JP2024500422A - 外部制御アセンブリを備えた操作システム - Google Patents

Abstract

本発明は、少なくとも１つの操作装置を支持する産業ロボットと、産業ロボット制御部とを備えた操作システムに関し、個々の操作装置は、操作ツールと、少なくとも１つの計算ユニットおよび少なくとも１つの無線モジュールを備えた電子アセンブリとを有し、本発明はさらに、上記のような操作システムを作動させる方法に関する。産業ロボット制御部は、双方向通信のためのバイナリ信号インタフェースにより、外部制御アセンブリに接続されている。外部制御アセンブリは、操作装置と共に、信号およびデータインタフェースとして構成された双方向無線シリアルインタフェースを有する。操作装置および／または外部制御アセンブリは、一時的なデータインタフェースの少なくとも１つのインタフェースショアを有し、このデータインタフェースは、少なくとも到来するデータについて、信号インタフェースに対してロック可能である。操作装置内では、計算ユニットは、力に依存する少なくとも１つのセンサシステムおよび／またはストロークに依存する少なくとも１つのセンサシステムにハードワイヤードで接続されている。本発明によると、広範囲にわたって汎用に使用可能な、操作装置の駆動制御部を備えた操作システムが開発される。

Description

本発明は、少なくとも１つの操作装置を支持する産業ロボットと、産業ロボット制御部とを備えた操作システムに関し、個々の操作装置は、操作ツールと、少なくとも１つの計算ユニットおよび少なくとも１つの無線モジュールを備えた電子アセンブリとを有し、本発明はさらに、上記のような操作システムを作動させる方法に関する。

独国特許出願公開第１０２０１８００８６４８号明細書からは、産業ロボット制御部から離れて配置されている無線マスタであって、操作装置を制御するための無線マスタを備えた操作システムが公知である。

本発明の根底にある課題は、広範囲にわたって汎用に使用可能な、操作装置の駆動制御部を備えた操作システムを開発することである。

この課題は、主請求項の特徴的構成によって解決される。このために産業ロボット制御部は、双方向通信のためのバイナリ信号インタフェースにより、外部制御アセンブリに接続されている。外部制御アセンブリは、操作装置と共に、信号およびデータインタフェースとして構成された双方向無線シリアルインタフェースを有する。操作装置および／または外部制御アセンブリは、一時的なデータインタフェースの少なくとも１つのインタフェースショア(Schnittstellenufer)を有し、このデータインタフェースは、少なくとも到来するデータについて、信号インタフェースに対してロック可能である。操作装置内では、計算ユニットは、力に依存する少なくとも１つのセンサシステムおよび／またはストロークに依存する少なくとも１つのセンサシステムにハードワイヤード(festverdrahtet)で接続されている。

操作システムを作動させる方法では、産業ロボット制御部により、あらかじめ定めた空間位置に操作装置が位置する際に、信号インタフェースを介して、外部制御アセンブリに命令信号を伝送する。外部制御アセンブリにより、信号およびデータインタフェースを介して、データ記憶装置から操作装置にアプリケーションデータを伝送する。操作装置により、制御装置を用いて、制御対象の少なくとも１つの作動部材を設定する。計算ユニットにより、制御対象の実際値から成る値の集まりと、あらかじめ定めた目標値フィールドとを比較する。この実際値が目標値フィールド内に位置する際に、無線モジュールにより、信号およびデータインタフェースを介して、外部制御アセンブリにステータス信号を伝達する。

外部制御アセンブリにより、信号インタフェースを介して産業ロボット制御部にこのステータス信号をイネーブル信号として伝送する。

操作装置の産業ロボット制御部と外部制御アセンブリとは、バイナリ双方向信号インタフェースによって互いに通信する２つの制御部である。この信号インタフェースを介して、産業ロボット制御部により、命令信号だけが、また外部制御アセンブリにより、操作装置のステータス信号だけが伝送される。外部制御アセンブリおよび操作装置は、無線の双方向データおよび信号インタフェースを有する。このシリアル信号およびデータインタフェースを介し、一方では操作装置固有のシーケンスプログラムのパラメータおよびコマンドが伝送される。他方では、操作装置から外部制御アセンブリにプロセスデータおよびステータス信号が伝送される。外部制御アセンブリへの、かつ／または操作装置へのユーザインタフェースとして、一時的な無線データインタフェースが使用される。この双方向データインタフェースを介し、シーケンスプログラムを外部制御アセンブリに伝送し、外部制御アセンブリから、圧縮したデータを読み出すことができる。産業ロボット制御部および／または外部制御アセンブリの動作中、ユーザインタフェースを介してデータだけを読み出すことができる。外部制御アセンブリへのデータの読み込みは、この期間中、ロックされる。バイナリ信号インタフェースに対するインタフェース要求が少ないことに起因して、外部制御アセンブリは、異なるメーカーの産業ロボット制御部に接続可能である。

外部制御アセンブリおよび操作装置の動作は、産業ロボットの軸の停止中に行われる。産業ロボット制御部によって伝送されるスタート信号により、外部制御アセンブリのシーケンスプログラムが開始される。このシーケンスプログラムが正常に終了した後、操作装置により、ステータス信号が出力され、このステータス信号は、外部制御アセンブリを介し、イネーブル信号として産業ロボット制御部に伝送される。このイネーブル信号を受け取った後、産業ロボット制御部により、産業ロボットの軸運動の制御が続けられる。

本発明のさらなる詳細は、従属請求項と、概略的に示した実施形態の後続の説明とから明らかになろう。

操作システムを示す図である。 操作装置を示す図である。 ケーシングを部分的に取り外した操作装置を示す図である。 電子アセンブリを有するケーシングシェルを示す図である。 操作システムの略図である。

図１～図５には、操作システム（１０）およびそのいくつかのコンポーネントが示されている。操作システム（１０）には、産業ロボット（２０）と、これに配置された操作装置（５０）とが含まれている。産業ロボット（２０）を制御するために、産業ロボット制御部（４０）を使用する。操作装置（５０）、例えばグリップ装置（５０）と、回動ユニットと、回転ユニットと、ミニスピンドル等は、外部制御アセンブリ（１１０）によって制御される。この際に産業ロボット制御部（４０）は、信号インタフェース（４１）によって外部制御アセンブリ（１１０）と通信する。

