 아이들 상태로 작업 장치를 릴리프 동작시키는 작업을 행하면, 유압 펌프측의 구동 토크와 보조 기기류측의 구동 토크의 합이 엔진의 출력 토크를 초과하는 경우가 있다. 엔진의 출력 토크를 초과하는 부하가 엔진에 걸리면, 엔진은 스톨되어 버린다.
또한, 근년, 작업 차량에서는 저연비가 중요시되고 있고, 연비를 저감시키기 위한 기술 개발이 요구되고 있다. 작업 차량의 연비를 저감시키는 방법의 일례로서는, 차체의 구동에 필요한 최저한의 출력 토크에 맞춘 출력의 엔진을 선정하는 것이 생각된다. 이러한 엔진이 탑재된 작업 차량의 경우, 연비를 저감시키는 대책이 강구되어 있지 않은 엔진이 탑재된 작업 차량에 비해, 엔진의 출력 토크를 초과하는 부하가 엔진에 걸리기 쉬워져, 엔진의 스톨이 빈번히 발생해 버릴 가능성이 있다.
그래서, 예를 들어 특허문헌 1에 기재된 휠 로더에서는, 작업 장치를 구동하기 위한 유압 회로에 엔진의 출력 토크를 초과하는 부하가 걸리고, 엔진의 실회전 속도가 로우 아이들 시에 있어서의 엔진의 회전 속도보다도 낮아진 경우에, 작업 장치용의 유압 펌프로부터 토출된 작동유를, 배기 가스 정화 장치의 필터 재생용의 부하 인가용 전환 밸브를 통해 탱크로 내보냄으로써 엔진에 걸리는 부하를 저감시켜 엔진의 스톨의 발생을 방지하고 있다.
일본 특허 제6175377호 공보
특허문헌 1에 기재된 휠 로더는, 배기 가스 정화 장치의 필터의 눈막힘을 해소하고 필터를 재생하기 위해 사용되는 부하 인가용 전환 밸브를 이용하여, 작업 장치용의 유압 펌프로부터 토출된 작동유를 탱크에 언로드하고 있지만, 예를 들어 배기 가스의 처리 시스템으로서 선택 촉매 환원 시스템(SCR 시스템)이 채용된 작업 차량의 경우에는, 필터가 불필요해지기 때문에, 부하 인가용 전환 밸브가 구비되어 있지 않다. 이러한 작업 차량에서는, 작업 장치용의 유압 펌프로부터 토출된 작동유를 탱크에 언로드시키기 위한 전용 회로가 별도 필요해진다. 그 때문에, 차체에 탑재되는 부품 개수가 증가하여, 차체의 대형화 및 그것에 수반하여 작업 스페이스에 제약이 생겨 버린다.
그래서, 본 발명의 목적은, 전기식의 조작 레버에 의해 하역 작업 장치가 조작되는 작업 차량에 있어서, 차체에 탑재되는 시스템의 종류에 상관없이, 엔진의 스톨의 발생을 억제하는 데 있다.
상기한 목적을 달성하기 위해, 본 발명은, 차체에 설치된 작업 장치와, 상기 작업 장치를 구동하는 유압 액추에이터와, 엔진에 의해 구동되어 상기 유압 액추에이터에 작동유를 공급하는 유압 펌프와, 상기 유압 펌프로부터 토출되어 상기 유압 액추에이터에 공급되는 작동유의 흐름을 제어하는 방향 제어 밸브와, 작동유를 저류하는 작동유 탱크와, 상기 방향 제어 밸브를 전환하여 제어하기 위한 제어압을 상기 방향 제어 밸브에 대하여 공급하는 전자 제어 밸브와, 상기 작업 장치를 조작하기 위한 전기식의 조작 장치와, 상기 조작 장치의 조작량에 따른 제어 신호를 상기 전자 제어 밸브에 대하여 출력하는 컨트롤러를 구비한 작업 차량에 있어서, 상기 유압 펌프의 토출압을 검출하는 압력 센서와, 상기 엔진의 회전수를 검출하는 회전수 센서를 갖고, 상기 방향 제어 밸브는, 상기 유압 펌프로부터 토출된 작동유를 상기 작동유 탱크로 복귀시키는 중립 위치를 포함하고, 상기 컨트롤러는, 상기 압력 센서로 검출된 토출압이 상기 유압 액추에이터의 구동 회로에 있어서의 릴리프압 이상이며, 상기 회전수 센서로 검출된 회전수가 상기 엔진의 로우 아이들 상태에 있어서의 회전수인 로우 아이들 회전수보다도 낮은 경우, 상기 방향 제어 밸브가 상기 중립 위치로 전환되도록 상기 전자 제어 밸브에 대한 제어 신호의 출력을 제한하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 전기식의 조작 레버에 의해 하역 작업 장치가 조작되는 작업 차량에 있어서, 차체에 탑재되는 시스템의 종류에 상관없이, 엔진의 스톨의 발생을 억제할 수 있다. 상기한 것 이외의 과제, 구성 및 효과는 이하의 실시 형태의 설명에 의해 밝혀진다.
도 1은 본 발명의 실시 형태에 관한 휠 로더의 일 구성예를 도시하는 외관 측면도이다.
도 2는 하역 작업 장치에 있어서의 구동 시스템의 구성을 설명하는 시스템 구성도이다.
도 3은 컨트롤러가 갖는 기능을 도시하는 기능 블록도이다.
도 4는 컨트롤러에서 실행되는 처리의 흐름을 도시하는 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 변형예에 관한 컨트롤러가 갖는 기능을 도시하는 기능 블록도이다.
도 6은 본 발명의 변형예에 관한 컨트롤러에서 실행되는 처리의 흐름을 도시하는 흐름도이다.
