KR102533338B1 - 와이어리스 밸브 매니폴드 - Google Patents

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노리마사 오자키
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에스엠시 가부시키가이샤
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Abstract

와이어리스 밸브 매니폴드(60)는 복수의 전자 밸브(56)를 가짐과 함께, 무선통신 가능하게 구성된다. 이 와이어리스 밸브 매니폴드(60)는 가동부(14)에 의해 이동 가능하게 구성된다. 또 와이어리스 밸브 매니폴드(60)는 복수의 전자 밸브(56)에 전력을 공급할 수 있는 배터리(76)와, 배터리(76)에 접속되어 와이어리스 밸브 매니폴드(60)의 급전 스테이션(82)으로부터 무선 전력 전송에 의해 당해 배터리(76)에 전력을 충전하는 수전 컨트롤부(78)를 갖는다.

Description

와이어리스 밸브 매니폴드
본 발명은, 이동 가능하게 구성되는 와이어리스 밸브 매니폴드에 관한 것이다.
로봇 시스템은, 예를 들어, 워크피스를 파지하는 엔드 이펙터(end effector)를 구비하고, 엔드 이펙터에는 워크피스의 처치 기구가 설치된다. 예를 들어, 일본 공개특허 특개평7-19793호 공보에는, 워크피스를 고압 세정하는 노즐(랜스(lance))이 엔드 이펙터에 설치되어 있다. 랜스는 밸브(전자 밸브)의 개폐에 근거하여 고압 세정을 행한다.
또 일본 공개특허 특개평 7-19793호 공보에는 개시되어 있지 않기는 하지만, 복수의 전자 밸브가 대응하는 복수의 기구를 동작시켜 처치(워크피스의 반송 등)를 행하는 로봇 시스템의 경우에는, 복수의 전자 밸브를 동작시키는 밸브 매니폴드가 엔드 이펙터에 설치된다. 예를 들어, 밸브 매니폴드는, 각 전자 밸브의 통전/비통전에 근거하여 압력유체의 공급/배출 등을 전환시키고, 기구부의 동작(워크피스의 파지 등)을 실시한다.
그런데, 이런 종류의 로봇 시스템은, 엔드 이펙터의 밸브 매니폴드에 전력을 계속적으로 공급하기 위해서, 로봇 암을 따라서 하네스를 설치하고 있다. 그렇지만, 이와 같이 하네스를 설치함으로써, 로봇은, 가동 영역이 제한되고, 또 로봇을 구성하는 부재에 하네스가 얽히는 등이 문제가 생긴다. 다수의 밸브를 가지는 밸브 매니폴드는 전력 소비량도 커지므로, 만일 엔드 이펙터에 배터리를 탑재한 경우에는, 배터리가 대형화됨과 함께 중량이 증가하게 된다.
본 발명은, 상기한 사정을 감안하여 이루어진 것으로서, 와이어리스 밸브 매니폴드에 무선 전력 전송을 행함으로써, 가동부의 안정적인 이동과, 와이어리스 밸브 매니폴드의 계속적인 동작을 실현시킬 수 있는 와이어리스 밸브 매니폴드를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 일 태양은, 복수의 전자 밸브를 가짐과 함께, 무선 통신 가능하게 구성되는 와이어리스 밸브 매니폴드로서, 해당 와이어리스 밸브 매니폴드는, 가동부(movable unit)에 의해 이동하는 구성이며, 전력을 축전하여 상기 복수의 전자 밸브에 상기 전력을 공급 가능한 배터리와, 상기 배터리에 접속되어, 상기 와이어리스 밸브 매니폴드의 급전 스테이션으로부터 무선 전력 전송에 의해 해당 배터리에 전력을 충전하는 수전부(power receiving part)를 갖는다.
본 발명에 의하면, 와이어리스 밸브 매니폴드는, 배터리 및 수전부를 구비함으로써, 와이어리스 밸브 매니폴드의 일시정지시 등의 적절한 타이밍에 있어서, 무선 전력 전송에 의해 배터리의 충전을 행할 수 있다. 이것에 의해 가동부는, 해당 가동부를 통해 와이어리스 밸브 매니폴드에 전력을 공급하는 하네스가 없어지게 되고, 또 배터리의 충전 용량을 억제하여 중량이나 사이즈를 작게 하는 것이 가능해진다. 그 결과, 가동부의 안정적인 이동과, 와이어리스 밸브 매니폴드의 계속적인 동작을 실현할 수 있다. 특히, 와이어리스 밸브 매니폴드는, 공장 내에서 분진이나 오일 미스트 등이 비산하고 있는 환경 하에서 사용될 기회가 많이 있어, 배터리 및 수전부를 적용함으로써 내부 구조의 노출 부분을 감소시켜, 방진 및 방수 성능을 대폭 향상시킬 수 있다. 게다가, 배터리는 성능 열화시에 교환할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 로봇 시스템을 나타내는 설명도이다.
도 2는 로봇 시스템의 무선 전력 전송을 나타내는 설명도이다.