図示した産業ロボット（２０）は、垂直多関節ロボットの構造形態の６軸ロボットである。このロボットは、ＲＲＲキネマティックの構造形態のシリアルキネマティック構造を有する。これには、３つの回転主軸（２１～２３）が含まれる。この産業ロボット（２０）の主軸は、Ａ軸（２１）、Ｂ軸（２２）およびＣ軸（２３）である。Ａ軸（２１）には、基台（２５）の上に配置されている、垂直方向の回転軸を有する回転テーブル（２４）が含まれている。回転テーブル（２４）は、第１キネマティックリンクとして、水平方向のＢ軸（２２）の周りに、例えば、２１０度だけ回動可能なフットレバー（２６）を支承している。フットレバー（２６）の端部には、同様に水平方向の回動軸を有する関節として、ニーレバー（２７）を支持するＣ軸（２３）が位置している。ニーレバー（２７）は、フットレバー（２６）に対して、例えば、２７０度だけ回動可能である。

この実施例では、産業ロボット（２０）の３つの副次的な軸（３１～３３）も回転軸として構成されている。第１の副次的な軸（３１）であるＤ軸（３１）には、その長手方向軸線の周りに回転可能な支承アーム（３４）が含まれており、この支承アーム（３４）は、ニーレバー（２７）の自由端に支承されている。第２の副次的な軸（３２）は、Ｅ軸（３２）であり、このＥ軸（３２）の周りでは、ハンドレバー（３５）が、例えば２７０度回動可能に支承されている。ハンドレバー（３５）は、３６０度回動可能な回転プレート（３６）を支持しており、この回転プレート（３６）は、Ｆ軸（３３）の周りに回転可能に支承されている。回転プレート（３６）には、操作装置（５０）が配置されている。この実施例では、操作装置（５０）は、直接にまたはアダプタを用いて回転プレート（３６）に支承可能である。上述の副次的な軸（３１～３３）を用いて、とりわけ、操作装置（５０）の向きが決定される。

産業ロボット（２０）の動作時には、操作装置（５０）は、産業ロボット（２０）の個々の軸（２１～２３，３１～３３）を対応して駆動制御することにより、作業スペースにおけるほとんど、あらゆる任意の直線区間または湾曲した線を走行可能である。例えば、ガントリロボット、ポストロボット、極座標ロボット、スカラロボット等の構成形態における、産業ロボット（２０）の別の構成も考えられる。これらの産業ロボット（２０）は、並進運動軸を有していてよい。例えば、これらの産業ロボット（２０）はこの場合、ＴＴＴキネマティック、ＲＴＴキネマティック、ＲＲＴキネマティックを有する。この産業ロボット（２０）は、２次元のキネマティックを有することも可能である。三脚、五脚または六脚としてこの産業ロボット（２０）を構成することも考えられる。これらは、例えば、パラレルキネマティックを有する。

産業ロボット制御部（４０）は、例えば、プログラマブルロジックコントローラである。これは、例えば、モジュール式に構成されておりかつ制御部ケーシング（４２）、例えば、制御キャビネットに配置されている。上述の制御部ケーシング（４２）には、例えば、別の制御モジュールまたは付加機能モジュール用に１つまたは複数の空きスロットが設けられていてもよい。プログラマブルロジックコントローラは、制御タスクには依存せずに構成された内部配線を有する電子制御部である。プログラマブルロジックコントローラのプログラミングは、オンラインプログラミングとして、またはオフラインプログラミングとして行うことができる。オンラインプログラミングは、例えば、教示方式で行うことができる。オフラインプログラミングは、例えば、グラフィカルインタラクティブプログラミングであってよい。このプログラミングでは、プログラマブルロジックコントローラにおいて、産業ロボット（２０）用のシーケンスプログラムが作成されるかまたは格納される。このシーケンスプログラムにより、例えば、産業ロボット（２０）の主軸および副次的な軸の個々の関節の運動が制御される。産業ロボット制御部（４０）のシーケンスプログラムはこの実施例では、例えば、連続経路制御として設計される。

産業ロボット（２０）は、例えば、産業ロボット制御部（４０）にハードワイヤードで接続される。このワイヤリングを介し、例えば、データおよび信号が、産業ロボット（２０）と産業ロボット制御部（４０）との間で双方向に交換される。以下では、データとは、形式的なタイプの再解釈可能な情報の表現であって、通信およびプロセスにおける処理に適した情報の表現と理解される。これらは、例えば、プログラムシーケンスを記述するかまたはプログラムシーケンスを制御する、セットで伝送される情報パケットである。信号とは、以下ではバイナリ信号のことであると理解される。バイナリ信号は、全ての信号要素が、離散的な２つの値を取り得るデジタル信号である。このような信号、例えば、命令信号またはステータス信号は、この実施例において最大４バイトから構成される。例えば、これらのデータを用いて、産業ロボット（２０）の電力供給が制御される。この電力供給は、例えば、２４ボルトまたは４８ボルトの直流給電である。産業ロボット（２０）の電力供給により、例えば、産業ロボット（２０）の全ての駆動モータに給電する。さらに、例えば回転プレート（３６）には操作装置（５０）用の電源端子が設けられている。

産業ロボット制御部（４０）にはインタフェースショア（４３）が配置されている。このインタフェースショア（４３）は、信号インタフェース（４１）の一部である。このインタフェースショア（４３）を介し、バイナリ信号が、産業ロボット制御部（４０）と外部制御アセンブリ（１１０）との間で双方向に伝送可能である。バイナリ信号の信号要素の２つの状態は、例えば、「ゼロ」と「ワン」である。例えば、信号交換は、機械語のレベルで行われる。この実施例では、産業ロボット制御部（４０）と外部制御アセンブリ（１１０）との間で１２個までの異なるバイナリ信号が交換される。

図２には操作装置（５０）としてグリップ装置（５０）が図示されており、また図３にはこのグリップ装置（５０）が、部分的に切断したケーシング（５１）において平面図で示されている。グリップ装置（５０）には、電子アセンブリ（６１）および操作ツール（７１）が含まれている。この実施例では、電子アセンブリ（６１）と、例えばグリップツール（７１）として構成された操作ツール（７１）とは、グリッパケーシング（５１）に配置されかつ格納されている。グリップ装置（５０）は、電子アセンブリ（６１）の一部が、別体の、例えば、グリップツール（７１）に隣接するケーシングに配置されているように実施することも可能である。

電子アセンブリ（６１）は、この実施例では、グリッパケーシング（５１）の側方領域に配置されている。図４にはグリッパケーシング（５１）のケーシングシェル（５２）と、そこに配置された電子アセンブリ（６１）とが示されている。ケーシングシェル（５２）は、ケーブル開口部（５３）を有する。このケーブル開口部（５３）を通し、電子アセンブリ（６１）は、直流ケーブル（５４）によって産業ロボット（２０）に接続可能である。この直流ケーブル（５４）を介し、電子アセンブリ（６１）には、産業ロボット（２０）から、例えば、上述の電圧値の変調されていない直流電圧が供給される。

