JPH0719793A

JPH0719793A - 伝熱管の内面洗浄装置

Info

Publication number: JPH0719793A
Application number: JP16202593A
Authority: JP
Inventors: Yoshihiro Toyoda; 吉弘豊田; Shigeaki Ushiba; 重昭牛場; Takashi Watanabe; 隆渡辺
Original assignee: MISUZU MEC KK; Mitsubishi Chemical Corp
Current assignee: MISUZU MEC KK; Mitsubishi Chemical Corp
Priority date: 1993-06-30
Filing date: 1993-06-30
Publication date: 1995-01-20

Abstract

(57)【要約】【目的】伝熱管の内面洗浄装置において、バンドル端
面（管板）と洗浄装置との芯出し作業の作業効率の向上
を図る。【構成】伝熱管３に挿抜して先端のノズルから高圧洗
浄液を噴出するフレキシブルランスと、フレキシブルラ
ンスに高圧洗浄液を供給する洗浄液供給手段（７，８，
９，１０）と、予め定めた洗浄手順に基づいて、ランス
制御信号を発生するランスコントローラ６と、ランス制
御信号に対応してフレキシブルランスの送り出し及び巻
き取りを行うランス駆動部と、フレキシブルランスを直
進するように支持するランス支持部と、ランス駆動部と
ランス支持部が移動可能に取り付けられた多関節ロボッ
ト４と、多関節ロボット４の基準座標に対する伝熱管３
の位置データ及び事前に登録した伝熱管配置データに基
づき、多関節ロボットの動作を制御する移動制御信号を
発生するロボットコントローラ５から構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、熱交換器伝熱管の内面
洗浄装置に関し、特にロボットを用いた自動洗浄装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】熱交換器は、石油化学、無機化学等の分
野で広く用いられている。熱交換器は伝熱管（チュー
ブ）の集合体（バンドル）を有し、その内外面で熱交換
を行っており、使用に伴い伝熱管内外を通過する物体や
不純物が付着、堆積する。この堆積物（スケール）は熱
交換率の低下や伝熱管の閉塞の原因となるため、定期的
に洗浄する必要がある。

【０００３】従来、大半のバンドルは高圧洗浄液を噴射
するノズルを、屈曲可能な高圧ホースの先端に設けたフ
レキシブルランスを作業員が持ちながら洗浄していた。
特に内面洗浄においては、高圧洗浄液を噴射するノズル
を先端に取り付けたランスと呼ばれる管を作業員が保持
しながら、バンドルを構成する数百本の伝熱管１本１本
に挿入して洗浄していた。しかしながら高圧の洗浄液を
用いることによる安全性の問題や、洗浄液のはね返り等
のある悪環境下での単調作業であることから、機械化が
検討されている。機械化の例としては、ランスを高さ調
整可能なテーブル上に設置し、このテーブル上で前後左
右に移動させるものや、バンドル端部のフランジ部分に
２次元移動ロボットを取付け、順次チューブ内にランス
を挿入するもの等がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
洗浄装置においてはロボットが移動できる平面は固定さ
れていたため、ロボットの移動平面と洗浄するバンドル
の端面とが平行になるように設置する必要がある。この
作業を芯出しと呼ぶが、不十分な芯出し精度は洗浄装置
の誤動作原因となるため、高精度な芯出し作業が必要だ
った。しかし、大型のロボットを正確に位置決めするの
は困難で、かなりの時間と人員を費やしていた。芯出し
作業はバンドルを洗浄するごとに行う必要があるため、
特にシャット・ダウン・メインテナンス時の様に、短期
間で複数のバンドルを洗浄しなくてはならない場合、芯
出し作業による作業効率の悪化が問題となっていた。さ
らに従来装置では、洗浄作業中はノズルがバンドル外に
あっても高圧洗浄液を噴射し続けるため、周辺への水は
ねが大きく、使用水量も多い。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の目的は、前述の
問題を解決した伝熱管の内面洗浄装置を提供することに
ある。すなわち、本発明による伝熱管の内面洗浄装置
は、先端のノズルから高圧洗浄液を噴出するフレキシブ
ルランスを伝熱管に挿抜して内面洗浄を行う伝熱管の内
面洗浄装置であって、少なくとも１本のフレキシブルラ
ンスと、このフレキシブルランスに、高圧洗浄液を供給
する洗浄液供給手段と、予め定めた洗浄手順に基づい
て、ランス制御信号を発生するランス制御手段と、フレ
キシブルランスを巻き付けるドラム手段を有し、ランス
制御手段から供給されるランス制御信号に対応してフレ
キシブルランスの送り出しおよび巻き取りを行うランス
駆動手段と、ランス駆動手段により駆動されるフレキシ
ブルランスを直進するように支持するランス支持手段
と、ランス駆動手段、ランス支持手段のうち、少なくと
もランス支持手段を移動可能に取り付けられた多関節ロ
ボットと、多関節ロボットの設置時に登録した、多関節
ロボットの基準座標に対する伝熱管の位置データおよび
事前に登録した伝熱管配置データに基づき、多関節ロボ
ットの動作を制御する移動制御信号を発生する第２の制
御手段から構成される伝熱管の内面洗浄装置である。