도 3a는 제1 변형예에 따른 로봇 시스템의 설명도이고, 도 3b는 제2 변형예에 따른 로봇 시스템의 설명도이다.
이하, 본 발명에 대해 바람직한 실시형태를 들어, 첨부의 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
본 발명의 일 실시형태에 따른 로봇 시스템(10)은, 도 1에 도시된 바와 같이, 예를 들어, 공장 내에 설치되어 워크피스(W)를 반송하는 반송 컨베이어(12)의 근방 위치에 설치된다. 이 로봇 시스템(10)은, 워크피스(W)를 파지 및 이동시켜 반송 컨베이어(12)에 워크피스(W)를 올려놓거나, 혹은 반송 컨베이어(12)의 워크피스(W)를 취출하여 다른 곳으로 이동시킨다. 또한, 로봇 시스템(10)은 워크피스(W)의 반송을 행하는 것으로 한정되지 않고, 이동 가능하게 구성되어, 워크피스(W)의 처치(이송, 가공, 조립, 검사, 선별, 포장 등)를 행하는 여러 가지의 구성에 적용 할 수 있다.
로봇 시스템(10)은, 워크피스(W)를 이동시키는 본 발명의 가동부(14)에 상당하는 다관절 로봇(16)(이하, 단지 로봇(16)이라고도 한다)과, 로봇(16)의 동작을 제어하는 제어부(18)(도 2 참조)를 갖는다. 로봇(16)은, 고정용의 베이스(20)와, 베이스(20)에 탑재되는 복수의 암(22)과, 베이스(20) 또는 하나의 암(22)과 다른 암(22)을 각도 변화 가능하게 연결하는 복수의 관절부(24)와, 워크피스(W)를 직접파지하는 엔드 이펙터(26, end effector)을 갖는다. 또한, 로봇(16)은 그 전체가 이동 가능하게 구성될 수도 있다.
구체적으로는, 복수의 암(22)은, 베이스(20)의 상부에 일단부(30a)가 접속되고 소정 길이를 가지는 제1 암(30)과, 제1 암(30)에 일단부(32a)가 접속됨과 함께 엔드 이펙터(26)가 타단부(32b)에 접속되는 제2 암(32)을 갖는다. 또, 제1 암(30)은 연장 길이가 변하지 않게 구성되는 한편, 제2 암(32)은 연장 방향을 따라 신축 가능하게 구성되어 있다. 예를 들어, 제2 암(32)은, 복수의 통체를 겹친 텔레스코프 형으로 형성되고, 또한 암 신축용 실린더(34)를 측면에 구비한다. 암 신축용 실린더(34)는, 일단부(32a)의 통체의 기단과 타단부(32b)의 통체의 선단에 연결되어, 제어부(18)의 제어 하에 실린더 축을 진퇴함으로써, 일단부(32a)의 통체에 대해 타단부(32b)의 통체를 진퇴시켜 제2 암(32)을 신축시킨다.
한편, 복수의 관절부(24)는, 베이스(20)와 제1 암(30)의 사이에 설치되는 제1 관절부(36)와, 제1 암(30)과 제2 암(32)의 사이에 설치되는 제2 관절부(38)와, 제2 암(32)과 엔드 이펙터(26)의 사이에 설치되는 제3 관절부(40)를 갖는다.
제1 관절부(36)는, 베이스(20)의 상면에 있어서 제1 암(30)을 수평방향으로(수평면을 따라) 360도 회전시킬 수 있는 수평 회전부(36a)와, 수평 회전부(36a)의 상부에 있어서 제1 암(30)을 상하방향으로 회전시킬 수 있는 상하 회전부(36b)로 구성되어 있다. 수평 회전부(36a) 및 상하 회전부(36b)의 내부에는, 도시하지 않은 서보 모터 등이 각각 설치된다. 각 서보 모터는, 제어부(18)의 제어 하에 전력이 공급됨으로써 회전하고, 베이스(20)에 대한 제1 암(30)의 수평방향의 배향 및 수평방향에 대한 경사 각도를 변화시킨다.
제2 관절부(38)는, 제1 암(30)의 타단부(30b)와 제2 암(32)의 일단부(32a)를 회전 가능하게 연결하는 베어링 기구부(38a)와, 제어부(18)에 접속되고 제어부(18)의 제어 하에 진퇴하는 암 회전용 실린더(38b)로 구성되어 있다. 암 회전용 실린더(38b)는, 실린더 통이 제1 암(30)에 부착되고, 실린더 통에 대해서 상대적으로 진퇴하는 실린더 축이 제2 암(32)에 부착된다. 즉, 제2 암(32)은, 실린더 축의 신축에 응답하여, 베어링 기구부(38a)를 중심으로 회전함으로써, 제1 암(30)과의 상대 각도가 조정된다.
