KR102548024B1 - 작업 화면 표시 시스템 - Google Patents

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얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤
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Abstract

사용자에게 있어서 조작성이 우수한 표시 화면을 표시부에 표시시키는 것.
제 1 기준국으로부터 취득한 측위 보정 정보에 기초하여 작업 차량의 위치 정보를 취득하는 위치 정보 취득부와, 제 2 기준국으로부터 취득한 측위 보정 정보에 기초하여 작업 차량을 자율 주행시키는 특정 영역의 형상을 특정하는 영역 형상 특정부와, 영역 형상 특정부에 의해 특정된 특정 영역을 나타내는 특정 영역 표시부 (H) 를 표시부에 표시하는 표시 제어부를 구비하고, 표시 제어부는, 제 1 기준국과 제 2 기준국이 공통의 기준국인 경우와, 제 1 기준국과 제 2 기준국이 공통의 기준국이 아닌 경우에서 서로 상이한 표시 형태로 특정 영역 표시부 (H) 를 표시한다.

Description

작업 화면 표시 시스템{WORK SCREEN DISPLAY SYSTEM}
본 발명은 작업 차량을 자율 주행시키는 경우에, 표시부에 표시 화면을 표시시키는 작업 화면 표시 시스템에 관한 것이다.
상기와 같은 작업 화면 표시 시스템은, 작업 차량을 자율 주행시키는 자율 주행 시스템에 있어서 사용되고 있다 (예를 들어, 특허문헌 1 참조). 이 특허문헌 1 에 기재된 시스템에서는, 태블릿 단말 등의 무선 통신 단말과, 자율 주행 가능한 작업 차량이 구비되고, 사용자가 무선 통신 단말을 조작하여, 작업 차량에 대해 자율 주행의 개시 등의 각종 지시를 실시함으로써, 자율 주행을 실시하도록 하고 있다. 그리고, 무선 통신 단말에는, 디스플레이 등의 표시부가 구비되어 있고, 그 표시부의 화면에는, 작업 차량의 상태나 각종 지시를 실시하기 위한 조작부 등이 표시되어 있다.
국제 공개 제2015/119263호
자율 주행을 실시하는 경우에는, 자율 주행을 개시하기 전뿐만 아니라, 자율 주행을 개시한 후에 있어서도, 사용자가, 표시부의 표시 화면을 보면서 무선 통신 단말을 조작하고 있다. 그러나, 상기 특허문헌 1 에 기재된 시스템에서는, 작업 차량의 상태나 각종 지시를 실시하기 위한 조작부 등을 나타내는 표시 화면이 표시부에 표시되긴 하지만, 구체적으로 어떠한 표시 화면으로 하는지까지는 기재되어 있지 않다. 그래서, 자율 주행을 실시하는 경우에, 사용자의 조작성이 우수한 표시 화면을 표시부에 표시시키는 것이 요망되고 있다.
이 실정을 감안하여, 본 발명의 주된 과제는, 사용자에게 있어서 조작성이 우수한 표시 화면을 표시부에 표시시킬 수 있는 작업 화면 표시 시스템을 제공하는 점에 있다.
본 발명의 제 1 특징 구성은, 제 1 기준국으로부터 취득한 측위 (測位) 보정 정보에 기초하여 작업 차량의 위치 정보를 취득하는 위치 정보 취득부와,
제 2 기준국으로부터 취득한 측위 보정 정보에 기초하여 상기 작업 차량을 자율 주행시키는 특정 영역의 형상을 특정하는 영역 형상 특정부와,
상기 영역 형상 특정부에 의해 특정된 상기 특정 영역을 나타내는 특정 영역 표시부를 표시부에 표시하는 표시 제어부를 구비하고,
상기 표시 제어부는, 제 1 기준국과 제 2 기준국이 공통의 기준국인 경우와, 제 1 기준국과 제 2 기준국이 공통의 기준국이 아닌 경우에서 서로 상이한 표시 형태로 상기 특정 영역 표시부를 표시하는 것을 특징으로 하는 점에 있다.
본 구성에 의하면, 표시 제어부는, 특정 영역을 나타내는 특정 영역 표시부를 표시부에 표시시키기 때문에, 특정 영역 표시부는, 제 2 기준국으로부터 취득한 측위 보정 정보에 기초하여 취득되는 위치 정보를 갖고 있다. 그에 대해, 위치 정보 취득부는, 제 1 기준국으로부터 취득한 측위 보정 정보에 기초하여 작업 차량의 위치 정보를 취득하고 있다. 따라서, 제 1 기준국과 제 2 기준국이 공통의 기준국이 아닌 경우에는, 측위 보정 정보가 상이하기 때문에, 특정 영역 표시부의 위치와 작업 차량의 위치 사이에 편차가 발생할 가능성이 있다. 그래서, 표시 제어부는, 제 1 기준국과 제 2 기준국이 공통의 기준국인 경우와, 제 1 기준국과 제 2 기준국이 공통의 기준국이 아닌 경우에서 서로 상이한 표시 형태로 특정 영역 표시부를 표시시키고 있다. 이로써, 사용자는 특정 영역 표시부의 표시 형태를 인식함으로써, 특정 영역 표시부의 위치와 작업 차량의 위치 사이에 편차가 발생할 가능성이 있는지의 여부를 용이하게 파악할 수 있기 때문에, 어느 특정 영역에서 자율 주행을 실시해야 하는지를 용이하게 인식할 수 있어, 그 특정 영역을 선택하는 등의 조작을 간이하게 또한 적절히 실시할 수 있다. 따라서, 자율 주행을 개시하기 전에, 사용자에게 있어서 조작성이 우수한 표시 화면을 표시부에 표시시킬 수 있다.
본 발명의 제 2 특징 구성은, 상기 표시 제어부는, 제 1 기준국과 제 2 기준국이 공통의 기준국인 경우라도, 제 1 기준국과 제 2 기준국이 공통의 기준국이 아닌 경우라도, 상기 특정 영역 표시부를 선택 가능하게 표시하고,
상기 특정 영역 표시부가 선택된 경우에, 적어도 제 2 기준국의 식별 정보를 표시 가능한 것을 특징으로 하는 점에 있다.
본 구성에 의하면, 표시 제어부는, 특정 영역 표시부가 선택되면, 적어도 특정 영역의 형상을 특정하기 위해 사용한 제 2 기준국의 식별 정보를 표시할 수 있기 때문에, 사용자는, 그 식별 정보에 의해 제 2 기준국이 어느 기준국인지를 용이하게 파악할 수 있다. 이로써, 제 1 기준국과 제 2 기준국이 공통의 기준국으로 하기 위해, 사용자는, 제 1 기준국을 어느 기준국으로 변경하면 되는지를 파악할 수 있어, 그것을 위한 조작이나 작업 등을 적절히 실시할 수 있다.
본 발명의 제 3 특징 구성은, 제 1 기준국으로부터 취득한 측위 보정 정보에 기초하여 작업 차량의 위치 정보를 취득하는 위치 정보 취득부와,
제 2 기준국으로부터 취득한 측위 보정 정보에 기초하여 상기 작업 차량을 자율 주행시키는 특정 영역의 형상을 특정하는 영역 형상 특정부와,
지도 화상을 표시부에 표시하는 표시 제어부를 구비하고,
상기 표시 제어부는, 특정 조작부에 대한 조작에 따라 상기 지도 화상의 표시 배율을 제어하는 것이 가능하며,
상기 표시부에 특정된 상기 특정 영역이 표시되어 있는 제 1 표시 상태일 때에는 상기 특정 영역에 기초하여 상기 지도 화상의 표시 배율을 제어하고,
상기 표시부에 상기 특정 영역이 특정되기 전의 상기 작업 차량의 이동 궤적이 표시되어 있는 제 2 표시 상태일 때에는 상기 이동 궤적에 기초하여 상기 지도 화상의 표시 배율을 제어하고,
상기 제 1 표시 상태 및 상기 제 2 표시 상태 이외의 제 3 표시 상태일 때에는 일정한 표시 배율로 상기 지도 화상을 표시하는 것을 특징으로 하는 점에 있다.
본 구성에 의하면, 사용자는, 특정 조작부에 대한 조작을 실시함으로써, 제 1 표시 상태와 제 2 표시 상태와 제 3 표시 상태의 각각으로 전환할 수 있다. 그리고, 제 1 표시 상태 및 제 2 표시 상태 이외의 제 3 표시 상태에서는, 표시 제어부가 일정한 표시 배율로 지도 화상을 표시시키기 때문에, 사용자는, 일정한 표시 배율로 지도 화상을 볼 수 있어, 지도 정보의 인식을 안정적으로 실시할 수 있다.
그에 대해, 제 1 표시 상태는, 특정 영역을 표시하기 위한 것으로, 표시 제어부가, 특정 영역의 크기나 형상 등, 특정 영역에 기초하여, 지도 화상의 표시 배율을 제어하고 있다. 이로써, 사용자는, 특정 영역을 용이하게 인식할 수 있음과 함께, 표시부에 표시되는 특정 영역에 대한 조작도 적절히 실시하기 쉬운 것이 된다. 또, 제 2 표시 상태는, 작업 차량의 이동 궤적을 표시하기 위한 것으로, 표시 제어부가, 작업 차량의 이동 궤적에 기초하여, 지도 화상의 표시 배율을 제어하고 있다. 이로써, 사용자는, 작업 차량이 어떻게 이동하고 있는지를 인식하기 쉬워짐과 함께, 표시부에 표시되는 이동 궤적에 대한 조작도 적절히 실시하기 쉬운 것이 된다.
본 발명의 제 4 특징 구성은, 상기 표시 제어부는, 상기 제 1 표시 상태일 때에는 상기 특정 영역의 무게 중심 위치를 상기 지도 화상의 중심 위치로 하여 상기 지도 화상을 상기 표시부에 표시하고,
상기 제 2 표시 상태일 때에는 상기 이동 궤적의 무게 중심 위치를 상기 지도 화상의 중심 위치로 하여 상기 지도 화상을 상기 표시부에 표시하는 것을 특징으로 하는 점에 있다.
본 구성에 의하면, 제 1 표시 상태에서는, 표시 제어부가, 특정 영역의 무게 중심 위치를 지도 화상의 중심 위치로 하여 지도 화상을 표시부에 표시시키기 때문에, 사용자는, 특정 영역을 용이하게 인식할 수 있어, 특정 영역이 보기 쉬운 지도 화상이 된다. 제 2 표시 상태에서는, 표시 제어부가, 이동 궤적의 무게 중심 위치를 지도 화상의 중심 위치로 하여 지도 화상을 표시부에 표시시키기 때문에, 사용자는, 작업 차량의 이동 궤적을 용이하게 인식할 수 있어, 이동 궤적이 보기 쉬운 지도 화상이 된다.