【０００６】また、前記ランス駆動手段がさらに、高圧
洗浄液をフレキシブルランスに供給する接続手段と、ラ
ンス制御信号に従った回転方向および回転量、前記ドラ
ム手段を回転させる第１のモータ手段とを有するとよ
い。また、前記ランス支持手段が、フレキシブルランス
を挟み込む一対のローラ手段と、ローラ手段より前記伝
熱管寄りに設けられ、前記フレキシブルランスを受ける
ガイドパイプ手段と、ガイドパイプ手段に所定の間隔を
置いて設けられた第１および第２のセンサ手段と、一対
のローラの内、一方のローラを他方のローラに押しつけ
る押圧手段と、一対のローラの内、少なくとも一方のロ
ーラを駆動する第２のモータ手段とから構成されるとよ
い。さらに、前記高圧洗浄液供給手段が、供給される開
閉信号に対応して開閉するバルブ手段を有するととも
に、前記ランス制御手段が前記ランス制御信号に加えて
前記洗浄手順に基づく前記開閉信号を発生することとで
きる。

【０００７】

【作用】多関節ロボットの設置時に登録した、多関節ロ
ボットの基準座標に対する伝熱管の位置データおよび事
前に登録した伝熱管配置データに基づき、多関節ロボッ
トの動作を制御するので、伝熱管に対してロボットを正
確に位置決めすることができ、芯出し作業が著しく容易
になり、作業効率の向上が図れる。また、ランス支持手
段にセンサ手段を設けたときには、フレキシブルランス
の先端の位置を検出することができ、ランスの弛みや駆
動ローラの滑りによる位置制御のずれを検出して、自動
修正することが可能になる。さらに、高圧洗浄液供給手
段がバルブ手段を有するときには、ランス制御手段が洗
浄手順に基づいて開閉信号を発生し、バルブ手段が開閉
する。従って、洗浄動作中での洗浄液噴射を任意の位置
で制御でき、洗浄液の跳ね返りによる周辺汚染を防止す
ることができる。

【０００８】

【実施例】図１は、本発明の一実施例を示す構成図であ
る。バンドル１は、数百本のチューブ３の集合体で、そ
の両端に管板２を有する。多関節ロボット４は、本発明
の中心をなし、その制御はロボットコントローラ５で行
う。多関節ロボット４のアーム４１には、エンドエフェ
クタとしてのランス挿抜部４２が取り付けられている。
ランス挿抜部４２は、ランスコントローラ６の制御に従
い、フレキシブルランスの送り出し、巻き取りおよびノ
ズルの位置検出等を行う。