제3 관절부(40)는, 제2 암(32)의 타단부(32b)에 있어서, 엔드 이펙터(26)를 연직방향으로 매달리게 하는 축지지 기구부(40a)와, 축지지 기구부(40a)에 고정되고 연직방향으로 신축하는 엔드 이펙터 이동용 실린더(40b)를 갖는다. 축지지 기구부(40a)는, 제2 암(32)의 각도와 상관없이 엔드 이펙터 이동용 실린더(40b)를 연직방향의 자세로 지지한다. 엔드 이펙터 이동용 실린더(40b)는, 제어부(18)에 접속되고, 제어부(18)의 제어 하에 엔드 이펙터(26)에 의한 워크피스(W)의 파지 또는 파지해제의 동작에 연동하여 진퇴하도록 구성된다.
엔드 이펙터(26)는, 제2 암(32)(제3 관절부(40))에 연결되는 프레임(42)과, 프레임(42)에 고정되는 복수의 파지기구(44)를 갖는다. 프레임(42)은, 평면에서 볼 때 직사각형상의 외측 프레임(42a)과, 외측 프레임(42a)의 길이방향 중앙부에서 폭방향을 따라 연장되는 중간 프레임(42b)으로 구성되어 있다. 외측 프레임(42a)은 반송하는 워크피스(W)의 형상에 따른 평면 치수로 설계되어 있다. 중간 프레임(42b)의 중앙부(엔드 이펙터(26)의 수평면 상의 중심 위치)에는, 엔드 이펙터 이동용 실린더(40b)의 실린더 축이 고정되어 있다.
복수의 파지기구(44)는, 외측 프레임(42a)의 길이방향의 양측 가장자리와, 외측 프레임(42a)의 폭방향 중앙부에 각각 고정되어 있다. 즉, 본 실시형태의 엔드 이펙터(26)는 6개의 파지기구(44)를 갖는다. 각 파지기구(44)는, 압력유체(에어 등)의 공급 및 배출에 근거하여 동작하는 유체압 실린더(46), 워크피스(W)를 실제로 지지하는 지지체(48), 및 유체압 실린더(46)의 동작력을 변환시켜 지지체(48)를 동작시키는 동작 전달부(50)를 갖는다. 파지기구(44)는, 동작 전달부(50)가 외측 프레임(42a)의 측면에 나사고정되는 것 등으로, 외측 프레임(42a)의 외측에 고정된다.
유체압 실린더(46)는, 예를 들어, 실린더 구멍 내에 피스톤 및 피스톤 로드를 가지며(모두 미도시), 또 압력유체를 공급 및 배출하는 튜브(52)가 접속된다. 유체압 실린더(46)는, 실린더 구멍 내에 있어서 피스톤의 기단 측에 공급된 압력유체에 근거하여 피스톤 및 피스톤 로드를 진출시키고, 피스톤의 선단 측에 공급된 압력유체에 근거하여 피스톤 및 피스톤 로드를 후퇴시킨다. 또한, 유체압 실린더(46)는 압력유체의 공급 및 배출에 근거하여 샤프트를 회전시키는 기구 등일 수도 있다.
지지체(48)는 워크피스(W)에 대해 후퇴한 후퇴 위치와 워크피스(W)의 중력방향 아래쪽으로 파고들어가는 파지 위치와의 사이에서 변위 가능한 스크레이퍼로 구성되어 있다. 동작 전달부(50)는 유체압 실린더(46)의 피스톤 로드의 진퇴시의 동작력을 스크레이퍼의 동작(후퇴 위치와 파지 위치의 이동)으로 변환한다.
그리고, 본 실시형태에 따른 엔드 이펙터(26)는 유체압 실린더(46)로의 압력유체의 공급 및 배출을 전환시키는 밸브 유닛(54)을 복수 구비한다. 각 밸브 유닛(54)의 내부에는 전자 밸브(56)가 설치되어 있다. 예를 들어, 밸브 유닛(54)은 복수(6개)의 파지기구(44)(유체압 실린더(46))에 대응하는 수만큼 설치된다. 각 밸브 유닛(54)은 동일한 형상으로 형성되어, 밸브 유닛(54)을 정리해 탑재하는 커넥터 접속 베이스(58)에 나란히 부착된다. 즉, 본 실시형태에 따른 와이어리스 밸브 매니폴드(60)는 복수의 밸브 유닛(54)과 커넥터 접속 베이스(58)를 포함하여 구성된다. 이 와이어리스 밸브 매니폴드(60)는 외측 프레임(42a)의 외측(측부)에 설치되고 있다.
구체적으로는, 밸브 유닛(54)은, 전술한 전자 밸브(56)를 수용하는 케이싱(62)과, 케이싱(62) 내에 설치되는 도시하지 않은 압력유체의 유로와, 케이싱(62) 내에 설치되고 전자 밸브(56)의 동작 하에 유로를 전환시키는 도시하지 않은 유로 전환부를 갖는다(모두 미도시). 케이싱(62)은, 연직방향으로 길고 폭방향으로 짧은 카세트로 형성되어 있고, 커넥터 접속 베이스(58)와의 부착면에는 해당 커넥터 접속 베이스(58)에 설치된 복수의 포트에 각각 연통하는 통로(미도시)가 복수 설치되어 있다.