도 7은 엔진 회전수와 출력 토크의 관계를 도시하는 그래프이다.
이하, 본 발명의 실시 형태에 관한 작업 차량의 일 양태로서, 예를 들어 노천굴 광산에 있어서 토사나 광물을 굴삭하여 덤프 트럭 등에 싣는 하역 작업을 행하는 휠 로더에 대하여 설명한다.
<휠 로더(1)의 전체 구성>
먼저, 휠 로더(1)의 전체 구성에 대하여, 도 1을 참조하여 설명한다.
도 1은, 본 발명의 실시 형태에 관한 휠 로더(1)의 일 구성예를 도시하는 외관 측면도이다.
휠 로더(1)는, 차체가 중심 부근에서 가운데가 꺾임으로써 조타하는 아티큘레이트식의 작업 차량이다. 구체적으로는, 차체의 전방부가 되는 전방 프레임(110)과 차체의 후방부가 되는 후방 프레임(120)이, 센터 핀(101)에 의해 좌우 방향으로 회동 가능하게 연결되어 있고, 스티어링 실린더(116)의 로드가 신축함으로써 전방 프레임(110)이 후방 프레임(120)에 대하여 좌우 방향으로 굴곡된다. 또한, 이하의 설명에 있어서, 차체의 좌우 방향 중, 전진 방향을 향한 상태에서의 좌측을 「좌측 방향」이라고 하고, 그 반대가 되는 우측을 「우측 방향」이라고 한다.
전방 프레임(110)에는 좌우 한 쌍의 전륜(113)이, 후방 프레임(120)에는 좌우 한 쌍의 후륜(123)이 각각 마련되어 있고, 차체 전체에서는 4개의 차륜(113, 123)이 구비되어 있다. 또한, 도 1에서는, 4개의 차륜(113, 123) 중, 좌측의 전륜(113) 및 후륜(123)만을 도시하고 있다.
전방 프레임(110)에는, 하역 작업에 사용하는 유압 구동식의 하역 작업 장치(11)가 설치되어 있다. 하역 작업 장치(11)는, 전방 프레임(110)에 기단부가 회동 가능하게 설치된 리프트 암(111)과, 각 로드(117A)가 신축함으로써 리프트 암(111)을 구동하는 2개의 리프트 암 실린더(117)와, 리프트 암(111)의 선단부에 회동 가능하게 설치된 버킷(112)과, 로드(115A)가 신축함으로써 버킷(112)을 구동하는 버킷 실린더(115)와, 리프트 암(111)에 회동 가능하게 연결되어 버킷(112)과 버킷 실린더(115)의 링크 기구를 구성하는 벨 크랭크(118)를 갖고 있다.
리프트 암(111)은, 유압 펌프(12)(도 2 참조)로부터 토출된 작동유가 2개의 리프트 암 실린더(117)의 각각에 공급되고, 각 로드(117A)가 연신됨으로써 전방 프레임(110)에 대하여 상측 방향으로 회동하고, 각 로드(117A)가 수축함으로써 전방 프레임(110)에 대하여 하측 방향으로 회동한다. 또한, 2개의 리프트 암 실린더(117)는 차체의 좌우 방향으로 나란히 배치되어 있지만, 도 1에서는, 좌측에 배치된 리프트 암 실린더(117)만을 파선으로 나타내고 있다.
버킷(112)은, 토사 등을 퍼서 방토하거나, 지면을 고르게 하거나 하기 위한 작업구이고, 유압 펌프(12)로부터 토출된 작동유가 버킷 실린더(115)에 공급되고, 로드(115A)가 연신됨으로써 리프트 암(111)에 대하여 상측 방향으로 회동(틸트)하고, 로드(115A)가 수축함으로써 리프트 암(111)에 대하여 하측 방향으로 회동(덤프)한다. 또한, 버킷 실린더(115) 및 2개의 리프트 암 실린더(117)는 모두, 하역 작업 장치(11)를 구동하는 유압 액추에이터에 상당한다.
후방 프레임(120)에는, 오퍼레이터가 탑승하는 운전실(121)과, 엔진(190)(도 1에 있어서 파선으로 나타낸다) 등의 휠 로더(1)의 구동에 필요한 각 기기를 내부에 수용하는 기계실(122)과, 차체가 경도되지 않도록 하역 작업 장치(11)의 밸런스를 유지하기 위한 카운터 웨이트(124)가 마련되어 있다. 후방 프레임(120)에 있어서, 운전실(121)은 전방부에, 카운터 웨이트(124)은 후방부에, 기계실(122)은 운전실(121)과 카운터 웨이트(124) 사이에, 각각 배치되어 있다.
<하역 작업 장치(11)의 구동 시스템>
이어서, 하역 작업 장치(11)의 구동 시스템에 대하여, 도 2를 참조하여 설명한다.
도 2는, 하역 작업 장치(11)에 있어서의 구동 시스템의 구성을 설명하는 시스템 구성도이다.
하역 작업 장치(11)의 구동 시스템은, 버킷 실린더(115)와, 2개의 리프트 암 실린더(117)와, 각 실린더(115, 117)에 작동유를 공급하는 유압 펌프(12)와, 유압 펌프(12)로부터 토출되어 각 실린더(115, 117)에 공급되는 작동유의 흐름(방향 및 유량)을 제어하는 방향 제어 밸브 장치(9)와, 작동유를 저류하는 작동유 탱크(10)를 포함하여 구성된다.
유압 펌프(12)는, 엔진(190)에 의해 구동되는 고정 용량형의 유압 펌프이다. 유압 펌프(12)의 토출압 P는, 유압 펌프(12)의 토출구에 설치된 압력 센서(14)로 검출된다. 엔진(190)의 회전수 N은, 엔진(190)의 출력축에 설치된 회전수 센서(13)로 검출된다. 또한, 엔진(190)은, 유압 펌프(12) 이외의 보조 기기(15)도 구동한다.