본 발명의 제 5 특징 구성은, 상기 표시 제어부는, 상기 지도 화상을 확대하는 확대 조작부에 대한 조작에 따라 상기 지도 화상을 확대 표시하는 것이 가능하며, 상기 확대 조작부에 대해 조작이 실시되었을 때에는 상기 확대 조작부 이외의 조작부 중 적어도 1 개를 비표시로 하는 것을 특징으로 하는 점에 있다.
본 구성에 의하면, 확대 조작부에 대해 조작을 실시하면, 표시 제어부는, 확대 조작부 이외의 조작부 중 적어도 1 개를 비표시로 하기 때문에, 사용자는, 확대 조작부에 대한 조작을 실시한 것을 용이하게 인식할 수 있음과 함께, 비표시로 하는 조작부에 대한 조작에 의해 확대된 지도 화상의 상태가 변경되는 것을 방지할 수 있다.
본 발명의 제 6 특징 구성은, 상기 표시 제어부는, 상기 확대 조작부 이외의 조작부 중 적어도 1 개가 비표시로 된 후에, 상기 확대 조작부에 대한 조작이 실시되었을 때에, 상기 확대 조작부와 함께, 비표시의 조작부를 표시하는 것을 특징으로 하는 점에 있다.
본 구성에 의하면, 확대 조작부 이외의 조작부 중 적어도 1 개가 비표시로 된 후에, 확대 조작부에 대한 조작이 실시되면, 표시 제어부는, 확대 조작부와 함께, 비표시의 조작부를 표시하기 때문에, 비표시의 조작부가 표시된 것을 통해, 확대 조작부의 조작에 의한 지도 화상의 확대가 해소된 것을 사용자가 용이하게 인식할 수 있다. 또, 비표시의 조작부가 표시됨으로써, 그 조작부에 대한 조작에 의해 지도 화상의 상태를 변경할 수 있다.
본 발명의 제 7 특징 구성은, 상기 표시 제어부는, 상기 확대 조작부 이외의 조작부 중 적어도 1 개가 비표시로 되기 전에 있어서의 상기 지도 화상의 표시 설정을 기억하고, 그 후의 상기 확대 조작부에 대한 조작에 따라, 상기 표시 설정에 기초하여 상기 지도 화상을 표시하는 것을 특징으로 하는 점에 있다.
본 구성에 의하면, 확대 조작부 이외의 조작부 중 적어도 1 개가 비표시로 된 후에, 확대 조작부에 대한 조작이 실시되면, 표시 제어부는, 기억하고 있는 표시 설정에 기초하여 지도 화상을 표시하기 때문에, 확대 조작부에 대한 조작이 실시되기 전의 지도 화상으로 용이하게 되돌아갈 수 있어, 사용자에게 있어서 조작성이 우수한 표시가 된다.
본 발명의 제 8 특징 구성은, 기준국으로부터 취득한 측위 보정 정보에 기초하여 작업 차량의 위치 정보를 취득하는 위치 정보 취득부와,
특정 영역에 형성된 주행 경로에 있어서의 상기 작업 차량의 주행 궤적에 기초하여 표시부에 표시된 상기 주행 경로에 소정의 이력 표시를 실시하는 것이 가능한 표시 제어부를 구비하고,
상기 표시 제어부는, 상기 작업 차량으로부터 취득한 상기 작업 차량의 작업 상태를 나타내는 작업 상태 정보에 기초하여 상기 이력 표시를 실시하는 제 1 이력 표시 모드, 및, 상기 작업 상태 정보에는 기초하지 않고 상기 이력 표시를 실시하는 제 2 이력 표시 모드 중 어느 일방의 이력 표시 모드로 상기 이력 표시를 실시하는 것을 특징으로 하는 점에 있다.
본 구성에 의하면, 제 1 이력 표시 모드에서는, 표시 제어부가, 작업 상태 정보에 기초하여 자동적으로 이력 표시를 실시할 수 있다. 제 2 이력 표시 모드에서는, 표시 제어부가, 작업 상태 정보에 기초하지 않고, 예를 들어, 사용자에 의한 수동 조작에 의해 이력 표시를 실시할 수 있다. 이로써, 표시 제어부가, 제 1 이력 표시 모드 및 제 2 이력 표시 모드 중 어느 것을 실시함으로써, 작업 차량의 상황 등의 변화에 유연하게 대응하면서, 이력 표시를 적절히 실시할 수 있다.
본 발명의 제 9 특징 구성은, 상기 표시 제어부에 의해 표시된 상기 이력 표시를 기록부에 기록하는 기록 제어부를 구비하고,
상기 기록 제어부는, 상기 표시 제어부에 의해 상기 이력 표시가 개시되고 나서 소정 기간 경과 후에 자동적으로 상기 이력 표시를 상기 기록부에 기록 가능하고, 또한, 상기 표시부에 표시된 기록 지시 조작부의 조작에 따라 상기 이력 표시를 상기 기록부에 기록 가능한 것을 특징으로 하는 점에 있다.
본 구성에 의하면, 기록 제어부는, 이력 표시가 개시되고 나서 소정 기간 경과 후에 자동적으로 이력 표시를 기록부에 기록함으로써, 장기간에 걸쳐서 이력 표시가 계속되는 것을 억제할 수 있어, 기억 용량의 압박이나 처리 속도의 저하 등을 방지할 수 있다. 또, 기록 제어부는, 표시부에 표시된 기록 지시 조작부의 조작에 따라 이력 표시를 기록부에 기록할 수도 있기 때문에, 사용자가 기록 지시 조작부를 조작함으로써, 사용자가 이력 표시를 기록하고자 하는 타이밍에 맞춰서 기록부에 기록할 수 있다. 이로써, 이력 표시의 기록부에 대한 기록을, 자동적으로 실시할 수 있을 뿐만 아니라, 사용자의 수동 조작에 따라서도 실시할 수 있기 때문에, 유연한 대응을 가능하게 하여, 조작성의 향상을 도모할 수 있다.
본 발명의 제 10 특징 구성은, 상기 표시 제어부는, 상기 작업 차량과 무선 통신 가능한 무선 통신 단말에 구비되고,
상기 표시 제어부는, 상기 작업 차량의 자율 주행에 관련된 설정을 실시하는 설정 화면과, 상기 작업 차량의 자율 주행의 개시 및 정지를 지시 가능한 작업 화면을 포함하는 복수의 화면을 표시 가능하고,
상기 작업 차량은, 상기 무선 통신 단말에 있어서의 상기 설정 화면에서의 자율 주행에 관련된 설정 및 상기 작업 화면에서의 자율 주행의 개시의 지시에 의해 자율 주행을 개시하는 통상 자율 주행 모드와, 상기 무선 통신 단말에 있어서의 상기 설정 화면에서의 자율 주행에 관련된 설정을 실시하지 않고 상기 작업 화면에서의 자율 주행의 개시의 지시에 의해 자율 주행을 개시하는 자율 주행 준비 모드를 포함하는 복수의 모드로 가동 가능하고,
상기 표시 제어부는, 상기 작업 차량이 상기 통상 자율 주행 모드인 경우에는 상기 작업 화면을 표시하기 전에 상기 설정 화면을 표시하는 한편, 상기 작업 차량이 상기 자율 주행 준비 모드인 경우에는 상기 설정 화면을 표시하지 않고 상기 작업 화면을 표시하는 것을 특징으로 하는 점에 있다.
본 구성에 의하면, 작업 차량이 통상 자율 주행 모드인 경우에는, 작업 화면을 표시하기 전에 설정 화면이 표시되기 때문에, 설정 화면에서 각종 설정을 실시할 수 있고, 그 설정에 따른 자율 주행을 실시할 수 있다. 한편, 작업 차량이 자율 주행 준비 모드인 경우에는, 설정 화면을 표시하지 않고 작업 화면을 표시하여, 설정 화면에서의 자율 주행에 관련된 설정을 실시하지 않고 자율 주행을 개시할 수 있고, 설정 화면을 표시시키지 않음으로써, 자율 주행의 개시를 순조롭게 실시할 수 있다.
도 1 은 자율 주행 시스템의 개략 구성을 나타내는 도면
도 2 는 자율 주행 시스템의 개략 구성을 나타내는 블록도
도 3 은 무선 통신 단말의 표시부에 표시되는 톱 화면을 나타내는 도면
도 4 는 무선 통신 단말의 표시부에 표시되는 포장 (圃場) 등록 화면을 나타내는 도면
도 5 는 무선 통신 단말의 표시부에 표시되는 포장 리스트 화면을 나타내는 도면
도 6 은 무선 통신 단말의 표시부에 표시되는 패스 일람 화면을 나타내는 도면
도 7 은 무선 통신 단말의 표시부에 표시되는 패스 상세 화면을 나타내는 도면
도 8 은 무선 통신 단말의 표시부에 표시되는 작업 화면을 나타내는 도면
도 9 는 무선 통신 단말의 표시부에 표시되는 작업 화면을 나타내는 도면
도 10 은 무선 통신 단말의 표시부에 표시되는 작업 화면을 나타내는 도면
도 11 은 무선 통신 단말의 표시부에 표시되는 작업 화면을 나타내는 도면
도 12 는 무선 통신 단말의 표시부에 표시되는 작업 화면을 나타내는 도면
본 발명에 관련된 작업 화면 표시 시스템을 사용한 자율 주행 시스템의 실시형태를 도면에 기초하여 설명한다.
이 자율 주행 시스템은, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 미리 정해진 주행 경로를 따라 자율 주행하는 작업 차량으로서의 트랙터 (1) 와, 그 트랙터 (1) 에 대해 각종 정보를 지시 가능한 무선 통신 단말 (2) 이 구비되어 있다. 그리고, 이 실시형태에서는, 트랙터 (1) 의 위치 정보를 취득할 때에, 측위 보정 정보를 트랙터 (1) 로 송신 가능한 기준국 (4) 이 구비되어 있다.
도 1 에서는, 작업 차량으로서 트랙터 (1) 를 예시했지만, 트랙터 외에, 이앙기, 콤바인, 토목·건축 작업 장치, 제설차 등, 승용형 작업 차량에 더해, 보행형 작업 차량도 적용 가능하다.