각 밸브 유닛(54)은, 커넥터 접속 베이스(58)로부터 전력이 공급되도록 구성되고, 이 전력 공급에 근거하여 전자 밸브(56)를 동작시킨다. 예를 들어, 전자 밸브(56)는, 도시하지 않은 솔레노이드에 전력을 공급함으로써, 도시하지 않은 가동 밸브부를 변위시켜, 유로 전환부의 스풀을 이동시키는 파일럿 전자 밸브가 적용될 수 있다. 유로 전환부는, 스풀의 이동에 근거하여, 소정의 개구로부터의 압력유체의 유출(또는 유입)을 전환시킨다.
도 2에 도시된 바와 같이, 커넥터 접속 베이스(58)는, 복수의 밸브 유닛(54)을 배치할 수 있는 매니폴드 베이스(64)와, 매니폴드 베이스(64)의 측방에 설치되는 시리얼 인터페이스 유닛(66)(이하, SI 유닛(66)이라고 함)을 갖는다. 또 커넥터 접속 베이스(58)(SI 유닛(66))에는, 로봇 시스템(10)의 제어부(18)와 무선으로 통신을 행하는 것이 가능한 무선 모듈(68)이 접속되어 있다.
매니폴드 베이스(64)는 복수의 밸브 유닛(54)을 폭방향으로 나란히 탑재할 수 있는 레일 형상으로 형성되어 있다. 매니폴드 베이스(64)는 밸브 유닛(54)을 경유한 압력유체를 유출시키거나, 또는 압력유체를 유입시키는 포트(70)를 밸브 유닛(54)마다 갖는다. 매니폴드 베이스(64)의 내부에는, 복수의 밸브 유닛(54)의 각 개구와 각 포트(70)를 연통하는 도시하지 않은 연통로가 설치되어 있다. 각 포트(70)에는 유체압 실린더(46)에 연결되는 압력유체의 유동용의 튜브(52)가 접속된다.
SI 유닛(66)은, 로봇 시스템(10)의 제어부(18)(마스터)로부터의 제어신호를, 무선 모듈(68)에 의해 수신하고 이 제어신호에 근거하여 적절한 처리를 행하는 슬레이브로서 기능한다. 또 SI 유닛(66)에는, 엔드 이펙터(26)의 동작을 검출하는 도시하지 않은 센서 등이 접속되고, SI 유닛(66)은 센서의 검출 신호를 제어부(18)에 송신한다. 또한, 매니폴드 베이스(64)에 부착되는 구조는, SI 유닛(66)으로 한정되지 않고, 커넥터 접속 베이스(58)는 적절한 배선 방식의 커넥터 유닛을 적용하는 것이 가능하다.
SI 유닛(66)은 상자 형상의 하우징(72)을 가지며, 하우징(72)의 외면에는 도시하지 않은 복수의 커넥터 및 표시부가 설치되어 있다. 복수의 커넥터로서는, 예를 들어, 무선 모듈(68)에 접속되는 통신 커넥터, 그라운드에 접속되는 접지 커넥터, 밸브 유닛(54)에 접속되는 출력 커넥터, 센서 등이 접속되는 입력 커넥터 등을 들 수 있다. 또 하우징(72) 내에는, 와이어리스 밸브 매니폴드(60)의 동작을 제어하는 매니폴드 컨트롤러(74)(이하, 단지 컨트롤러(74)라고 함)가 설치되어 있다.
컨트롤러(74)는, 무선 모듈(68)을 통하여 제어부(18)로부터 밸브 유닛(54)마다의 동작 지령(제어신호)을 수신함으로써, 동작 지령에 대응한 밸브 유닛(54)에 대해 적절한 타이밍에 전력 공급을 행한다. 복수의 밸브 유닛(54)은, 컨트롤러(74)로부터의 전력 공급에 근거하여 전자 밸브(56)의 코일을 통전 상태로 하고, 컨트롤러(74)로부터의 전력 비공급에 근거하여 전자 밸브(56)의 코일을 비통전 상태로 한다.
또, SI 유닛(66)의 하우징(72) 내에는, 밸브 유닛(54)에 전력을 공급하는 배터리(76)와, 무선(와이어리스) 전력 전송에 의해 배터리(76)의 충전을 행하는 수전 컨트롤부(78)(수전부(power receiving part))와, 수전 컨트롤부(78)와 배터리(76)의 사이에 설치되는 전력 안정화 회로(80)가 설치되어 있다.
배터리(76)는 충전 용량, 사이즈 및 중량 등을 감안하여 적절한 것이 채용될 수 있다. 컨트롤러(74)는, 프로세서, 메모리, 입출력 인터페이스를 가지는 컴퓨터이며, 배터리(76)로부터의 전력 공급에 근거하여 동작해서 적절한 처리를 행한다. 예를 들어, 컨트롤러(74)는 제어부(18)의 동작 지령에 근거하여 소정의 전자 밸브(56)에 대해서 배터리(76)의 전력을 공급한다. 또, 컨트롤러(74)는, 배터리(76)의 충전 상태(배터리 SOC)를 감시하고, SOC의 정보를 제어부(18)에 송신하는 기능을 가지는 구성일 수도 있다.