방향 제어 밸브 장치(9)는, 유압 펌프(12)로부터 토출되어 버킷 실린더(115)에 공급되는 작동유의 흐름을 전환하여 제어하는 제1 방향 제어 밸브(5)와, 유압 펌프(12)로부터 토출되어 2개의 리프트 암 실린더(117)의 각각에 공급되는 작동유의 흐름을 전환하여 제어하는 제2 방향 제어 밸브(6)와, 방향 제어 밸브 장치(9)에 있어서의 최고 압력, 즉 버킷 실린더(115) 및 2개의 리프트 암 실린더(117)의 구동 회로에 있어서의 릴리프압 Pr을 규정하는 메인 릴리프 밸브(16)를 갖는다. 또한, 버킷 실린더(115) 및 2개의 리프트 암 실린더(117)의 구동 회로에 있어서의 릴리프압 Pr은, 소정의 값으로 임의로 설정하는 것이 가능하고, 또한 이하의 설명에서는, 단순히 「메인 릴리프압 Pr」이라고 한다.
제1 방향 제어 밸브(5) 및 제2 방향 제어 밸브(6)는, 각각 오픈 센터형의 방향 제어 밸브이며, 유압 펌프(12)와 작동유 탱크(10)를 접속하는 센터 바이패스 라인(17) 상에 마련되어 있다. 제2 방향 제어 밸브(6)는, 센터 바이패스 라인(17)에 있어서의 제1 방향 제어 밸브(5)의 상류측으로부터 분기하여 제2 방향 제어 밸브(6)의 상류측에 접속된 패럴렐 라인(18)에 의해 제1 방향 제어 밸브(5)와 평행하게 접속되어 있다.
제1 방향 제어 밸브(5)는, 제1 전환 위치(5L)와, 중립 위치(5N)와, 제2 전환 위치(5R)를 포함한다. 제1 전환 위치(5L)는, 유압 펌프(12)로부터 토출된 작동유를 버킷 실린더(115)의 보텀실(115B)로 유입시키고, 로드실(115C)로부터 배출된 작동유를 작동유 탱크(10)로 유도한다. 중립 위치(5N)는, 유압 펌프(12)로부터 토출된 작동유를 그대로 작동유 탱크(10)로 복귀시킨다. 제2 전환 위치(5R)는, 유압 펌프(12)로부터 토출된 작동유를 버킷 실린더(115)의 로드실(115C)로 유입시키고, 보텀실(115B)로부터 배출된 작동유를 작동유 탱크(10)로 유도한다.
제1 전환 위치(5L)와 중립 위치(5N)와 제2 전환 위치(5R)는, 제1 방향 제어 밸브(5)의 내부에 마련된 스풀이 이동함으로써 전환된다. 스풀은, 제1 전자 제어 밸브(3)로부터 공급되는 제어압에 비례하여 변위된다. 따라서, 제1 전자 제어 밸브(3)로부터 공급되는 제어압을 제어함으로써, 제1 전환 위치(5L)와 중립 위치(5N) 사이나 제2 전환 위치(5R)와 중립 위치(5N) 사이에서, 스풀의 변위를 제어하는 것이 가능하다.
제1 방향 제어 밸브(5)가 제1 전환 위치(5L)로 전환된 상태 및 제2 전환 위치(5R)로 전환된 상태에서는 각각, 스풀의 변위량은 최대로 된다(풀 스트로크의 상태). 또한, 제1 방향 제어 밸브(5)가 중립 위치(5N)로 전환된 상태에서는, 스풀의 변위량은 0으로 되고 스풀은 중립에서 멈춘다. 이때, 제1 전자 제어 밸브(3)로부터의 제어압의 공급은 정지되어 있다.
스풀이 제1 전환 위치(5L)와 중립 위치(5N) 사이로 변위된 경우, 유압 펌프(12)로부터 토출된 작동유는, 일부가 버킷 실린더(115)의 보텀실(115B)로 유입되고, 나머지가 센터 바이패스 라인(17)을 통해 그대로 작동유 탱크(10)로 복귀된다. 따라서, 제1 방향 제어 밸브(5)가 제1 전환 위치(5L)로 전환되어 있는 상태로부터 제어압의 공급을 제한함으로써, 유압 펌프(12)로부터 토출된 작동유의 일부가 작동유 탱크(10)에 언로드된다.
마찬가지로 하여, 스풀이 제2 전환 위치(5R)와 중립 위치(5N) 사이로 변위 된 경우, 유압 펌프(12)로부터 토출된 작동유는, 일부가 버킷 실린더(115)의 로드실(115C)로 유입되고, 나머지가 센터 바이패스 라인(17)을 통해 그대로 작동유 탱크(10)로 복귀된다. 따라서, 제1 방향 제어 밸브(5)가 제2 전환 위치(5R)로 전환되어 있는 상태로부터 제어압의 공급을 제한하는 것에 의해, 유압 펌프(12)로부터 토출된 작동유의 일부가 작동유 탱크(10)에 언로드된다.
버킷(112)은, 하역 작업 장치(11)를 조작하기 위한 전기식의 조작 장치로서의 조작 레버(19)에 의해 조작된다. 예를 들어, 버킷(112)을 덤프시키는 방향으로 조작 레버(19)가 조작되면, 버킷(112)의 덤프 조작에 관한 버킷 조작 신호가 조작 레버(19)로부터 컨트롤러(2)에 출력된다.
