KR102520612B1 - 곤충사육용기 자동 반입/반출기 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 의한 곤충사육용기 자동 반입/반출기는 좌측에 수직 방향으로 승하강 가능하게 배치된 승하강 부재(20), 상기 승하강 부재(20)의 우측에 전방 또는 후방 방향으로 이동 가능하게 배치된 전후 이동 부재(30), 상기 전후 이동 부재(30)의 우측에 회동 가능하게 배치된 회전 포크부(40), 상기 승하강 부재(20)의 좌측에 연장 배치되어, 상기 승하강 부재(20)를 수직 방향으로 승하강시키고, 곤충사육사의 천장 하부에 연장 배치되어, 상기 승하강 부재(20), 전후 이동 부재(30) 및 회전 포크부(40)를 좌측 또는 우측 방향으로 이동시키는 주행 모듈(50) 및 상기 승하강 부재(20), 전후 이동 부재(30), 회전 포크부(40) 및 주행 모듈(50)의 구동을 제어하는 구동 모듈(60)을 포함하고, 상기 전후 이동 부재(30)는 전후 이동 프레임(33)의 상부에 배치되어, 전력에 의해 구동되는 제1 서보 모터(31), 상기 전후 이동 프레임(33)의 하부에 배치되고, 상기 제1 서보 모터(31)에 축 결합되어, 상기 제1 서보 모터(31)에 의해 회동하는 제1 피니언 기어(32) 및 상기 제1 피니언 기어(32)의 회전력에 의해 전방 또는 후방 방향으로 이동하는 전후 이동 프레임(33)을 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

곤충사육용기 자동 반입/반출기{Automatic carrying in and taking out system of insect rasing device}
본 발명은 곤충사육용기 자동 반입/반출기에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 좌우, 전후 및 수직 방향으로 곤충사육용기를 자유자재로 이동시킬 수 있는 곤충사육용기 자동 반입/반출기에 관한 것이다.
일반적으로, 곤충사육사에서는 곤충의 사육을 위해 곤충사육사 내부의 상대습도 및 온도를 각각 80% 및 30℃ 이상의 상태로 유지시켜 주는 것이 필요하다. 이로 인해, 곤충사육사는 곤충의 사육을 위해 필수적인 항온항습기가 포함되고, 외부의 공기가 차단된 밀폐된 공간으로 제작된다.
이러한 곤충사육사에서 곤충의 생산 능력을 극대화하기 위해서는 곤충사육용기가 최소한의 거리로 이동 가능한 협소한 이동 통로 및 곤충사육용기가 최대한의 높이로 적재 가능한 선반대가 수반되어야 한다. 그러나, 일반적으로 곤충사육사에서는 곤충사육용기를 자유자재로 반입/반출할 수 있는 곤충사육용기 자동 반입/반출기가 구비되어 있지 않아, 일반적인 곤충사육사에서는 사용자가 수동으로 반입 또는 반출할 수 있는 낮은 높이의 선반대가 주로 배치되어 있는 실정이다.
한편, 물류장고에 구비된 종래의 물품 자동 적재용 기기는 1톤 이상의 파렛트 및 관련 물품을 이송하기 위해 구성 요소의 프레임의 크기가 크고, 견고하게 제작된다. 이와 같은 종래의 물품 자동 적재용 기기를 곤충사육사에 적용하기 위해서는 물품 자동 적재용 기기의 크기를 30%에서 50%까지 축소시켜야 한다. 이로 인해, 곤충사육사에서 사용 가능한 곤충사육용기 자동 반입/반출기는 곤충사육용기의 길이 400~600mm에 맞게 신규로 제작해야 할 필요가 있다.
기존의 곤충사육용기를 사용하는 경우, 곤충사육용기의 측면 손잡이의 파손 가능성으로 인해 곤충사육용기 자동 반입/반출기는 곤충사육용기의 하부를 들어 올릴 수 있는 포크 방식으로 제작해야 할 필요가 있다. 또한, 곤충사육용기 자동 반입/반출기의 포크가 곤충사육용기의 하부로 진입할 수 있도록, 곤충사육용기의 하부에 부착되는 받침대를 적용할 수 있다.
또한, 기존의 곤충사육용기 자동 반입/반출기가 회전 또는 직진 운동하는 경우, 운송 중인 곤충사육용기가 관성력에 의해 하중이 일방향으로 쏠리는 현상이 발생하는 문제점이 있었다.