수전 컨트롤부(78)는, 와이어리스 밸브 매니폴드(60)의 외부(후술하는 급전 스테이션(82)의 급전부(88))로부터 전력을 받음으로써, 배터리(76)의 충전을 행한다. 무선 전력 전송의 방식은, 특별히 한정되지 않으며, 자계결합 방식, 전계결합 방식, 에바네슨트파 방식(evanescent wave method), 레이저 방식, 마이크로파 방식, 초음파 방식 등을 들 수 있고, 수전 컨트롤부(78)는 방식에 따른 구조로 구성될 수 있다. 예를 들어, 수전 컨트롤부(78)는, 자계결합 방식(자계공명 방식)의 경우에, 소정의 형상으로 형성된 수전 코일로서 구성되어, 전자유도에 의해 생긴 기전력을, 전력 안정화 회로(80)를 통하여 배터리(76)에 공급한다. 전력 안정화 회로(80)는, 배터리(76)로부터 전자 밸브(56)로의 방전(전력공급)과, 수전 컨트롤부(78)로부터 배터리(76)로의 충전을 전환시키는 스위치 기능을 가지고 있을 수도 있다.
또, 수전 컨트롤부(78)는 하우징(72) 내에 있어서 복수의 밸브 유닛(54)이 배치되는 일면과는 반대쪽의 측면측에 설치되어 있다. 수전 컨트롤부(78)는, 하우징(72)의 측면에 대해서 충분히 근접하여 배치되고, 무선 전력 전송시에 있어서의 급전부(88)와의 거리가 가급적 짧아지도록 설정되어 있다.
그리고, 로봇 시스템(10)은, 이상의 와이어리스 밸브 매니폴드(60)에 무선 전력 전송을 행하는 급전 스테이션(82)을 구비한다. 급전 스테이션(82)은, 소정의 높이 위치에 상면(84a)을 가지는 베이스부(84)와, 상면(84a)의 소정 위치에 설치된 돌출구조부(86)를 구비한다. 그리고 급전 스테이션(82)은, 돌출구조부(86)의 내부에, 수전 컨트롤부(78)에 대해서 무선 전력 전송을 행하는 급전부(88)를 구비하고, 또한 급전부(88)를 제어하는 스테이션 컨트롤러(89)를 갖는다. 스테이션 컨트롤러(89)는 제어부(18)에 접속되어 있다.
급전 스테이션(82)은 로봇(16)의 엔드 이펙터(26)의 원점 위치에 설치된다. 예를 들어, 급전 스테이션(82)은 로봇(16)을 사이에 두고 반송 컨베이어(12)의 반대 위치에 설치된다. 로봇 시스템(10)은, 원점 위치에 복귀(이동)한 엔드 이펙터(26)를 베이스부(84)의 상면(84a)에 얹어놓은 구성일 수도 있고, 상면(84a)으로부터 이격된 상태로 대기시키는 구성일 수도 있다. 또 로봇 시스템(10)은, 원점 위치에 복귀한 엔드 이펙터(26)를 가고정(세트)시키는 구성일 수도 있고, 원점 위치에서 자유 상태를 유지하는 구성일 수도 있다.
돌출구조부(86)는, 엔드 이펙터(26)가 원점 위치에 복귀(이동)했을 때에, 정확히 와이어리스 밸브 매니폴드(60)의 수전 컨트롤부(78)가 급전부(88)에 대향하는 위치에 배치되어 있다. 급전부(88)는, 무선 전력 전송의 방식에 따라 적절한 구조(수전 컨트롤부(78)에 대응하는 구조)를 채용할 수 있으며, 예를 들어 자계결합 방식(자계공명 방식)의 경우에 송전 코일로 구성된다.
급전 스테이션(82)은 외부의 AC 전원(90)에 접속되고, AC 전원(90)과 급전부(88)의 사이에는 AC/DC 컨버터(92) 등이 설치되어 있다. 또, 급전 스테이션(82)은, 급전부(88)가 송신 코일로 구성되는 경우에, 고주파 발진기, 저항 및 공진 콘덴서(미도시) 등이 급전부(88)의 상류측에 설치된다.
도 2로 돌아가서, 로봇 시스템(10)의 제어부(18)는 도시하지 않은 프로세서, 메모리, 입출력 인터페이스, 무선 모듈을 가지는 컴퓨터로 구성된다. 제어부(18)는, 로봇(16)의 동작과 함께, 엔드 이펙터(26)의 동작을 제어함으로써, 워크피스(W)의 반송을 행한다. 제어부(18)는, 엔드 이펙터(26)의 제어에 있어서, 무선 모듈을 통한 무선 통신에 의해 와이어리스 밸브 매니폴드(60)에 동작 지령을 송신하여, 각 전자 밸브(56)를 동작시킨다. 복수의 파지기구(44)는 접속되는 밸브 유닛(54)(전자 밸브(56))의 동작에 근거하여 동작한다.
