JP2020095744A - 走行経路特定システム - Google Patents
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Abstract
Description
前記作業車両を各予定走行経路に沿って自律走行させることが可能な制御部と、
前記作業車両の位置情報及び方位情報を取得する情報取得部と、
前記作業車両が自律走行可能な自律走行候補経路を特定する特定部とを備え、
前記特定部は、前記作業車両の位置情報及び方位情報に基づいて候補特定用領域を設定し、前記複数の作業経路の内、前記候補特定用領域に含まれる作業経路を前記自律走行候補経路として特定可能であることを特徴とする点にある。
前記特定領域は、前記予定走行経路が生成される第1領域と、前記予定走行経路が生成されない第2領域とを有し、
前記特定部は、前記作業車両が前記第2領域に位置する場合に、前記第1直線と前記第2直線とが成す角度に基づく前記自律走行候補経路の特定は行わず、前記候補特定用領域に基づく前記自律走行候補経路の特定を継続すると好適である。
この自律走行システムは、図1に示すように、自律走行経路(予定走行経路に相当する)に沿って自律走行する作業車両としてのトラクタ1と、そのトラクタ1に対して各種の情報を指示可能な無線通信端末2とが備えられている。そして、この実施形態では、トラクタ1の位置情報を取得するための基準局4が備えられている。
(2)トラクタ1の現在位置から始点位置又は右側直線T2及び左側直線T3との交点までの距離に基づいて定められる優先順位が低い作業経路K1が除外条件に合致する。尚、優先順位は、トラクタ1の現在位置から始点位置又は右側直線T2及び左側直線T3との交点までの距離が近い作業経路K1から順に上限数に至るまで高い優先順位が設定される一方、上限数を超えた作業経路K1には低い優先順位が設定される。
(3)トラクタ1の現在位置から右側直線T2又は左側直線T3との交点までの距離が最大設定距離よりも大きい作業経路K1が除外条件に合致する。また、トラクタ1の現在位置から始点位置までの距離が最大設定距離よりも大きい作業経路K1が除外条件に合致するとすることもできる。
(4)既に自律走行が行われて、作業済みの作業経路K1が除外条件に合致する。ちなみに、図6中、グレー部分にて示すように、無線通信端末2では、複数の作業経路K1の内、どの作業経路K1が作業済みであるかを把握しており、図6に示すように、作業済みの作業経路K1を塗り潰す等により識別可能な状態でタッチパネルに表示可能に構成されている。
(2)トラクタ1の進行方向の方位と自律走行候補経路K3の方位との方位偏差が所定角度(例えば、±15deg)以内である。
(3)トラクタ1の現在位置が作業領域R1a(図3参照)である場合、トラクタ1の現在位置から非作業領域R1b(図3参照)までの距離が所定距離(例えば、10m)以上である。
(4)トラクタ1の現在位置が非作業領域R1b(図3参照)である場合、トラクタ1の現在位置から作業領域R1a(図3参照)までの距離が所定距離(例えば、5m)以内である。
(5)上記の(1)及び(2)を満たす自律走行候補経路K3が同一である状態が所定時間(例えば、1秒)継続している。
(1)上記実施形態では、トラクタ1が第1領域R1に位置する場合に、特定部23は、複数の作業経路K1の内、候補特定用領域Pに含まれる作業経路K1が存在しなければ、第1直線V1と第2直線V2とが成す角度βに基づいて自律走行候補経路K3を特定しているが、トラクタ1が第2領域R2に位置する場合と同様に、第1直線V1と第2直線V2とが成す角度βに基づく自律走行候補経路K3の特定は行わず、候補特定用領域Pに基づく自律走行候補経路K3の特定を継続することもできる。
12 車両側制御部(制御部)
13 情報取得部
14 車両側無線通信部
22 経路生成部
23 特定部
24 特定領域設定部
H 特定領域(圃場)
K1 作業経路(予定走行経路)
K2 旋回経路(予定走行経路)
K3 自律走行候補経路
R1 第1領域
R2 第2領域
P 候補特定用領域
V1 第1直線
V2 第2直線
β 第1直線と第2直線とが成す角度
Claims (3)
- 作業車両を自律走行させる複数の作業経路を含む予定走行経路を生成する経路生成部と、
前記作業車両を各予定走行経路に沿って自律走行させることが可能な制御部と、
前記作業車両の位置情報及び方位情報を取得する情報取得部と、
前記作業車両が自律走行可能な自律走行候補経路を特定する特定部とを備え、
前記特定部は、前記作業車両の位置情報及び方位情報に基づいて候補特定用領域を設定し、前記複数の作業経路の内、前記候補特定用領域に含まれる作業経路を前記自律走行候補経路として特定可能であることを特徴とする走行経路特定システム。 - 前記特定部は、前記候補特定用領域に含まれる作業経路であっても、除外条件に合致する作業経路は前記自律走行候補経路として特定しないことを特徴とする請求項1に記載の走行経路特定システム。
- 前記特定部は、前記複数の作業経路の内、前記候補特定用領域に含まれる作業経路が存在しない場合に、前記作業車両の位置情報と各作業経路の始端位置情報とから特定される第1直線と、その作業経路に沿う第2直線とが成す角度に基づいて前記自律走行候補経路を特定することを特徴とする請求項1又は2に記載の走行経路特定システム。
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