한편, 곤충은 알에서 깨어나, 성충까지 사육되는 기간이 보통 3개월에서 1년까지 소요된다. 그리고, 곤충이 곤충사육용기의 내부에서 사육되는 경우, 사료 공급 및 배설물 제거를 위해, 곤충사육용기의 이송이 수시로 이루어진다. 그리고, 곤충은 살아서 활동하는 생명체이므로, 분진, 진동 및 소음 등의 스트레스로 인한 생육 장애가 필연적으로 발생한다.
그리고, 곤충은 외부의 공기가 차단된 밀폐된 공간에서 사육되므로, 곤충사육용기 자동 반입/반출기의 롤러 또는 레일의 마모, 곤충사육용기 자동 반입/반출기에 공급되는 윤활유 등으로 인한 분진, 진동 및 소음이 발생할 수 있는 문제점이 있었다.
그리고, 기존의 곤충사육용기 자동 반입/반출기에서는 곤충의 배변 활동에 의한 메탄 가스로 인해 부식이 발생할 수 있는 문제점이 있었다.
KR 10-0995682 B1 KR 10-2018-0073289 A
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 좌우, 전후 및 수직 방향으로 곤충사육용기를 자유자재로 이동시킬 수 있는 곤충사육용기 자동 반입/반출기를 제공하는데 있다.
또한, 본 발명의 목적은 회전 및 직진 운동에 의한 곤충사육용기의 쏠림 현상을 완화시키는 가이드 수단, 좁은 통로에서도 최소한의 회전 반경 내에서 곤충사육용기를 선반대로 반입/반출할 수 있는 회전식 포크를 구비한 곤충사육용기 자동 반입/반출기를 제공하는데 있다.
또한, 본 발명의 목적은 낙하 방지 기능을 갖춘 브레이크를 구비한 승하강 부재 및 주행 길이의 연장이 용이한 주행 모듈을 구비한 자동 반입/반출기를 제공하는데 있다.
또한, 본 발명의 목적은 구동 수단으로 래크바 및 피니언 기어가 적용되고, 가이드 수단으로 V형 롤러, 잔넬, 상/하부 레일, 가이드 레일 및 캠팔로 베어링이 적용되어, 이동 시 발생하는 진동 및 소음을 감쇠시켜, 곤충이 받는 스트레스를 저감시킬 수 있는 곤충사육용기 자동 반입/반출기를 제공하는데 있다.
또한, 본 발명의 목적은 V형 롤러, 잔넬, 상/하부 레일, 가이드 레일 및 캠팔로 베어링이 동일한 경도로 열처리되어, 상호 간의 마찰로 인한 분진이 발생하지 않는 곤충사육용기 자동 반입/반출기를 제공하는데 있다.
또한, 본 발명의 목적은 주요 구성 요소의 외측이 아연 도금으로 후처리되고, 잔넬, 가이드 레일 등 레일부가 스테인레스 재질로 형성되어, 방습 및 부식 방지 기능이 우수한 곤충사육용기 자동 반입/반출기를 제공하는데 있다.
또한, 본 발명의 목적은 그리스가 외부로 새어 나오지 않도록 밀페형으로 제작된 V형 롤러를 포함하는 곤충사육용기 자동 반입/반출기를 제공하는데 있다.
상기와 같은 기술적인 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명에 의한 곤충사육용기 자동 반입/반출기는 좌측에 수직 방향으로 승하강 가능하게 배치된 승하강 부재(20), 상기 승하강 부재(20)의 우측에 전방 또는 후방 방향으로 이동 가능하게 배치된 전후 이동 부재(30), 상기 전후 이동 부재(30)의 우측에 회동 가능하게 배치된 회전 포크부(40), 상기 승하강 부재(20)의 좌측에 연장 배치되어, 상기 승하강 부재(20)를 수직 방향으로 승하강시키고, 곤충사육사의 천장 하부에 연장 배치되어, 상기 승하강 부재(20), 전후 이동 부재(30) 및 회전 포크부(40)를 좌측 또는 우측 방향으로 이동시키는 주행 모듈(50) 및 상기 승하강 부재(20), 전후 이동 부재(30), 회전 포크부(40) 및 주행 모듈(50)의 구동을 제어하는 구동 모듈(60)을 포함하고, 상기 전후 이동 부재(30)는 전후 이동 프레임(33)의 상부에 배치되어, 전력에 의해 구동되는 제1 서보 모터(31), 상기 전후 이동 프레임(33)의 하부에 배치되고, 상기 제1 서보 모터(31)에 축 결합되어, 상기 제1 서보 모터(31)에 의해 회동하는 제1 피니언 기어(32) 및 상기 제1 피니언 기어(32)의 회전력에 의해 전방 또는 후방 방향으로 이동하는 전후 이동 프레임(33)을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 승하강 부재(20)는 승하강 프레임(21), 상기 승하강 프레임(21)의 상부에 고정 결합되는 상부 레일(22), 상기 승하강 프레임(21)의 하부 일측 및 타측에 각각 고정 결합되는 제1 하부 레일(23) 및 제2 하부 레일(24), 상기 승하강 프레임(21)의 상부 일측에 설치되고, 제1 피니언 기어(32)의 좌측에 배치되어, 제1 피니언 기어(32)에 기어 맞물림되는 제1 래크바(25) 및 상기 제1 하부 레일(23) 및 제2 하부 레일(24)의 상부에 고정 결합되는 잔넬(26)을 포함하고, 상기 제1 피니언 기어(32)는 상기 제1 모터(31)에 의해 회동하며, 이와 동시에 상기 제1 래크바(25)의 우측면을 따라 전방 또는 후방 방향으로 이동하고, 상기 전후 이동 프레임(33)은
