JP5726483B2 - ロボットハンド - Google Patents
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Description
2 ロボットハンド
4 ハンド先端部
5 把持部
6 把持状態取得部
11 ロボットアーム
12 制御部
35 無線通信部
36 発電部
37 バッテリ
91 ワーク
111 アーム回転軸
340〜343,342a,344a,344b,411 内部流路
351 送信部
352 受信部
Claims (4)
- 組立ロボットのロボットアームの先端に設けられるロボットハンドであって、
ロボットアームの先端部に接続されて回転する回転部と、
前記回転部に着脱自在に取り付けられるハンド先端部と、
を備え、
前記ハンド先端部が、
流体により駆動されてワークを把持する把持部と、
前記把持部によるワークの把持状態を取得する把持状態取得部と、
を備え、
前記回転部が、
前記組立ロボットの制御部から無線にて送信された信号を受信して前記回転部に設けられた電磁弁を制御することにより前記流体を前記ハンド先端部に供給して前記把持部を制御するとともに、前記把持状態取得部にて取得された前記把持状態を示す信号を前記制御部へと無線にて送信する無線通信部と、
前記ロボットアームの動作により発電を行う振動式の発電部と、
前記発電部にて発電された電力を蓄え、前記無線通信部と前記電磁弁と前記把持状態取得部とに電力を供給するバッテリと、
を備えることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1に記載のロボットハンドであって、
前記無線通信部が、
前記把持状態を示す信号を送信する複数の送信部と、
前記制御部からの信号を受信する単一の受信部と、
を備えることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1または2に記載のロボットハンドであって、
前記回転部に、
前記ロボットアームの内部流路から前記電磁弁に流体を供給する略円環状の内部流路と、
前記電磁弁から前記ハンド先端部に流体を供給するもう1つの内部流路と、
が形成されることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1ないし3のいずれかに記載のロボットハンドであって、
前記回転部が、前記ハンド先端部の前記把持状態取得部への電力を供給するための接続用基板をさらに備えることを特徴とするロボットハンド。
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