JPH0719793A - 伝熱管の内面洗浄装置 - Google Patents
伝熱管の内面洗浄装置Info
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- JPH0719793A JPH0719793A JP16202593A JP16202593A JPH0719793A JP H0719793 A JPH0719793 A JP H0719793A JP 16202593 A JP16202593 A JP 16202593A JP 16202593 A JP16202593 A JP 16202593A JP H0719793 A JPH0719793 A JP H0719793A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 伝熱管の内面洗浄装置において、バンドル端
面(管板)と洗浄装置との芯出し作業の作業効率の向上
を図る。 【構成】 伝熱管3に挿抜して先端のノズルから高圧洗
浄液を噴出するフレキシブルランスと、フレキシブルラ
ンスに高圧洗浄液を供給する洗浄液供給手段(7,8,
9,10)と、予め定めた洗浄手順に基づいて、ランス
制御信号を発生するランスコントローラ6と、ランス制
御信号に対応してフレキシブルランスの送り出し及び巻
き取りを行うランス駆動部と、フレキシブルランスを直
進するように支持するランス支持部と、ランス駆動部と
ランス支持部が移動可能に取り付けられた多関節ロボッ
ト4と、多関節ロボット4の基準座標に対する伝熱管3
の位置データ及び事前に登録した伝熱管配置データに基
づき、多関節ロボットの動作を制御する移動制御信号を
発生するロボットコントローラ5から構成される。
面(管板)と洗浄装置との芯出し作業の作業効率の向上
を図る。 【構成】 伝熱管3に挿抜して先端のノズルから高圧洗
浄液を噴出するフレキシブルランスと、フレキシブルラ
ンスに高圧洗浄液を供給する洗浄液供給手段(7,8,
9,10)と、予め定めた洗浄手順に基づいて、ランス
制御信号を発生するランスコントローラ6と、ランス制
御信号に対応してフレキシブルランスの送り出し及び巻
き取りを行うランス駆動部と、フレキシブルランスを直
進するように支持するランス支持部と、ランス駆動部と
ランス支持部が移動可能に取り付けられた多関節ロボッ
ト4と、多関節ロボット4の基準座標に対する伝熱管3
の位置データ及び事前に登録した伝熱管配置データに基
づき、多関節ロボットの動作を制御する移動制御信号を
発生するロボットコントローラ5から構成される。
Description
【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、熱交換器伝熱管の内面
洗浄装置に関し、特にロボットを用いた自動洗浄装置に
関する。
洗浄装置に関し、特にロボットを用いた自動洗浄装置に
関する。
【0002】
【従来の技術】熱交換器は、石油化学、無機化学等の分
野で広く用いられている。熱交換器は伝熱管(チュー
ブ)の集合体(バンドル)を有し、その内外面で熱交換
を行っており、使用に伴い伝熱管内外を通過する物体や
不純物が付着、堆積する。この堆積物(スケール)は熱
交換率の低下や伝熱管の閉塞の原因となるため、定期的
に洗浄する必要がある。
野で広く用いられている。熱交換器は伝熱管(チュー
ブ)の集合体(バンドル)を有し、その内外面で熱交換
を行っており、使用に伴い伝熱管内外を通過する物体や
不純物が付着、堆積する。この堆積物(スケール)は熱
交換率の低下や伝熱管の閉塞の原因となるため、定期的
に洗浄する必要がある。
【0003】従来、大半のバンドルは高圧洗浄液を噴射
するノズルを、屈曲可能な高圧ホースの先端に設けたフ
レキシブルランスを作業員が持ちながら洗浄していた。
特に内面洗浄においては、高圧洗浄液を噴射するノズル
を先端に取り付けたランスと呼ばれる管を作業員が保持
しながら、バンドルを構成する数百本の伝熱管1本1本
に挿入して洗浄していた。しかしながら高圧の洗浄液を
用いることによる安全性の問題や、洗浄液のはね返り等
のある悪環境下での単調作業であることから、機械化が
検討されている。機械化の例としては、ランスを高さ調
整可能なテーブル上に設置し、このテーブル上で前後左
右に移動させるものや、バンドル端部のフランジ部分に
2次元移動ロボットを取付け、順次チューブ内にランス
を挿入するもの等がある。
するノズルを、屈曲可能な高圧ホースの先端に設けたフ
レキシブルランスを作業員が持ちながら洗浄していた。
特に内面洗浄においては、高圧洗浄液を噴射するノズル
を先端に取り付けたランスと呼ばれる管を作業員が保持
しながら、バンドルを構成する数百本の伝熱管1本1本
に挿入して洗浄していた。しかしながら高圧の洗浄液を
用いることによる安全性の問題や、洗浄液のはね返り等
のある悪環境下での単調作業であることから、機械化が
検討されている。機械化の例としては、ランスを高さ調
整可能なテーブル上に設置し、このテーブル上で前後左
右に移動させるものや、バンドル端部のフランジ部分に
2次元移動ロボットを取付け、順次チューブ内にランス
を挿入するもの等がある。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
洗浄装置においてはロボットが移動できる平面は固定さ
れていたため、ロボットの移動平面と洗浄するバンドル
の端面とが平行になるように設置する必要がある。この
作業を芯出しと呼ぶが、不十分な芯出し精度は洗浄装置
の誤動作原因となるため、高精度な芯出し作業が必要だ
った。しかし、大型のロボットを正確に位置決めするの
は困難で、かなりの時間と人員を費やしていた。芯出し
作業はバンドルを洗浄するごとに行う必要があるため、
特にシャット・ダウン・メインテナンス時の様に、短期
間で複数のバンドルを洗浄しなくてはならない場合、芯
出し作業による作業効率の悪化が問題となっていた。さ
らに従来装置では、洗浄作業中はノズルがバンドル外に
あっても高圧洗浄液を噴射し続けるため、周辺への水は
ねが大きく、使用水量も多い。
洗浄装置においてはロボットが移動できる平面は固定さ
れていたため、ロボットの移動平面と洗浄するバンドル
の端面とが平行になるように設置する必要がある。この
作業を芯出しと呼ぶが、不十分な芯出し精度は洗浄装置
の誤動作原因となるため、高精度な芯出し作業が必要だ
った。しかし、大型のロボットを正確に位置決めするの
は困難で、かなりの時間と人員を費やしていた。芯出し
作業はバンドルを洗浄するごとに行う必要があるため、
特にシャット・ダウン・メインテナンス時の様に、短期
間で複数のバンドルを洗浄しなくてはならない場合、芯