도 2 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 에는 차량측 무선 통신부 (14) 가 구비되고, 무선 통신 단말 (2) 에는 단말측 무선 통신부 (21) 가 구비되고, 기준국 (4) 에는 기준국측 무선 통신부 (41) 가 구비되어 있다. 차량측 무선 통신부 (14) 와 단말측 무선 통신부 (21) 사이에서의 무선 통신에 의해 트랙터 (1) 와 무선 통신 단말 (2) 사이에서 각종 정보를 송수신 가능하게 함과 함께, 차량측 무선 통신부 (14) 와 기준국측 무선 통신부 (41) 사이에서의 무선 통신에 의해 트랙터 (1) 와 기준국 (4) 사이에서 각종 정보를 송수신 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 무선 통신 단말 (2) 과 기준국 (4) 은, 트랙터 (1) 를 개재하여 각종 정보를 송수신 가능하게 구성되어 있다. 또, 단말측 무선 통신부 (21) 와 기준국측 무선 통신부 (41) 사이에서의 무선 통신에 의해 무선 통신 단말 (2) 과 기준국 (4) 이, 트랙터 (1) 를 개재하지 않고 직접 각종 정보를 송수신 가능하게 구성할 수도 있다. 각 무선 통신부끼리에서의 무선 통신에 사용되는 주파수 대역은, 공통의 주파수 대역이어도 되고, 서로 상이한 주파수 대역이어도 된다.
트랙터 (1) 에는, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 측위용 안테나 (11), 차량측 제어부 (12), 위치 정보 취득부 (13), 차량측 무선 통신부 (14), 기억부 (도시 생략) 등이 구비되어 있다. 차량측 제어부 (12) 는, 위치 정보 취득부 (13) 에서 자기의 현재 위치 정보 (트랙터 (1) 의 현재 위치) 를 취득하면서, 거버너 장치, 변속 장치 및 조타 장치 등 (도시 생략) 의 트랙터 (1) 에 구비되는 각종 장치를 제어하여, 트랙터 (1) 를 자율 주행 가능하게 구성되어 있다. 또, 트랙터 (1) 에는, 3 축의 자이로와 3 방향의 가속도계 등을 갖는 관성 계측 장치 (도시 생략) 가 구비되고, 차량측 제어부 (12) 가, 관성 계측 장치의 계측 정보에 기초하여, 트랙터 (1) 의 자세나 진행 방향의 방위 등을 검지 가능하게 구성되어 있다.
측위용 안테나 (11) 는, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 예를 들어, 위성 측위 시스템 (GNSS) 을 구성하는 측위 위성 (3) 으로부터의 신호를 수신하도록 구성되어 있다. 측위용 안테나 (11) 는, 예를 들어, 트랙터 (1) 의 캐빈의 루프의 상면에 배치되어 있다.
위성 측위 시스템을 사용한 측위 방법으로서, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 미리 정해진 기준점에 설치된 기준국 (4) 을 구비하고, 그 기준국 (4) 으로부터의 측위 보정 정보에 의해 트랙터 (1) (이동국) 의 위성 측위 정보를 보정하여, 트랙터 (1) 의 현재 위치를 구하는 측위 방법을 적용 가능하게 하고 있다. 예를 들어, DGPS (디퍼렌셜 GPS 측위), RTK 측위 (실시간 키네마틱 측위) 등의 각종 측위 방법을 적용할 수 있다. 덧붙여서, 측위 방법에 대해서는, 기준국 (4) 을 구비하지 않고 단독 측위를 사용할 수도 있다.
이 실시형태에서는, 예를 들어, RTK 측위를 적용하고 있기 때문에, 도 1 및 도 2 에 나타내는 바와 같이, 이동국측이 되는 트랙터 (1) 에 측위용 안테나 (11) 를 구비하는 것에 더해, 기준국 (4) 이 구비되어 있다. 기준국 (4) 의 설치 위치가 되는 기준점의 위치 정보는 미리 설정되어 파악되고 있다. 기준국 (4) 은, 예를 들어, 포장의 주위 등, 트랙터 (1) 의 주행의 방해가 되지 않는 위치 (기준점) 에 배치되어 있다. 기준국 (4) 에는, 기준국측 무선 통신부 (41) 와 기준국 측위 안테나 (42) 가 구비되어 있다.
RTK 측위에서는, 기준점에 설치된 기준국 (4) 과, 위치 정보를 구하는 대상의 이동국측이 되는 트랙터 (1) 의 측위용 안테나 (11) 의 양방에서 측위 위성 (3) 으로부터의 반송파 위상 (위성 측위 정보) 을 측정하고 있다. 기준국 (4) 에서는, 측위 위성 (3) 으로부터 위성 측위 정보를 측정할 때마다 또는 설정 주기가 경과할 때마다, 측정한 위성 측위 정보와 기준점의 위치 정보 등을 포함하는 측위 보정 정보를 생성하여, 기준국측 무선 통신부 (41) 로부터 트랙터 (1) 의 차량측 무선 통신부 (14) 로 측위 보정 정보를 송신하고 있다. 트랙터 (1) 의 위치 정보 취득부 (13) 는, 측위용 안테나 (11) 로 측정한 위성 측위 정보를, 기준국 (4) 으로부터 송신되는 측위 보정 정보를 사용하여 보정하여, 트랙터 (1) 의 현재 위치 정보를 구하고 있다. 위치 정보 취득부 (13) 는, 트랙터 (1) 의 현재 위치 정보로서, 예를 들어, 위도 정보·경도 정보를 구하고 있다.
무선 통신 단말 (2) 은, 예를 들어, 터치 패널을 갖는 태블릿형의 퍼스널 컴퓨터 등으로 구성되며, 각종 정보를 터치 패널에 표시 가능하고, 터치 패널을 조작함으로써, 각종 정보도 입력 가능하게 되어 있다. 무선 통신 단말 (2) 에 대해서는, 사용자가 트랙터 (1) 의 외부에서 휴대하여 사용하는 것이 가능함과 함께, 트랙터 (1) 의 운전석의 측면 등에 장착하여 사용할 수도 있다.
무선 통신 단말 (2) 에는, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 단말측 무선 통신부 (21), 표시 제어부 (22), 기록 제어부 (23), 경로 생성부 (24), 영역 형상 특정부 (25), 표시부 (26) (터치 패널) 등이 구비되어 있다. 표시 제어부 (22) 는, 표시부 (26) 의 표시 화면에 각종 화면을 표시시키도록 구성되어 있다. 이하의 설명에 있어서, 표시 제어부 (22) 가 소정의 화면을 표시하는 것으로 한 경우, 특별히 언급하지 않는 한, 표시부 (26) 에 대한 표시를 나타내는 것으로 한다. 경로 생성부 (24) 는, 트랙터 (1) 가 자율 주행하는 주행 경로를 생성하도록 구성되어 있다. 또, 무선 통신 단말 (2) 에는, 기억부 (도시 생략) 가 구비되어 있고, 이 기억부에는, 사용자에 의해 등록된 정보 등, 각종 정보가 기억되어 있다.
트랙터 (1) 의 자율 주행을 실시하는 경우에는, 먼저, 자율 주행이 개시되기 전에, 사용자가 무선 통신 단말 (2) 을 조작함으로써, 트랙터 (1) 를 자율 주행시키는 포장 (H) (도 3 참조, 특정 영역에 상당한다) 의 형상 등, 포장 (H) 에 관한 포장 정보가 등록되고, 경로 생성부 (24) 가, 등록된 포장 (H) 에 대해 주행 경로 (P) (도 6 참조) 를 생성하고 있다. 그리고, 사용자가 무선 통신 단말 (2) 을 조작함으로써, 이번에 작업을 실시하는 포장 (H) 을 선택하고, 그 포장 (H) 에 대해 생성되어 있는 주행 경로 (P) 중, 이번에 자율 주행시키는 주행 경로 (P) 를 선택하도록 하고 있다. 이와 같은 포장 (H) 및 주행 경로 (P) 의 선택이 실시된 후에, 자율 주행 개시 조건이 성립함으로써, 무선 통신 단말 (2) 로 자율 주행의 개시를 지시할 수 있는 상태가 된다. 그리고, 사용자가 무선 통신 단말 (2) 을 조작함으로써, 트랙터 (1) 에 대해 자율 주행의 개시를 지시하여, 자율 주행을 개시할 수 있다.
무선 통신 단말 (2) 의 경로 생성부 (24) 가 주행 경로 (P) 를 생성하고 있기 때문에, 그 주행 경로 (P) 에 관한 경로 정보를 무선 통신 단말 (2) 로부터 트랙터 (1) 로 송신하는 것이 필요하게 된다. 그래서, 무선 통신 단말 (2) 은, 자율 주행을 개시하기 전이나 자율 주행을 개시한 후에 있어서, 소정의 타이밍이 되면, 경로 정보를 트랙터 (1) 로 송신하고 있다. 이로써, 트랙터 (1) 에서는, 차량측 제어부 (12) 가, 위치 정보 취득부 (13) 에서 트랙터 (1) 의 현재 위치 정보를 취득하면서, 무선 통신 단말 (2) 로부터 송신된 경로 정보에 기초하여 주행 경로 (P) 를 따라 트랙터 (1) 를 자율 주행시키도록 하고 있다. 또, 위치 정보 취득부 (13) 에서 취득하는 트랙터 (1) 의 현재 위치 정보에 대해서는, 자율 주행을 개시하기 전뿐만 아니라, 자율 주행을 개시한 후에 있어서도, 실시간 (예를 들어, 수 초 주기) 으로 트랙터 (1) 로부터 무선 통신 단말 (2) 로 송신되고 있어, 무선 통신 단말 (2) 의 표시부 (26) 에 트랙터 (1) 의 현재 위치 (T) (도 8 참조) 를 표시할 수 있게 되어 있다.
이하, 도 3 ∼ 도 12 에 기초하여, 트랙터 (1) 의 자율 주행을 실시하는 경우에, 무선 통신 단말 (2) 에 있어서의 표시 제어부 (22) 에 의한 표시 화면의 제어에 대해 설명한다. 도 3 ∼ 도 12 는, 모두 무선 통신 단말 (2) 의 표시부 (26) 에 표시되는 표시 화면을 나타내고 있다.
표시 제어부 (22) 는, 무선 통신 단말 (2) 의 전원 투입 후에, 스플래시 화면이나 면책 사항 화면 등을 표시시킨 후에, 도 3 에 나타내는 톱 화면을 표시시킨다. 도 3 에 나타내는 톱 화면에서는, 화면 상단측의 상부 표시 영역 (53) 과 그것보다 화면 하방측의 하부 표시 영역 (54) 으로 분할되어 있고, 상부 표시 영역 (53) 에 대해서는, 이 톱 화면 이후에 표시되는 각종 화면 (도 4 ∼ 도 12) 에 있어서도 공통의 표시 화면으로 되어 있다. 상부 표시 영역 (53) 은, 표시 내용이 변경되지 않는 고정 표시 영역으로 되어 있다. 그에 대해, 하부 표시 영역 (54) 은, 사용자가 조작부 (51) 를 선택 조작함으로써, 상이한 표시 화면이 표시되는 비고정 표시 영역으로 되어 있다.