컨트롤러(2)는, 입력된 버킷 조작 신호에 기초하여, 버킷(112)의 덤프 조작량에 따른 제어 신호를 제1 전자 제어 밸브(3)에 대하여 출력한다. 그리고, 제1 전자 제어 밸브(3)는, 제1 방향 제어 밸브(5)를 제2 전환 위치(5R)로 전환하여 제어하기 위한 제어압을 제1 방향 제어 밸브(5)에 대하여 공급한다. 이로써, 제1 방향 제어 밸브(5)가 제2 전환 위치(5R)로 전환되고, 버킷 실린더(115)의 보텀실(115R)로부터 작동유가 배출되기 때문에, 로드(115A)가 수축되어 버킷(112)이 덤프된다.
제2 방향 제어 밸브(6)는, 제1 전환 위치(6LF)와, 중립 위치(6N)와, 제2 전환 위치(6R)와, 제3 전환 위치(6LT)를 포함한다. 제1 전환 위치(6LF)는, 유압 펌프(12)로부터 토출된 작동유를 2개의 리프트 암 실린더(117)의 로드실(117C)로 각각 유입시키고, 보텀실(117B)로부터 각각 배출된 작동유를 작동유 탱크(10)로 유도한다. 중립 위치(6N)는, 유압 펌프(12)로부터 토출된 작동유를 그대로 작동유 탱크(10)로 복귀시킨다. 제2 전환 위치(6R)는, 유압 펌프(12)로부터 토출된 작동유를 2개의 리프트 암 실린더(117)의 보텀실(117B)로 각각 유입시키고, 로드실(117C)로부터 각각 배출된 작동유를 작동유 탱크(10)로 유도한다. 제3 전환 위치(6LT)는, 2개의 리프트 암 실린더(117) 각각의 보텀실(117B) 및 로드실(117C)로부터 배출된 작동유를 작동유 탱크(10)로 유도한다.
제1 전환 위치(6LF)와 중립 위치(6N)와 제2 전환 위치(6R)와 제3 전환 위치(6LT)는, 제2 방향 제어 밸브(6)의 내부에 마련된 스풀이 이동함으로써 전환된다. 스풀은, 제2 전자 제어 밸브(4)로부터 공급되는 제어압에 비례하여 변위된다. 따라서, 제2 전자 제어 밸브(4)로부터 공급되는 제어압을 제어함으로써, 제1 전환 위치(6LF)와 중립 위치(6N) 사이나 제2 전환 위치(6R)와 중립 위치(6N) 사이에서, 스풀의 변위를 제어하는 것이 가능하다.
제2 방향 제어 밸브(6)가 제3 전환 위치(6LT)로 전환된 상태 및 제2 전환 위치(6R)로 전환된 상태에서는 각각, 스풀의 변위량은 최대로 된다(풀 스트로크의 상태). 또한, 제2 방향 제어 밸브(6)가 중립 위치(6N)로 전환된 상태에서는, 스풀의 변위량은 0으로 되고 스풀은 중립에서 멈춘다. 이때, 제2 전자 제어 밸브(4)로부터의 제어압의 공급은 정지되어 있다.
스풀이 제1 전환 위치(6LF)와 중립 위치(6N) 사이로 변위된 경우, 유압 펌프(12)로부터 토출된 작동유는, 일부가 2개의 리프트 암 실린더(117)의 보텀실(117B)로 유입되고, 나머지가 센터 바이패스 라인(17)을 통해 그대로 작동유 탱크(10)로 복귀된다. 따라서, 제2 방향 제어 밸브(6)가 제1 전환 위치(6LF)로 전환되어 있는 상태로부터 제어압의 공급을 제한하는 것에 의해, 유압 펌프(12)로부터 토출된 작동유의 일부가 작동유 탱크(10)에 언로드된다.
마찬가지로 하여, 스풀이 제2 전환 위치(6R)와 중립 위치(6N) 사이로 변위된 경우, 유압 펌프(12)로부터 토출된 작동유는, 일부가 2개의 리프트 암 실린더(117)의 로드실(117C)로 유입되고, 나머지가 센터 바이패스 라인(17)을 통해 그대로 작동유 탱크(10)로 복귀된다. 따라서, 제2 방향 제어 밸브(6)가 제2 전환 위치(6R)로 전환되어 있는 상태로부터 제어압의 공급을 제한하는 것에 의해, 유압 펌프(12)로부터 토출된 작동유의 일부가 작동유 탱크(10)에 언로드된다.
리프트 암(111)은, 조작 레버(19)에 의해 조작된다. 즉, 본 실시 형태에서는, 리프트 암(111) 및 버킷(112)은 모두, 조작 레버(19)에 의해 조작되지만, 이에 한정되지는 않고, 다른 조작 레버에 의해 리프트 암(111)과 버킷(112)이 조작되어도 된다. 예를 들어, 리프트 암(111)을 상승시키는 방향으로 조작 레버(19)가 조작되면, 리프트 암(111)의 올림 조작에 관한 리프트 암 조작 신호가 조작 레버(19)로부터 컨트롤러(2)에 출력된다.
컨트롤러(2)는, 입력된 리프트 암 조작 신호에 기초하여, 리프트 암(111)의 올림 조작량에 따른 제어 신호를 제2 전자 제어 밸브(4)에 대하여 출력한다. 그리고, 제2 전자 제어 밸브(4)는, 제2 방향 제어 밸브(6)를 제1 전환 위치(6LF)로 전환하여 제어하기 위한 제어압을 제2 방향 제어 밸브(6)에 대하여 공급한다. 이로써, 제2 방향 제어 밸브(6)가 제1 전환 위치(6LF)로 전환되고, 2개의 리프트 암 실린더(117) 각각의 보텀실(117B)로 작동유가 유입되기 때문에, 로드(117A)가 신장하여 리프트 암(111)이 상승한다.