상기 제1 피니언 기어(32)와 연동하여 일방향으로 이동하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 승하강 프레임(21)은 수직 방향으로 이격되는 다수의 수평 연결부(21a) 및 상기 다수의 수평 연결부(21a)과 직교하며, 수평 방향으로 이격되는 다수의 수직 연결부(21b)로 구성된 격자 구조로 형성되고, 상기 다수의 수평 연결부(21a) 및 수직 연결부(21b) 사이에는 직사각형 형상의 공기 이동 통로(21c)가 다수 형성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 전후 이동 프레임(33)은 수직 방향으로 이격되는 다수의 수평 지지대(33a) 및 상기 다수의 수평 지지대(33a)와 직교하며, 수평 방향으로 이격되는 다수의 수직 지지대(33b)로 구성된 격자 구조로 형성되고, 상기 다수의 수평 지지대(33a) 및 수직 지지대(33b) 사이에는 직사각형 형상의 공기 이동 유로(33c)가 다수 형성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 전후 이동 부재(30)는 상기 전후 이동 프레임(33)의 중앙 하부에 다수 설치되어, 상기 승하강 부재(20)의 잔넬(26)의 상부와 면접촉하는 V형 롤러(34) 및 상기 전후 이동 프레임(33)의 상부 및 하부에 다수 설치되어, 상기 승하강 부재(20)의 상부 레일(22), 제1 하부 레일(23) 및 제1 하부 레일(23)과 각각 면접촉함으로써, 일방향으로 이동하는 상기 전후 이동 프레임(33)의 이탈을 방지하는 제1 캠팔로 베어링(35)을 더 포함하고, 상기 V형 롤러(34)는 상기 전후 이동 프레임(33)과 연동하여 상기 잔넬(26)을 따라 회전하며, 일방향으로 이동하고, 상기 V형 롤러(34)는 상기 잔넬(26)과 동일한 경도로 열처리되고, 상기 제1 캠팔로 베어링(35)은 상기 상부 레일(22), 제1 하부 레일(23) 및 제1 하부 레일(23)과 동일한 경도로 열처리되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 회전 포크부(40)는 전력에 의해 구동되는 제2 서보 모터(41), 상기 제2 서보 모터(41)의 하부에 결합되어, 상기 제2 서보 모터(41)에 의해 회동하는 구동축(42), 상기 구동축(42)의 중앙에 탈부착 가능하게 결합되어, 상기 구동축(42)과 연동되는 포크(43) 및 상기 구동축(42)의 하부에 배치되어, 상기 구동축(42)의 회동을 원활하게 하기 위한 회전 베어링(44)을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주행 모듈(50)은 상기 주행 모듈(50)의 일측에 배치되는 주행 프레임(51), 상기 주행 프레임(51)의 상부에 축 결합되어, 전력에 의해 구동되는 제3 서보 모터(52), 상기 제3 서보 모터(52)의 일측에 축 결합되어, 상기 제3 서보 모터(52)에 의해 회동하는 제2 피니언 기어(53), 상기 주행 프레임(51)의 우측에 고정 배치되는 고정 플레이트(55), 상기 제2 피니언 기어(53)에 기어 맞물림되고, 상기 고정 플레이트(55)의 상부에 나사 결합되는 제2 래크바(54), 상기 고정 플레이트(55)의 하부에 나사 결합되는 가이드 레일(56) 및 상기 주행 프레임(51)의 하부에 다수 배치되어, 상기 주행 프레임(51)의 이동을 원활하게 하는 제2 캠팔로 베어링(57)을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제2 피니언 기어(53)는 제3 서보 모터(52)에 의해 회동하여, 상기 제2 래크바(54)의 하면을 