도 3 에 나타내는 톱 화면에서는, 표시 제어부 (22) 가, 하부 표시 영역 (54) 에, 사용자가 선택 가능한 복수의 조작부 (51) (도면 중, 각종 아이콘) 및 지도 화상 (52) 을 표시시키고 있다. 그리고, 표시 제어부 (22) 는, 복수의 조작부 (51) 중, 1 개의 조작부 (51) 가 선택됨으로써 다른 화면 (도 4 등 참조) 으로 천이 가능하게 하고 있다.
하부 표시 영역 (54) 의 화면 중앙에는, 등록된 포장 (H1 ∼ H7) 이 포함되도록 지도 화상 (52) 이 표시되어 있고, 표시 제어부 (22) 는, 일정한 표시 배율로 지도 화상 (52) 을 표시시키고 있다 (제 3 표시 상태에 상당한다). 그리고, 표시 제어부 (22) 는, 지도 화상 (52) 상에 있어서 각 포장 (H1 ∼ H7) 의 형상을 식별 가능하게 표시시키고 있다. 도 3 에 나타내는 톱 화면에서는, 예를 들어, 포장 (H1 ∼ H7) 의 형상이 사각형상인 경우를 나타내고 있다. 덧붙여서, 포장 (H) 이 등록되어 있지 않은 초회 기동시에는, 지도 화상 (52) 의 중심이 미리 설정된 소정 위치가 되도록 표시된다.
표시 제어부 (22) 는, 지도 화상 (52) 을 표시시킬 때에, 지도 화상 (52) 의 중심이 전회의 표시 화면에 있어서의 중심과 동일해지도록 표시시킨다. 또, 「현재 위치」의 조작부 (51) 가 조작되면, 지도 화상 (52) 의 중심이 트랙터 (1) 의 현재 위치가 되도록 표시시킨다.
표시 제어부 (22) 는, 지도 화상 (52) 을 표시시킬 때에, 전회, 트랙터 (1) 가 자율 주행을 실시했을 때의 트랙터 (1) 의 위치에 관한 전회 작업 위치 (55) 를 식별 가능하게 표시시킨다. 전회 작업 위치 (55) 는, 소정의 마크 (핀) 로 나타내고 있으며, 전회, 트랙터 (1) 가 자율 주행을 실시한 포장 (H2) 의 중앙부에 표시되어 있다. 전회 작업 위치 (55) 를 표시시키는 위치에 대해서는, 어느 포장 (H) 인지를 식별 가능한 위치이면 되고, 예를 들어, 포장 (H) 을 등록하는 작업을 실시했을 때의 작업 개시 위치나 포장 (H) 에 대한 트랙터 (1) 의 입구에 전회 작업 위치 (55) 를 표시시킬 수도 있다. 표시 제어부 (22) 는, 포장 (H) 에서의 작업이 완료됨으로써 전회의 자율 주행을 종료한 경우뿐만 아니라, 포장 (H) 의 작업 도중에 전회의 자율 주행을 끝마친 경우도, 그 포장 (H) 의 중심에 전회 작업 위치 (55) 를 표시시키도록 하고 있다.
또, 하부 표시 영역 (54) 에는, 포장 리스트 표시용 조작부 (51a) (도면 중 「←」로 나타내는 아이콘), 전회 작업용 조작부 (51b) (도면 중 「전회 작업한 패스로 작업 개시」로 나타내는 아이콘), 및, 그 밖의 조작부 (51) 가, 지도 화상 (52) 의 상부를 제외한 주위를 둘러싸도록 표시된다.
상부 표시 영역 (53) 에서는, 「지도로」및 「헬프」의 조작부 (51) 가 좌측 단부에 표시되고, 「GNSS」및 「MENU」의 조작부 (51) 가 우측 단부에 표시되고, 중앙부에 현재 어떠한 화면이 표시되어 있는지의 표시 내용이 표시된다. 「지도로」의 조작부 (51) 는, 지도 화상 (52) 을 표시시키기 위한 조작부이고, 「GNSS」의 조작부 (51) 는, 위도, 경도, GNSS 의 상태, 위성 측위 정보를 취득하고 있는 측위 위성 (3) 의 수, 기준국 (4) 의 시리얼 넘버, 기지국 (4) 의 배터리 잔량 등의 위성 측위 시스템의 상세 정보 등을 표시시키기 위한 조작부이다. 또, 「MENU」의 조작부 (51) 는, 포장 (H) 을 등록하는 경우나 경로 생성부 (24) 에서 주행 경로 (P) 를 생성하는 경우 등에 조작하기 위한 조작부이다.
여기서, 도 4 에 기초하여, 포장 (H) (특정 영역에 상당한다) 을 등록할 때의 포장 등록 화면에 대해 설명한다. 포장 (H) 을 등록할 때에는, 포장 (H) 의 형상을 특정하는 것이 필요하기 때문에, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 무선 통신 단말 (2) 에는, 포장 (H) 의 형상을 특정하는 영역 형상 특정부 (25) 가 구비되어 있다. 그리고, 각종 조건이 입력됨으로써, 경로 생성부 (24) 는, 영역 형상 특정부 (25) 에서 특정된 포장 (H) 에 대해 주행 경로 (P) (패스) 를 생성하도록 하고 있다.
포장 (H) 을 등록하는 경우에는, 위치 정보 취득부 (13) 에서 트랙터 (1) 의 위치 정보를 취득하면서, 포장 (H) 내의 외측 단부를 주회 (周回) 하도록 사용자가 트랙터 (1) 를 주행시킨다. 위치 정보 취득부 (13) 는, 기준국 (4) 으로부터의 측위 보정 정보를 사용하여 트랙터 (1) 의 현재 위치 정보를 취득하고 있고, 그 현재 위치 정보가 실시간 (예를 들어, 수 초 주기) 으로 트랙터 (1) 로부터 무선 통신 단말 (2) 로 송신되고 있다. 이로써, 도 4 에 나타내는 포장 등록 화면에서는, 표시 제어부 (22) 가, 실시간으로 송신되는 트랙터 (1) 의 현재 위치 정보에 기초하여, 트랙터 (1) 의 이동 궤적 (K) 을 표시시키고 있다. 이로써, 포장 (H) 의 형상을 나타내는 트랙터 (1) 의 이동 궤적 (K) 을 취득할 수 있기 때문에, 영역 형상 특정부 (25) 가, 트랙터 (1) 의 이동 궤적 (K) 에 기초하여, 포장 (H) 의 형상을 특정하고 있다. 예를 들어, 포장 (H) 내의 외측 단부를 주회시켰을 때의 트랙터 (1) 의 이동 궤적 (K) 으로서, 사각형상의 이동 궤적 (K) 을 취득함으로써, 영역 형상 특정부 (25) 가, 도 3 의 톱 화면에서 나타내는 바와 같이, 포장 (H1 ∼ H7) 의 형상을 사각형상으로 특정하고 있다.
도 4 에 나타내는 포장 등록 화면에서는, 표시 제어부 (22) 가, 지도 화상 (52) 에 있어서, 영역 형상 특정부 (25) 에서 포장 (H) 의 형상이 특정되기 전의 트랙터 (1) 의 이동 궤적 (K) 을 표시시키고 있다 (제 2 표시 상태에 상당한다). 그리고, 표시 제어부 (22) 는, 영역 형상 특정부 (25) 에서 포장 (H) 의 형상을 특정할 때까지, 트랙터 (1) 의 이동 궤적 (K) 을 표시시키고 있다.
그리고, 도 4 에 나타내는 포장 등록 화면에서는, 표시 제어부 (22) 가, 트랙터 (1) 의 이동 궤적 (K) 에 기초하여 지도 화상 (52) 의 표시 배율을 제어하고 있다. 표시 제어부 (22) 는, 예를 들어, 트랙터 (1) 의 이동 궤적 (K) 의 전체가 표시되도록 표시 배율을 제어하고 있고, 표시 화면의 중심이 트랙터 (1) 의 이동 궤적 (K) 의 무게 중심 위치 (K1) 가 되도록 지도 화상 (52) 을 표시시키고 있다.
도 3 에 나타내는 톱 화면으로 되돌아가, 표시 제어부 (22) 가 등록된 포장 (H) 을 표시시키는 표시 형태에 대해 설명을 추가한다. 도 4 에 나타내는 바와 같이, 포장 (H) 을 등록할 때에, 트랙터 (1) 의 위치 정보를 취득하기 위해, 기준국 (4) (제 2 기준국에 상당한다) 으로부터의 측위 보정 정보를 사용하고 있다. 또, 트랙터 (1) 의 현재 위치 정보를 취득하기 위해서도, 기준국 (4) (제 1 기준국에 상당한다) 으로부터의 측위 보정 정보를 사용하고 있다. 그러나, 기준국 (4) 은 복수 배치되어 있고, 복수의 기준국 (4) 의 각각이 상이한 지점에 배치되어 있다. 따라서, 포장 (H) 을 단순히 표시시키는 것만으로는, 포장 (H) 을 등록했을 때에 사용한 기준국 (4) (제 2 기준국에 상당한다) 과, 트랙터 (1) 의 현재 위치를 취득할 때에 사용하고 있는 기준국 (4) (제 1 기준국에 상당한다) 이 동일한 기준국 (4) 인지 또는 상이한 기준국 (4) 인지를 알 수 없다.
그래서, 표시 제어부 (22) 는, 등록된 포장 (H) (특정 영역 표시부에 상당한다) 을 표시시킬 때에, 포장 (H) 을 등록했을 때에 사용한 기준국 (4) 과 트랙터 (1) 의 현재 위치를 취득할 때에 사용하고 있는 기준국 (4) 이 공통의 기준국 (4) 인 경우와, 포장 (H) 을 등록했을 때에 사용한 기준국 (4) 과 트랙터 (1) 의 현재 위치를 취득할 때에 사용하고 있는 기준국 (4) 이 공통의 기준국 (4) 이 아닌 경우에서 서로 상이한 표시 형태로 포장 (H) 을 표시시키고 있다. 도 3 에 나타내는 바와 같이, 포장 (H) 을 등록했을 때에 사용한 기준국 (4) 과 트랙터 (1) 의 현재 위치를 취득할 때에 사용하고 있는 기준국 (4) 이 공통의 기준국 (4) 인 포장 (H1) 에 대해서는, 포장 (H1) 을 회색으로 표시하고 있고, 포장 (H) 을 등록했을 때에 사용한 기준국 (4) 과 트랙터 (1) 의 현재 위치를 취득할 때에 사용하고 있는 기준국 (4) 이 공통의 기준국 (4) 이 아닌 포장 (H2 ∼ H7) 에 대해서는, 포장 (H2 ∼ H7) 을 흰색으로 표시하고 있으며, 표시하는 색을 바꿈으로써, 표시 형태를 서로 상이하게 하고 있다. 표시 형태에 대해서는, 예를 들어, 공통의 기준국 (4) 인 포장 (H1) 을 점멸시키고, 공통의 기준국 (4) 이 아닌 포장 (H2 ∼ H7) 을 점등시키는 등, 각종 표시 형태를 적용할 수 있고, 표시하는 색을 바꾼다는 표시 형태에 한정되는 것은 아니다.