<컨트롤러(2)의 구성>
이어서, 컨트롤러(2)의 구성에 대하여, 도 3을 참조하여 설명한다.
도 3은, 컨트롤러(2)가 갖는 기능을 도시하는 기능 블록도이다.
컨트롤러(2)는, CPU, RAM, ROM, HDD, 입력 I/F 및 출력 I/F가 버스를 통해 서로 접속되어 구성된다. 그리고, 조작 레버(19)와 같은 각종 조작 장치 및 압력 센서(14)나 회전수 센서(13)와 같은 각종 센서 등이 입력 I/F에 접속되고, 제1 전자 제어 밸브(3), 제2 전자 제어 밸브(4) 및 모니터(7) 등이 출력 I/F에 접속되어 있다. 또한, 모니터(7)는, 운전실(121) 내에 마련되어, 컨트롤러(2)가 제1 전자 제어 밸브(3)나 제2 전자 제어 밸브(4)에 대한 제어 신호의 출력을 제한하고 있는 취지를 어드바이스 표시로서 표시하는 표시 장치이다.
이러한 하드웨어 구성에 있어서, ROM이나 HDD 혹은 광학 디스크 등의 기록 매체에 저장된 제어 프로그램(소프트웨어)을 CPU가 판독하여 RAM 상에 전개하고, 전개된 제어 프로그램을 실행함으로써, 제어 프로그램과 하드웨어가 협동하여, 컨트롤러(2)의 기능을 실현한다.
또한, 본 실시 형태에서는, 컨트롤러(2)를 소프트웨어와 하드웨어의 조합으로 구성되는 컴퓨터로서 설명하고 있지만, 이에 한정되지는 않고, 예를 들어 다른 컴퓨터의 구성의 일례로서, 휠 로더(1)의 측에서 실행되는 제어 프로그램의 기능을 실현하는 집적 회로를 사용해도 된다.
컨트롤러(2)는, 데이터 취득부(21)와, 언로드 조건 판정부(22)와, 기억부(23)와, 신호 출력부(24)를 포함한다.
데이터 취득부(21)는, 조작 레버(19)로부터 조작량에 따라 출력된 조작 신호, 압력 센서(14)로 검출된 유압 펌프(12)의 토출압 P(이하, 단순히 「토출압 P」라고 한다) 및 회전수 센서(13)로 검출된 엔진(190)의 회전수 N(이하, 단순히 「엔진 회전수 N」이라고 한다)에 관한 데이터를 각각 취득한다.
언로드 조건 판정부(22)는, 데이터 취득부(21)에서 취득된 토출압 P가 메인 릴리프압 Pr 이상이며(P≥Pr), 데이터 취득부(21)에서 취득된 엔진 회전수 N이 엔진(190)의 로우 아이들 상태에 있어서의 회전수인 로우 아이들 회전수 NL보다도 낮은(N<NL) 언로드 조건을 충족시키는지 여부를 판정한다. 또한, 메인 릴리프압 Pr 및 로우 아이들 회전수 NL은, 메모리인 기억부(23)에 기억되어 있다.
여기서, 「언로드 조건을 충족시키는 경우」란, 하역 작업 장치(11)의 구동에 의해, 엔진(190)의 출력 토크를 초과하는 부하가 엔진(190)에 걸리고, 이대로는 엔진(190)은 스톨되어 버리는 상태이다.
또한, 「로우 아이들 회전수 NL」란, 구체적으로는, 연비를 고려하여 설정된 엔진 회전수이며, 작업 시에 있어서도 사용되는 엔진 회전수이다. 즉, 작업 부하가 걸려도 엔진(190)이 스톨되지 않도록 필요 최저한으로 설정된 엔진 회전수이다.
여기서, 도 7a 및 도 7b는, 엔진 회전수와 출력 토크의 관계를 도시하는 그래프이다. 로우 아이들 회전수 NL보다도 낮은 엔진 회전수는, 도 7a 및 도 7b에 도시한 바와 같이, 최저 엔진 회전수(＝0) 이상이며 로우 아이들 회전수 NL보다도 낮은 엔진 회전수 NL1에 상당한다(0≤NL1<NL). 또한, 도 7b에 도시한 바와 같이, 이 엔진 회전수 NL1의 최댓값으로서, 로우 아이들 회전수 NL보다도 약간 낮은 회전수 NS를 설정해도 된다. 이 경우, 언로드 조건 판정부(22)는, 엔진 회전수 N이 로우 아이들 회전수 NL보다 낮아져도, 즉시 언로드 조건을 충족시킨다고 판정하지 않고, 회전수 NS에 도달하여 처음으로 언로드 조건을 충족시킨다고 판정하게 된다. 이와 같이, 로우 아이들 회전수 NL로부터 여유를 갖게 한 회전수 NS를 엔진 회전수 NL1의 최댓값으로 설정함으로써, 엔진 회전수가 헌팅되지 않도록 할 수 있다.
또한, 로우 아이들 회전수 NL 이상의 엔진 회전수는, 도 7a 및 도 7b에 도시한 바와 같이, 작업 시에 적용되는 엔진 회전수 NW에 상당하고, 로우 아이들 회전수 NL부터 최대 엔진 회전수 Nmax까지의 범위에 있어서의 영역으로 설정되어 있다(NL≤NW≤Nmax). 또한, 작업 시의 최대 엔진 회전수 Nmax는, 무부하에서 최고가 되는 엔진 회전수로 설정되어 있다.