出し作業による作業効率の悪化が問題となっていた。さ
らに従来装置では、洗浄作業中はノズルがバンドル外に
あっても高圧洗浄液を噴射し続けるため、周辺への水は
ねが大きく、使用水量も多い。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明の目的は、前述の
問題を解決した伝熱管の内面洗浄装置を提供することに
ある。すなわち、本発明による伝熱管の内面洗浄装置
は、先端のノズルから高圧洗浄液を噴出するフレキシブ
ルランスを伝熱管に挿抜して内面洗浄を行う伝熱管の内
面洗浄装置であって、少なくとも1本のフレキシブルラ
ンスと、このフレキシブルランスに、高圧洗浄液を供給
する洗浄液供給手段と、予め定めた洗浄手順に基づい
て、ランス制御信号を発生するランス制御手段と、フレ
キシブルランスを巻き付けるドラム手段を有し、ランス
制御手段から供給されるランス制御信号に対応してフレ
キシブルランスの送り出しおよび巻き取りを行うランス
駆動手段と、ランス駆動手段により駆動されるフレキシ
ブルランスを直進するように支持するランス支持手段
と、ランス駆動手段、ランス支持手段のうち、少なくと
もランス支持手段を移動可能に取り付けられた多関節ロ
ボットと、多関節ロボットの設置時に登録した、多関節
ロボットの基準座標に対する伝熱管の位置データおよび
事前に登録した伝熱管配置データに基づき、多関節ロボ
ットの動作を制御する移動制御信号を発生する第2の制
御手段から構成される伝熱管の内面洗浄装置である。
問題を解決した伝熱管の内面洗浄装置を提供することに
ある。すなわち、本発明による伝熱管の内面洗浄装置
は、先端のノズルから高圧洗浄液を噴出するフレキシブ
ルランスを伝熱管に挿抜して内面洗浄を行う伝熱管の内
面洗浄装置であって、少なくとも1本のフレキシブルラ
ンスと、このフレキシブルランスに、高圧洗浄液を供給
する洗浄液供給手段と、予め定めた洗浄手順に基づい
て、ランス制御信号を発生するランス制御手段と、フレ
キシブルランスを巻き付けるドラム手段を有し、ランス
制御手段から供給されるランス制御信号に対応してフレ
キシブルランスの送り出しおよび巻き取りを行うランス
駆動手段と、ランス駆動手段により駆動されるフレキシ
ブルランスを直進するように支持するランス支持手段
と、ランス駆動手段、ランス支持手段のうち、少なくと
もランス支持手段を移動可能に取り付けられた多関節ロ
ボットと、多関節ロボットの設置時に登録した、多関節
ロボットの基準座標に対する伝熱管の位置データおよび
事前に登録した伝熱管配置データに基づき、多関節ロボ
ットの動作を制御する移動制御信号を発生する第2の制
御手段から構成される伝熱管の内面洗浄装置である。
【0006】また、前記ランス駆動手段がさらに、高圧
洗浄液をフレキシブルランスに供給する接続手段と、ラ
ンス制御信号に従った回転方向および回転量、前記ドラ
ム手段を回転させる第1のモータ手段とを有するとよ
い。また、前記ランス支持手段が、フレキシブルランス
を挟み込む一対のローラ手段と、ローラ手段より前記伝
熱管寄りに設けられ、前記フレキシブルランスを受ける
ガイドパイプ手段と、ガイドパイプ手段に所定の間隔を
置いて設けられた第1および第2のセンサ手段と、一対
のローラの内、一方のローラを他方のローラに押しつけ
る押圧手段と、一対のローラの内、少なくとも一方のロ
ーラを駆動する第2のモータ手段とから構成されるとよ
い。さらに、前記高圧洗浄液供給手段が、供給される開
閉信号に対応して開閉するバルブ手段を有するととも
に、前記ランス制御手段が前記ランス制御信号に加えて
前記洗浄手順に基づく前記開閉信号を発生することとで
きる。
洗浄液をフレキシブルランスに供給する接続手段と、ラ
ンス制御信号に従った回転方向および回転量、前記ドラ
ム手段を回転させる第1のモータ手段とを有するとよ
い。また、前記ランス支持手段が、フレキシブルランス
を挟み込む一対のローラ手段と、ローラ手段より前記伝
熱管寄りに設けられ、前記フレキシブルランスを受ける
ガイドパイプ手段と、ガイドパイプ手段に所定の間隔を
置いて設けられた第1および第2のセンサ手段と、一対
のローラの内、一方のローラを他方のローラに押しつけ
る押圧手段と、一対のローラの内、少なくとも一方のロ
ーラを駆動する第2のモータ手段とから構成されるとよ
い。さらに、前記高圧洗浄液供給手段が、供給される開
閉信号に対応して開閉するバルブ手段を有するととも
に、前記ランス制御手段が前記ランス制御信号に加えて
前記洗浄手順に基づく前記開閉信号を発生することとで
きる。
【0007】
【作用】多関節ロボットの設置時に登録した、多関節ロ
ボットの基準座標に対する伝熱管の位置データおよび事
前に登録した伝熱管配置データに基づき、多関節ロボッ
トの動作を制御するので、伝熱管に対してロボットを正
確に位置決めすることができ、芯出し作業が著しく容易
になり、作業効率の向上が図れる。また、ランス支持手
段にセンサ手段を設けたときには、フレキシブルランス
の先端の位置を検出することができ、ランスの弛みや駆
動ローラの滑りによる位置制御のずれを検出して、自動
修正することが可能になる。さらに、高圧洗浄液供給手
段がバルブ手段を有するときには、ランス制御手段が洗
浄手順に基づいて開閉信号を発生し、バルブ手段が開閉
する。従って、洗浄動作中での洗浄液噴射を任意の位置
で制御でき、洗浄液の跳ね返りによる周辺汚染を防止す
ることができる。
ボットの基準座標に対する伝熱管の位置データおよび事
前に登録した伝熱管配置データに基づき、多関節ロボッ
トの動作を制御するので、伝熱管に対してロボットを正
確に位置決めすることができ、芯出し作業が著しく容易
になり、作業効率の向上が図れる。また、ランス支持手
段にセンサ手段を設けたときには、フレキシブルランス
の先端の位置を検出することができ、ランスの弛みや駆
動ローラの滑りによる位置制御のずれを検出して、自動
修正することが可能になる。さらに、高圧洗浄液供給手
段がバルブ手段を有するときには、ランス制御手段が洗
浄手順に基づいて開閉信号を発生し、バルブ手段が開閉
する。従って、洗浄動作中での洗浄液噴射を任意の位置
で制御でき、洗浄液の跳ね返りによる周辺汚染を防止す
ることができる。
【0008】
【実施例】図1は、本発明の一実施例を示す構成図であ
る。バンドル1は、数百本のチューブ3の集合体で、そ
の両端に管板2を有する。多関節ロボット4は、本発明
の中心をなし、その制御はロボットコントローラ5で行
う。多関節ロボット4のアーム41には、エンドエフェ
クタとしてのランス挿抜部42が取り付けられている。
ランス挿抜部42は、ランスコントローラ6の制御に従
い、フレキシブルランスの送り出し、巻き取りおよびノ
ズルの位置検出等を行う。