따라 일방향으로 이동하고, 상기 주행 프레임(51)은 상기 제2 피니언 기어(53)와 연동하여, 상기 가이드 레일(56)을 따라 일방향으로 이동하고, 상기 제2 캠팔로 베어링(57)은 상기 가이드 레일(56)과 동일한 경도로 열처리되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 구동 모듈(60)은 서보 모터(31, 41, 52)가 구동 시작 또는 종료 시, 상기 서보 모터(31, 41, 52)의 속도 및 가속도를 제어하는 컨트롤러(61), 상기 컨트롤러(61)의 가속 또는 감속 신호에 따라 상기 서보 모터(31, 41, 52)에 공급하는 전류량을 조절하는 서보 앰프(62), 상기 서보 모터(31, 41, 52)의 속도 및 회전 방향을 감지하는 엔코더(63) 및 상기 엔코더(63)에 의해 감지된 상기 서보 모터(31, 41, 52)의 속도 및 회전 방향 데이터를 상기 컨트롤러(61)로 전송하는 통신부(64),를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 컨트롤러(61)는 상기 서보 모터(31, 41, 52)가 구동 시작 시, 상기 서보 모터(31, 41, 52)의 가속도를 소정의 시간 동안 설정 비율에 따라 증가시키고, 상기 소정의 시간이 경과한 이후, 상기 서보 모터(31, 41, 52)의 속도를 일정하게 유지시키고, 상기 서보 모터(31, 41, 52)가 구동 종료 시, 상기 서보 모터(31, 41, 52)의 가속도를 상기 소정의 시간 동안 상기 설정 비율에 따라 감소시키고, 상기 소정의 시간이 경과한 이후 상기 서보 모터(31, 41, 52)의 속도를 0으로 유지시키고, 상기 설정 비율은 상기 컨트롤러(61)에 사전에 입력된 단위시간 당 가속도의 증가 비율인 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의한 곤충사육용기 자동 반입/반출기에서는 잔넬, V형 롤러 및 캠팔로 베어링과 같은 가이드 수단을 구비하고 있어, 전후 이동 부재 및 회전 포크부를 안정적으로 지지할 수 있고, 회전 및 직진 운동에 의한 곤충사육용기의 쏠림 현상을 완화시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 의한 곤충사육용기 자동 반입/반출기는 회전식 포크를 구비하고 있어, 최소한의 회전 반경 내에서 선반대로 곤충사육용기를 반입/반출할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 의한 곤충사육용기 자동 반입/반출기의 수직 승강 부재는 안전 브레이크를 구비하고 있어, 정전과 같은 비상 상황 발생 시 승하강 프레임의 자유 낙하를 방지할 수 있고, 전후 이동 부재의 후방에 전후 방향으로 이동 가능하게 연장 배치되는 주행 모듈을 구비하고 있어, 주행 길이의 연장이 용이한 효과가 있다.
또한, 본 발명에 의한 곤충사육용기 자동 반입/반출기의 승하강 부재 및 전후 이동 부재에서는 구동 수단으로 래크바 및 피니언 기어가 적용되어, 전후 이동 프레임이 이동 시 발생하는 소음을 최소화할 수 있고, 가이드 수단으로 V형 롤러, 잔넬 및 캠팔로 베어링이 적용되어, 전후 이동 프레임이 이동 시 발생하는 진동을 효과적으로 감쇠시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 의한 곤충사육용기 자동 반입/반출기는 V형 롤러, 잔넬, 상/하부 레일, 가이드 레일 및 캠팔로 베어링이 동일한 경도로 열처리되어, 상호 간의 마찰로 인한 분진이 발생하지 않는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 의한 곤충사육용기 자동 반입/반출기는 주요 구성 요소의 외측을 아연 도금으로 후처리하고, 잔넬, 가이드 레일 등 레일부는 스테인레스 재질로 제작함으로써, 방습 및 부식 방지 기능이 우수하고, V형 롤러가 밀페형으로 제작되어, 내측에 포함된 그리스가 외부로 새어 나오지 않는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 의한 곤충사육용기 자동 반입/반출기의 개념도이다.
도 2는 본 발명에 의한 곤충사육용기 자동 반입/반출기의 정면도이다.
도 3은 도 2에 도시된 곤충사육용기 자동 반입/반출기의 좌측면도이다.