신호 출력부(24)는, 언로드 조건 판정부(22)에 있어서 언로드 조건을 충족시키지 않는다고 판정된 경우에는, 데이터 취득부(21)에서 취득된 조작 신호에 기초한 제어 신호를 제1 전자 제어 밸브(3) 및 제2 전자 제어 밸브(4)에 대하여 출력하고, 언로드 조건 판정부(22)에 있어서 언로드 조건을 충족시킨다고 판정된 경우에는, 제1 전자 제어 밸브(3) 및 제2 전자 제어 밸브(4)에 대한 제어 신호의 출력을 제한한다.
본 실시 형태에서는, 신호 출력부(24)가 제1 전자 제어 밸브(3) 및 제2 전자 제어 밸브(4)에 대한 제어 신호의 출력을 제한한 후, 언로드 조건 판정부(22)는, 데이터 취득부(21)에서 재취득된 엔진 회전수 N이 로우 아이들 회전수 NL 이상인지 여부를 판정한다. 그리고, 신호 출력부(24)는, 언로드 조건 판정부(22)에 있어서 엔진 회전수 N이 로우 아이들 회전수 NL 이상(N≥NL)이라고 판정된 경우에는, 제1 전자 제어 밸브(3) 및 제2 전자 제어 밸브(4)에 대한 제어 신호의 출력의 제한을 해제한다.
또한, 본 실시 형태에서는, 신호 출력부(24)는, 제1 전자 제어 밸브(3) 및 제2 전자 제어 밸브(4)에 대한 제어 신호의 출력을 제한한 경우에, 전술한 어드바이스 표시를 표시하기 위한 표시 신호를 모니터(7)에 대하여 출력한다. 그리고, 신호 출력부(24)는, 제1 전자 제어 밸브(3) 및 제2 전자 제어 밸브(4)에 대한 제어 신호의 출력의 제한을 해제하면, 모니터(7)에 대한 표시 신호의 출력을 정지한다.
<컨트롤러(2) 내에서의 처리>
이어서, 컨트롤러(2) 내에서 실행되는 처리의 흐름에 대하여, 도 4를 참조하여 설명한다.
도 4는, 컨트롤러(2)에서 실행되는 처리의 흐름을 도시하는 흐름도이다.
먼저, 데이터 취득부(21)는, 조작 레버(19)로부터 조작량에 따라 출력된 조작 신호, 압력 센서(14)로 검출된 토출압 P 및 회전수 센서(13)로 검출된 엔진 회전수 N을 각각 취득한다(스텝 S201).
이어서, 언로드 조건 판정부(22)는, 스텝 S201에서 취득된 토출압 P가 메인 릴리프압 Pr 이상이며, 또한 스텝 S201에서 취득된 엔진 회전수 N이 로우 아이들 회전수 NL보다도 낮은 엔진 회전수 NL1로 되어 있는지 여부, 즉 언로드 조건을 충족시키는지 여부를 판정한다(스텝 S202).
스텝 S202에 있어서, 토출압 P가 메인 릴리프압 Pr 이상이며(P≥Pr), 엔진 회전수 N이 로우 아이들 회전수 NL보다도 낮은 엔진 회전수 NL1로 되어 있다(N＝NL1<NL)고 판정된 경우, 즉 언로드 조건을 충족시킨다고 판정된 경우(스텝 S202/예), 신호 출력부(24)는, 제1 전자 제어 밸브(3) 및 제2 전자 제어 밸브(4)에 대한 제어 신호의 출력을 제한한다(스텝 S203).
이와 같이, 제1 전자 제어 밸브(3) 및 제2 전자 제어 밸브(4)가 제1 방향 제어 밸브(5) 및 제2 방향 제어 밸브(6)에 대한 제어압의 공급을 제한하는 것에 의해, 제1 방향 제어 밸브(5) 및 제2 방향 제어 밸브(6)의 스풀은 각각 중립 위치(5N, 6N)를 향해 변위된다. 이로써, 유압 펌프(12)로부터 토출된 작동유는, 적어도 일부가 센터 바이패스 라인(17)을 통해 작동유 탱크(10) 내로 복귀되므로(언로드하므로), 엔진(190)에 걸리는 부하가 저감되어, 엔진(190)의 스톨의 발생을 억제할 수 있다.
또한, 이 휠 로더(1)에서는, 컨트롤러(2)가, 제1 전자 제어 밸브(3) 및 제2 전자 제어 밸브(4)에 대한 제어 신호의 출력을 제한함으로써 유압 펌프(12)로부터 토출된 작동유를 작동유 탱크(10)에 언로드하고 있지만, 이들 제1 전자 제어 밸브(3) 및 제2 전자 제어 밸브(4)는, 전기식의 조작 레버(19)에 의해 하역 작업 장치(11)가 조작되는 차체에 반드시 탑재되는 기기인 점에서, 차체에 탑재되는 시스템의 종류에 상관없이, 엔진(190)의 스톨의 발생을 억제하는 것이 가능하다.
계속해서, 신호 출력부(24)는, 제1 전자 제어 밸브(3) 및 제2 전자 제어 밸브(4)에 대한 제어 신호의 출력을 제한하고 있는 동안, 모니터(7)에 대하여 어드바이스 표시를 하기 위한 표시 신호를 출력한다(스텝 S204). 이로써, 오퍼레이터는, 모니터(7)에 표시되는 어드바이스 표시를 봄으로써, 컨트롤러(2)가 제1 전자 제어 밸브(3) 및 제2 전자 제어 밸브(4)에 대한 제어 신호의 출력을 제한하고 있는 것을 인식할 수 있다.
본 실시 형태에서는, 이어서, 데이터 취득부(21)가, 회전수 센서(13)로 검출된 엔진 회전수 N을 다시 취득한다(스텝 S205). 계속해서, 언로드 조건 판정부(22)는, 스텝 S205에 있어서 재취득된 엔진 회전수 N이 로우 아이들 회전수 NL 이상이 되는 엔진 회전수 NW로 되어 있는지 여부를 판정한다(스텝 S206).
