TWI809187B - 無線閥箱 - Google Patents

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TWI809187B
TWI809187B TW108132060A TW108132060A TWI809187B TW I809187 B TWI809187 B TW I809187B TW 108132060 A TW108132060 A TW 108132060A TW 108132060 A TW108132060 A TW 108132060A TW I809187 B TWI809187 B TW I809187B
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阿木智彦
尾崎憲正
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日商Ｓｍｃ股份有限公司
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Abstract

無線閥箱(60)係具有複數個電磁閥(56)且構成為可無線通信。該無線閥箱(60)係藉由可動部(14)而構成為可移動。而且，無線閥箱(60)係具有可對複數個電磁閥(56)供給電力的電池(76)；以及與電池(76)連接，且藉由來自無線閥箱(60)用的供電站(82)之無線電力傳輸對該電池(76)進行電力充電的受電控制部(78)。

Description

無線閥箱
本發明係關於一種構成為可移動的無線閥箱。
機械臂(robot，又稱機器人或機器手)系統係例如具備握持工件的末端效應器(end-effector)，且於末端效應器設有工件的處理機構。例如，日本特開平07-019793號公報揭示於末端效應器設置對工件高壓洗淨的噴嘴(噴槍)。噴槍係根據閥(電磁閥)的開閉來進行高壓洗淨。
此外，雖未揭示於日本特開平07-019793號公報，惟若為使複數個電磁閥所對應之複數個機構動作以進行處置(工件的搬運等)之機械臂系統時，係於末端效應器設置使複數個電磁閥動作的閥箱。例如，閥箱係根據各電磁閥的通電、非通電而切換壓力流體的供給、排出等，以進行機構部的動作(工件的握持等)。
另外，此種機械臂系統為了持續地對末端效應器的閥箱供給電力，而沿著機械臂設置有線束(harness)。然而，如此地設置線束時，機械臂可動域會受到限制，而且會發生線束纏繞於構成機械臂的構件等不良 情況。由於具有多數個閥的閥箱電力消耗量也大量提高，所以若是要於末端效應器搭載電池，會使得電池的大型化並且重量增加。
本發明係有鑑於上述課題所研創者，目的在於提供一種無線閥箱，可對無線閥箱進行無線電力傳輸，藉此實現可動部之穩定的移動以及無線閥箱之持續的動作。
為達成前述目的，本發明的一態樣係一種無線閥箱，其具有複數個電磁閥，並且構成為可無線通信者，該無線閥箱係具有藉由可動部而移動之構成，該無線閥箱係具有：蓄儲電力且可對前述複數個電磁閥供給前述電力的電池；以及與前述電池連接，且藉由來自前述無線閥箱的供電站之無線電力傳輸對該電池進行電力充電的受電部。
根據本發明，無線閥箱係具備電池及受電部，藉此可在無線閥箱的暫時停止等適當的時機，藉由無線電力傳輸來進行電池的充電。藉此，可動部就不需要通過該可動部而對無線閥箱供給電力的線束，還可抑制電池的充電容量以減少重量、大小。結果，可實現可動部的穩定的移動、無線閥箱的持續的動作。特別是，無線閥箱使用在工廠內之散佈著灰塵、油霧等環境下的機會多，藉由電池及受電控制部的應用，可減少內部構造的露出部分，而可使防塵及防水性能大幅地提升。再者，電池可於性能劣化時進行更換。
根據與所附圖式配合的下述較佳實施型態的說明，應可更明瞭上述目的、特徵及優點。