도 3 에 나타내는 톱 화면에 있어서, 사용자가 포장 리스트 표시용 조작부 (51a) (도면 중 「←」로 나타내는 아이콘) 를 선택 조작하면, 표시 제어부 (22) 가, 도 3 에 나타내는 톱 화면으로부터 도 5 에 나타내는 포장 리스트 화면으로 천이시킨다.
도 5 에 나타내는 포장 리스트 화면에서는, 하부 표시 영역 (54) 이, 하부 좌측 표시 영역 (54a) 과 하부 우측 표시 영역 (54b) 으로 분할되어 있고, 하부 좌측 표시 영역 (54a) 에, 도 3 에 나타내는 톱 화면의 하부 표시 영역 (54) 에 표시되어 있던 복수의 조작부 (51) 및 지도 화상 (52) 이 표시된다. 하부 우측 표시 영역 (54b) 에는, 무선 통신 단말 (2) 에 기억되어 있는 포장 정보의 일람 (56), 및, 특정 포장 (H) 에 있어서 과거에 생성한 주행 경로 (P) (패스) 를 일람 표시시키기 위한 주행 경로 일람 표시용 조작부 (51c) (도면 중, 「이 포장의 패스 일람을 표시」의 아이콘) 가 표시된다. 포장 정보의 일람 (56) 에서는, 「거리순」, 「이름순」및 「등록순」등의 조작부 (51) 가 선택 조작됨으로써, 조작된 순서대로 재배치하여 표시 가능으로 되어 있고, 포장 (H) 에 있어서의 포장 정보로서, 트랙터 (1) 의 현재 위치로부터 그 포장 (H) 까지의 거리, 무선 통신 단말 (2) 에 대한 등록일, 포장 위치 정보 등이 표시된다. 또, 포장 정보의 일람 (56) 을 표시시킬 때에, 전회, 트랙터 (1) 가 자율 주행을 실시한 포장 (H) 에 대해 소정의 마크로 나타내는 전회 포장 정보 (57) (핀) 를 표시하고 있다.
또, 도 5 에 나타내는 포장 리스트 화면에서는, 표시 제어부 (22) 가, 포장 정보의 일람 (56) 을 표시시킬 때에, 포장 (H) 을 등록했을 때에 사용한 기준국 (4) 과 트랙터 (1) 의 현재 위치를 취득할 때에 사용하고 있는 기준국 (4) 이 공통의 기준국 (4) 인 경우와, 포장 (H) 을 등록했을 때에 사용한 기준국 (4) 과 트랙터 (1) 의 현재 위치를 취득할 때에 사용하고 있는 기준국 (4) 이 공통의 기준국 (4) 이 아닌 경우에서 서로 상이한 표시 형태로 각 포장 (H) 에 있어서의 포장 정보를 표시시킬 수 있다. 도시는 생략하지만, 예를 들어, 각 포장 정보를 표시시키는 란에 있어서, 「△」으로 나타내는 부분을 표시시키는 색을 변경함으로써, 표시 형태를 서로 상이하게 할 수 있다. 예를 들어, 포장 (H) 을 등록했을 때에 사용한 기준국 (4) 과 트랙터 (1) 의 현재 위치를 취득할 때에 사용하고 있는 기준국 (4) 이 공통의 기준국 (4) 인 포장 정보에 대해서는, 「△」으로 나타내는 부분을 빨간색으로 표시시키고, 포장 (H) 을 등록했을 때에 사용한 기준국 (4) 과 트랙터 (1) 의 현재 위치를 취득할 때에 사용하고 있는 기준국 (4) 이 공통의 기준국 (4) 이 아닌 포장 정보에 대해서는, 「△」으로 나타내는 부분을 흰색으로 표시시킬 수 있다. 또, 「△」으로 나타내는 부분뿐만 아니라, 포장 정보를 표시시키는 란의 전체를 표시시키는 색을 변경시킬 수도 있으며, 어떠한 부분의 표시 형태를 상이하게 할지는 적절히 변경이 가능하다. 또, 표시 형태에 대해서도, 색을 변경하는 것에 한정되지 않고, 점등과 점멸로 변경시키는 등, 그 외에 각종 표시 형태를 적용할 수 있다. 또한, 포장 (H) 을 등록했을 때에 사용한 기준국 (4) 과 트랙터 (1) 의 현재 위치를 취득할 때에 사용하고 있는 기준국 (4) 이 공통의 기준국 (4) 이 아닌 경우에는, 「△」을 표시시키지 않고, 포장 (H) 을 등록했을 때에 사용한 기준국 (4) 과 트랙터 (1) 의 현재 위치를 취득할 때에 사용하고 있는 기준국 (4) 이 공통의 기준국 (4) 인 경우만, 「△」을 표시시킬 수도 있다.
도 5 에 나타내는 포장 리스트 화면에서, 사용자가 특정 포장 (H) 을 선택 (예를 들어, 각 포장 정보를 표시시키는 란을 선택 조작) 하면, 표시 제어부 (22) 는, 그 선택된 포장 (H) (도면 중, H3) 의 테두리의 색을 바꾸고 굵은 선으로 둘러싸는 등 (예를 들어, 빨간색의 굵은 선으로 둘러싼다) 에 의해, 선택된 포장 (H) 을 다른 포장 (H) 과 식별 가능하게 표시시킴과 함께, 선택 조작된 조작부 (51) (도면 중, 「거리순」의 아이콘) 에 대해서도 그 테두리의 색을 바꾸고 굵은 선으로 둘러싸는 등 (예를 들어, 빨간색의 굵은 선으로 둘러싼다) 에 의해, 선택 조작된 조작부 (51) 를 다른 조작부 (51) 와 식별 가능하게 표시시킨다. 이 때, 표시 제어부 (22) 는, 표시되어 있는 포장 (H1 ∼ H7) 중 어느 것에 대해서도 선택 가능하게 표시시키고 있다. 요컨대, 포장 (H1 ∼ H7) 중, 포장 (H) 을 등록했을 때에 사용한 기준국 (4) 과 트랙터 (1) 의 현재 위치를 취득할 때에 사용하고 있는 기준국 (4) 이 공통의 기준국 (4) 인 포장 (H1) 뿐만 아니라, 포장 (H) 을 등록했을 때에 사용한 기준국 (4) 과 트랙터 (1) 의 현재 위치를 취득할 때에 사용하고 있는 기준국 (4) 이 공통의 기준국 (4) 이 아닌 포장 (H2 ∼ H7) 에 대해서도, 사용자가 선택 가능하게 되어 있다.
도 5 에 나타내는 포장 리스트 화면에 있어서, 사용자가 특정 포장 (H) 을 선택한 상태에서 주행 경로 일람 표시용 조작부 (51c) 를 선택 조작하면, 표시 제어부 (22) 가, 도 5 에 나타내는 포장 리스트 화면으로부터 도 6 에 나타내는 패스 일람 화면으로 천이시킨다.
도 6 에 나타내는 패스 일람 화면에서는, 하부 좌측 표시 영역 (54a) 에, 선택된 포장 (H) 이 확대 표시된 지도 화상 (52) 이 표시되고, 하부 우측 표시 영역 (54b) 에, 과거에 생성한 패스 정보 (주행 경로에 관한 정보) 의 일람 (59), 및, 선택된 패스 정보 (주행 경로에 관한 정보) 를 트랙터 (1) 로 전송하기 위한 패스 전송용 조작부 (51d) (도면 중, 「이 패스로 작업을 개시함」으로 나타내는 아이콘) 가 표시된다.
포장 (H) 이 확대 표시된 지도 화상 (52) 에는, 경로 생성부 (24) 에서 생성된 주행 경로 (P) 가 표시되어 있다. 도 6 에서는, 예를 들어, 직선상의 주행 경로 (P) 가 그 좌우 방향으로 간격을 두고 복수 나열되도록 표시되어 있다.
패스 정보의 일람 (59) 에서는, 「거리순」, 「이름순」및 「등록순」등의 조작부 (51) 가 선택 조작됨으로써, 조작된 순서대로 재배치하여 표시 가능하게 되어 있고, 패스 정보로서, 트랙터 (1) 의 현재 위치로부터 패스의 개시 위치까지의 거리, 무선 통신 단말 (2) 에 대한 등록일, 패스의 개시 위치 정보 등이 표시된다. 또, 패스 정보의 일람 (59) 에서는, 패스 정보의 상세 정보를 표시시키기 위한 패스 상세 표시용 조작부 (51e) (도면 중, 「상세」로 나타내는 아이콘) 가 표시됨과 함께, 선택된 패스 정보 (도면 중, 패스 A) 및 선택 조작된 조작부 (51) (도면 중, 「이름순」의 아이콘) 가, 그 테두리의 색을 바꾸고 굵은 선으로 둘러싸는 등 (예를 들어, 빨간색의 굵은 선으로 둘러싼다) 에 의해, 다른 패스 정보 및 다른 조작부 (51) 와 식별 가능하게 표시된다.
도 6 에 나타내는 패스 일람 화면에 있어서, 사용자가 특정 패스를 선택한 상태에서 패스 상세 표시용 조작부 (51e) 를 선택 조작하면, 표시 제어부 (22) 는, 도 6 에 나타내는 패스 일람 화면으로부터 도 7 에 나타내는 패스 상세 화면으로 천이시킨다.