る。バンドル1は、数百本のチューブ3の集合体で、そ
の両端に管板2を有する。多関節ロボット4は、本発明
の中心をなし、その制御はロボットコントローラ5で行
う。多関節ロボット4のアーム41には、エンドエフェ
クタとしてのランス挿抜部42が取り付けられている。
ランス挿抜部42は、ランスコントローラ6の制御に従
い、フレキシブルランスの送り出し、巻き取りおよびノ
ズルの位置検出等を行う。
【0009】洗浄液は、洗浄液供給部からランス挿抜部
42へ供給される。洗浄液供給部は、高圧ホース7,高
圧弁8,高圧ポンプ9,洗浄液供給タンク10を有し、
洗浄液は洗浄液供給タンク10に貯えられ、高圧ポンプ
9で圧縮される。圧縮された高圧洗浄液は、高圧弁8を
介して高圧ホース7に導かれ、多関節ロボット4のラン
ス挿抜部42へ供給される。高圧弁8の開閉は、例えば
エアにより行い、制御はランスコントローラ6が行う。
ロボットコントローラ5とランスコントローラ6との制
御の引き渡しはある特定の信号(インターロック信号)
の送受信により行っている。多関節ロボット4、ロボッ
トコントローラ5、ランスコントローラ6は例えば低床
式車両の荷台等の可動台11に設置し、容易に移動でき
るようにする。一方、高圧ポンプ9および洗浄液供給タ
ンク10は、一般に用いられる専用作業車を用いること
ができる。
42へ供給される。洗浄液供給部は、高圧ホース7,高
圧弁8,高圧ポンプ9,洗浄液供給タンク10を有し、
洗浄液は洗浄液供給タンク10に貯えられ、高圧ポンプ
9で圧縮される。圧縮された高圧洗浄液は、高圧弁8を
介して高圧ホース7に導かれ、多関節ロボット4のラン
ス挿抜部42へ供給される。高圧弁8の開閉は、例えば
エアにより行い、制御はランスコントローラ6が行う。
ロボットコントローラ5とランスコントローラ6との制
御の引き渡しはある特定の信号(インターロック信号)
の送受信により行っている。多関節ロボット4、ロボッ
トコントローラ5、ランスコントローラ6は例えば低床
式車両の荷台等の可動台11に設置し、容易に移動でき
るようにする。一方、高圧ポンプ9および洗浄液供給タ
ンク10は、一般に用いられる専用作業車を用いること
ができる。
【0010】図2(A)および(B)は、ランス挿抜部
42を示す側面図および正面図である。図においては、
フレキシブルランスを2本用いる場合を示している。ラ
ンス挿抜部42は、大きく分けてランス駆動部43とラ
ンス支持部44から構成されている。ランス駆動部43
は、フレキシブルランスの送り出し、巻き取りを行う。
また、ランス支持部44は、ランス駆動部43およびチ
ューブ3間でフレキシブルランスが弛むことを防止する
とともに、フレキシブルランスがチューブに対して直進
するように支持する。
42を示す側面図および正面図である。図においては、
フレキシブルランスを2本用いる場合を示している。ラ
ンス挿抜部42は、大きく分けてランス駆動部43とラ
ンス支持部44から構成されている。ランス駆動部43
は、フレキシブルランスの送り出し、巻き取りを行う。
また、ランス支持部44は、ランス駆動部43およびチ
ューブ3間でフレキシブルランスが弛むことを防止する
とともに、フレキシブルランスがチューブに対して直進
するように支持する。
【0011】ランス駆動部43は、ホースドラム41
1、ドラムモータ412、継ぎ手420、ランスガイド
421およびギア422から構成される。ホースドラム
411には、フレキシブルランスの径に対応した溝が2
本のランス用にそれぞれ設けてあり、フレキシブルラン
スは溝に1条ずつ、重なることなく巻かれている。ホー
スドラム411の一側面には、継ぎ手420が設けら
れ、高圧ホース7により、フレキシブルランスに洗浄液
が供給される。
1、ドラムモータ412、継ぎ手420、ランスガイド
421およびギア422から構成される。ホースドラム
411には、フレキシブルランスの径に対応した溝が2
本のランス用にそれぞれ設けてあり、フレキシブルラン
スは溝に1条ずつ、重なることなく巻かれている。ホー
スドラム411の一側面には、継ぎ手420が設けら
れ、高圧ホース7により、フレキシブルランスに洗浄液
が供給される。
【0012】ドラムモータ412は、ホースドラム41
1の軸をギア422を介して駆動し、ランスコントロー
ラ6の制御に従って後述するランスモータ413ととも
にフレキシブルランスの送り出しおよび巻き戻しを行
う。ランスガイド421は、ホースドラム411の回転
とともにスライドし、フレキシブルランスの溝からの飛
び出しを防止している。ランスガイド421もホースド
ラム411と同様、ギア422を介してドラムモータ4
12が駆動している。ランスガイド421の穴を通った
フレキシブルランスは、ランス支持部44に導かれる。
ランス支持部44は、押圧ローラ415、駆動ローラ4
14、ランスモータ413、エアシリンダ416、ガイ
ドパイプ417、前センサおよび後センサ418および
419から構成される。
1の軸をギア422を介して駆動し、ランスコントロー
ラ6の制御に従って後述するランスモータ413ととも
にフレキシブルランスの送り出しおよび巻き戻しを行
う。ランスガイド421は、ホースドラム411の回転
とともにスライドし、フレキシブルランスの溝からの飛
び出しを防止している。ランスガイド421もホースド
ラム411と同様、ギア422を介してドラムモータ4
12が駆動している。ランスガイド421の穴を通った
フレキシブルランスは、ランス支持部44に導かれる。
ランス支持部44は、押圧ローラ415、駆動ローラ4
14、ランスモータ413、エアシリンダ416、ガイ
ドパイプ417、前センサおよび後センサ418および
419から構成される。
【0013】フレキシブルランスはランスガイド421
を介して押圧ローラ415と駆動ローラ414との間隙
に導かれる。押圧ローラ415は、エアシリンダ416
によって常に下向きに押さえつけられており、フレキシ
ブルランスと駆動ローラ414との滑りを防止する。ラ
ンスモータ413はドラムモータ412と同様にランス
コントローラ6の制御に従い、駆動ローラ414を駆動
する。これらランスの送り出し、巻き戻しに関わるドラ
ムモータ412、ランスモータ413には、正確な回転
制御が可能なステッピングサーボモータ等を用いる。
を介して押圧ローラ415と駆動ローラ414との間隙
に導かれる。押圧ローラ415は、エアシリンダ416
によって常に下向きに押さえつけられており、フレキシ
ブルランスと駆動ローラ414との滑りを防止する。ラ
ンスモータ413はドラムモータ412と同様にランス
コントローラ6の制御に従い、駆動ローラ414を駆動
する。これらランスの送り出し、巻き戻しに関わるドラ