【０００９】洗浄液は、洗浄液供給部からランス挿抜部
４２へ供給される。洗浄液供給部は、高圧ホース７，高
圧弁８，高圧ポンプ９，洗浄液供給タンク１０を有し、
洗浄液は洗浄液供給タンク１０に貯えられ、高圧ポンプ
９で圧縮される。圧縮された高圧洗浄液は、高圧弁８を
介して高圧ホース７に導かれ、多関節ロボット４のラン
ス挿抜部４２へ供給される。高圧弁８の開閉は、例えば
エアにより行い、制御はランスコントローラ６が行う。
ロボットコントローラ５とランスコントローラ６との制
御の引き渡しはある特定の信号（インターロック信号）
の送受信により行っている。多関節ロボット４、ロボッ
トコントローラ５、ランスコントローラ６は例えば低床
式車両の荷台等の可動台１１に設置し、容易に移動でき
るようにする。一方、高圧ポンプ９および洗浄液供給タ
ンク１０は、一般に用いられる専用作業車を用いること
ができる。

【００１０】図２（Ａ）および（Ｂ）は、ランス挿抜部
４２を示す側面図および正面図である。図においては、
フレキシブルランスを２本用いる場合を示している。ラ
ンス挿抜部４２は、大きく分けてランス駆動部４３とラ
ンス支持部４４から構成されている。ランス駆動部４３
は、フレキシブルランスの送り出し、巻き取りを行う。
また、ランス支持部４４は、ランス駆動部４３およびチ
ューブ３間でフレキシブルランスが弛むことを防止する
とともに、フレキシブルランスがチューブに対して直進
するように支持する。

【００１１】ランス駆動部４３は、ホースドラム４１
１、ドラムモータ４１２、継ぎ手４２０、ランスガイド
４２１およびギア４２２から構成される。ホースドラム
４１１には、フレキシブルランスの径に対応した溝が２
本のランス用にそれぞれ設けてあり、フレキシブルラン
スは溝に１条ずつ、重なることなく巻かれている。ホー
スドラム４１１の一側面には、継ぎ手４２０が設けら
れ、高圧ホース７により、フレキシブルランスに洗浄液
が供給される。

【００１２】ドラムモータ４１２は、ホースドラム４１
１の軸をギア４２２を介して駆動し、ランスコントロー
ラ６の制御に従って後述するランスモータ４１３ととも
にフレキシブルランスの送り出しおよび巻き戻しを行
う。ランスガイド４２１は、ホースドラム４１１の回転
とともにスライドし、フレキシブルランスの溝からの飛
び出しを防止している。ランスガイド４２１もホースド
ラム４１１と同様、ギア４２２を介してドラムモータ４
１２が駆動している。ランスガイド４２１の穴を通った
フレキシブルランスは、ランス支持部４４に導かれる。
ランス支持部４４は、押圧ローラ４１５、駆動ローラ４
１４、ランスモータ４１３、エアシリンダ４１６、ガイ
ドパイプ４１７、前センサおよび後センサ４１８および
４１９から構成される。

【００１３】フレキシブルランスはランスガイド４２１
を介して押圧ローラ４１５と駆動ローラ４１４との間隙
に導かれる。押圧ローラ４１５は、エアシリンダ４１６
によって常に下向きに押さえつけられており、フレキシ
ブルランスと駆動ローラ４１４との滑りを防止する。ラ
ンスモータ４１３はドラムモータ４１２と同様にランス
コントローラ６の制御に従い、駆動ローラ４１４を駆動
する。これらランスの送り出し、巻き戻しに関わるドラ
ムモータ４１２、ランスモータ４１３には、正確な回転
制御が可能なステッピングサーボモータ等を用いる。

【００１４】フレキシブルランスの送り出し又は巻き戻
し距離は、例えばドラムモータ４１２の回転量をパルス
エンコーダ等で変換したパルス数で制御する。ランス支
持部４４の先端には、フレキシブルランスを直進させる
ためのガイドパイプ４１７が各ランスに対応して２本設
けられている。各ガイドパイプ４１７の先端部にはノズ
ル位置検出用の前センサ４１８および後センサ４１９が
設けられている。これらのセンサ４１８および４１９に
は、高感度光学式センサ等、汚れた洗浄液の下でも確実
にノズル位置が検出できるものが好ましい。