또, 제어부(18)는, 로봇(16)의 동작을 제어하여, 워크피스(W)의 처치 위치와 원점 위치와의 사이에서 엔드 이펙터(26)(와이어리스 밸브 매니폴드(60))를 이동시킨다. 워크피스(W)의 처치 위치는, 예를 들어, 엔드 이펙터(26)가 워크피스(W)의 적층 개소에서 워크피스(W)를 파지하는 위치(워크피스(W)의 취출 위치(pickup position): 미도시)와, 파지된 워크피스(W)를 이동시켜 파지를 해제하는 위치(워크피스(W)의 재치 위치(placement position))를 포함한다. 본 실시형태에 있어서 재치 위치는 반송 컨베이어(12) 상이다. 즉, 워크피스(W)의 처치 위치는 로봇(16)에 의한 워크피스(W)의 반송 범위에 상당한다.
한편, 원점 위치는 급전 스테이션(82)의 설치 위치에 상당한다. 로봇 시스템(10)은, 엔드 이펙터(26)(와이어리스 밸브 매니폴드(60))가 원점 위치로 이동하는 것에 수반하여, 해당 원점 위치에 설치된 급전부(88)와 와이어리스 밸브 매니폴드(60)의 수전 컨트롤부(78)와의 사이에서 무선 전력 전송을 행한다.
본 실시형태에 따른 와이어리스 밸브 매니폴드(60)는 기본적으로는 이상과 같이 구성되는 것이며, 이하 그 동작에 대해 설명한다.
로봇 시스템(10)은, 제어부(18)의 제어에 근거하여 로봇(16)을 동작시키고, 엔드 이펙터(26)에 의해 워크피스(W)를 파지하고, 파지한 워크피스(W)를 이동시킨다. 워크피스(W)는 취출 위치로부터 도 1 중의 반송 컨베이어(12)(재치 위치)로 반송된다.
이 워크피스(W)의 반송에 있어서, 제어부(18)는 적절한 타이밍에 엔드 이펙터(26)가 유지하는 와이어리스 밸브 매니폴드(60)에 동작 지령을 행한다. 와이어리스 밸브 매니폴드(60)는 이 동작 지령에 근거하여 복수(소정)의 밸브 유닛(54)에 배터리(76)의 전력을 공급한다. 여기서, 각 파지기구(44)는, 밸브 유닛(54)의 전자 밸브(56)의 비통전 상태로, 지지체(48)를 후퇴 위치에 위치시키고 있다. 각 파지기구(44)는, 전자 밸브(56)가 통전 상태가 됨으로써, 지지체(48)를 파지 위치로 움직여 워크피스(W)를 파지한다. 워크피스(W)의 파지 상태에서, 와이어리스 밸브 매니폴드(60)는, 밸브 유닛(54)에의 전력 공급을 차단함으로써, 파지 위치로부터 후퇴 위치로 지지체(48)를 움직여 워크피스(W)의 파지를 해제한다.
로봇 시스템(10)은, 제어부(18)의 제어 하에, 와이어리스 밸브 매니폴드(60)의 배터리(76)에의 충전을 정기적으로 행한다. 예를 들어, 제어부(18)는, 워크피스(W)의 반송을 일시적으로 정지하는 경우(또는 워크피스(W)의 1회의 반송마다)에, 로봇(16)을 동작하여 엔드 이펙터(26)를 급전 스테이션(82)(원점 위치)으로 이동시킨다.
제어부(18)는 엔드 이펙터(26)(와이어리스 밸브 매니폴드(60))의 좌표 위치를 감시하고, 엔드 이펙터(26)의 원점 위치로의 이동시에, 감시하고 있는 좌표 위치와 미리 보유하고 있는 원점 위치에 근거하여 엔드 이펙터(26)의 이동 경로를 산출한다. 그리고 이동 경로를 따라 로봇(16)을 동작시킴으로써, 급전부(88)에 대해 수전 컨트롤부(78)가 근접하여 대향되도록 안내한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 로봇 시스템(10)은, 엔드 이펙터(26)를 원점 위치의 복귀에 수반하여 수전 컨트롤부(78)와 급전부(88)가 대향하면, 급전부(88)로부터 수전 컨트롤부(78)에 무선 전력 전송을 실시한다. 예를 들어, 수전 컨트롤부(78)와 급전부(88)의 대향 배치는, 급전부(88)에 있어서의 자계의 검출에 근거하여, 스테이션 컨트롤러(89) 또는 제어부(18)에 의해 판단된다. 이것에 의해, 와이어리스 밸브 매니폴드(60)의 배터리(76)는 전자 밸브(56)에 방전하여 낮아진 전력을 충전한다.