ムモータ412、ランスモータ413には、正確な回転
制御が可能なステッピングサーボモータ等を用いる。
【0014】フレキシブルランスの送り出し又は巻き戻
し距離は、例えばドラムモータ412の回転量をパルス
エンコーダ等で変換したパルス数で制御する。ランス支
持部44の先端には、フレキシブルランスを直進させる
ためのガイドパイプ417が各ランスに対応して2本設
けられている。各ガイドパイプ417の先端部にはノズ
ル位置検出用の前センサ418および後センサ419が
設けられている。これらのセンサ418および419に
は、高感度光学式センサ等、汚れた洗浄液の下でも確実
にノズル位置が検出できるものが好ましい。
し距離は、例えばドラムモータ412の回転量をパルス
エンコーダ等で変換したパルス数で制御する。ランス支
持部44の先端には、フレキシブルランスを直進させる
ためのガイドパイプ417が各ランスに対応して2本設
けられている。各ガイドパイプ417の先端部にはノズ
ル位置検出用の前センサ418および後センサ419が
設けられている。これらのセンサ418および419に
は、高感度光学式センサ等、汚れた洗浄液の下でも確実
にノズル位置が検出できるものが好ましい。
【0015】次に、図1、図2および作業手順を示す図
3を参照して洗浄作業を説明する。 (設置)まず、ランス挿抜部42を取り付けた多関節ロ
ボット4を可動台11ごと移動し、既にシェルから引き
抜いて寝かせたバンドル1の一方の管板2付近へ固定す
る。この際、多関節ロボット4と管板2との位置関係は
厳密に決める必要はなく、多関節ロボット4の移動範囲
内に管板2があれば十分である。また、可動台11の固
定は例えばスタンド等、車輪以外の物で可動台11を支
持して行う。次に、洗浄液供給タンク10および高圧ポ
ンプ9を専用作業車等により、多関節ロボット4へ高圧
ホース7が届く範囲に設置する。そして、多関節ロボッ
ト4等の電源、洗浄液供給タンク10への給液ホース、
高圧弁8等に用いるエアホースなど、必要な配線を行っ
て設置は完了する(ステップ301)。
3を参照して洗浄作業を説明する。 (設置)まず、ランス挿抜部42を取り付けた多関節ロ
ボット4を可動台11ごと移動し、既にシェルから引き
抜いて寝かせたバンドル1の一方の管板2付近へ固定す
る。この際、多関節ロボット4と管板2との位置関係は
厳密に決める必要はなく、多関節ロボット4の移動範囲
内に管板2があれば十分である。また、可動台11の固
定は例えばスタンド等、車輪以外の物で可動台11を支
持して行う。次に、洗浄液供給タンク10および高圧ポ
ンプ9を専用作業車等により、多関節ロボット4へ高圧
ホース7が届く範囲に設置する。そして、多関節ロボッ
ト4等の電源、洗浄液供給タンク10への給液ホース、
高圧弁8等に用いるエアホースなど、必要な配線を行っ
て設置は完了する(ステップ301)。
【0016】(多関節ロボットのティーチング(教
示))次に、多関節ロボット4のティーチングを行う
(ステップ302)。ティーチングは洗浄するバンドル
ごとに行なう。ティーチングにより多関節ロボット4に
教示する(記憶させる)データは、 (1)ロボットが有する基準座標における、管板2の平
面座標、換言すればロボット基準座標原点から管板2平
面への距離 (2)チューブ3の配列の2つである。
示))次に、多関節ロボット4のティーチングを行う
(ステップ302)。ティーチングは洗浄するバンドル
ごとに行なう。ティーチングにより多関節ロボット4に
教示する(記憶させる)データは、 (1)ロボットが有する基準座標における、管板2の平
面座標、換言すればロボット基準座標原点から管板2平
面への距離 (2)チューブ3の配列の2つである。
【0017】ティーチングはランス支持部44の先端、
すなわちガイドパイプ417の先端を実際に教示したい
位置へ移動して行なう。移動は、ロボットコントローラ
5が有する手動コントローラ(ティーチングボックス)
によりリモートコントロールして行う。任意の平面は原
点からその平面上の3点への距離により定義できるか
ら、データ(1)のティーチングは、管板2上の、例え
ば図4におけるチューブ401、402および403の
3本の位置をティーチングすればよい。チューブ位置の
ティーチングは、ガイドパイプ417の先端をチューブ
内へある一定の長さ(例えば10mm)挿入して行な
う。
すなわちガイドパイプ417の先端を実際に教示したい
位置へ移動して行なう。移動は、ロボットコントローラ
5が有する手動コントローラ(ティーチングボックス)
によりリモートコントロールして行う。任意の平面は原
点からその平面上の3点への距離により定義できるか
ら、データ(1)のティーチングは、管板2上の、例え
ば図4におけるチューブ401、402および403の
3本の位置をティーチングすればよい。チューブ位置の
ティーチングは、ガイドパイプ417の先端をチューブ
内へある一定の長さ(例えば10mm)挿入して行な
う。
【0018】一方、データ(2)については、ある基準
となるチューブの位置、チューブの上下、左右ピッチ、
各行間の本数増分等をティーチングすればよい。あるい
は、チューブの配列を予め何通りか記憶しておくことも
できる。この場合は、パターンの指定をロボットコント
ローラ5で行なった後、基準チューブの位置をティーチ
ングすればよい。この基準チューブをデータ(1)のテ
ィーチングに用いるチューブと兼用すれば、ティーチン
グ作業を更に簡略化できる。
となるチューブの位置、チューブの上下、左右ピッチ、
各行間の本数増分等をティーチングすればよい。あるい
は、チューブの配列を予め何通りか記憶しておくことも
できる。この場合は、パターンの指定をロボットコント
ローラ5で行なった後、基準チューブの位置をティーチ
ングすればよい。この基準チューブをデータ(1)のテ
ィーチングに用いるチューブと兼用すれば、ティーチン
グ作業を更に簡略化できる。
【0019】バンドル1のチューブ配列は通常図4の様
に上下、左右対象であるため、全体の4分の1の配列を
記憶させ、この配列を基にロボットコントローラ5内で
他部分の配列を計算により求めてもよい。また、すでに
完全閉塞して栓をされたチューブがあれば、そのチュー
ブをスキップするようにロボットコントローラ5に指示
しておく。ティーチングされたデータ(1)および
(2)は、ロボットコントローラ5において、多関節ロ
ボット4の基準座標系上の値に変換される。
に上下、左右対象であるため、全体の4分の1の配列を
記憶させ、この配列を基にロボットコントローラ5内で
他部分の配列を計算により求めてもよい。また、すでに
完全閉塞して栓をされたチューブがあれば、そのチュー
ブをスキップするようにロボットコントローラ5に指示