스텝 S206에 있어서 엔진 회전수 N이 로우 아이들 회전수 NL 이상이 되는 엔진 회전수 NW로 되어 있다(N＝NW≥NL)고 판정된 경우(스텝 S206/예), 신호 출력부(24)는, 제1 전자 제어 밸브(3) 및 제2 전자 제어 밸브(4)에 대한 제어 신호의 출력의 제한을 해제, 즉 조작 레버(19)의 조작량에 따른 제어 신호를 출력한다(스텝 S207). 이 경우에는, 엔진(190)은 스톨되기 어려운 상태로 되어 있기 때문에, 유압 펌프(12)로부터 토출된 작동유를 필요 이상으로 작동유 탱크(10)에 언로드시키지 않도록 하여, 하역 작업 장치(11)의 동작을 확보하고 있다.
그리고, 신호 출력부(24)는, 모니터(7)에 대한 표시 신호의 출력을 정지하고(스텝 S208), 컨트롤러(2)에 있어서의 처리가 종료된다. 모니터(7)에 표시되어 있던 어드바이스 표시가 비표시로 되기 때문에, 오퍼레이터는, 제1 전자 제어 밸브(3) 및 제2 전자 제어 밸브(4)에 대한 제어 신호의 출력의 제한이 해제된 것을 용이하게 인식할 수 있다. 또한, 모니터(7)에 표시되는 어드바이스 표시의 구체적인 표시 방법에 대해서는, 특별히 제한은 없다.
한편, 스텝 S206에 있어서 엔진 회전수 N이 로우 아이들 회전수 NL보다도 낮은 엔진 회전수 NL1로 되어 있다(N＝NL1<NL)고 판정된 경우에는(스텝 S206/아니오), 스텝 S203으로 복귀되고, 신호 출력부(24)는, 계속해서 제1 전자 제어 밸브(3) 및 제2 전자 제어 밸브(4)에 대한 제어 신호의 출력을 제한한다.
또한, 스텝 S202에 있어서, 토출압 P가 메인 릴리프압 Pr보다도 낮거나(P<Pr), 혹은 엔진 회전수 N이 로우 아이들 회전수 NL 이상이 되는 엔진 회전수 NW로 되어 있다(N＝NW≥NL)고 판정된 경우, 즉 언로드 조건을 충족시키지 않는 경우(스텝 S202/아니오)에는, 엔진(190)에 걸리는 부하에 여유가 있어 스톨이 발생하기 어려운 상태이기 때문에, 스텝 S207로 진행하고, 신호 출력부(24)는, 조작 레버(19)의 조작량에 따른 제어 신호를 제1 전자 제어 밸브(3) 및 제2 전자 제어 밸브(4)에 대하여 출력한다.
<변형예>
이어서, 본 발명의 변형예에 관한 휠 로더(1)에 대하여, 도 5 및 도 6을 참조하여 설명한다. 또한, 도 5 및 도 6에 있어서, 실시 형태에 관한 휠 로더(1)에 대하여 설명한 것과 공통되는 구성 요소에 대해서는, 동일한 부호를 붙여 그 설명을 생략한다.
도 5는, 본 발명의 변형예에 관한 컨트롤러(2A)가 갖는 기능을 도시하는 기능 블록도이다. 도 6은, 본 발명의 변형예에 관한 컨트롤러(2A)에서 실행되는 처리의 흐름을 도시하는 흐름도이다.
본 변형예에 관한 휠 로더(1)는, 제1 전자 제어 밸브(3) 및 제2 전자 제어 밸브(4)에 대한 제어 신호의 출력의 제한을 해제하는 해제 신호를 컨트롤러(2A)에 대하여 출력하는 해제 장치로서의 해제 스위치(8)를 구비한다. 해제 스위치(8)는, 운전실(121)(도 1 참조) 내에 마련되어 있고, 오퍼레이터에 의해 수동으로 조작된다.
도 5에 도시한 바와 같이, 해제 스위치(8)로부터 출력된 해제 신호는, 컨트롤러(2A)의 데이터 취득부(21A)에 입력된다. 도 6에 도시한 바와 같이, 컨트롤러(2A)는, 스텝 S203에 있어서, 신호 출력부(24A)가 제1 전자 제어 밸브(3) 및 제2 전자 제어 밸브(4)에 대한 제어 신호의 출력을 제한한 후, 데이터 취득부(21A)에 해제 신호의 입력이 있었는지 여부를 판정한다(스텝 S209).
스텝 S209에 있어서 해제 신호의 입력이 있던 경우에는(스텝 S209/예), 스텝 S207로 진행하고, 신호 출력부(24A)는, 제1 전자 제어 밸브(3) 및 제2 전자 제어 밸브(4)에 대한 제어 신호의 출력의 제한을 해제한다. 한편, 스텝 S209에 있어서 해제 신호의 입력이 없던 경우에는(스텝 S209/아니오), 스텝 S203으로 복귀되고, 신호 출력부(24A)는, 계속해서 제1 전자 제어 밸브(3) 및 제2 전자 제어 밸브(4)에 대한 제어 신호의 출력을 제한한다.
이와 같이, 본 변형예에서는, 제1 전자 제어 밸브(3) 및 제2 전자 제어 밸브(4)에 대한 제어 신호의 출력의 제한의 해제를, 오퍼레이터에 의한 해제 스위치(8)의 수동 조작에 의해 행한다. 그 때문에, 실시 형태와 같이, 컨트롤러(2) 내에 있어서, 엔진 회전수 N이 로우 아이들 회전수 NL 이상으로 된 경우(N≥NL)에, 자동으로 제1 전자 제어 밸브(3) 및 제2 전자 제어 밸브(4)에 대한 제어 신호의 출력의 제한을 해제하는 경우에 비해, 제1 전자 제어 밸브(3) 및 제2 전자 제어 밸브(4)에 대한 제어 신호의 출력의 제한과 제한 해제를 반복함으로써 발생하는 하역 작업 장치(11)의 헌팅 동작을 억제할 수 있다.