この実施例では、電子アセンブリ（６１）にエネルギ蓄積器（６２）と、計算ユニット（６３）と、記憶ユニット（６４）と、無線モジュール（６５）とが含まれている。電子アセンブリ（６１）には、複数のエネルギ蓄積器（６２）、計算ユニット（６３）、記憶ユニット（６４）および／または無線モジュール（６５）が含まれていてもよい。計算ユニット（６３）および無線モジュール（６５）は、この実施例ではグリップ装置（５０）の制御要素（１０１）の一部である。エネルギ蓄積器（６２）は、例えば、直流回路に使用されるコンデンサによって形成される。グリップツール（７１）が大きく加速される際には、このエネルギ蓄積器（６２）により、グリップツール（７１）の駆動モータ（７２）に付加的なエネルギを供給することができる。これにより、例えば、産業ロボット（２０）に与えられる、消費ピークの反動を低減させることができる。

場合によっては、電子アセンブリ（６１）またはその個々のコンポーネント（６２～６５）の動作電圧は、直流ケーブル（５４）を介して伝送される電圧よりも低いことがある。この場合、電子アセンブリには、例えば、付加的な電圧変換器が含まれる。

計算ユニット（６３）は、信号および／またはデータを導くケーブルにより、無線モジュール（６５）にも、電動モータ（７２）にも、またグリップ装置（５０）のセンサシステム（７３，７４）にもハードワイヤードで接続されている。計算ユニット（６３）および記憶ユニット（６４）により、例えば、グリップ装置（５０）のセンサシステム（７３，７４）によって検出されるデータを評価して圧縮することができる。圧縮データから、例えば、グリップ装置（５０）またはそのコンポーネントの摩耗についてデータを生じさせることができる。

無線モジュール（６５）は、この実施例では、送信器および受信器を有する。送信器も受信器も、例えば２．４ＧＨｚの範囲の周波数用に設計されている。別の周波数範囲、例えば５．８ＧＨｚも考えられる。ここでは、それぞれの受信周波数は、この範囲内で相手局の送信周波数に適合可能である。無線モジュール（６５）に印加される電圧は、例えば３．１ボルト～４．２ボルトである。無線モジュール（６５）によって形成される双方向インタフェースショア（６６）は、例えば、非同期シリアルに構成されている。伝送プロトコルとして、例えば、ＵＡＲＴ、Bluetooth、ＷＬＡＮ、IO-Link（登録商標）ワイヤレス等において使用される伝送プロトコルが利用される。ポイントツーポイント接続として構成されている信号およびデータインタフェース（１１１）を介して外部制御アセンブリ（１１０）に伝送されるデータのサイクルタイムは、例えば、５ミリ秒よりも短い。この場合に誤り率は、例えば、１０^－９である。それゆえ、信号およびデータインタフェース（１１１）を介して伝送されるデータが有する遅延時間またはレイテンシーはわずかである。

信号およびデータインタフェース（１１１）において、無線モジュール（６５）は、例えば、水平偏波伝送、垂直偏波伝送にも直交偏波伝送等の伝送にも適したアンテナを有する。この際、無線モジュール（６５）は、送信にも受信にも使用されるただ１つのアンテナを有していてよい。送信用および受信用にそれぞれ、１つまたは複数の別々のアンテナを設けることも可能である。ただ１つのアンテナを回転可能および／または回動可能に構成することも考えられる。この場合、空間内を産業ロボット（２０）および／またはグリップ装置（５０）が移動する際には、アンテナの配向を空間における固定点に維持することができる。アンテナをグループで回動させることも考えられる。

グリップ装置（５０）は、複数の無線モジュール（６５）を有していてよい。これらの無線モジュールは、例えば、異なる伝送パラメータを有する。１つの無線モジュールは、例えばIO-Link（登録商標）ワイヤレスによって伝送し、別の１つの無線モジュールは、例えばＷＬＡＮによって伝送する。例えば異なる２つの無線インタフェースショア（６６）を備えたグリップ装置（５０）を構成する際には、例えば第１のものは、制御部を向いた操作側のインタフェースショア（６６）であり、第２のものは、ユーザを向いた操作側のインタフェースショアである。

ケーシングシェル（５２）の壁部（５５）は少なくとも、無線モジュール（６５）の領域において高周波ビームを透過するように構成されていてよい。この壁部（５５）は、例えば、非金属の材料、例えば、プラスチック、ガラス、複合材料等から構成可能である。グリッパケーシング（５１）の外面に無線モジュール（６５）のアンテナを配置することも考えられる。

制御要素（１０１）は、グリップ装置（５０）に配置されたアクチュエータ（１０２）に電気的に接続されている。制御要素（１０１）は、アクチュエータ（１０２）と共にグリップ装置（５０）の制御装置（１０３）を形成する。アクチュエータ（１０２）は、この実施例では駆動モータ（７２）である。これは、サーボモータの構造形態の電動モータ（７２）である。この実施例で使用される電動モータ（７２）は、リゾルバの構造形態の取り付け式回転センサを有していてよい。例えばマルチターン構成の絶対値センサを使用することも考えられる。絶対値センサは、例えば、非同期出力インタフェースを備えたコンビネーションセンサとして構成される。このようなセンサにより、電動モータ（７２）の回転数も、基準点を起点とした、モータ軸の絶対角度位置も出力することができる。このセンサの出力信号は、例えば、例えば４０９６個の増分値を有するデジタル信号である。例えば、４ミリアンペア～２０ミリアンペアの範囲にあるアナログ信号を出力することも考えられる。

この実施例では、アクチュエータ（１０２）に伝送される電流は、力に依存するセンサシステム（７３）、例えば、グリップ力に依存するセンサシステム（７３）によって監視される。このセンサシステム（７３）は、例えば、電流スイッチ（７３）である。伝送される電流が、事前設定した閾値を上回る場合、アクチュエータ（１０２）の電力供給が制限されるかまたは遮断される。同時にこの電流スイッチ（７３）により、このステータス信号が計算ユニット（６３）に通知される。

アクチュエータ（１０２）は、グリップ装置（５０）の設計に応じて、空気圧式または液圧式の弁、スロットル、磁気式駆動制御部等であってもよい。アクチュエータ（１０２）としての空気圧式または液圧式弁では、例えば、弁に至る管路における圧力が、センサとして構成された圧力スイッチによって検査される。閾値を上回った際は、例えば、駆動制御弁が閉鎖され、対応するステータス信号が出力される。アクチュエータ（１０２）をスロットルとして実施する際には、例えば、漏れセンサとして圧力センサを使用することができる。漏れが閾値未満に低下した際にはステータス信号が計算ユニット（６３）に出力される。