しておく。ティーチングされたデータ(1)および
(2)は、ロボットコントローラ5において、多関節ロ
ボット4の基準座標系上の値に変換される。
【0020】(洗浄)ティーチングが終了したら、洗浄
を開始する(ステップ303)。洗浄は順次、栓をされ
たチューブを除く全チューブについて行われる。全チュ
ーブの洗浄完了により、全ての作業は終了する。洗浄動
作の詳細については後述する。
を開始する(ステップ303)。洗浄は順次、栓をされ
たチューブを除く全チューブについて行われる。全チュ
ーブの洗浄完了により、全ての作業は終了する。洗浄動
作の詳細については後述する。
【0021】次に、洗浄動作の詳細を図5から図9を参
照して説明する。図5は、フレキシブルランスの位置制
御を説明する図である。本実施例ではドラムモータ41
2の回転量をパルスエンコーダ等で変換したパルス数を
用いてフレキシブルランスの位置制御を行うため、フレ
キシブルランスの移動原点である後センサ419の位置
をパルス数0の原点とし、制御に用いる各種の位置を示
してある。
照して説明する。図5は、フレキシブルランスの位置制
御を説明する図である。本実施例ではドラムモータ41
2の回転量をパルスエンコーダ等で変換したパルス数を
用いてフレキシブルランスの位置制御を行うため、フレ
キシブルランスの移動原点である後センサ419の位置
をパルス数0の原点とし、制御に用いる各種の位置を示
してある。
【0022】本実施例においては、洗浄対象チューブの
移動時、ガイドパイプ417先端が既に完全閉塞チュー
ブを塞いでいる栓に接触するのを回避するため、ガイド
パイプ417先端位置bをチューブ先端(管板)位置c
から離して設定している。また、管板2での洗浄液の反
射を回避するため、洗浄液の噴射開始・終了位置はチュ
ーブ先端位置cから余り遠くない位置dとした。さら
に、フレキシブルランスの巻き戻しは、ランスがチュー
ブからある程度飛び出てから行うこととして巻き戻し開
始位置fを定めてある。加えて本実施例では、ランスの
巻き戻し時は送り出し時にカウントしたパルス数を減算
するものとして以下の説明を行う。
移動時、ガイドパイプ417先端が既に完全閉塞チュー
ブを塞いでいる栓に接触するのを回避するため、ガイド
パイプ417先端位置bをチューブ先端(管板)位置c
から離して設定している。また、管板2での洗浄液の反
射を回避するため、洗浄液の噴射開始・終了位置はチュ
ーブ先端位置cから余り遠くない位置dとした。さら
に、フレキシブルランスの巻き戻しは、ランスがチュー
ブからある程度飛び出てから行うこととして巻き戻し開
始位置fを定めてある。加えて本実施例では、ランスの
巻き戻し時は送り出し時にカウントしたパルス数を減算
するものとして以下の説明を行う。
【0023】図6および図9は、洗浄動作の詳細を示す
フローチャートである。ティーチング(図3、ステップ
302)が終了すると、多関節ロボット4およびフレキ
シブルランスの原点復帰を行う(ステップ601)。多
関節ロボット4をロボット基準座標の原点に、フレキシ
ブルランスの先端(ノズル)を送り出し・巻き戻し距離
の原点にそれぞれ移動する。前述のとおり本実施例では
後センサ419の位置をランス移動原点としている。
フローチャートである。ティーチング(図3、ステップ
302)が終了すると、多関節ロボット4およびフレキ
シブルランスの原点復帰を行う(ステップ601)。多
関節ロボット4をロボット基準座標の原点に、フレキシ
ブルランスの先端(ノズル)を送り出し・巻き戻し距離
の原点にそれぞれ移動する。前述のとおり本実施例では
後センサ419の位置をランス移動原点としている。
【0024】原点復帰が終了すると、ロボットコントロ
ーラ5は多関節ロボット4を洗浄開始チューブの洗浄位
置に移動させ(ステップ602)、インターロック信号
を発生して制御をランスコントローラ6に引き渡す。多
関節ロボット4を介してインターロック信号を受信した
ランスコントローラ6は、洗浄を開始する。洗浄の開始
に伴い、ドラムモータ412およびランスモータ413
が作動し、ランスが送り出される(ステップ603)。
ノズルがチューブ内に入り込んでドラムモータ412の
回転量を示すパルス数Nがdになると(ステップ60
4)、高圧弁8を開き(ステップ605)洗浄液の噴射
を開始し、ランスをさらに送り出す(ステップ60
6)。
ーラ5は多関節ロボット4を洗浄開始チューブの洗浄位
置に移動させ(ステップ602)、インターロック信号
を発生して制御をランスコントローラ6に引き渡す。多
関節ロボット4を介してインターロック信号を受信した
ランスコントローラ6は、洗浄を開始する。洗浄の開始
に伴い、ドラムモータ412およびランスモータ413
が作動し、ランスが送り出される(ステップ603)。
ノズルがチューブ内に入り込んでドラムモータ412の
回転量を示すパルス数Nがdになると(ステップ60
4)、高圧弁8を開き(ステップ605)洗浄液の噴射
を開始し、ランスをさらに送り出す(ステップ60
6)。
【0025】洗浄中、チューブ途中がスケール等で閉塞
している場合など、ノズルが障害物にぶつかると、ドラ
ムモータ412でトルクが検出される(ステップ60
7)。同一チューブでトルク検出された回数をチェック
し(ステップ608)、3回以内ならあらかじめ定めた
所定量(例えば150〜200mm)ランスを巻き戻し
(ステップ609)、障害物の除去を試みる。しかし、
同一チューブで4回トルク検出された場合(ステップ6
08)は、そのチューブの洗浄は打ち切り、ランスを巻
き戻す(ステップ611)。一方、洗浄中にドラムモー
タ412でトルク検出されずにパルス数Nがfに達する
と(ステップ610)、ドラムモータ412及びランス
モータ413の回転方向を反転し、ランスの巻き戻しを
開始する(ステップ611)。
している場合など、ノズルが障害物にぶつかると、ドラ
ムモータ412でトルクが検出される(ステップ60
7)。同一チューブでトルク検出された回数をチェック
し(ステップ608)、3回以内ならあらかじめ定めた
所定量(例えば150〜200mm)ランスを巻き戻し
(ステップ609)、障害物の除去を試みる。しかし、
同一チューブで4回トルク検出された場合(ステップ6
08)は、そのチューブの洗浄は打ち切り、ランスを巻
き戻す(ステップ611)。一方、洗浄中にドラムモー
タ412でトルク検出されずにパルス数Nがfに達する
と(ステップ610)、ドラムモータ412及びランス
モータ413の回転方向を反転し、ランスの巻き戻しを
開始する(ステップ611)。
【0026】巻き戻しに伴いパルス数が減少し、再びd
になると(ステップ612)、高圧弁8を閉じ(ステッ