도 7 에 나타내는 패스 상세 화면에서는, 도 6 에 나타내는 패스 일람 화면으로부터, 하부 우측 표시 영역 (54b) 만 표시 내용이 변경되고, 패스 상세 정보 (60) 가 표시된다. 패스 상세 정보 (60) 로서, 포장 면적, 장해물의 유무, 패스 (주행 경로) 를 생성하는 작업 영역의 주위가 되는 비작업 영역 (침지 (枕地) 등) 의 폭, 패스 생성시 (포장의 등록시) 에 사용한 기준국 (4) (제 2 기준국에 상당한다) 에 대한 패스 생성시의 기준국 정보, 트랙터 (1) 가 현재 통신하고 있는 기준국 (4) (제 1 기준국에 상당한다) 에 대한 현재 접속 중인 기준국 정보, 트랙터 정보, 트랙터 (1) 에 장착되는 작업기 정보, 패스 (주행 경로) 의 개수 등이 표시된다.
패스 상세 정보 (60) 에서는, 패스 생성시 (포장의 등록시) 에 사용한 기준국 (4) (제 2 기준국에 상당한다) 에 대한 패스 생성시의 기준국 정보, 및, 트랙터 (1) 가 현재 통신하고 있는 기준국 (4) (제 1 기준국에 상당한다) 에 대한 현재 접속 중인 기준국 정보가 표시되어 있기 때문에, 패스 생성시 (포장의 등록시) 에 사용한 기준국 (4) (제 2 기준국에 상당한다) 의 식별 정보, 및, 트랙터 (1) 가 현재 통신하고 있는 기준국 (4) (제 1 기준국에 상당한다) 의 식별 정보가 표시되어 있다. 이로써, 사용자가 선택한 포장 (H) 에 대해, 그 포장 (H) 을 등록했을 때에 사용한 기준국 (4) 과 트랙터 (1) 의 현재 위치를 취득할 때에 사용하고 있는 기준국 (4) 이 공통의 기준국 (4) 인지, 또는, 그 포장 (H) 을 등록했을 때에 사용한 기준국 (4) 과 트랙터 (1) 의 현재 위치를 취득할 때에 사용하고 있는 기준국 (4) 이 공통의 기준국 (4) 이 아닌지를 인식할 수 있다.
여기서, 포장 (H) 을 등록했을 때에 사용한 기준국 (4) 과 트랙터 (1) 의 현재 위치를 취득할 때에 사용하고 있는 기준국 (4) 이 공통의 기준국 (4) 이 아닌 경우에는, 측위 보정 정보를 취득하는 기준국 (4) 이 상이하기 때문에, 지도 화상 (52) 상에 표시되는 트랙터 (1) 의 현재 위치 (T) 와 실제로 위치 정보 취득부 (13) 에서 취득하는 트랙터 (1) 의 현재 위치 사이에 편차가 발생할 가능성이 있다. 그래서, 포장 (H) 을 등록했을 때에 사용한 기준국 (4) 과 트랙터 (1) 의 현재 위치를 취득할 때에 사용하고 있는 기준국 (4) 이 공통의 기준국 (4) 이 아닌 경우에는, 도 6 에 나타내는 패스 일람 화면 또는 도 7 에 나타내는 패스 상세 화면에 있어서, 표시 제어부 (22) 가, 패스 전송용 조작부 (51d) 를 비 (非) 액티브 상태로 하여, 패스 전송용 조작부 (51d) 를 선택 조작할 수 없게 하고 있다. 이로써, 포장 (H) 을 등록했을 때에 사용한 기준국 (4) 과 트랙터 (1) 의 현재 위치를 취득할 때에 사용하고 있는 기준국 (4) 이 공통의 기준국 (4) 이 아닌 경우에는, 자율 주행을 개시할 수 없게 하고 있다. 패스 전송용 조작부 (51d) 에 대해서는, 비액티브 상태로 하는 것에 한정되지 않고, 포장 (H) 을 등록했을 때에 사용한 기준국 (4) 과 트랙터 (1) 의 현재 위치를 취득할 때에 사용하고 있는 기준국 (4) 이 공통의 기준국 (4) 이 아닌 경우에, 예를 들어, 표시 제어부 (22) 가, 패스 전송용 조작부 (51d) 를 표시시키지 않게 할 수도 있다. 또, 포장 (H) 을 등록했을 때에 사용한 기준국 (4) 과 트랙터 (1) 의 현재 위치를 취득할 때에 사용하고 있는 기준국 (4) 이 공통의 기준국 (4) 이 아닌 경우에, 패스 전송용 조작부 (51d) 를, 비액티브 상태로 할지, 표시시키지 않게 할지를 선택 가능하게 할 수도 있다.
표시 제어부 (22) 는, 포장 (H) 을 등록했을 때에 사용한 기준국 (4) 과 트랙터 (1) 의 현재 위치를 취득할 때에 사용하고 있는 기준국 (4) 이 공통의 기준국 (4) 이면, 패스 전송용 조작부 (51d) 를 비액티브 상태에서 액티브 상태로 전환하고 있다. 표시 제어부 (22) 는, 예를 들어, 비액티브 상태에서는 패스 전송용 조작부 (51d) 를 점등시키고, 액티브 상태에서는 패스 전송용 조작부 (51d) 를 점멸시키는 등, 패스 전송용 조작부 (51d) 의 표시 형태를 상이하게 함으로써, 비액티브 상태와 액티브 상태를 사용자가 식별 가능해지도록 하고 있다.
도 6 에 나타내는 패스 일람 화면 또는 도 7 에 나타내는 패스 상세 화면에 있어서, 사용자가 액티브 상태의 패스 전송용 조작부 (51d) 를 선택 조작하면, 패스 정보 (주행 경로에 관한 정보) 가, 단말측 무선 통신부 (21) 및 차량측 무선 통신부 (14) 에 의해 무선 통신 단말 (2) 로부터 트랙터 (1) 로 전송된다. 이 때, 단말측 무선 통신부 (21) 및 차량측 무선 통신부 (14) 를 개재하여 송신한 패스 정보와, 단말측 무선 통신부 (21) 및 차량측 무선 통신부 (14) 를 개재하여 트랙터 (1) 가 취득한 패스 정보가 일치하는지의 여부를 체크하는 무선 통신 체크 처리가 실시된다.
표시 제어부 (22) 는, 무선 통신 체크 처리에 의해, 단말측 무선 통신부 (21) 및 차량측 무선 통신부 (14) 를 개재하여 송신한 패스 정보와, 단말측 무선 통신부 (21) 및 차량측 무선 통신부 (14) 를 개재하여 트랙터 (1) 가 취득한 패스 정보가 일치하는 것을 확인하면, 도 8 에 나타내는 작업 화면으로 천이시킨다.
도 8 에 나타내는 작업 화면에서는, 하부 표시 영역 (54) 이, 상하 방향에 있어서, 상단측에 위치하는 하부 상측 표시 영역 (54c) 과, 하단측에 위치하는 하부 하측 표시 영역 (54d) 과, 하부 상측 표시 영역 (54c) 과 하부 하측 표시 영역 (54d) 사이에 위치하는 하부 중간 표시 영역 (54e) 의 3 개의 표시 영역으로 나누어져 있다. 하부 중간 표시 영역 (54e) 에는, 도 6 에 나타내는 패스 일람 화면 또는 도 7 에 나타내는 패스 상세 화면에 있어서 하부 좌측 표시 영역 (54a) 에 표시되어 있는 포장 (H) 을 확대 표시시킨 지도 화상 (52) 및 복수의 조작부 (51) 가 표시됨과 함께, 조작부 (51) 로서, 확대 조작부 (51h) (도면 중, 「확대」의 아이콘), 전면 (全面) 조작부 (51i) (도면 중, 「전경」의 아이콘) 등이 추가 표시되어 있다. 그리고, 표시 제어부 (22) 는, 포장 (H) 을 확대 표시시킨 지도 화상 (52) 상에 있어서, 트랙터 (1) 의 현재 위치 (T) 를 표시시키고 있고, 포장 (H) 을 확대 표시시킨 지도 화상 (52) 을 일정한 표시 배율로 표시시키고 있다 (제 3 표시 상태에 상당한다).
하부 상측 표시 영역 (54c) 에는, 좌측 단부에 자율 주행의 개시를 지시 가능한 개시 조작부 (51f) 가 배치되고, 우측 단부에 자율 주행의 정지를 지시 가능한 정지 조작부 (51g) 가 배치되어 있다. 하부 하측 표시 영역 (54d) 에는, 기록 개시 조작부 (51j) (도면 중, 「기록 개시」의 아이콘), 기록 지시 조작부 (51k) (도면 중, 「기록 보존」의 아이콘), 기록 소거 조작부 (51m) (도면 중, 「기록 파기」의 아이콘) 등의 조작부 (51), 및 자율 주행에 의한 작업 진척률이나 작업 잔여 시간 등이 표시되어 있다.
표시 제어부 (22) 는, 자율 주행을 개시하기 위한 각종 조건이 성립할 때까지, 개시 조작부 (51f) 를 선택 조작할 수 없는 비액티브 상태로 하고, 자율 주행을 개시하기 위한 각종 조건이 성립하면, 개시 조작부 (51f) 를 선택 조작 가능하게 하는 액티브 상태로 하고 있다. 표시 제어부 (22) 는, 예를 들어, 비액티브 상태에서는 개시 조작부 (51f) 를 점등시키고, 액티브 상태에서는 개시 조작부 (51f) 를 점멸시키는 등, 개시 조작부 (51f) 의 표시 형태를 상이하게 함으로써, 비액티브 상태와 액티브 상태를 사용자가 식별 가능해지도록 하고 있다.
표시 제어부 (22) 는, 개시 조작부 (51f) 에서 자율 주행의 개시가 지시되어, 트랙터 (1) 의 자율 주행이 개시되면, 도 9 에 나타내는 바와 같이, 개시 조작부 (51f) 를, 자율 주행의 일시 정지를 지시 가능한 일시 정지 조작부 (51f) 로 변경시키고 있다. 그리고, 일시 정지 조작부 (51f) 가 선택 조작되면, 표시 제어부 (22) 가 개시 조작부 (51f) 를 일시 정지 조작부 (51f) 로부터 원래의 표시 형태로 변경시키고 있으며, 개시 조작부 (51f) 가 자율 주행의 개시를 지시하는 표시 형태와 자율 주행의 일시 정지를 지시하는 표시 형태로 전환 가능하게 구성되어 있다. 이와 같이, 표시 제어부 (22) 가 개시 조작부 (51f) 의 표시 형태를 변경시킴으로써, 1 개의 조작부를 2 개의 조작부로서 기능을 시킬 수 있음과 함께, 자율 주행을 개시하고 있는지 또는 일시 정지하고 있는지 등, 자율 주행의 작업 상황을 사용자가 파악하기 쉬워진다.