또한, 로봇 시스템(10)은, 예를 들어, 와이어리스 밸브 매니폴드(60)로부터 제어부(18)에 배터리(76)의 SOC를 정상적으로 무선 송신하는 구성일 수도 있다. 이것에 의해 제어부(18)는, 배터리(76)가 완전 충전에 가까운 경우(정지 역치 이상인 경우)에 급전부(88)로부터의 급전을 정지시킨다. 또 제어부(18)는, SOC가 낮은 경우(충전요구 역치 이하인 경우)에, 인터럽트(interrupt) 처리를 행하여 엔드 이펙터(26)를 원점 위치로 이동시키도록 구성할 수도 있다.
또한, 본 발명은, 전술한 실시형태로 한정되지 않고, 발명의 요지에 따라 다양한 변경이 가능하다. 예를 들어, 엔드 이펙터(26)에 대한 와이어리스 밸브 매니폴드(60)의 설치 위치는 특별히 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 와이어리스 밸브 매니폴드(60)는, 프레임(42)의 중앙부에 설치되고 하우징(72)의 하면 측에 수전 컨트롤부(78)를 구비한 구성일 수도 있다. 이 경우 로봇 시스템(10)은, 급전 스테이션(82)의 상면(84a) 내측에 급전부(88)를 설치하고, 수전 컨트롤부(78)와 급전부(88)를 상하로 대향 배치하여 무선 전력 전송을 행하는 구성으로 할 수도 있다.
또, 와이어리스 밸브 매니폴드(60)는, 유체압 실린더(46)(또는 다른 유체 액추에이터를 포함함) 등의 유체 액추에이터 위치를 검출하는 센서(미도시)로부터의 센서 입력을 수신하는 입력신호 처리부(100)를 확장부로서 포함하는 것이 가능할 수도 있다. 입력신호 처리부(100)는 각 센서에 접속 가능한 커넥터(100a)를 복수개 가지며, 또한 센서 입력을 처리하는 회로를 내부에 갖는다. 컨트롤러(74)는 센서 입력에 근거하여 유체압 실린더(46)의 상태를 양호하게 인식할 수 있다.
또 와이어리스 밸브 매니폴드(60)가 설치되는 대상은 상기한 로봇(16)으로 한정되지 않는다. 예를 들어, 도 3a에 나타내는 제1 변형예에 따른 로봇 시스템(10A)은, 구동원(미도시)에 의해 원주방향으로 회전 가능한 원반(94)을 가동부(14)로서 구비하고, 원반(94)의 소정 위치에 워크피스(W)를 처치(반송 등)하는 기구부(94a)를 갖는다. 한편, 와이어리스 밸브 매니폴드(60)는, 원반(94)의 하면(또는 상면)의 소정의 원주방향 위치에 설치되어, 원반(94)의 회전을 따라 일체로 이동하도록 구성된다.
또, 와이어리스 밸브 매니폴드(60)는, 원반(94)의 부착면과 반대면(도 3a에서는 하면)에 수전 컨트롤부(78)를 구비하고, 수전 컨트롤부(78)는 원반(94)의 소정의 각도 위치(원점 위치)에서 급전 스테이션(82)의 급전부(88)에 대향 배치되도록 구성된다. 이것에 의해 원점 위치에서는, 무선 전력 전송에 의해 와이어리스 밸브 매니폴드(60)의 배터리(76)에 전력이 충전된다.
또 예를 들어, 도 3b에 나타내는 제2 변형예에 따른 로봇 시스템(10B)은, 구동원(미도시)에 의해 직선 방향으로 왕복운동 가능한 레일(96) 및 슬라이더(98)를 가동부(14)로서 구비하고, 슬라이더(98)에 워크피스(W)를 처치(반송 등)하는 기구부(98a)를 갖는다. 이 경우에도, 와이어리스 밸브 매니폴드(60)는 슬라이더(98)의 하면 등에 설치되어 슬라이더(98)와 일체로 이동한다. 그리고, 와이어리스 밸브 매니폴드(60)는, 슬라이더(98)가 원점 위치로 돌아갔을 때에, 급전 스테이션(82)의 급전부(88)에 대향 배치됨으로써, 배터리(76)에의 충전을 행한다.
전술한 실시형태로부터 파악할 수 있는 기술적 사상 및 효과에 대해, 이하에 기재한다.
와이어리스 밸브 매니폴드(60)는, 배터리(76) 및 수전 컨트롤부(78)를 구비함으로써, 와이어리스 밸브 매니폴드(60)의 일시정지시 등의 적절한 타이밍에 있어서, 무선 전력 전송에 의해 배터리(76)의 충전을 행할 수 있다. 이것에 의해 가동부(14)는, 해당 가동부(14)를 통해 와이어리스 밸브 매니폴드(60)에 전력을 공급하는 하네스가 없어지게 되고, 또한 배터리(76)의 충전 용량을 억제하여 중량이나 사이즈를 작게 하는 것이 가능해진다. 그 결과, 가동부(14)의 안정적인 이동과 와이어리스 밸브 매니폴드(60)의 계속적인 동작을 실현시킬 수 있다. 특히, 와이어리스 밸브 매니폴드(60)는, 공장 내에서 분진이나 오일 미스트 등이 비산하고 있는 환경 하에서 사용될 기회가 많이 있고, 배터리(76) 및 수전 컨트롤부(78)를 적용함으로써 내부 구조의 노출 부분을 감소시켜, 방진 및 방수 성능을 대폭 향상시킬 수 있다. 게다가, 배터리(76)는 성능 열화시 교환할 수 있다.