10、10A、10B‧‧‧機械臂系統
12‧‧‧搬送帶
14‧‧‧可動部
16‧‧‧多關節機械臂(機械臂)
18‧‧‧控制部
20‧‧‧基座
22‧‧‧臂部
24‧‧‧關節部
26‧‧‧末端效應器
30‧‧‧第一臂部
30a‧‧‧一端部
30b‧‧‧另一端部
32‧‧‧第二臂部
32a‧‧‧一端部
32b‧‧‧另一端部
34‧‧‧伸縮用缸
36‧‧‧第一關節部
36a‧‧‧水平旋轉部
36b‧‧‧上下旋轉部
38‧‧‧第二關節部
38a‧‧‧軸承機構部
38b‧‧‧臂部旋轉用缸
40‧‧‧第三關節部
40a‧‧‧樞接機構部
40b‧‧‧末端效應器移動用缸
42‧‧‧框架部
42a‧‧‧外側框架
42b‧‧‧中間框架
44‧‧‧握持機構
46‧‧‧流體壓缸
48‧‧‧支持體
50‧‧‧動作傳達部
52‧‧‧管件
54‧‧‧閥單元
56‧‧‧電磁閥
58‧‧‧接頭連接座
60‧‧‧無線閥箱
62‧‧‧殼體
64‧‧‧閥箱基底
66‧‧‧串列介面單元(SI單元)
68‧‧‧無線模組
70‧‧‧端口
72‧‧‧罩殼
74‧‧‧閥箱操控器(操控器)
76‧‧‧電池
78‧‧‧受電控制部
80‧‧‧電力穩定化電路
82‧‧‧供電站
84‧‧‧台部
84a‧‧‧頂面
86‧‧‧突出構造部
88‧‧‧供電部
89‧‧‧供電站操控器
90‧‧‧AC電源
92‧‧‧AC/DC轉換器
94‧‧‧圓盤
94a‧‧‧機構部
96‧‧‧軌道
98‧‧‧滑塊
98a‧‧‧機構部
100‧‧‧輸入信號處理部
100a‧‧‧接頭
W‧‧‧工件
第1圖係顯示本發明之一實施型態的機械臂系統的說明圖。
第2圖係顯示機械臂系統的無線電力傳輸的說明圖。
第3A圖係第一變形例之機械臂系統的說明圖。
第3B圖係第二變形例之機械臂系統的說明圖。
以下，例舉較佳實施型態，參照所附圖式詳細說明本發明。
如第1圖所示，本發明之一實施型態的機械臂系統10係例如設置於工廠內，且設置於搬運工件W之搬送帶12的附近位置。該機械臂系統10係握持及移動工件W而將工件W載置於搬送帶12，或者，取出搬送帶12的工件W移動至其他場所。另外，機械臂系統10不限於進行工件W的搬運，而可適用於可移動地構成而進行工件W之處置(移送、加工、組裝、檢查、分類、包裝等)之各式各樣的構成。
機械臂系統10係具有：使工件W移動之相當於本發明的可動部14的多關節機械臂16(以下有時亦簡稱為機械臂16)、以及控制機械臂16之動作的控制部18(參照第2圖)。機械臂16係具有：固定用的基座20、搭載於基座20的複數個臂部22、將一個臂部22角度可變化地連接於基座20或另一個臂部22的複數個關節部24、以及直接握持工件W的末端效應器26。另外，機械臂16亦可構成為整體可移動。
具體而言，複數個臂部22係具有：一端部30a連接於基座20的上部並具有預定長度的第一臂部30、以及一端部32a連接於第一臂 部30且末端效應器26連接於另一端部32b的第二臂部32。此外，第一臂部30係構成為延伸長度不變，而第二臂部32係構成為可沿著延伸方向伸縮。例如，第二臂部32係形成為疊置複數個筒體之伸縮套筒型，並且於側面具備伸縮用缸34。伸縮用缸34係連接於一端部32a之筒體的基端與另一端部32b之筒體的前端，在控制部18的控制下使缸軸進退，藉此使另一端部32b的筒體相對於一端部32a的筒體進退而進行第二臂部32的伸縮。
另一方面，複數個關節部24係具有：設於基座20與第一臂部30之間的第一關節部36、設於第一臂部30與第二臂部32之間的第二關節部38、以及設於第二臂部32與末端效應器26之間的第三關節部40。