電動モータ（７２）は、図３の図示では、グリッパケーシング（５１）において横方向に配置されている。電動モータ（７２）は、中間軸（７７）の入力歯車（７６）に噛み合うドライブピニオン（７５）を有する。中間軸（７７）にはさらに、出力歯車（７８）が位置している。この出力歯車（７８）により、ウォーム軸（８１）に位置しているウォーム軸歯車（７９）が駆動される。ドライブピニオン（７５）、入力歯車（７６）、出力歯車（７８）およびウォーム軸歯車（７９）は、この実施例では、平円筒歯車(geradverzahnte Stirnraeder)である。これらにより、ドライブピニオン（７５）の回転が、多段階に低速に変換される。

ウォーム軸（８１）には、グリッパケーシング（５１）の中央に配置されたウォームホイール（８３）と噛み合うウォーム（８２）が支持されている。ウォームホイール（８３）は、平歯車型同期歯車（８５）を備えた共通軸（８４）に位置している。この同期歯車（８５）は、それぞれキャリッジ（８７）の部分である逆向きの２つのラック（８６）と噛み合う。これにより、キャリッジ（８７）は、レールガイド式にアクチュエータ（１０２）に接続されている。例えば、変速段の全体変速比が高いことと変速機構造とに基づいて、グリップツール（７１）の変速機はセルフロック式である。２つのキャリッジ（８７）は、グリッパケーシング（５１）において互いに平行にすべり支承されて摺動可能である。グリッパケーシング（５１）においてキャリッジ（８７）を転がり支承することも考えられる。それぞれのキャリッジ（８７）は、専用の電動モータ（７２）を用いて駆動されることも可能である。この場合にこれらの電動モータ（７２）は、例えば、それらの回転数情報および位置情報が、個々にまた共通に評価されるように駆動制御される。この場合、キャリッジ（８７）をこのように浮動式に支承することにより、例えば、産業ロボット（２０）の軸（２１～２３，３１～３３）の位置を変更することなく、グリップ装置（５０）に対して相対的に偏心して位置する物品（１）をグリップすることができる。

少なくとも１つのキャリッジ（８７）には、またグリッパケーシング（５１）には、ストロークに依存するセンサシステム（７４）、例えば、グリッパストロークに依存するセンサシステム（７４）が配置可能である。これは、例えば絶対変位測定システムである。この絶対変位測定システムには、例えば、コーディングされるガラススケールが含まれる。このコーディングは、例えば、グレイコードとして構成可能である。グリッパケーシング（５１）に対して相対的なキャリッジ（８７）の位置は、ガラススケールを通って照らす光源と光学センサとによって特定される。この絶対変位測定システム（７４）により、キャリッジストロークの終端位置も、それぞれの中間位置も、２つのキャリッジストローク方向に繰り返して移動させることができる。このような変位測定システムは、例えば、空気圧式または液圧式に作動されるグリップ装置（５０）にも使用可能である。負圧を用いてまたは磁気的に作動されるグリップ装置（５０）では、例えば、誘導式変位測定システム、レーザ測定システム等が使用可能である。最後に挙げた適用事例では、例えば、誘導式または容量式近接スイッチを使用することも考えられる。

それぞれのキャリッジ（８７）には、図１～図３の図において作動部材（１０４）が支持されている。アクチュエータ（１０２）は、作動部材（１０４）と共にグリップ装置（５０）の作動装置（１０５）を形成している。個々の作動部材（１０４）は、この実施例では、グリップジョー（８８）の構造形態のグリップ要素（８８）である。グリップジョー（８８）の形態でグリップ要素（８８）を実施する際には、グリップツール（７１）は、２つ、３つまたは３つよりも多くのグリップジョー（８８）を有していてよい。ここでは少なくとも２つのグリップジョー（８８）が、互いに相対的に可動に構成されている。それぞれの例えばＬ字形に構成されているグリップジョー（８８）は、グリップアーム（８９）に配置されているグリップ面（９１）を有する。２つのグリップ面（９１）は、例えば、グリップ装置（５０）の中央横断面を向いている。この実施例では、それぞれのグリップ面（９１）はＵ字形に構成されている。グリップ面（９１）は、それぞれ他方のグリップ面（９１）の方向に配向されている。グリップツール（７１）として示されたパラレルグリッパ（７１）の２つのグリップアーム（８９）は互いに平行に配向されている。この実施例で説明したパラレルグリッパ（７１）は、アウタグリッパとして構成されている。しかしながらグリップツール（７１）は、アンギュラグリッパ、ニードルグリッパ、平行四辺形グリッパ等として構成可能である。グリップツール（７１）は、インナーグリッパまたはアウタグリッパとして構成可能である。ここではグリップツール（７１）は、摩擦結合および／または形状結合で物品（１）をピックアップするために設計されている。個々の物品（１）は、例えば、被加工物である。被加工物は、例えば、操作システム（１０）により、マガジンから加工機械に、または逆方向に搬送される。物品（１）は、例えば、機械側のツール収容部とツールマガジンとの間で搬送される機械加工ツール、例えば、フライス加工ツール、穴開け加工ツール、鋸引き加工ツール等であってもよい。別のタイプの物品（１）をピックアップすることも考えられる。

形状結合でグリップするグリップツール（７１）では、例えば、光学センサにより、グリップツール（７１）に対して相対的に物品（１）の位置を識別することができる。このようなセンサは、例えば、付加的に、摩擦結合で構成されるグリップツール（７１）においても使用可能である。また、例えば、グリップ力に依存するセンサシステム（７３）の一部としてグリップアーム（８９）に圧電センサを配置することも考えられる。これらの圧電センサは、例えば、ストレインゲージとして構成可能である。作動部材（１０４）は、例えば、物品（１）と共にグリップ装置（５０）の制御対象（１０６）を形成する。

説明した作動部材（１０４）は、空気圧式または液圧式に作動されるアクチュエータ（１０２）と組み合わせることも可能である。スロットルとしてアクチュエータ（１０２）を実施する際には、作動部材（１０４）は、例えば、吸盤として構成される。吸盤は、ピックアップ対象の物品（１）に摩擦結合で当て付け可能である。アクチュエータ（１０２）によって作動される吸盤は、吸着グリッパのグリップ要素（８８）を形成する。

磁気的に作動されるグリップ装置（５０）では、作動部材（１０４）は、例えば、アクチュエータ（１０２）によって作動可能なリフティングプレートである。これは、物品（１）に当て付け可能である。この場合、作動部材（１０４）は、例えば、持ち上げる際に物品（１）に摩擦結合で結合される。

図１および図５の図では、産業ロボット（２０）の他に外部制御アセンブリ（１１０）が配置されている。外部制御アセンブリ（１１０）には、制御カード（１１３，１１４）が配置された制御キャビネット（１１２）が含まれている。