【００１５】次に、図１、図２および作業手順を示す図
３を参照して洗浄作業を説明する。（設置）まず、ランス挿抜部４２を取り付けた多関節ロ
ボット４を可動台１１ごと移動し、既にシェルから引き
抜いて寝かせたバンドル１の一方の管板２付近へ固定す
る。この際、多関節ロボット４と管板２との位置関係は
厳密に決める必要はなく、多関節ロボット４の移動範囲
内に管板２があれば十分である。また、可動台１１の固
定は例えばスタンド等、車輪以外の物で可動台１１を支
持して行う。次に、洗浄液供給タンク１０および高圧ポ
ンプ９を専用作業車等により、多関節ロボット４へ高圧
ホース７が届く範囲に設置する。そして、多関節ロボッ
ト４等の電源、洗浄液供給タンク１０への給液ホース、
高圧弁８等に用いるエアホースなど、必要な配線を行っ
て設置は完了する（ステップ３０１）。

【００１６】（多関節ロボットのティーチング（教
示））次に、多関節ロボット４のティーチングを行う
（ステップ３０２）。ティーチングは洗浄するバンドル
ごとに行なう。ティーチングにより多関節ロボット４に
教示する（記憶させる）データは、（１）ロボットが有する基準座標における、管板２の平
面座標、換言すればロボット基準座標原点から管板２平
面への距離（２）チューブ３の配列の２つである。

【００１７】ティーチングはランス支持部４４の先端、
すなわちガイドパイプ４１７の先端を実際に教示したい
位置へ移動して行なう。移動は、ロボットコントローラ
５が有する手動コントローラ（ティーチングボックス）
によりリモートコントロールして行う。任意の平面は原
点からその平面上の３点への距離により定義できるか
ら、データ（１）のティーチングは、管板２上の、例え
ば図４におけるチューブ４０１、４０２および４０３の
３本の位置をティーチングすればよい。チューブ位置の
ティーチングは、ガイドパイプ４１７の先端をチューブ
内へある一定の長さ（例えば１０ｍｍ）挿入して行な
う。

【００１８】一方、データ（２）については、ある基準
となるチューブの位置、チューブの上下、左右ピッチ、
各行間の本数増分等をティーチングすればよい。あるい
は、チューブの配列を予め何通りか記憶しておくことも
できる。この場合は、パターンの指定をロボットコント
ローラ５で行なった後、基準チューブの位置をティーチ
ングすればよい。この基準チューブをデータ（１）のテ
ィーチングに用いるチューブと兼用すれば、ティーチン
グ作業を更に簡略化できる。

【００１９】バンドル１のチューブ配列は通常図４の様
に上下、左右対象であるため、全体の４分の１の配列を
記憶させ、この配列を基にロボットコントローラ５内で
他部分の配列を計算により求めてもよい。また、すでに
完全閉塞して栓をされたチューブがあれば、そのチュー
ブをスキップするようにロボットコントローラ５に指示
しておく。ティーチングされたデータ（１）および
（２）は、ロボットコントローラ５において、多関節ロ
ボット４の基準座標系上の値に変換される。

【００２０】（洗浄）ティーチングが終了したら、洗浄
を開始する（ステップ３０３）。洗浄は順次、栓をされ
たチューブを除く全チューブについて行われる。全チュ
ーブの洗浄完了により、全ての作業は終了する。洗浄動
作の詳細については後述する。

【００２１】次に、洗浄動作の詳細を図５から図９を参
照して説明する。図５は、フレキシブルランスの位置制
御を説明する図である。本実施例ではドラムモータ４１
２の回転量をパルスエンコーダ等で変換したパルス数を
用いてフレキシブルランスの位置制御を行うため、フレ
キシブルランスの移動原点である後センサ４１９の位置
をパルス数０の原点とし、制御に用いる各種の位置を示
してある。