第一關節部36係由水平旋轉部36a及上下旋轉部36b所構成，該水平旋轉部36a係可在基座20的上表面將第一臂部30水平方向(沿水平面)360°旋轉；該上下旋轉部36b係可在水平旋轉部36a的上部將第一臂部30沿上下方向旋轉。水平旋轉部36a及上下旋轉部36b的內部分別設有未圖示的伺服馬達等。各伺服馬達係在控制部18的控制下接受電力供給而旋轉，使第一臂部30相對於基座20之水平方向的朝向及相對於水平方向的傾斜角度改變。
第二關節部38係由軸承機構部38a及臂部旋轉用缸38b所構成，該軸承機構部38a係旋轉自如地連接第一臂部30的另一端部30b與第二臂部32的一端部32a；該臂部旋轉用缸38b係與控制部18連接，在控制部18的控制下進行進退。臂部旋轉用缸38b係將缸筒安裝於第一臂部30，而將對於缸筒相對地進退的缸軸安裝於第二臂部32。亦即，第二臂 部32係因應缸軸的伸縮，以軸承機構部38a為中心旋轉，藉此調整與第一臂部30的相對角度。
第三關節部40係具有：樞接機構部40a及末端效應器移動用缸40b，該樞接機構部40a係使末端效應器26在第二臂部32的另一端部32b沿鉛直方向下垂；該末端效應器移動用缸40b係固定於樞接機構部40a且沿鉛直方向伸縮。樞接機構部40a係不論第二臂部32之角度如何，皆將末端效應器移動用缸40b支持成鉛直方向的姿勢。末端效應器移動用缸40b係構成為與控制部18連接，且在控制部18的控制下，與由末端效應器26所進行之工件W的握持、握持解除的動作連動而進退。
末端效應器26係具有框架部42及複數個握持機構44，該框架部42係連結於第二臂部32(第三關節部40)；該複數個握持機構44係固定於框架部42。框架部42係由俯視觀看時呈長方形的外側框架42a、及在外側框架42a的長邊方向中央部沿著短邊方向延伸的中間框架42b所構成。外側框架42a係設計成因應要運送之工件W的形狀的平面尺寸。末端效應器移動用缸40b的缸軸係固定於中間框架42b的中央部(末端效應器26的水平面上的重心位置)。
複數個握持機構44係分別固定於外側框架42a之長邊方向的兩側附近及外側框架42a之短邊方向中央部。亦即，本實施型態的末端效應器26係具有六個握持機構44。各握持機構44係具有流體壓缸46、支持體48、及動作傳達部50，該流體壓缸46係根據壓力流體(空氣等)的供給及排出而動作；該支持體48係實際支持工件W；該動作傳達部50係 轉換流體壓缸46的動作力以使支持體48動作。握持機構44係藉由將動作傳達部50螺固於外側框架42a的側面而固定於外側框架42a的外側。
流體壓缸46係例如於缸孔內具有活塞及活塞桿(均未圖示)，而且連接著供給及排出壓力流體的管件52。流體壓缸46係在缸孔內根據對活塞之基端側所供給的壓力流體使活塞及活塞桿前進，而根據對活塞之前端側所供給的壓力流體使活塞及活塞桿後退。另外，流體壓缸46亦可為根據壓力流體的供給及排出而使軸部旋轉的機構等。
支持體48係構成為可在對工件W撤離之撤離位置及進入至工件W之重力方向下側之握持位置之間位移的板件。動作傳達部50係將流體壓缸46的活塞桿的進退時的動作力轉換成板件之動作(撤離位置與握持位置的移動)。
並且，本實施型態的末端效應器26係具備複數個閥單元54，該閥單元54係切換對於流體壓缸46之壓力流體的供給、排出。各閥單元54的內部係設有電磁閥56。例如，閥單元54係設置達與複數個(六個)的握持機構44(流體壓缸46)相對應的數量。各閥單元54係形成為相同形狀，且安裝成排列於彙總搭載閥單元54的接頭連接座58。亦即，本實施型態的無線閥箱60係包含複數個閥單元54及接頭連接座58而構成。該無線閥箱60係設置於外側框架42a的外側(側部)。
具體而言，閥單元54係具有：收容上述電磁閥56的殼體62、設於殼體62內之未圖示的壓力流體的流路、以及在設置於殼體62內之電磁閥56的動作下切換流路之未圖式的流路切換部(均未圖式)。殼體62係形成為鉛直方向較長、寬度方向較短的匣盒，且在對於接頭連接座58的 安裝面設有複數個開口(未圖示)，此等開口係分別與設於該接頭連接座58之複數個端口連通。