制御カード（１１３，１１４）は、産業ロボット制御部（４０）の制御部ケーシング（４２）に格納されていてもよい。制御カード（１１３，１１４）は、信号インタフェース（４１）によって産業ロボット制御部（４０）に接続されている。必要に応じて、このバイナリ信号インタフェース（４１）は無線でも構成可能である。例えば、外部制御アセンブリ（１１０）のエネルギ供給は、産業ロボット制御部（４０）から行われる。しかしながら、外部制御アセンブリ（１１０）のエネルギ供給はまた、産業ロボット制御部（４０）のエネルギ供給部から直流的に分離されて構成されてもよい。外部制御アセンブリ（１１０）のエネルギ供給は、エネルギ蓄積器を用いて、例えば蓄電池を用いてバッファリング可能である。

図５には、インタフェース（４１，１１１，１１７）および周辺装置（１３０）を備えた操作システム（１０）の略図が示されている。外部制御アセンブリ（１１０）は、少なくとも１つのシリアルインタフェースショア（１１５）を有する。このインタフェースショア（１１５）を介し、グリップ装置（５０）とデータおよび信号を無線で交換可能である。この交換は、信号およびデータインタフェース（１１１）を介して行われる。このために外部制御アセンブリ（１１０）は無線モジュールを有する。この無線モジュールは、例えば、グリップ装置（５０）に関連して説明した無線モジュール（６５）と同様に構成されている。外部制御アセンブリ（１１０）は、別のグリップ装置（５０）との双方向通信のための別のこのような無線モジュールを有していてよい。この無線モジュールでは、例えば、それぞれのアンテナは、それぞれ対応付けられているグリップ装置（５０）の方向にトラッキング可能であってよい。それぞれの偏波面は、例えば、グリップ装置（５０）の偏波面と一致している。

この実施例では、外部制御アセンブリ（１１０）は、無線データインタフェース（１１７）の他方のインタフェースショア（１１６）を有する。このデータインタフェース（１１７）は、例えば、周波数範囲において、かつ／または使用する伝送プロトコルにおいて、外部制御アセンブリ（１１０）とグリップ装置（５０）との間の無線の信号およびデータインタフェース（１１１）と異なる。以下では、データインタフェース（１１７）の制御部側のインタフェースショア（１１６）を、ユーザを向いた制御部側のインタフェースショア（１１６）と称する。データインタフェース（１１７）は、ユーザ側のインタフェース（１１７）である。このインタフェース（１１７）は、ユーザ側の周辺装置（１３０）と制御アセンブリ（１１０）との間のデータ接続を確立した後にのみ存在する。データインタフェース（１１７）から周辺装置（１３０）を切り離す際には、この一時的なデータインタフェース（１１７）は、例えば遮断される。例えば診断モードへの切り換えも考えられる。診断モードは、永続的であってよい。

外部制御アセンブリ（１１０）には、アプリケーション計算器およびデータ記憶ユニットが含まれている。アプリケーション計算器は、例えば、３つのプロセッサを有する。この実施例では、第１プロセッサは、２６４メガヘルツのクロック周波数を、第２プロセッサは、１．２ギガヘルツのクロック周波数を、第３プロセッサは、１．６ギガヘルツのクロック周波数を有する。ここでは、第１に挙げたプロセッサは、例えば、外部の直接制御に使用可能である。アプリケーション計算器のボードは、例えば、３０ミリメートル×３０ミリメートルの寸法を有する。装着部分を含めたその高さは、例えば、５ミリメートルである。アプリケーション計算器は、ケーブルにより、信号インタフェース（４１）のバイナリインタフェースショア（１１８）にも、信号およびデータインタフェース（１１１）ならびにデータインタフェース（１１７）の無線インタフェースショア（１１５，１１６）にも接続されている。アプリケーション計算器には、かつ／またはデータ記憶ユニットでは、例えば、処理データ、イベントデータおよびメンテナンスデータが処理されて集められる。外部制御アセンブリ（１１０）には、アプリケーション計算器の動作状態を示すための発光ダイオード（１１９）が配置されている。さらに、外部制御アセンブリ（１１０）には有線接続によるデータおよび信号伝送用の付加的な端子（１２１）が設けられている。

アプリケーション計算器に接続されている不揮発性データ記憶ユニットは、電気的にバッファリングされ、例えば２×５１２メガバイトの記憶容量を有する。この実施例では、データ記憶ユニットは８つのピンを有する。その寸法は、例えば、８ミリメートル×５．３ミリメートル×２ミリメートルである。

この実施例では、より能力の高いアプリケーション計算器および容量の多いデータ記憶ユニットも使用可能である。これにより、例えば、アプリケーション計算器にはオペレーティングシステムおよび／またはグリップ装置（５０）用のプログラマブルロジックコントローラがインストール可能である。オペレーティングシステムは、例えばリアルタイムオペレーティングシステムである。

外部制御アセンブリ（１１０）をプログラミングするために、また記憶したデータを読み出すために、周辺装置（１３０）として、例えば市販のポータブルな計算器（１３０）が使用される。この計算器（１３０）は、無線のデータインタフェース（１１７）のインタフェースショア（１３１）を有する。この図で外部制御アセンブリ（１１０）と周辺装置（１３０）との間に示したデータインタフェース（１１７）は、例えば、択一的に周辺装置（１３０）とグリップ装置（５０）との間に設定可能である。この場合、最後に挙げたケースでは、計算器（１３０）は、上で挙げたユーザを向いた操作側のインタフェースショアを介してグリップ装置（５０）と通信する。データインタフェース（１１７）の動作時には、周辺装置（１３０）を用いて信号インタフェース（４１）を遮断することができる。例えば、周辺装置（１３０）から外部制御アセンブリ（１１０）にデータを伝送する間、グリップ装置（５０）への産業ロボット制御部（４０）のスタート命令を阻止することができる。

計算器（１３０）を用いて、例えば、操作システム（１０）の主たる処理時間の間、グリップ装置（５０）用のシーケンスプログラムを作成可能である。プログラム作成は、例えば、グラフィカルに対話的にユーザと行われる。操作システム（１０）の停止中にグリップ装置（５０）を直接的に教示することも考えられる。作成したシーケンスプログラムは、計算器（１３０）から外部制御アセンブリ（１１０）に無線で伝送される。この伝送は、データインタフェース（１１７）の構成に応じて、計算器（１３０）から外部制御アセンブリ（１１０）に直接行われるか、またはグリップ装置（５０）を介して計算器（１３０）から外部制御アセンブリ（１１０）に行われる。個々のシーケンスプログラムは、例えば、ただ１つのグリップ装置（５０）およびグリップ対象の物品（１）用に固有に作成される。