プ613)洗浄液の噴射を中断して、さらにランスを巻
き戻す(図7のステップ614)。ランスの巻き戻し
時、パルス数が0、すなわち移動原点に戻る前に、ノズ
ルが事実上の原点である後センサ419を通り過ぎる事
があれば、ランスの送り出し時にランスの滑り、たるみ
が発生したことになる。そこで後センサ419でノズル
の通過有無を検知し(ステップ615)、通過が検出さ
れた場合は後述する原点修正を行う(ステップ61
6)。
になると(ステップ612)、高圧弁8を閉じ(ステッ
プ613)洗浄液の噴射を中断して、さらにランスを巻
き戻す(図7のステップ614)。ランスの巻き戻し
時、パルス数が0、すなわち移動原点に戻る前に、ノズ
ルが事実上の原点である後センサ419を通り過ぎる事
があれば、ランスの送り出し時にランスの滑り、たるみ
が発生したことになる。そこで後センサ419でノズル
の通過有無を検知し(ステップ615)、通過が検出さ
れた場合は後述する原点修正を行う(ステップ61
6)。
【0027】一方、後センサ419でノズルの通過が検
出されずにパルス数Nが0に戻る(ステップ617)
と、ドラムモータ412及びランスモータ413を停止
してランスの巻き戻しを停止する(ステップ618)。
パルス数Nが0の時、ノズルが前センサ418を通過し
ていなければ、ドラムモータ412が何らかの原因で空
回りしていることになる。この場合はギア422の破損
等、前述したランスの滑り等によるずれと比較して重大
な異常が発生している可能性が高い。よってパルス数N
が0の時点で前センサ418でノズルの通過有無をチェ
ックし(ステップ619)、前センサ418の位置にお
いてもノズルが通過していなければランスコントローラ
6は全ての洗浄作業を終了し、アラーム出力等の異常処
理を行う(ステップ620)。
出されずにパルス数Nが0に戻る(ステップ617)
と、ドラムモータ412及びランスモータ413を停止
してランスの巻き戻しを停止する(ステップ618)。
パルス数Nが0の時、ノズルが前センサ418を通過し
ていなければ、ドラムモータ412が何らかの原因で空
回りしていることになる。この場合はギア422の破損
等、前述したランスの滑り等によるずれと比較して重大
な異常が発生している可能性が高い。よってパルス数N
が0の時点で前センサ418でノズルの通過有無をチェ
ックし(ステップ619)、前センサ418の位置にお
いてもノズルが通過していなければランスコントローラ
6は全ての洗浄作業を終了し、アラーム出力等の異常処
理を行う(ステップ620)。
【0028】一方、前センサ418でノズルの通過が検
出されれば正常と見なして、ランスコントローラ6内に
記憶している洗浄回数(図7ではTとした。)を1増加
させる(ステップ621)。本実施例では定期的(洗浄
動作100回ごと)に原点修正を行い、累積したパルス
数Nとノズルの実位置とのずれを修正することとしてい
る。このため洗浄回数Tが100、200、30
0...であるか否かを、Tを100で割った余りを用
いてチェックしている(ステップ622)。ランスコン
トローラ6は、洗浄回数Tが100回、200
回、...の時は後述の原点修正を行った後(ステップ
623)、それ以外のときは直ちに、インターロック信
号を発生し、ロボットコントローラ5に移動を促す。
出されれば正常と見なして、ランスコントローラ6内に
記憶している洗浄回数(図7ではTとした。)を1増加
させる(ステップ621)。本実施例では定期的(洗浄
動作100回ごと)に原点修正を行い、累積したパルス
数Nとノズルの実位置とのずれを修正することとしてい
る。このため洗浄回数Tが100、200、30
0...であるか否かを、Tを100で割った余りを用
いてチェックしている(ステップ622)。ランスコン
トローラ6は、洗浄回数Tが100回、200
回、...の時は後述の原点修正を行った後(ステップ
623)、それ以外のときは直ちに、インターロック信
号を発生し、ロボットコントローラ5に移動を促す。
【0029】ロボットコントローラ5はインターロック
信号を受信すると、洗浄したチューブが最後のチューブ
(本実施例ではランスを2本用いているため、正確には
最後のチューブ対)か否かをチェックする(ステップ6
24)。チェックの結果、最後のチューブでなければ、
登録配列に従い多関節ロボット4を次に洗浄すべきチュ
ーブの洗浄位置に移動し(ステップ625)、インター
ロック信号を発生して、ランスコントローラ6に再び洗
浄作業開始を指示する。一方、チェックの結果、洗浄し
たのが最後のチューブであれば、洗浄動作開始時と同様
に原点復帰し(ステップ626)、洗浄作業を終了す
る。
信号を受信すると、洗浄したチューブが最後のチューブ
(本実施例ではランスを2本用いているため、正確には
最後のチューブ対)か否かをチェックする(ステップ6
24)。チェックの結果、最後のチューブでなければ、
登録配列に従い多関節ロボット4を次に洗浄すべきチュ
ーブの洗浄位置に移動し(ステップ625)、インター
ロック信号を発生して、ランスコントローラ6に再び洗
浄作業開始を指示する。一方、チェックの結果、洗浄し
たのが最後のチューブであれば、洗浄動作開始時と同様
に原点復帰し(ステップ626)、洗浄作業を終了す
る。
【0030】原点合わせ動作(図7のステップ616お
よびステップ623)は夫々図9及び図8に示した手順
で行われる。図8はステップ623における原点合わせ
動作を示しており、まず、ランスの巻き戻しを開始する
(ステップ801)。後センサ419の検出信号を監視
しながら(ステップ802)引き続きランスを巻き戻
す。ノズルが後センサを通過したことが検出されると、
ランスの巻き戻しを停止する(ステップ803)。この
時、ノズルは後センサ419の位置より数パルス分(例
えばmパルスとする)の距離ドラム側に位置しているの
で、(m+x)パルス分ランスを送り出し(ステップ8
04)、ノズルが移動原点である後センサ419の位置
に合わせる。そして、ランスコントローラ6内にあるパ
ルス数カウンタの値を0にクリアし、原点合わせが終了
する。原点合わせで制御するパルス数mおよびxは、ド
ラムモータ412の駆動速度やパルスエンコーダの分解
能などにより定めることが出来る。また、図9に示した
ステップ616の原点合わせ動作では、既にノズルが後
センサを通過したことが検出されているので、ランスの
巻き戻しを停止し(ステップ901)、(m+x)パル
ス分ランスを送り出し(ステップ902)て、ランスコ
ントローラ6内にあるパルス数カウンタの値を0にクリ
アし、終了する。
よびステップ623)は夫々図9及び図8に示した手順
で行われる。図8はステップ623における原点合わせ
動作を示しており、まず、ランスの巻き戻しを開始する