各閥單元54係構成為由接頭連接座58供給電力，且根據此電力供給使電磁閥56動作。例如，電磁閥56可適用引導用電磁閥，此引導用電磁閥係對未圖示的螺線管供給電力，以使未圖示的可動閥部位移，而使流路切換部的軸棒移動。流路切換部係根據軸棒的移動，切換從預定開口的壓力流體的流出(或流入)。
如第2圖所示，接頭連接座58係具有：閥箱基底64以及串列介面(Serial interface)單元66(以下有時亦稱為SI單元)，該閥箱基底64係可配置複數個閥單元54；該串列介面單元66係設於閥箱基底64的側方。此外，接頭連接座58(SI單元66)係連接有可與機械臂系統10的控制部18無線通信的無線模組68。
閥箱基底64係形成為可沿寬度方向排列而搭載複數個閥單元54的軌道狀。閥箱基底64係具有對應於各個閥單元54之使經由閥單元54的壓力流體流出或壓力流體流入的端口70。閥箱基底64的內部係設有連通複數個閥單元54的各開口與各端口70的未圖示的連通路。各端口70係連接有與流體壓缸46連接的壓力流體的流動用的管件52。
SI單元66係作為從動裝置發揮功能，該從動裝置係藉由無線模組68接收來自機械臂系統10之控制部18(主控裝置)的控制信號，並根據此控制信號進行適當的處理者。而且，SI單元66係連接有檢測末端執行器26的動作之未圖示的感測器等，SI單元66係對控制部18傳送感 測器的檢測信號。另外，可安裝於閥箱基底64的構成不限於SI單元66，而接頭連接座58可適用有適當之配線方式的接頭單元。
SI單元66係具有箱狀的罩殼72，且罩殼72的外面係設有未圖示之複數個接頭及顯示部。就複數個接頭而言，可列舉如：與無線模組68連接的通信接頭、與接地電位連接的接地接頭、與閥單元54連接的輸出接頭、連接感測器等輸入接頭等。而且，罩殼72內係設有控制無線閥箱60之動作的閥箱操控器74(以下有時簡稱為操控器74)。
操控器74係經由無線模組68，從控制部18接收各個閥單元54的動作指令(控制信號)，藉此對於與動作指令相對應的閥單元54，以適當的時機進行電力供給。複數個閥單元54係根據來自操控器74的電力供給而使電磁閥56的線圈成為通電狀態，且根據來自操控器74的電力未供給而使電磁閥56的線圈成為非通電狀態。
此外，SI單元66的罩殼72內係設有：對閥單元54供給電力的電池76、藉由無線(wireless)的電力傳輸進行電池76之充電的受電控制部78(受電部)、以及設置於受電控制部78與電池76之間的電力穩定化電路80。
電池76係考據充電容量、大小及重量等而採用適當者。操控器74係具有處理器、記憶體、輸入輸出介面的電腦，且根據來自電池76的電力供給而動作，進行適當的處理。例如，操控器74係根據控制部18的動作指令，對預定的電磁閥56供給電池76的電力。而且，操控器74亦可為具有監視電池76的充電狀態(電池荷電狀態(State-of-charge；SOC))，並將SOC資訊傳送至控制部18的功能之構成。
受電控制部78係從無線閥箱60的外部(後述之供電站82的供電部88)接受電力，藉此進行電池76的充電。無線電力傳輸的方式未具體限定，可舉例如磁場耦合式、電解結合式、漸逝波式、雷射式、微波式、超音波式等，受電控制部78可為因應方式的不同而構成之構造。例如，當受電控制部78為磁場耦合式(磁場共振式)時，構成為形成預定形狀的受電線圈，將電磁感應所產生的電力經由電力穩定化電路80供給至電池76。電力穩定化電路80亦可具有切換功能，該切換功能係切換電池76對電磁閥56的放電(電力供給)及受電控制部78對電池76的充電。