【００２２】本実施例においては、洗浄対象チューブの
移動時、ガイドパイプ４１７先端が既に完全閉塞チュー
ブを塞いでいる栓に接触するのを回避するため、ガイド
パイプ４１７先端位置ｂをチューブ先端（管板）位置ｃ
から離して設定している。また、管板２での洗浄液の反
射を回避するため、洗浄液の噴射開始・終了位置はチュ
ーブ先端位置ｃから余り遠くない位置ｄとした。さら
に、フレキシブルランスの巻き戻しは、ランスがチュー
ブからある程度飛び出てから行うこととして巻き戻し開
始位置ｆを定めてある。加えて本実施例では、ランスの
巻き戻し時は送り出し時にカウントしたパルス数を減算
するものとして以下の説明を行う。

【００２３】図６および図９は、洗浄動作の詳細を示す
フローチャートである。ティーチング（図３、ステップ
３０２）が終了すると、多関節ロボット４およびフレキ
シブルランスの原点復帰を行う（ステップ６０１）。多
関節ロボット４をロボット基準座標の原点に、フレキシ
ブルランスの先端（ノズル）を送り出し・巻き戻し距離
の原点にそれぞれ移動する。前述のとおり本実施例では
後センサ４１９の位置をランス移動原点としている。

【００２４】原点復帰が終了すると、ロボットコントロ
ーラ５は多関節ロボット４を洗浄開始チューブの洗浄位
置に移動させ（ステップ６０２）、インターロック信号
を発生して制御をランスコントローラ６に引き渡す。多
関節ロボット４を介してインターロック信号を受信した
ランスコントローラ６は、洗浄を開始する。洗浄の開始
に伴い、ドラムモータ４１２およびランスモータ４１３
が作動し、ランスが送り出される（ステップ６０３）。
ノズルがチューブ内に入り込んでドラムモータ４１２の
回転量を示すパルス数Ｎがｄになると（ステップ６０
４）、高圧弁８を開き（ステップ６０５）洗浄液の噴射
を開始し、ランスをさらに送り出す（ステップ６０
６）。

【００２５】洗浄中、チューブ途中がスケール等で閉塞
している場合など、ノズルが障害物にぶつかると、ドラ
ムモータ４１２でトルクが検出される（ステップ６０
７）。同一チューブでトルク検出された回数をチェック
し（ステップ６０８）、３回以内ならあらかじめ定めた
所定量（例えば１５０〜２００ｍｍ）ランスを巻き戻し
（ステップ６０９）、障害物の除去を試みる。しかし、
同一チューブで４回トルク検出された場合（ステップ６
０８）は、そのチューブの洗浄は打ち切り、ランスを巻
き戻す（ステップ６１１）。一方、洗浄中にドラムモー
タ４１２でトルク検出されずにパルス数Ｎがｆに達する
と（ステップ６１０）、ドラムモータ４１２及びランス
モータ４１３の回転方向を反転し、ランスの巻き戻しを
開始する（ステップ６１１）。

【００２６】巻き戻しに伴いパルス数が減少し、再びｄ
になると（ステップ６１２）、高圧弁８を閉じ（ステッ
プ６１３）洗浄液の噴射を中断して、さらにランスを巻
き戻す（図７のステップ６１４）。ランスの巻き戻し
時、パルス数が０、すなわち移動原点に戻る前に、ノズ
ルが事実上の原点である後センサ４１９を通り過ぎる事
があれば、ランスの送り出し時にランスの滑り、たるみ
が発生したことになる。そこで後センサ４１９でノズル
の通過有無を検知し（ステップ６１５）、通過が検出さ
れた場合は後述する原点修正を行う（ステップ６１
６）。

【００２７】一方、後センサ４１９でノズルの通過が検
出されずにパルス数Ｎが０に戻る（ステップ６１７）
と、ドラムモータ４１２及びランスモータ４１３を停止
してランスの巻き戻しを停止する（ステップ６１８）。
パルス数Ｎが０の時、ノズルが前センサ４１８を通過し
ていなければ、ドラムモータ４１２が何らかの原因で空
回りしていることになる。この場合はギア４２２の破損
等、前述したランスの滑り等によるずれと比較して重大
な異常が発生している可能性が高い。よってパルス数Ｎ
が０の時点で前センサ４１８でノズルの通過有無をチェ
ックし（ステップ６１９）、前センサ４１８の位置にお
いてもノズルが通過していなければランスコントローラ
６は全ての洗浄作業を終了し、アラーム出力等の異常処
理を行う（ステップ６２０）。