도 8 에 나타내는 작업 화면에서는, 하부 중간 표시 영역 (54e) 의 우측 단부에, 트랙터 (1) 가 현재 자율 주행하고 있는 주행 경로 (P) 에 있어서, 트랙터 (1) 의 현재 위치로부터 주행 경로 (P) 의 단부 (침지) 까지의 거리를 표시하는 거리 표시부 (62) 가 배치되어 있다. 거리 표시부 (62) 는, 상하 방향으로 연장되는 봉형상의 표시부로 되어 있으며, 트랙터 (1) 의 현재 위치가 주행 경로 (P) 의 단부 (침지) 로부터 설정 거리 (예를 들어 20 m) 만큼 앞쪽 위치에 도달하면, 표시 제어부 (22) 는, 트랙터 (1) 가 이동하는 것에 수반하여 거리 표시부 (62) 의 하단부로부터 상단부를 향해 순차 점등 상태로 하는 영역을 확대하고 있다. 그리고, 트랙터 (1) 가 주행 경로 (P) 의 단부 (침지) 에 도달하면, 표시 제어부 (22) 는, 거리 표시부 (62) 의 전체를 점등 상태로 하는 영역으로 하고 있다. 그 후, 트랙터 (1) 가 다음의 주행 경로 (P) 의 시단 (始端) 위치에 도달하면, 표시 제어부 (22) 는, 거리 표시부 (62) 의 전체를 소등 상태로서 리셋하고 있다. 덧붙여서, 거리 표시부 (62) 의 전체를 소등 상태로서 리셋하는 타이밍에 대해서는, 트랙터 (1) 가 주행 경로 (P) 의 단부 (침지) 에 도달한 타이밍이어도 된다. 표시 제어부 (22) 는, 도 8 에 나타내는 바와 같은 직선상의 주행 경로 (P) 상을 주행하고 있을 때에, 거리 표시부 (62) 에 있어서의 점등 상태의 제어를 실시하고 있지만, 예를 들어, 선회상의 주행 경로 등의 경로 상을 주행하고 있을 때에는, 거리 표시부 (62) 에 있어서의 점등 상태의 제어를 실시하고 있지 않다.
도 8 또는 도 9 에 나타내는 작업 화면에 있어서, 사용자가 전면 조작부 (51i) 를 선택 조작하면, 표시 제어부 (22) 는, 도 10 에 나타내는 바와 같이, 하부 중간 표시 영역 (54e) 에 있어서 조작부 (51) 및 거리 표시부 (62) 를 제외하는 영역의 전체에 포장 (H) 을 확대시킨 지도 화상 (52) 을 표시시키고 있다 (제 1 표시 상태에 상당한다). 이와 같이, 표시 제어부 (22) 는, 전면 조작부 (51i) 가 선택 조작되면, 포장 (H) 에 기초하여 지도 화상 (52) 의 표시 배율을 제어하고 있고, 포장 (H) 의 무게 중심 위치를 지도 화상 (52) 의 중심 위치로 하여 지도 화상 (52) 을 표시시키고 있다. 그리고, 표시 제어부 (22) 는, 전면 조작부 (51i) 에 대해 사용자의 선택 조작이 실시되었을 때에, 전면 조작부 (51i) 에 근접 배치되어 있는 조작부 (51) 를 표시 상태로 유지하고 있다.
도 8 또는 도 9 에 나타내는 작업 화면에 있어서, 사용자가 확대 조작부 (51h) 를 선택 조작하면, 표시 제어부 (22) 는, 도 11 에 나타내는 바와 같이, 하부 중간 표시 영역 (54e) 에 있어서 조작부 (51) 및 거리 표시부 (62) 를 제외하는 영역의 전체에, 포장 (H) 에 있어서의 트랙터 (1) 의 현재 위치 (T) 를 기준으로 하는 설정 범위를 확대시킨 지도 화상 (52) 을 표시시키고 있다. 그리고, 도 11 에 나타내는 바와 같이, 표시 제어부 (22) 는, 확대 조작부 (51h) 에 대해 사용자의 선택 조작이 실시되었을 때에, 확대 조작부 (51h) 에 근접 배치되어 있는 조작부 (51) 를 비표시로 하고 있다. 도 11 에서는, 확대 조작부 (51h) 의 하방측에, 상방측으로부터 순서대로, 2 개의 조작부 (51) (도면 중, 「＋」의 아이콘, 「－」의 아이콘), 전면 조작부 (51i), 1 개의 조작부 (51) (도면 중, 「GNSS 위치」의 아이콘) 가 일렬로 나란히 배치되어 있고, 이러한 5 개의 조작부 (51) 가 비표시로 되어 있다.
그리고, 도 11 에 나타내는 작업 화면에 있어서, 사용자가 확대 조작부 (51h) 를 선택 조작하면, 표시 제어부 (22) 는, 도 8 또는 도 9 에 나타내는 작업 화면으로 되돌려, 비표시로 되어 있던 조작부 (51) 를 표시시키도록 하고 있다. 또, 도 8 또는 도 9 에 나타내는 작업 화면에 있어서, 사용자가 확대 조작부 (51h) 를 선택 조작하면, 표시 제어부 (22) 는, 그 때의 지도 화상 (52) 의 표시 설정을 기억하고 있고, 도 11 에 나타내는 작업 화면에 있어서, 사용자가 확대 조작부 (51h) 를 선택 조작하면, 도 8 또는 도 9 에 나타내는 작업 화면에 있어서, 기억하고 있는 표시 설정에 기초하여 지도 화상 (52) 을 표시시키도록 하고 있다. 예를 들어, 도 8 에 나타내는 작업 화면에서 사용자가 확대 조작부 (51h) 를 선택 조작하면, 그 때의 지도 화상 (52) 의 표시 배율 등의 표시 설정이 기억되어, 도 11 에 나타내는 작업 화면으로 천이된다. 그리고, 도 11 에 나타내는 작업 화면에서 사용자가 확대 조작부 (51h) 를 선택 조작하면, 기억되어 있는 표시 배율 등의 표시 설정에서 지도 화상 (52) 을 표시시키는 상태에서 도 8 에 나타내는 작업 화면으로 되돌아갈 수 있다.
도 9 에 나타내는 바와 같이, 표시 제어부 (22) 는, 자율 주행 중에, 포장 (H) 에 생성된 주행 경로 (P) 에 있어서의 트랙터 (1) 의 주행 궤적에 기초하여, 주행 경로 (P) 에 소정의 이력 표시 (63) 를 실시하도록 하고 있다. 이 이력 표시 (63) 는, 주행 경로 (P) 중, 트랙터 (1) 가 이미 주행한 부분에 대해 실시되고 있으며, 그 이미 주행한 부분을 소정의 색으로 칠하는 등의 표시 처리가 실시되고 있다. 이로써, 사용자는, 주행 경로 (P) 중, 어느 부분이 자율 주행으로 작업을 실시한 부분인지를 용이하게 인식할 수 있다.
그리고, 표시 제어부 (22) 는, 소정의 이력 표시를 실시함에 있어서, 트랙터 (1) 로부터 취득한 트랙터 (1) 의 작업 상태를 나타내는 작업 상태 정보에 기초하여 이력 표시 (63) 를 실시하는 제 1 이력 표시 모드, 및, 작업 상태 정보에 기초하지 않고 이력 표시 (63) 를 실시하는 제 2 이력 표시 모드 중 어느 일방의 이력 표시 모드로 이력 표시 (63) 를 실시하도록 하고 있다.
제 1 이력 표시 모드에서는, 트랙터 (1) 의 차량측 제어부 (12) 가, 트랙터 (1) 에 장착되는 작업기의 작동 상태를 파악하고 있기 때문에, 그 작업기의 작동 상태 등으로부터 작업 상태 정보를 생성하고 있다. 그리고, 트랙터 (1) 에서는, 무선 통신 단말 (2) 에 작업 상태 정보를 송신하고 있어, 무선 통신 단말 (2) 의 표시 제어부 (22) 가, 트랙터 (1) 의 위치 정보와 함께, 작업 상태 정보를 취득하고 있다. 이로써, 표시 제어부 (22) 는, 주행 경로 (P) 중, 어느 부분에서 트랙터 (1) 가 작업을 실시하고 있는지를 파악할 수 있어, 트랙터 (1) 가 작업을 실시한 부분에 대해 이력 표시 (63) 를 실시하도록 하고 있다. 이와 같이, 제 1 이력 표시 모드에서는, 표시 제어부 (22) 가, 트랙터 (1) 의 위치 정보 및 작업 상태 정보에 기초하여, 자동적으로 이력 표시 (63) 를 실시하도록 하고 있다.
제 2 이력 표시 모드에서는, 표시 제어부 (22) 가, 트랙터 (1) 의 위치 정보 및 작업 상태 정보에 기초하여, 자동적으로 이력 표시 (63) 를 실시하는 것이 아닌, 도 12 에 나타내는 바와 같이, 사용자의 수동 조작에 기초하여, 이력 표시 (63) 를 실시하도록 하고 있다. 예를 들어, 사용자가 기록 개시 조작부 (51j) 를 선택 조작함으로써, 이력 표시 (63) 가 개시되고, 트랙터 (1) 의 현재 위치 (T) 를 표시부 (26) 의 화면 상에서 이동시키면, 표시 제어부 (22) 는, 트랙터 (1) 의 현재 위치 (T) 가 이동된 부분에 대해 이력 표시 (63) 를 실시하도록 하고 있다. 이와 같이, 예를 들어, 작업 상태 정보를 취득할 수 없는 작업기를 트랙터 (1) 에 장착한 경우에도, 제 2 이력 표시 모드로 전환함으로써, 사용자의 수동 조작에 기초하여 이력 표시 (63) 를 실시할 수 있다.
제 1 이력 표시 모드와 제 2 이력 표시 모드의 전환에 대해서는, 도시는 생략하지만, 특정 조작부 (51) 를 선택 조작함으로써, 모드 전환 조작부가 표시된다. 이 모드 전환 조작부에서 제 1 이력 표시 모드가 선택 조작되면, 표시 제어부 (22) 가 제 1 이력 표시 모드로 이력 표시 (63) 를 실시하고, 모드 전환 조작부에서 제 2 이력 표시 모드가 선택 조작되면, 표시 제어부 (22) 가 제 2 이력 표시 모드로 이력 표시 (63) 를 실시한다. 그리고, 모드 전환 조작부에서 제 1 이력 표시 모드가 선택 조작되고 있는 경우와 제 2 이력 표시 모드가 선택 조작되고 있는 경우에서, 기록 개시 조작부 (51j) 를 표시시키는 색을 변경함으로써, 기록 개시 조작부 (51j) 의 표시 형태를 상이하게 하도록 하고 있다. 또, 표시 제어부 (22) 는, 제 2 이력 표시 모드를 실시하는 경우에, 예를 들어, 「기록 개시」라는 표시를 「기록 일시 정지」라는 표시로 변경하여, 기록 개시 조작부 (51j) 를, 제 2 이력 표시 모드에 있어서, 이력 표시 (63) 를 개시시키기 위한 조작부 (51) 와 이력 표시 (63) 를 일시 정지시키기 위한 조작부 (51) 를 겸용하도록 하고 있다.