受電控制部78係設於罩殼72內之與配置複數個閥單元54之一面的相對側之側面側。受電控制部78係配置成充分接近罩殼72之側面，且設定為盡可能地縮短無線電力傳輸時之與供電部88的距離。
並且，機械臂系統10係具備對以上之無線閥箱60進行無線電力傳輸的供電站82。供電站82係具備：於預定的高度位置具有頂面84a的台部84以及設於頂面84a之預定位置的突出構造部86。並且，供電站82係於突出構造部86的內部具備對受電控制部78進行無線電力傳輸的供電部88，而且具有控制供電部88的供電站操控器89。供電站操控器89係與控制部18連接。
供電站82係設於機械臂16之末端效應器26的原點位置。例如，供電站82係設於隔著機械臂16之搬送帶12的相反位置。機械臂系統10可為回歸(移動)至原點位置之末端效應器26載置於台部84的頂面84a的構成，亦可為離開頂面84a的狀態下待機的構成。而且，機械臂系統 10可為回歸至原點位置的末端效應器26暫時固定(定置)的構成，亦可為在原點位置維持自由狀態的構成。
突出構造部86係在末端效應器26回歸(移動)至原點位置時，無線閥箱60的受電控制部78恰好配置於與供電部88相對向的位置。供電部88可因應無線電力傳輸的方式而採用適當的構造(與受電控制部78相對應的構造)，例如磁場耦合式(磁場共振式)的情形時構成為供電線圈。
供電站82係與外部的AC電源90連接，且在AC電源90與供電部88之間係設有AC/DC轉換器92等。另外，供電部88構成為傳送線圈時，供電站82係於供電部88的上游側設置高頻振盪器、電阻及共振電容(未圖示)等。
返回第1圖，機械臂系統10的控制部18係由具有未圖示的處理器、記憶體、輸入輸出介面、無線模組的電腦所構成。控制部18係控制機械臂16的動作，並且控制末端效應器26的動作，藉此進行工件W的搬運。控制部18係在末端效應器26的控制中，經由無線模組的無線通信來對無線閥箱60傳送動作指令，使各電磁閥56動作。複數個握持機構44係根據連接的閥單元54(電磁閥56)的動作來進行動作。
此外，控制部18係控制機械臂16的動作，使末端效應器26(無線閥箱60)在工件W的處置未置與原點位置之間移動。工件W的處置位置例如包含末端效應器26在工件W的積層部位握持工件W的位置(工件W的取出位置(未圖示))、及將所握持之工件W移動之後解除握持的位置(工件W的載置未置)。本實施型態中，載置位置係在搬送帶12上。亦即，工件W的處置位置係相當於由機械臂16所進行之工件W的搬運範圍。
另一方面，原點位置係相當於供電站82的設置位置。機械臂系統10係隨著末端效應器26(無線閥箱60)移動至原點位置，而在設於該原點位置的供電部88與無線閥箱60的受電控制部78之間進行無線電力傳輸。
本實施型態的無線閥箱60其基本係構成如上，以下說明其動作。
機械臂系統10係根據控制部18的控制使機械臂16動作，藉由末端效應器26來握持工件W，且使所握持的工件W移動。工件W係從取出位置搬運至第1圖中的搬送帶12(載置位置)。
此工件W的搬運中，控制部18係在適當的時機，對末端效應器26所保持的無線閥箱60進行動作指令。無線閥箱60係根據此動作指令對複數個(預定的)閥單元54供給電池76的電力。其中，各握持機構44係在閥單元54的電磁閥56的非通電狀態下，使支持體48定位於撤離位置。各握持機構44係在電磁閥56成為通電狀態下，使支持體48移動至握持位置而握持工件W。工件W的握持狀態下，無線閥箱60係藉由遮斷對於閥單元54的電力供給，以使支持體48從握持位置往撤離位置移動，解除工件W的握持。
機械臂系統10係在控制部18的控制下，定期地進行對於無線閥箱60的電池76的充電。例如，控制部18係在暫時停止工件W的搬運時(或者，每搬運工件W一次時)，令機械臂16動作，使末端效應器26移動至供電站82(原點位置)。