【００２８】一方、前センサ４１８でノズルの通過が検
出されれば正常と見なして、ランスコントローラ６内に
記憶している洗浄回数（図７ではＴとした。）を１増加
させる（ステップ６２１）。本実施例では定期的（洗浄
動作１００回ごと）に原点修正を行い、累積したパルス
数Ｎとノズルの実位置とのずれを修正することとしてい
る。このため洗浄回数Ｔが１００、２００、３０
０．．．であるか否かを、Ｔを１００で割った余りを用
いてチェックしている（ステップ６２２）。ランスコン
トローラ６は、洗浄回数Ｔが１００回、２００
回、．．．の時は後述の原点修正を行った後（ステップ
６２３）、それ以外のときは直ちに、インターロック信
号を発生し、ロボットコントローラ５に移動を促す。

【００２９】ロボットコントローラ５はインターロック
信号を受信すると、洗浄したチューブが最後のチューブ
（本実施例ではランスを２本用いているため、正確には
最後のチューブ対）か否かをチェックする（ステップ６
２４）。チェックの結果、最後のチューブでなければ、
登録配列に従い多関節ロボット４を次に洗浄すべきチュ
ーブの洗浄位置に移動し（ステップ６２５）、インター
ロック信号を発生して、ランスコントローラ６に再び洗
浄作業開始を指示する。一方、チェックの結果、洗浄し
たのが最後のチューブであれば、洗浄動作開始時と同様
に原点復帰し（ステップ６２６）、洗浄作業を終了す
る。

【００３０】原点合わせ動作（図７のステップ６１６お
よびステップ６２３）は夫々図９及び図８に示した手順
で行われる。図８はステップ６２３における原点合わせ
動作を示しており、まず、ランスの巻き戻しを開始する
（ステップ８０１）。後センサ４１９の検出信号を監視
しながら（ステップ８０２）引き続きランスを巻き戻
す。ノズルが後センサを通過したことが検出されると、
ランスの巻き戻しを停止する（ステップ８０３）。この
時、ノズルは後センサ４１９の位置より数パルス分（例
えばｍパルスとする）の距離ドラム側に位置しているの
で、（ｍ＋ｘ）パルス分ランスを送り出し（ステップ８
０４）、ノズルが移動原点である後センサ４１９の位置
に合わせる。そして、ランスコントローラ６内にあるパ
ルス数カウンタの値を０にクリアし、原点合わせが終了
する。原点合わせで制御するパルス数ｍおよびｘは、ド
ラムモータ４１２の駆動速度やパルスエンコーダの分解
能などにより定めることが出来る。また、図９に示した
ステップ６１６の原点合わせ動作では、既にノズルが後
センサを通過したことが検出されているので、ランスの
巻き戻しを停止し（ステップ９０１）、（ｍ＋ｘ）パル
ス分ランスを送り出し（ステップ９０２）て、ランスコ
ントローラ６内にあるパルス数カウンタの値を０にクリ
アし、終了する。

【００３１】以上説明した実施例においては、ランス駆
動部４３およびランス支持部４４の両方を多関節ロボッ
ト４のエンドエフェクタとして取り付けたが、多関節ロ
ボット４の可搬能力等に応じ、ランス駆動部４３を例え
ばアーム４１の関節部上など他の場所に設けることもで
きる。また、可動台１１上に洗浄液供給タンク１０およ
び高圧ポンプ９を搭載してもよい。さらに、実施例にお
いて設定した位置および回数等のパラメータは任意に変
更できる。