또, 가동부(14)는 엔드 이펙터(26)를 가지는 로봇(16)으로서, 와이어리스 밸브 매니폴드(60)는 엔드 이펙터(26)의 측부에 설치되어 있다. 이것에 의해, 와이어리스 밸브 매니폴드(60)는, 엔드 이펙터(26)를 이동시켜 외부의 급전부(88)와 수전 컨트롤부(78)의 사이에서 무선 전력 전송을 행할 때에, 엔드 이펙터(26)가 영향을 미치는 것이 억제된다. 예를 들어, 급전부(88)에 대해 수전 컨트롤부(78)를 충분히 근접한 위치에 배치할 수 있어, 충전 효율을 높일 수 있다.
또, 가동부(14)(로봇(16))의 동작을 제어하여 적어도 원점 위치와 워크피스(W)의 처치 위치와의 사이에서 와이어리스 밸브 매니폴드(60)를 이동시키는 제어부(18)가 설치되어, 수전 컨트롤부(78)는, 와이어리스 밸브 매니폴드(60)가 원점 위치로 이동했을 때에, 해당 원점 위치에 설치된 급전부(88)와의 사이에서 무선 전력 전송이 이루어진다. 이와 같이, 와이어리스 밸브 매니폴드(60)를 원점 위치로 이동하는 것을 트리거로, 수전 컨트롤부(78)가 급전부(88)와의 사이에서 무선 전력 전송을 행함으로써, 배터리(76)의 충전을 간단하게 행하는 것이 가능해진다.
또, 수전 컨트롤부(78)는, 복수의 전자 밸브(56)가 줄지어 선 방향의 일단 측에 설치된 하우징(72)의 내부에 수용되고, 또한 전자 밸브(56)의 배치 위치와는 반대쪽 측면의 근방 위치에 설치되어 있다. 이와 같이, 하우징(72)의 내부에 있어서 전자 밸브(56)의 배치 위치와는 반대쪽 측면 근방 위치에 수전 컨트롤부(78)가 설치됨으로써, 와이어리스 밸브 매니폴드(60)는 무선 전력 전송을 행할 때에 급전부(88)에 충분히 접근할 수 있다.
또, 와이어리스 밸브 매니폴드(60)는, 유체 액추에이터 위치를 검출하는 센서로부터의 센서 입력을 수신하는 입력 신호 처리부를 확장부로서 포함할 수 있다. 이와 같이 와이어리스 밸브 매니폴드(60)는, 유체압 실린더(46) 등의 유체 액추에이터 위치를 인식하여 전자 밸브(56)의 동작을 전환시키는, 제어부(18)에 상태를 통지하는 등의 제어를 행할 수 있다.

Claims (5)

  1. 복수의 전자 밸브(56)를 가지며 무선 통신 가능하게 구성되는 와이어리스 밸브 매니폴드(60)로서,
    상기 와이어리스 밸브 매니폴드는 가동부(14)에 의해 이동하도록 구성되며,
    전력을 축전하여 상기 복수의 전자 밸브에 상기 전력을 공급할 수 있는 배터리(76)와,
    상기 배터리에 접속되고, 상기 와이어리스 밸브 매니폴드의 급전 스테이션(82)으로부터 무선 전력 전송에 의해 상기 배터리에 전력을 충전하는 수전부(78)
    를 포함하며,
    상기 수전부는, 상기 복수의 전자 밸브가 줄지어 있는 방향의 일단측에 설치된 하우징(72)의 내부에 수용되고, 또한 상기 전자 밸브의 배치 위치와는 반대쪽 측면의 근방 위치에 설치되어 있는,
    와이어리스 밸브 매니폴드.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 가동부는 엔드 이펙터(26)를 가지는 로봇(16)이며,
    상기 와이어리스 밸브 매니폴드는 상기 엔드 이펙터의 측부에 설치되어 있는,
    와이어리스 밸브 매니폴드.
  3. 청구항 1 또는 2에 있어서,
    상기 가동부의 동작을 제어하여, 적어도 원점 위치와 워크피스의 처치 위치와의 사이에서 상기 와이어리스 밸브 매니폴드를 이동시키는 제어부(18)가 설치되며,
    상기 수전부는, 상기 와이어리스 밸브 매니폴드가 상기 원점 위치로 이동했을 때에, 해당 원점 위치에 설치된 급전부(88)와의 사이에서 상기 무선 전력 전송이 이루어지는,
    와이어리스 밸브 매니폴드.
  4. 삭제
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 와이어리스 밸브 매니폴드는 유체 액추에이터 위치를 검출하는 센서로부터의 센서 입력을 수신하는 입력 신호 처리부(100)를 확장시킬 수 있는,
    와이어리스 밸브 매니폴드.
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