이상, 본 발명의 실시 형태 및 변형예에 대하여 설명했다. 또한, 본 발명은 상기한 실시 형태나 변형예에 한정되는 것은 아니고, 다양한 다른 변형예가 포함된다. 예를 들어, 상기한 실시 형태 및 변형예는 본 발명을 이해하기 쉽게 설명하기 위해 상세하게 설명한 것이고, 반드시 설명한 모든 구성을 구비하는 것에 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 실시 형태의 구성의 일부를 다른 실시 형태의 구성으로 치환하는 것이 가능하고, 또한 본 실시 형태의 구성에 다른 실시 형태의 구성을 더하는 것도 가능하다. 또한, 본 실시 형태의 구성의 일부에 대하여, 다른 구성의 추가·삭제·치환을 하는 것이 가능하다.
예를 들어, 상기 실시 형태 및 변형예에서는, 컨트롤러(2, 2A)는, 제1 전자 제어 밸브(3) 및 제2 전자 제어 밸브(4)에 대한 제어 신호의 출력을 모두 제한하고 있었지만, 리프트 암(111) 및 버킷(112)의 구동 상황에 따라서는, 제1 전자 제어 밸브(3) 및 제2 전자 제어 밸브(4)의 어느 것만에 대한 제어 신호의 출력을 제한해도 된다.
또한, 상기 실시 형태 및 변형예에서는, 작업 차량의 일 양태로서 휠 로더를 예로 들어 설명했지만, 이에 한정되지는 않고, 전기식의 조작 장치에 의해 조작되는 작업 장치를 구비한 작업 차량이라면, 예를 들어 유압 셔블 등의 다른 작업 차량이어도 된다.
1: 휠 로더(작업 차량)
2, 2A: 컨트롤러
3: 제1 전자 제어 밸브
4: 제2 전자 제어 밸브
5: 제1 방향 제어 밸브
5N, 6N: 중립 위치
6: 제2 방향 제어 밸브
7: 모니터(표시 장치)
8: 해제 스위치(해제 장치)
10: 작동유 탱크
12: 유압 펌프
13: 회전수 센서
14: 압력 센서
19: 조작 레버(조작 장치)
115: 버킷 실린더(유압 액추에이터)
117: 리프트 암 실린더(유압 액추에이터)
190: 엔진
NL: 로우 아이들 회전수
Pr: 메인 릴리프압

Claims (4)

  1. 차체에 설치된 작업 장치와, 상기 작업 장치를 구동하는 유압 액추에이터와, 엔진에 의해 구동되어 상기 유압 액추에이터에 작동유를 공급하는 유압 펌프와, 상기 유압 펌프로부터 토출되어 상기 유압 액추에이터에 공급되는 작동유의 흐름을 제어하는 방향 제어 밸브와, 작동유를 저류하는 작동유 탱크와, 상기 방향 제어 밸브를 전환하여 제어하기 위한 제어압을 상기 방향 제어 밸브에 대하여 공급하는 전자 제어 밸브와, 상기 작업 장치를 조작하기 위한 전기식의 조작 장치와, 상기 조작 장치의 조작량에 따른 제어 신호를 상기 전자 제어 밸브에 대하여 출력하는 컨트롤러를 구비한 작업 차량에 있어서,
    상기 유압 펌프의 토출압을 검출하는 압력 센서와,
    상기 엔진의 회전수를 검출하는 회전수 센서를 갖고,
    상기 방향 제어 밸브는, 상기 유압 펌프로부터 토출된 작동유를 상기 작동유 탱크로 복귀시키는 중립 위치를 포함하고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 압력 센서로 검출된 토출압이 상기 유압 액추에이터의 구동 회로에 있어서의 릴리프압 이상이며, 상기 회전수 센서로 검출된 회전수가 상기 엔진의 로우 아이들 상태에 있어서의 회전수인 로우 아이들 회전수보다도 낮은 경우, 상기 방향 제어 밸브의 내부에 마련된 스풀이 상기 중립 위치를 향해 이동하도록 상기 전자 제어 밸브에 대한 제어 신호의 출력을 제한하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
  2. 제1항에 있어서, 상기 컨트롤러는,
    상기 전자 제어 밸브에 대한 제어 신호의 출력을 제한한 후에, 상기 회전수 센서로 검출된 회전수가 상기 로우 아이들 회전수 이상으로 되면, 상기 전자 제어 밸브에 대한 제어 신호의 출력의 제한을 해제하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
  3. 제1항에 있어서, 상기 전자 제어 밸브에 대한 제어 신호의 제한을 해제하는 해제 신호를 상기 컨트롤러에 대하여 출력하는 해제 장치를 더 갖고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 전자 제어 밸브에 대한 제어 신호의 출력을 제한한 후에, 상기 해제 장치로부터 출력된 상기 해제 신호가 입력되면, 상기 전자 제어 밸브에 대한 제어 신호의 출력의 제한을 해제하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
  4. 제1항에 있어서, 상기 컨트롤러가 상기 전자 제어 밸브에 대한 제어 신호의 출력을 제한하고 있는 취지를 어드바이스 표시로서 표시하는 표시 장치를 더 갖고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 전자 제어 밸브에 대한 제어 신호의 출력을 제한하고 있는 경우에, 상기 표시 장치에 대하여 상기 어드바이스 표시를 표시하기 위한 표시 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
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