データインタフェース（１１７）は、外部制御アセンブリ（１１０）に伝送されるデータについて、信号インタフェース（４１）に対してロックされる。これにより、グリップ装置（５０）の動作中、周辺装置（１３０）から外部制御アセンブリ（１１０）にデータが渡されることはない。しかしながらグリップ装置（５０）の主たる処理時間の間、外部制御アセンブリ（１１０）に記憶されているデータは、周辺装置（１３０）により、ユーザ側のデータインタフェース（１１７）を介して読み出し可能である。この際には、例えば、エラーログ、動作時間および停止時間ならびに摩滅パラメータを周囲装置（１３０）に伝送可能である。

外部制御アセンブリ（１１０）は、データネットワークへのネットワークアクセスを有していてよい。これにより、例えば、グリップ装置（５０）および／または外部制御アセンブリ（１１０）のメーカーの最新データを外部制御アセンブリ（１１０）に伝送することができる。ネットワークアクセスを介して、例えば運転データまたはメンテナンスデータを照会することも考えられる。

産業ロボット（２０）にグリップ装置（５０）を取り付けた後、グリップ装置（５０）は、信号およびデータインタフェース（１１１）を介して、外部制御アセンブリ（１１０）に装置固有の信号を伝送する。外部制御アセンブリ（１１０）は、この時点に有効なアプリケーションプログラムをこのコーディングに対応付け、データ記憶ユニットからこれをロードする。アプリケーションプログラムには、例えば、グリップ装置（５０）を用いて、想定される物品（１）のグリップ作業を実行するための全てのデータおよび命令が含まれている。

操作システム（１０）の動作時には、産業ロボット（２０）は、例えば、ピックアップ対象の物品（１）の上にグリップ装置（５０）を移動する。グリップ装置（５０）のグリップ要素（８８）は、例えば開いている。

産業ロボット（２０）によってグリップ装置（５０）が、想定される位置に移動されると直ちに、産業ロボット制御部（４０）は、外部制御アセンブリ（１１０）にグリップ装置（５０）を閉鎖する命令信号を与える。この命令信号は、信号インタフェース（４１）を介し、バイナリ信号として伝送される。外部制御アセンブリ（１１０）では、このスイッチング命令により、産業ロボット（２０）に接続されているグリップ装置（５０）の固有の閉鎖プログラムのプログラム開始が作動される。この閉鎖プログラムでは、例えば、グリップ要素（８８）の加速度および速度についてのパラメータ、物品（１）に対するグリップ要素（８８）の想定される緊締力についてのパラメータと、閉鎖状態におけるグリップ要素（８８）の位置についての目標値および関連する許容範囲とが決定される。これらのパラメータから、外部制御アセンブリ（１１０）により、電動モータ（７２）の経時的に必要なモータ電流と、電動モータ（７２）の電流制限のための閾値と、変位測定システムについての許容範囲とが特定される。これらのデータは、無線のシリアル信号およびデータインタフェース（１１１）を介してグリップ装置（５０）に伝達される。

グリップ装置（５０）では、無線モジュール（６５）の受信部により、外部制御アセンブリ（１１０）から到来するデータが取り込まれる。制御装置（１０３）の制御要素（１０１）により、アクチュエータ（１０２）がスタートされ、アクチュエータ（１０２）の運動が制御される。電動モータ（７２）は、そのドライブピニオン（７５）と、後置接続された変速機とを用いて同期歯車（８５）を回転させる。同期歯車（８５）は、グリップケーシング（５１）に対して相対的にラック（８６）を送り、これにより、グリップ要素（８８）が互いに接近する。これにより、アクチュエータ（１０２）によって作動部材（１０４）が位置調整される。作動部材（１０４）が移動する間、絶対変位測定システム（７４）により、作動部材（１０４）の位置が追跡される。例えば、グリッパストロークに依存するセンサシステム（７４）の、変位に比例するアナログの出力信号が、計算ユニット（６３）においてデジタルデータ値に変換される。これらのデジタル値は、無線モジュール（６５）を介して外部制御アセンブリ（１１０）に伝達される。外部制御アセンブリ（１１０）において、例えば、位置変化の時間的な経過に対する偏差が確認されると、例えば、電動モータ（７２）の回転数が増大または減少される。これは、信号およびデータインタフェース（１１１）を介し、外部制御アセンブリ（１１０）によってグリップ装置（５０）に伝達される変更されたデータによって行われる。

グリップ要素（８８）が物品（１）に接触すると直ちに、電動モータ（７２）のさらなる位置調整に必要な電流が増大する。事前設定した限界電流値を上回ると、例えば、電流スイッチ（７３）として構成された、グリップ力に依存するセンサシステム（７３）により、信号パルスが出力される。モータ電流は、制限されるかまたは遮断される。グリップ力に依存する信号をトリガすることにより、グリッパストロークに依存する、グリップ装置（５０）の状態が計算ユニット（６３）によって検査される。この際には制御対象（１０６）の実際の値の集まりと、外部制御アセンブリ（１１０）によってあらかじめ設定された目標値フィールドとが比較される。目標値フィールドの次元と、値の集まりの値の個数とは、例えば、検査される異なる物理的な値の個数に対応する。力に依存する値および変位に依存する値が検査されるこの実施のケースでは、目標フィールドは２つの次元を有する。グリップ装置（５０）を閉鎖するために、検査値の値の集まりは、２つよりも多くの値を有していてもよい。この場合には目標フィールドの次元も２よりも大きい。目標フィールドの次元はこの際、照会されるセンサシステムの個数以上であってよい。

グリップ装置（５０）の計算ユニット（６３）では、上述の信号パルスにおいて、絶対変位測定システムの実際値と、グリップ位置の目標値および許容フィールドとが比較される。目標位置の周りのあらかじめ定めた許容フィールド内に絶対変位測定システム（７４）の実際位置がある場合、電流スイッチ（７３）の信号が、外部制御アセンブリ（１１０）に転送される。このステータス信号は、データセットにおいて、グリップ装置（５０）の別のデータと組み合わせることができる。グリップ装置（５０）は、想定される保持力で物品（１）をグリップしている。外部制御アセンブリ（１１０）は、信号インタフェース（４１）を介し、バイナリ信号として、このステータス信号を産業ロボット制御部（４０）に転送する。グリッププロセスが終了する。このステータス信号を受け取った後、産業ロボット制御部（４０）は、産業ロボット（２０）用のプログラムシーケンスを継続することができる。

電流スイッチ（７３）を遮断する際に絶対変位測定システム（７４）の実際値が、変位位置の目標値の周りの許容範囲外にある場合、例えば、後続のグリッププロセスが中断され、外部制御アセンブリ（１１０）にエラー通知が伝達される。例えば、ユーザ側のチェックおよび／または訂正の後、プログラムシーケンスが継続可能である。