【００３２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の伝熱管の
内面洗浄装置によれば、多関節ロボットを用いることに
より、バンドル端面（管板）と洗浄装置の芯出し作業が
著しく容易になり、作業効率の向上が図れる。また、フ
レキシブルランスの移動とリンクして作動するバルブ手
段を設けたことにより、洗浄動作中での洗浄液噴射を任
意の位置で制御でき、洗浄液の跳ね返りによる周辺汚染
を防止できる。さらに、ランス先端の位置を検出するセ
ンサ手段をガイドパイプに設けたため、ランスの弛みや
駆動ローラとの滑りによる位置制御のずれを自動修正可
能な上、モータの空回り等の異常検出も可能となる効果
を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による伝熱管の内面洗浄装置の構成を示
す図である。

【図２】（Ａ），（Ｂ）はランス挿抜部４２の構成を示
す側面図および正面図である。

【図３】作業手順を示すフローチャートである。

【図４】管板の正面図である。

【図５】フレキシブルランスの位置制御を説明するダイ
ヤグラムである。

【図６】洗浄動作の手順を示すフローチャートである。

【図７】洗浄動作の手順を示すフローチャートである。

【図８】原点合わせの手順を示すフローチャートであ
る。

【図９】原点合わせの手順を示すフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１バンドル２管板３伝熱管（チューブ）４多関節ロボット５ロボットコントローラ６ランスコントローラ７高圧ホース８高圧弁９高圧ポンプ１０洗浄液供給タンク１１可動台４１アーム４２ランス挿抜部４３ランス駆動部４４ランス支持部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者渡辺隆三重県四日市市日永東三丁目８番15号株式会社三鈴メック内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】先端のノズルから高圧洗浄液を噴出する
フレキシブルランスを伝熱管に挿抜して内面洗浄を行う
伝熱管の内面洗浄装置であって、少なくとも１本のフレキシブルランスと、前記フレキシブルランスに、前記高圧洗浄液を供給する
洗浄液供給手段と、予め定めた洗浄手順に基づいて、ランス制御信号を発生
するランス制御手段と、前記フレキシブルランスを巻き付けるドラム手段を有
し、前記ランス制御手段から供給される前記ランス制御
信号に対応して前記フレキシブルランスの送り出しおよ
び巻き取りを行うランス駆動手段と、前記ランス駆動手段により駆動される前記フレキシブル
ランスを直進するように支持するランス支持手段と、前記ランス駆動手段、前記ランス支持手段のうち、少な
くとも前記ランス支持手段を移動可能に取り付けられた
多関節ロボットと、前記多関節ロボットの設置時に登録した、前記多関節ロ
ボットの基準座標に対する前記伝熱管の位置データおよ
び事前に登録した前記伝熱管配置データに基づき、前記
多関節ロボットの動作を制御する移動制御信号を発生す
る第２の制御手段から構成されることを特徴とする伝熱
管の内面洗浄装置。
【請求項２】前記ランス駆動手段がさらに、前記高圧洗浄液を前記フレキシブルランスに供給する接
続手段と、前記ランス制御信号に従った回転方向および回転量、前
記ドラム手段を回転させる第１のモータ手段とを有する
ことを特徴とする請求項１記載の伝熱管の内面洗浄装
置。
【請求項３】前記ランス支持手段が、前記フレキシブルランスを挟み込む一対のローラ手段
と、前記ローラ手段より前記伝熱管寄りに設けられ、前記フ
レキシブルランスを受けるガイドパイプ手段と、前記ガイドパイプ手段に所定の間隔を置いて設けられ前
記フレキシブルランスの先端を検出する第１および第２
のセンサ手段と、前記一対のローラの内、一方のローラを他方のローラに
押しつける押圧手段と、前記一対のローラの内、少なくとも一方のローラを駆動
する第２のモータ手段とから構成されることを特徴とす
る請求項１記載の伝熱管の内面洗浄装置。
【請求項４】前記高圧洗浄液供給手段が、供給される
開閉信号に対応して開閉するバルブ手段を有するととも
に、前記ランス制御手段が前記ランス制御信号に加えて
前記洗浄手順に基づく前記開閉信号を発生することを特
徴とする請求項１記載の伝熱管の内面洗浄装置。