(ステップ801)。後センサ419の検出信号を監視
しながら(ステップ802)引き続きランスを巻き戻
す。ノズルが後センサを通過したことが検出されると、
ランスの巻き戻しを停止する(ステップ803)。この
時、ノズルは後センサ419の位置より数パルス分(例
えばmパルスとする)の距離ドラム側に位置しているの
で、(m+x)パルス分ランスを送り出し(ステップ8
04)、ノズルが移動原点である後センサ419の位置
に合わせる。そして、ランスコントローラ6内にあるパ
ルス数カウンタの値を0にクリアし、原点合わせが終了
する。原点合わせで制御するパルス数mおよびxは、ド
ラムモータ412の駆動速度やパルスエンコーダの分解
能などにより定めることが出来る。また、図9に示した
ステップ616の原点合わせ動作では、既にノズルが後
センサを通過したことが検出されているので、ランスの
巻き戻しを停止し(ステップ901)、(m+x)パル
ス分ランスを送り出し(ステップ902)て、ランスコ
ントローラ6内にあるパルス数カウンタの値を0にクリ
アし、終了する。
【0031】以上説明した実施例においては、ランス駆
動部43およびランス支持部44の両方を多関節ロボッ
ト4のエンドエフェクタとして取り付けたが、多関節ロ
ボット4の可搬能力等に応じ、ランス駆動部43を例え
ばアーム41の関節部上など他の場所に設けることもで
きる。また、可動台11上に洗浄液供給タンク10およ
び高圧ポンプ9を搭載してもよい。さらに、実施例にお
いて設定した位置および回数等のパラメータは任意に変
更できる。
動部43およびランス支持部44の両方を多関節ロボッ
ト4のエンドエフェクタとして取り付けたが、多関節ロ
ボット4の可搬能力等に応じ、ランス駆動部43を例え
ばアーム41の関節部上など他の場所に設けることもで
きる。また、可動台11上に洗浄液供給タンク10およ
び高圧ポンプ9を搭載してもよい。さらに、実施例にお
いて設定した位置および回数等のパラメータは任意に変
更できる。
【0032】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の伝熱管の
内面洗浄装置によれば、多関節ロボットを用いることに
より、バンドル端面(管板)と洗浄装置の芯出し作業が
著しく容易になり、作業効率の向上が図れる。また、フ
レキシブルランスの移動とリンクして作動するバルブ手
段を設けたことにより、洗浄動作中での洗浄液噴射を任
意の位置で制御でき、洗浄液の跳ね返りによる周辺汚染
を防止できる。さらに、ランス先端の位置を検出するセ
ンサ手段をガイドパイプに設けたため、ランスの弛みや
駆動ローラとの滑りによる位置制御のずれを自動修正可
能な上、モータの空回り等の異常検出も可能となる効果
を有する。
内面洗浄装置によれば、多関節ロボットを用いることに
より、バンドル端面(管板)と洗浄装置の芯出し作業が
著しく容易になり、作業効率の向上が図れる。また、フ
レキシブルランスの移動とリンクして作動するバルブ手
段を設けたことにより、洗浄動作中での洗浄液噴射を任
意の位置で制御でき、洗浄液の跳ね返りによる周辺汚染
を防止できる。さらに、ランス先端の位置を検出するセ
ンサ手段をガイドパイプに設けたため、ランスの弛みや
駆動ローラとの滑りによる位置制御のずれを自動修正可
能な上、モータの空回り等の異常検出も可能となる効果
を有する。
【図1】本発明による伝熱管の内面洗浄装置の構成を示
す図である。
す図である。
【図2】(A),(B)はランス挿抜部42の構成を示
す側面図および正面図である。
す側面図および正面図である。
【図3】作業手順を示すフローチャートである。
【図4】管板の正面図である。
【図5】フレキシブルランスの位置制御を説明するダイ
ヤグラムである。
ヤグラムである。
【図6】洗浄動作の手順を示すフローチャートである。
【図7】洗浄動作の手順を示すフローチャートである。
【図8】原点合わせの手順を示すフローチャートであ
る。
る。
【図9】原点合わせの手順を示すフローチャートであ
る。
る。
1 バンドル 2 管板 3 伝熱管(チューブ) 4 多関節ロボット 5 ロボットコントローラ 6 ランスコントローラ 7 高圧ホース 8 高圧弁 9 高圧ポンプ 10 洗浄液供給タンク 11 可動台 41 アーム 42 ランス挿抜部 43 ランス駆動部 44 ランス支持部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 渡辺 隆 三重県四日市市日永東三丁目8番15号 株 式会社三鈴メック内
Claims (4)
- 【請求項1】 先端のノズルから高圧洗浄液を噴出する
フレキシブルランスを伝熱管に挿抜して内面洗浄を行う
伝熱管の内面洗浄装置であって、 少なくとも1本のフレキシブルランスと、 前記フレキシブルランスに、前記高圧洗浄液を供給する
洗浄液供給手段と、 予め定めた洗浄手順に基づいて、ランス制御信号を発生
するランス制御手段と、 前記フレキシブルランスを巻き付けるドラム手段を有
し、前記ランス制御手段から供給される前記ランス制御
信号に対応して前記フレキシブルランスの送り出しおよ
び巻き取りを行うランス駆動手段と、 前記ランス駆動手段により駆動される前記フレキシブル
ランスを直進するように支持するランス支持手段と、 前記ランス駆動手段、前記ランス支持手段のうち、少な
くとも前記ランス支持手段を移動可能に取り付けられた
多関節ロボットと、 前記多関節ロボットの設置時に登録した、前記多関節ロ
ボットの基準座標に対する前記伝熱管の位置データおよ
び事前に登録した前記伝熱管配置データに基づき、前記
多関節ロボットの動作を制御する移動制御信号を発生す
る第2の制御手段から構成されることを特徴とする伝熱
管の内面洗浄装置。 - 【請求項2】 前記ランス駆動手段がさらに、 前記高圧洗浄液を前記フレキシブルランスに供給する接
続手段と、 前記ランス制御信号に従った回転方向および回転量、前
記ドラム手段を回転させる第1のモータ手段とを有する
ことを特徴とする請求項1記載の伝熱管の内面洗浄装
置。 - 【請求項3】 前記ランス支持手段が、 前記フレキシブルランスを挟み込む一対のローラ手段
と、 前記ローラ手段より前記伝熱管寄りに設けられ、前記フ
レキシブルランスを受けるガイドパイプ手段と、 前記ガイドパイプ手段に所定の間隔を置いて設けられ前
記フレキシブルランスの先端を検出する第1および第2
のセンサ手段と、 前記一対のローラの内、一方のローラを他方のローラに
押しつける押圧手段と、 前記一対のローラの内、少なくとも一方のローラを駆動
する第2のモータ手段とから構成されることを特徴とす
る請求項1記載の伝熱管の内面洗浄装置。 - 【請求項4】 前記高圧洗浄液供給手段が、供給される