여기서, 제 1 이력 표시 모드에서는, 표시 제어부 (22) 가, 트랙터 (1) 의 위치 정보 및 작업 상태 정보에 기초하여, 자동적으로 이력 표시 (63) 를 실시하고 있지만, 트랙터 (1) 를 자율 주행시키는 경우뿐만 아니라, 사용자의 수동 운전에 의해 트랙터 (1) 를 주행시키는 경우에도, 표시 제어부 (22) 는 제 1 이력 표시 모드를 실시할 수 있다. 그리고, 표시 제어부 (22) 는, 트랙터 (1) 를 자율 주행시키는 경우에 제 1 이력 표시 모드로 실시한 이력 표시 (63) 와, 사용자의 수동 운전에 의해 트랙터 (1) 를 주행시키는 경우에 제 1 이력 표시 모드로 실시한 이력 표시 (63) 를 서로 표시 형태를 상이하게 하도록 하고 있다. 예를 들어, 칠하기 처리하는 색을 변경하거나, 칠하기 처리하는 부분을 점등과 점멸로 변경하는 등, 각종 표시 형태를 적용할 수 있다.
또, 제 2 이력 표시 모드에 대해서도, 제 1 이력 모드와 마찬가지로, 트랙터 (1) 를 자율 주행시키는 경우뿐만 아니라, 사용자의 수동 운전에 의해 트랙터 (1) 를 주행시키는 경우에도, 표시 제어부 (22) 는 제 2 이력 표시 모드를 실시할 수 있다. 그리고, 표시 제어부 (22) 는, 트랙터 (1) 를 자율 주행시키는 경우에 제 2 이력 표시 모드로 실시한 이력 표시 (63) 와, 사용자의 수동 운전에 의해 트랙터 (1) 를 주행시키는 경우에 제 2 이력 표시 모드로 실시한 이력 표시 (63) 를 서로 표시 형태를 상이하게 하도록 하고 있다. 예를 들어, 칠하기 처리하는 색을 변경하거나, 칠하기 처리하는 부분을 점등과 점멸로 변경하는 등, 각종 표시 형태를 적용할 수 있다.
표시 제어부 (22) 에서 이력 표시 (63) 가 실시되면, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 무선 통신 단말 (2) 에는, 표시 제어부 (22) 에 의해 표시된 이력 표시 (63) 를 기록부 (27) 에 기록하는 기록 제어부 (23) 가 구비되어 있다. 기록 제어부 (23) 는, 표시 제어부 (22) 에 의해 이력 표시 (63) 가 개시되고 나서 소정 기간 경과 후에 자동적으로 이력 표시 (63) 를 기록부 (27) 에 기록 가능하게 구성되어 있다. 기록 제어부 (23) 는, 복수의 포장 (H) 의 각각에 대해 관련지어 이력 표시 (63) 를 기록부 (27) 에 기록하도록 하고 있어, 어느 포장 (H) 의 이력 표시 (63) 인지를 식별 가능한 상태에서 기록부 (27) 에 기록시키고 있다. 그리고, 기록 제어부 (23) 는, 이력 표시 (63) 가 개시되고 나서 소정 기간 경과 후에, 각종 타이밍이 됨으로써, 이력 표시 (63) 를 기록부 (27) 에 기록하고 있다. 각종 타이밍에 대해서는, 예를 들어, 무선 통신 단말 (2) 의 전원이 투입된 타이밍, 도 9 등에 나타내는 작업 화면이 표시된 타이밍, 및 도 9 등에 나타내는 작업 화면으로부터 다른 화면 (예를 들어, 도 3 에 나타내는 톱 화면 등) 으로 천이된 타이밍 등으로 되어 있다.
또, 기록 제어부 (23) 는, 자동적으로 이력 표시 (63) 를 기록부 (27) 에 기록할 뿐만 아니라, 도 9 에 나타내는 작업 화면에 있어서, 사용자에 의한 기록 지시 조작부 (51k) 의 선택 조작에 따라, 이력 표시 (63) 를 기록부 (27) 에 기록할 수도 있다. 이와 같이, 사용자가 이력 표시 (63) 를 기록하고자 하는 타이밍에 맞춰서, 기록 제어부 (23) 가 이력 표시 (63) 를 기록부 (27) 에 기록할 수 있다.
기록 제어부 (23) 가 이력 표시 (63) 를 기록부 (27) 에 기록하면, 표시 제어부 (22) 에서 표시된 이력 표시 (63) 가 리셋된다. 그리고, 표시 제어부 (22) 는, 기록부 (27) 에 기록되어 있는 이력 표시 (63) 를 호출함으로써, 포장 (H) 을 표시시킬 때에, 그 이력 표시 (63) 를 표시시킬 수 있다.
도 9 에 나타내는 작업 화면에 있어서, 사용자가 기록 소거 조작부 (51m) 를 선택 조작하면, 기록 제어부 (23) 는, 기록부 (27) 에 기록되어 있는 이력 표시 (63) 를 소거하도록 하고 있다. 이로써, 사용자가 이력 표시 (63) 를 소거하고자 하는 타이밍에 맞춰서, 이력 표시 (63) 를 소거할 수 있다.
이상과 같이, 표시 제어부 (22) 는, 트랙터 (1) 의 자율 주행에 관련된 설정을 실시하는 설정 화면 (예를 들어, 도 3 에 나타내는 톱 화면, 도 4 에 나타내는 포장 등록 화면, 도 5 에 나타내는 포장 리스트 화면, 도 6 에 나타내는 패스 일람 화면) 과, 트랙터 (1) 의 자율 주행의 개시 및 정지를 지시 가능한 작업 화면 (예를 들어, 도 8 및 도 9 에 나타내는 작업 화면) 을 포함하는 복수의 화면을 표시 가능하게 구성되어 있다.
트랙터 (1) 의 자율 주행을 실시하는 경우에, 트랙터 (1) 는, 무선 통신 단말 (2) 에 있어서의 설정 화면에서의 자율 주행에 관련된 설정 및 작업 화면에서의 자율 주행의 개시의 지시에 의해 자율 주행을 개시하는 통상 자율 주행 모드와, 무선 통신 단말 (2) 에 있어서의 설정 화면에서의 자율 주행에 관련된 설정을 실시하지 않고 작업 화면에서의 자율 주행의 개시의 지시에 의해 자율 주행을 개시하는 자율 주행 준비 모드를 포함하는 복수의 모드로 가동 가능하게 되어 있다.
통상적인 작업을 실시하는 경우에는, 트랙터 (1) 를 통상 자율 주행 모드로 하지만, 그 자율 주행 중에, 무선 통신 단말 (2) 에 있어서의 표시 제어부 (22) 에 의한 제어에 어떠한 이상이 발생한 경우, 및, 트랙터 (1) 와 무선 통신 단말 (2) 의 무선 통신이 차단된 경우 등에는, 차량측 제어부 (12) 가, 트랙터 (1) 의 자율 주행을 일시 정지시켜, 자율 주행을 재개 가능한 자율 주행 준비 모드로 하고 있다.
그리고, 트랙터 (1) 가 통상 자율 주행 모드인 경우에는, 표시 제어부 (22) 가, 작업 화면 (예를 들어, 도 8 및 도 9 에 나타내는 작업 화면) 을 표시하기 전에, 설정 화면 (예를 들어, 도 3 에 나타내는 톱 화면 등) 을 표시시키고 있다. 이로써, 통상 자율 주행 모드에서는, 설정 화면에서 자율 주행에 관련된 각종 설정을 실시하고, 그 후, 트랙터 (1) 의 자율 주행의 개시를 지시 가능한 작업 화면을 표시시키고 있다.
한편, 트랙터 (1) 가 자율 주행 준비 모드인 경우에는, 표시 제어부 (22) 가, 설정 화면 (예를 들어, 도 3 에 나타내는 톱 화면 등) 을 표시하지 않고, 작업 화면 (예를 들어, 도 8 및 도 9 에 나타내는 작업 화면) 을 표시시키고 있다. 이로써, 자율 주행 준비 모드에서는, 설정 화면을 표시하지 않고, 트랙터 (1) 의 자율 주행의 개시를 지시 가능한 작업 화면을 표시시키고 있으며, 그 작업 화면에서 자율 주행을 개시할 수 있기 때문에, 자율 주행을 신속히 순조롭게 재개할 수 있다.
본 발명은 작업 차량을 자율 주행시키는 경우에, 표시부에 표시 화면을 표시시키는 각종 작업 화면 표시 시스템에 적용할 수 있다.
1 : 트랙터 (작업 차량)
2 : 무선 통신 단말
4 : 기준국
13 : 위치 정보 취득부
22 : 표시 제어부
23 : 기록 제어부
25 : 영역 형상 특정부
26 : 표시부
27 : 기록부
51h : 확대 조작부
51k : 기록 지시 조작부
52 : 지도 화상
63 : 이력 표시
H : 포장 (특정 영역)
K : 이동 궤적
K1 : 이동 궤적의 무게 중심 위치

Claims (4)

  1. 지도 화상을 표시부에 표시하는 표시 제어부를 구비하고,
    상기 표시 제어부는,
    작업 차량의 이동 궤적에 기초하여 특정되어 상기 작업 차량을 자율 주행시키는 특정 영역이 상기 표시부에 표시되어 있는 제 1 표시 상태일 때에는 상기 특정 영역의 전경 (全景) 에 기초하여 상기 지도 화상의 표시 배율을 제어하는,
    작업 화면 표시 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 표시 제어부는, 상기 제 1 표시 상태일 때에는 상기 표시부의 표시 화면에 있어서의 특정 위치가 상기 특정 영역의 무게 중심 위치가 되도록 상기 지도 화상을 상기 표시부에 표시하는,
    작업 화면 표시 시스템.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 표시 제어부는, 상기 지도 화상을 확대하는 확대 조작부에 대한 조작에 따라 상기 지도 화상을 확대 표시 가능한,
    작업 화면 표시 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 표시 제어부는, 상기 확대 조작부에 대해 조작이 실시되었을 때에는 상기 확대 조작부 이외의 조작부 중 적어도 1 개를 비표시로 하는,
    작업 화면 표시 시스템.
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