グリップ力に依存するセンサシステム（７３）は、アナログの出力信号、例えば４ミリアンペア～２０ミリアンペアを出力することも可能である。この場合、このセンサシステム（７３）についても、例えば、関連する許容範囲内にある目標値が特定される。例えば、許容範囲内の値にモータ電流が増大すると、計算ユニット（６３）では付加的に変位位置の目標・実際の比較が上で説明したように行われる。この評価の後、物品（１）のピックアップが正常に終了したことについてのステータス信号またはエラー通知が外部制御アセンブリ（１１０）に伝達される。後続のシーケンスは、上で説明したように行われる。

産業ロボット（２０）は、グリップ装置（５０）によってピックアップした物品（１）を、例えば荷下ろし位置に移動する。そこでは物品（１）が、例えば、台に載置される。産業ロボット制御部（４０）は、外部制御アセンブリ（１１０）にバイナリ命令信号を送信する。これは、グリップ装置（５０）を開放するための命令である。

外部制御アセンブリ（１１０）では、リリースタスクのために、固有のグリップ装置（５０）に対応付けられているシーケンスプログラムが呼び出される。グリップ装置（５０）を開放するためのプロセスパラメータが、算出され、無線の信号およびデータインタフェース（１１１）を介してグリップ装置（５０）に伝送される。このプロセスパラメータには、例えば、始動時、動作時および制動時の電動モータ（７２）の回転数が含まれる。さらに、開いた位置についての変位測定システムの目標値と、関連する許容フィールドとが伝送される。

グリップ装置（５０）の制御装置（１０３）では、制御要素（１０１）により、アクチュエータ（１０２）が駆動される。アクチュエータ（１０２）によって作動部材（１０４）が位置調整される。２つのグリップ要素（８８）は、互いに遠ざかるように運動する。絶対変位測定システム（７４）により、計算ユニット（６３）と、無線モジュール（６５）と、信号およびデータインタフェース（１１１）とを介して外部制御アセンブリ（１１０）にそれぞれの位置が伝送される。物品（１）が解放される。グリップ装置（５０）の計算ユニット（６３）は、グリップ要素（８８）の移動中、絶対変位測定システム（７４）の実際位置と、あらかじめ定めた目標値との永続的な比較を行う。絶対変位測定システム（７４）の実際値が、あらかじめ定めた目標値の周りの上述の許容フィード内に入ると直ちに、電動モータ（７２）の電力供給が低減されて遮断される。実際の値の集まりには、この場合に１つの値が含まれる。目標フィールドの次元は１である。実際の値の集まりが目標フィールド内に位置する際、グリップ装置（５０）の計算ユニット（６３）により、無線の信号およびデータインタフェース（１１１）を介して外部制御アセンブリ（１１０）にバイナリステータス信号が伝送される。このステータス信号は、外部制御アセンブリ（１１０）により、信号インタフェース（４１）を介し、バイナリ信号として産業ロボット制御部（４０）に転送される。産業ロボット制御部（４０）側でこの信号が確認されることにより、外部制御アセンブリ（１１０）のシーケンスプログラムが終了する。グリップ要素（８８）が開かれる。産業ロボット制御部（４０）は、例えば、別の物品（１）をピックアップするために、産業ロボット（２０）をさらに移動させることができる。

空気圧式または液圧式に作動されるグリップ装置（５０）を使用する場合、閉鎖の際には同様に、例えば２つのセンサシステムの、異なる物理量によって制御される出力の比較が行われる。この比較は、グリップ装置（５０）の計算ユニット（６３）において行われる。例えば、バイナリ圧力スイッチセンサ、または許容範囲を有するアナログの圧力センサおよび許容範囲を有するアナログの絶対変位測定システムが照会される。２つの照会結果が同時にあらかじめ定めた目標フィールド内に位置する場合にのみ、閉鎖が正常に終了したことのステータス信号が、外部制御アセンブリ（１１０）に伝送される。このステータス信号は、外部制御アセンブリ（１１０）により、イネーブル信号として産業ロボット制御部（４０）に伝送される。閉鎖の間には変位測定システムの実際値が、例えばデジタルで、信号およびデータインタフェース（１１１）を介して外部制御アセンブリ（１１０）に伝送される。

このようなグリップ装置（５０）を開放する際には同様に、グリップ要素（８８）の最新の実際位置が、外部制御アセンブリ（１１０）に伝送される。グリップ装置（５０）の計算ユニット（６３）では、絶対変位測定システム（７４）と、開放されたグリップ装置についてのあらかじめ設定した値との目標・実際比較が行われる。許容フィールド内に実際値が入ると直ちに、対応する信号が、外部制御アセンブリ（１１０）に伝送される。この場合、制御対象（１０６）には、例えば、グリップ要素（８８）だけが含まれる。

吸着グリッパとして構成されるグリップ装置（５０）を使用する場合、物品（１）をピックアップする際に、例えば負圧センサおよび絶対変位測定システムが評価される。物品（１）のグリップが正常に終了した際のステータス信号の評価および転送は、上で説明したように行われる。吸着グリッパを開放する際には、この場合にも、例えば、絶対変位測定システム（７４）の比較結果と、開放される吸着グリッパの目標位置とだけが比較される。吸着グリッパがこの位置に到達すると、産業ロボット（２０）の移動が解除される。

磁気式グリッパを用いた物品（１）のピックアップの際には、例えば、電磁電流および光学センサが、比較量として評価される。この際には、例えば、光学センサが、グリッパストロークに依存するセンサシステム（７４）として使用される。磁気式グリッパをリリースする際には、例えば、光学センサのデータを用いて、産業ロボット（２０）についての解放が特定される。

外部制御アセンブリ（１１０）は、自己学習するように構成することも可能である。例えば、操作装置（５０）のデータおよび信号のフィードバックから新たな設定値を求めることができる。この場合、新たなプログラムコールの際に新たな設定値でシーケンスプログラムを使用することができる。例えば、力依存のセンサシステム（７３）の経時的な値の変化の実際の傾きから、例えば、衝撃低減のために、力変化についての新たな設定値を求めることができる。例えば、このために、物品（１）に接触する前にモータ電流の減少曲線が適合される。

操作装置（５０）を交換する際には、新たな操作装置（５０）が、そのコーディングに基づいて、外部制御アセンブリ（８０）によって識別される。後続のプロセスは、上で説明したように経過する。