開閉信号に対応して開閉するバルブ手段を有するととも
に、前記ランス制御手段が前記ランス制御信号に加えて
前記洗浄手順に基づく前記開閉信号を発生することを特
徴とする請求項1記載の伝熱管の内面洗浄装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16202593A JPH0719793A (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 伝熱管の内面洗浄装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16202593A JPH0719793A (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 伝熱管の内面洗浄装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0719793A true JPH0719793A (ja) | 1995-01-20 |
Family
ID=15746646
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16202593A Withdrawn JPH0719793A (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 伝熱管の内面洗浄装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0719793A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007513312A (ja) * | 2003-12-05 | 2007-05-24 | クリデ ベルゲマン ゲーエムベーハー | 小型スートブロワ |
US8016950B2 (en) | 2008-09-19 | 2011-09-13 | Korea Electric Power Corporation | Hydraulic drive type partial inter-tube lancing system for cleaning steam generator in nuclear power plant |
WO2020049984A1 (ja) | 2018-09-07 | 2020-03-12 | Smc株式会社 | ワイヤレスバルブマニホールド |
KR20210001598A (ko) * | 2019-06-28 | 2021-01-06 | (주)삼화피앤씨 | 튜브형 열교환기 세정장치 및 세정방법 |
WO2021080996A1 (en) * | 2019-10-24 | 2021-04-29 | Stoneage, Inc. | Auto-indexing lance positioner apparatus and system |
US11441856B2 (en) | 2018-10-26 | 2022-09-13 | Stoneage, Inc. | Auto-indexing lance positioner apparatus and system |
US11517947B2 (en) | 2018-10-26 | 2022-12-06 | Stoneage, Inc. | Auto-indexing lance positioner apparatus and system |
-
1993
- 1993-06-30 JP JP16202593A patent/JPH0719793A/ja not_active Withdrawn
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007513312A (ja) * | 2003-12-05 | 2007-05-24 | クリデ ベルゲマン ゲーエムベーハー | 小型スートブロワ |
US8157921B2 (en) | 2003-12-05 | 2012-04-17 | Clyde Bergemann Gmbh | Apparatus for cleaning heat exchanging surfaces, assembly having a heat installation and an apparatus for cleaning heat exchanging surfaces of the heat installation and method for carrying out relative movement between a supply line and a heating installation |
US8016950B2 (en) | 2008-09-19 | 2011-09-13 | Korea Electric Power Corporation | Hydraulic drive type partial inter-tube lancing system for cleaning steam generator in nuclear power plant |
WO2020049984A1 (ja) | 2018-09-07 | 2020-03-12 | Smc株式会社 | ワイヤレスバルブマニホールド |
US11976743B2 (en) | 2018-09-07 | 2024-05-07 | Smc Corporation | Wireless valve manifold |
US11441856B2 (en) | 2018-10-26 | 2022-09-13 | Stoneage, Inc. | Auto-indexing lance positioner apparatus and system |
US11517947B2 (en) | 2018-10-26 | 2022-12-06 | Stoneage, Inc. | Auto-indexing lance positioner apparatus and system |
KR20210001598A (ko) * | 2019-06-28 | 2021-01-06 | (주)삼화피앤씨 | 튜브형 열교환기 세정장치 및 세정방법 |
WO2021080996A1 (en) * | 2019-10-24 | 2021-04-29 | Stoneage, Inc. | Auto-indexing lance positioner apparatus and system |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000905 |