控制部18係監視末端效應器26(無線閥箱60)的座標位置，在末端效應器26要往原點位置移動時，根據監視中之座標位置與預先保有之原點位置來計算末端效應器26的移動路徑。並且，使機械臂16沿著移動路徑動作，以引導受電控制部78接近供電部88並與之相對向。
如第2圖所示，隨著末端效應器26回歸原點位置使受電控制部78與供電部88相對向時，機械臂系統10係實施由供電部88對受電控制部78的無線電力傳輸。例如，受電控制部78與供電部88之相對向配置係根據供電部88之磁場的檢測，藉由供電站操控器89或控制部18來進行判斷。藉此，無線閥箱60的電池76係將對電磁閥56放電而減少的電力進行充電。
另外，機械臂系統10亦可為例如將電池76的SOC恆常地從無線閥箱60無線傳送至控制部18的構成。藉此，控制部18係在電池76接近充滿電(停止閾值以上者)時，停止來自供電部88的供電。而且，控制部18亦可構成為當SOC較低(充電要求閾值以上)時，進行中斷處理，並使末端效應器26移動至原點位置。
本發明不限於上述的實施型態，依發明的要旨可進行各式各樣的改變。例如，無線閥箱60對於末端效應器26的安裝位置並無具體限定。例如，無線閥箱60亦可為設於框架部42的中央部且於罩殼72的底面側具備受電控制部78之構成。此時，機械臂系統10可為於供電站82的頂面84a內側設置供電部88，而以上下相對向配置受電控制部78與供電部88來進行無線電力傳輸的構成。
此外，無線閥箱60較佳係能夠擴充輸入信號處理部100，該輸入信號處理部100係接收來自檢測流體壓缸46(或者包含其他的流體致動器)等流體致動器位置的感測器(未圖示)的感測器輸入。輸入信號處理部100係具有可與各感測器連接的複數個接頭100a，且於內部具有處理感測器輸入的電路。操控器74係可根據感測器輸入而良好地認識流體壓缸46的狀態。
再者，設置無線閥箱60的對象不限於上述的機械臂16。例如，第3A圖所示之第一變形例的機械臂系統10A係具備可藉由驅動源(未圖示)而沿圓周方向旋轉的圓盤94作為可動部14，且於圓盤94中的預定位置具有處置(搬運等)工件W的機構部94a。另一方面，無線閥箱60係構成為設置於圓盤94之底面(或者頂面)之預定的周方向位置，且隨著圓盤94的旋轉而一體地移動。
此外，無線閥箱60係於與圓盤94的安裝面的相對面(第3A圖中為底面)具備受電控制部78，而受電控制部78係構成為在圓盤94的預定的角度位置(原點位置)與供電站82的供電部88相對向配置。藉此，可在原點位置藉由無線電力傳輸來對無線閥箱60的電池76進行電力充電。
又例如，第3B圖所示之第二變形例的機械臂系統10B係具備可藉由驅動源(未圖示)而沿直線方向往返移動的軌道96及滑塊98作為可動部14，且於滑塊98具有處置(搬運等)工件W的機構部98a。此時，無線閥箱60亦設置於滑塊98的底面等並與滑塊98一體地移動。並且，當 滑塊98返回原點位置時，無線閥箱60係與供電站82的供電部88相對向配置，藉此進行對於電池76的充電。
以下記載由上述實施型態可掌握之技術思想及功效。
無線閥箱60係具備電池76及受電控制部78，藉此可在無線閥箱60的暫時停止時等適當的時機，藉由無線電力傳輸來進行電池76的充電。藉此，可動部14就不需要通過該可動部14而對無線閥箱60供給電力的線束，還可抑制電池76的充電容量以減少重量、大小。結果，可實現可動部14的穩定的移動、無線閥箱60的持續的動作。特別是，無線閥箱60使用在工廠內之散佈著灰塵、油霧等環境下的機會多，藉由電池76及受電控制部78的應用，可減少內部構造的露出部分，而可使防塵及防水性能大幅地提升。再者，電池76可於性能劣化時進行更換。