個々の実施例の組み合わせも考えられる。

１ 物品
１０ 操作システム
２０ 産業ロボット
２１ Ａ軸
２２ Ｂ軸
２３ Ｃ軸
２４ 回転テーブル
２５ 基台
２６ フットレバー
２７ ニーレバー
３１ 副次的な軸、Ｄ軸
３２ 副次的な軸、Ｅ軸
３３ 副次的な軸、Ｆ軸
３４ 支承アーム
３５ ハンドレバー
３６ 回転プレート
４０ 産業ロボット制御部
４１ 信号インタフェース
４２ 制御部ケーシング
４３ インタフェースショア
５０ 操作装置、グリップ装置
５１ ケーシング、グリッパケーシング
５２ ケーシングシェル
５３ ケーブル開口部
５４ 直流ケーブル
５５ （５２）の壁部
６１ 電子アセンブリ
６２ エネルギ蓄積器
６３ 計算ユニット
６４ 記憶ユニット
６５ 無線モジュール
６６ インタフェースショア、制御部を向いた操作側のインタフェースショア
７１ 操作ツール、グリップツール、パラレルグリッパ
７２ 駆動モータ、電動モータ
７３ 力に依存するセンサシステム、電流センサ、電流スイッチ
７４ ストロークに依存するセンサシステム、絶対変位測定システム
７５ ドライブピニオン
７６ 入力歯車
７７ 中間軸
７８ 出力歯車
７９ ウォーム軸歯車
８１ ウォーム軸
８２ ウォーム
８３ ウォームホイール
８４ 軸
８５ 同期歯車
８６ ラック
８７ キャリッジ
８８ グリップ要素、グリップジョー
８９ グリップアーム
９１ グリップ面
１０１ 制御要素
１０２ アクチュエータ
１０３ 制御装置
１０４ 作動部材
１０５ 作動装置
１０６ 制御対象
１１０ 外部制御アセンブリ
１１１ 信号およびデータインタフェース
１１２ 制御キャビネット
１１３ 制御カード
１１４ 制御カード
１１５ （１１１）用のシリアルインタフェースショア
１１６ インタフェースショア、ユーザを向いた制御部側のインタフェースショア
１１７ データインタフェース、ユーザインタフェース
１１８ バイナリインタフェースショア
１１９ 発光ダイオード
１２１ 端子
１３０ 周辺装置、計算器
１３１ インタフェースショア

Claims (10)

1. 少なくとも１つの操作装置（５０）を支持する産業ロボット（２０）と、産業ロボット制御部（４０）とを備えた操作システム（１０）であって、個々の前記操作装置（５０）は、操作ツール（７１）と、少なくとも１つの計算ユニット（６３）および少なくとも１つの無線モジュール（６５）を備えた電子アセンブリ（６１）とを有する、操作システム（１０）において、
   －前記産業ロボット制御部（４０）は、双方向通信のためのバイナリ信号インタフェース（４１）により、外部制御アセンブリ（１１０）に接続されており、
   －前記外部制御アセンブリ（１１０）は、前記操作装置（５０）と共に、信号およびデータインタフェース（１１１）として構成されたバイナリ無線シリアルインタフェースを有し、
   －前記操作装置（５０）および／または前記外部制御アセンブリ（１１０）は、一時的なデータインタフェース（１１７）の少なくとも１つのインタフェースショア（１１６）を有し、前記データインタフェース（１１７）は、少なくとも到来するデータについて、前記信号インタフェース（４１）に対してロック可能であり、
   －前記操作装置（５０）内では、前記計算ユニット（６３）は、力に依存する少なくとも１つのセンサシステム（７３）および／またはストロークに依存する少なくとも１つのセンサシステム（７４）にハードワイヤードで接続されている、ことを特徴とする、操作システム（１０）。
2. 前記操作装置（５０）は、力に依存する少なくとも１つのセンサシステム（７３）と、ストロークに依存する少なくとも１つのセンサシステム（７４）とを有する、ことを特徴とする、請求項１記載の操作システム（１０）。
3. 前記電子アセンブリ（６１）は、前記操作装置（５０）のケーシング（５１）に配置されている、ことを特徴とする、請求項１記載の操作システム（１０）。
4. 前記外部制御アセンブリ（１１０）には、操作装置固有の複数のアプリケーションシーケンスを記憶するためのデータ記憶装置が含まれている、ことを特徴とする、請求項１記載の操作システム（１０）。
5. 前記データ記憶装置のコンテンツは、一時的な前記データインタフェース（１１７）を介して前記外部制御アセンブリ（１１０）にデータを伝送する周辺装置（１３０）を用いて変更可能である、ことを特徴とする、請求項４記載の操作システム（１０）。
6. 請求項１記載の操作システム（１０）を作動させる方法であって、
   －あらかじめ定めた空間位置に前記操作装置（５０）が位置する際に、前記産業ロボット制御部（４０）により、前記信号インタフェース（４１）を介して、前記外部制御アセンブリ（１１０）に命令信号を伝送し、
   －前記外部制御アセンブリ（１１０）により、前記信号およびデータインタフェース（１１１）を介して、データ記憶装置から前記操作装置（５０）にアプリケーションデータを伝送し、
   －前記操作装置（５０）により、制御装置（１０３）を用いて、制御対象（１０６）の少なくとも１つの作動部材（１０４）を設定し、
   －前記計算ユニット（６３）により、前記制御対象（１０６）の実際値から成る値の集まりと、あらかじめ定めた目標値フィールドとを比較し、
   －前記実際値が前記目標値フィールド内に位置する際に、前記無線モジュール（６５）により、前記信号およびデータインタフェース（１１１）を介して、前記外部制御アセンブリ（１１０）にステータス信号を伝達し、
   －前記外部制御アセンブリ（１１０）により、前記信号インタフェース（４１）を介して前記産業ロボット制御部（４０）に前記ステータス信号をイネーブル信号として伝送する、方法。
7. －前記操作装置（５０）により、装置固有のコーディングを前記外部制御アセンブリ（１１０）に伝送し、
   －前記外部制御アセンブリ（１１０）により、前記操作装置（５０）のコーディングに依存するアプリケーションシーケンスを前記操作装置（５０）に対応付ける、ことを特徴とする、請求項６記載の方法。
8. 前記産業ロボット制御部（４０）から前記外部制御アセンブリ（１１０）に伝送される全ての信号は、アプリケーションシーケンスをスタートさせる命令信号である、ことを特徴とする、請求項６記載の方法。
9. 前記外部制御アセンブリ（１１０）によって前記産業ロボット制御部（４０）に伝送される全ての信号は、前記操作装置（５０）のステータス信号である、ことを特徴とする、請求項６記載の方法。
10. －前記信号およびデータインタフェース（１１１）を介して前記外部制御アセンブリ（１１０）に前記実際値から成る値の集まりを伝送し、
    －前記外部制御アセンブリ（１１０）により、取り入れたデータを圧縮し、
    －前記外部制御アセンブリ（１１０）により、前記データから、前記アプリケーションシーケンスを繰り返すための設定値の変更を特定する、ことを特徴とする、請求項６記載の方法。

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