此外，可動部14為具有末端效應器26的機械臂16，而無線閥箱60係設置於末端效應器26的側部。藉此，無線閥箱60在移動末端效應器26而在外部的供電部88與受電控制部78之間進行無線電力傳輸時，可抑制末端效應器26所帶來的影響。例如，可對供電部88配置為充分接近受電控制部78的位置，而可提高充電效率。
此外，設置控制部18，以控制可動部14(機械臂16)的動作，而使無線閥箱60至少在原點位置與工件W的處置位置之間移動，當受電控制部78於無線閥箱60移動至原點位置時，與設於該原點位置的供電部88之間進行無線電力傳輸。如此，以無線閥箱60移動至原點位置作為觸發，使受電控制部78與供電部88之間進行無線電力傳輸，而能夠簡單地進行電池76的充電。
此外，受電控制部78係收容在設於複數個電磁閥56的排列方向的一端側的罩殼72的內部，且設於與電磁閥56之配置位置為相反側的側面附近的位置。如此，在罩殼72內部之與電磁閥56之配置位置為相反側之側面附近的位置設置受電控制部78，藉此無線閥箱60可在進行無線電力傳輸時，充分地靠近供電部88。
而且，無線閥箱60係能夠擴充接收來自檢測流體致動器位置之感測器的感測器輸入的輸入信號處理部。如此，無線閥箱60可對於認識流體壓缸46等流體致動器位置而切換電磁閥56的動作之控制部19，進行狀態的通知等控制。
10‧‧‧機械臂系統
12‧‧‧搬送帶
14‧‧‧可動部
16‧‧‧多關節機械臂(機械臂)
20‧‧‧基座
22‧‧‧臂部
24‧‧‧關節部
26‧‧‧末端效應器
30‧‧‧第一臂部
30a‧‧‧一端部
30b‧‧‧另一端部
32‧‧‧第二臂部
32a‧‧‧一端部
32b‧‧‧另一端部
34‧‧‧伸縮用缸
36‧‧‧第一關節部
36a‧‧‧水平旋轉部
36b‧‧‧上下旋轉部
38‧‧‧第二關節部
38a‧‧‧軸承機構部
38b‧‧‧臂部旋轉用缸
40‧‧‧第三關節部
40a‧‧‧樞接機構部
40b‧‧‧末端效應器移動用缸
42‧‧‧框架部
42a‧‧‧外側框架
42b‧‧‧中間框架
44‧‧‧握持機構
46‧‧‧流體壓缸
48‧‧‧支持體
50‧‧‧動作傳達部
52‧‧‧管件
54‧‧‧閥單元
56‧‧‧電磁閥
58‧‧‧接頭連接座
60‧‧‧無線閥箱
66‧‧‧串列介面單元(SI單元)
72‧‧‧罩殼
78‧‧‧受電控制部
82‧‧‧供電站
84‧‧‧台部
84a‧‧‧頂面
86‧‧‧突出構造部
88‧‧‧供電部
W‧‧‧工件

Claims (4)

  1. 一種無線閥箱，其為具有複數個電磁閥(56)並且構成為可無線通信的無線閥箱(60)，該無線閥箱係具有藉由可動部(14)而移動之構成；該無線閥箱係具有：電池(76)，係蓄儲電力且可對前述複數個電磁閥供給前述電力；以及受電部(78)，係與前述電池連接，且藉由來自前述無線閥箱的供電站(82)之無線電力傳輸對該電池進行電力充電；前述受電部係收容在設於前述複數個電磁閥的排列方向之一端側的罩殼(72)的內部，並且設於與前述電磁閥之配置位置為相反側的側面附近的位置。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之無線閥箱，其中，前述可動部係具有末端效應器(26)的機械臂(16)，前述無線閥箱係設於前述末端效應器的側部。
  3. 如申請專利範圍第1或2項所述之無線閥箱，係設有控制部(18)，該控制部係控制前述可動部的動作，使前述無線閥箱至少在原點位置與工件的處置位置之間移動；前述受電部係在前述無線閥箱移動至前述原點位置時，與設於該原點位置的供電部(88)之間進行前述無線電力傳輸。
  4. 如申請專利範圍第1項所述之無線閥箱，其中，前述無線閥箱係能夠擴充輸入信號處理部(100)，該輸入信號處理部係接收來自用以檢測流體致動器位置之感測器的感測器輸入。
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