도 4는 도 2에 도시된 곤충사육용기 자동 반입/반출기의 우측면도이다.
도 5는 도 2에 도시된 승하강 부재 및 전후 이동 부재의 결합 관계를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 도 5에 도시된 승하강 부재 및 전후 이동 부재의 정면도이다.
도 7은 도 1에 도시된 회전 포크부의 정면도이다.
도 8은 도 1에 도시된 곤충사육용기 자동 반입/반출기의 평면도이다.
도 9는 도 8에 도시된 회전 포크부가 전방 방향으로 이동하며, 시계 방향으로 회전하는 과정을 설명하기 위한 평면도이다.
도 10은 도 8에 도시된 회전 포크부가 후방 방향으로 이동하며, 시계 반대 방향으로 회전하는 과정을 설명하기 위한 평면도이다.
도 11은 도 1에 도시된 주행 모듈의 정면도이다.
도 12는 도 11에 도시된 주행 모듈의 우측면도이다.
도 13은 본 발명에 의한 곤충사육용기 자동 반입/반출기에서 구동 모듈의 구성도이다.
도 14은 도 13에 도시된 컨트롤러에 제어되는 서모 모터의 시간-속도 그래프이다.
이하, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명하기로 한다.
그러나, 하기 실시예는 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 예에 불과한 것으로 이에 의해 본 발명의 권리범위가 축소되거나 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
도 1은 본 발명에 의한 곤충사육용기 자동 반입/반출기(10)의 개념도이고, 도 2는 본 발명에 의한 곤충사육용기 자동 반입/반출기(10)의 정면도이다.
도 3은 도 2에 도시된 곤충사육용기 자동 반입/반출기(10)의 좌측면도이고, 도 4는 도 2에 도시된 곤충사육용기 자동 반입/반출기(10)의 우측면도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명에 의한 곤충사육용기 자동 반입/반출기(10)는 승하강 부재(20), 전후 이동 부재(30), 회전 포크부(40) 및 주행 모듈(50)을 포함하여 구성된다.
승하강 부재(20)는 곤충사육용기 자동 반입/반출기(10)의 좌측에 수직 방향으로 승하강 가능하게 배치된다.
그리고, 전후 이동 부재(30)는 승하강 부재(20)의 우측에 전방 또는 후방 방향으로 이동 가능하게 배치되고, 회전 포크부(40)는 전후 이동 부재(30)의 우측에 회동 가능하게 배치된다.
그리고, 주행 모듈(50)은 승하강 부재(20)의 좌측에 연장 배치되어, 승하강 부재(20)를 수직 방향으로 승하강시킨다. 곤충사육시설의 고도화가 진행되어 선반대의 높이가 물류창고 선반대의 높이 이상으로 증가하는 경우, 주행 모듈(50)은 수직 방향으로 이동 가능하게 연장 배치될 수 있다.
또한, 주행 모듈(50)은 곤충사육사의 천장 하부에 연장 배치되어, 승하강 부재(20), 전후 이동 부재(30) 및 회전 포크부(40)를 좌측 또는 우측 방향으로 이동시킨다.
한편, 주행 모듈(50)은 전후 이동 부재(30)의 후방에 연장 배치되어, 전후 이동 부재(30)를 전방 또는 후방 방향으로 이동시킬 수 있다.
따라서, 사용자는 승하강 부재(20), 전후 이동 부재(30), 회전 포크부(40) 및 주행 모듈(50)을 이용하여, 상/하, 전/후 및 좌/우에 각각 배치된 선반대로 곤충사육용기(70)를 자유자재로 반입/반출할 수 있다.
도 5는 도 2에 도시된 승하강 부재(20) 및 전후 이동 부재(30)의 결합 관계를 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 도 5에 도시된 승하강 부재(20) 및 전후 이동 부재(30)의 정면도이다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 전후 이동 부재(30)는 제1 서보 모터(31), 제1 피니언 기어(32) 및 전후 이동 프레임(33)을 포함하여 구성된다.
먼저, 제1 서보 모터(31)는 전후 이동 프레임(33)의 상부에 배치되어, 전력에 의해 구동된다.
그리고, 제1 피니언 기어(32)는 전후 이동 프레임(33)의 하부에 배치되고, 제1 서보 모터(31)에 편심되게 축 결합되어, 제1 서보 모터(31)의 구동력에 의해 회동한다. 구체적으로, 제1 피니언 기어(32)는 소정의 두께를 갖는 원판의 형상으로 형성되고, 제1 피니언 기어(32)의 외주면을 따라 치형이 다수 형성된다.
그리고, 전후 이동 프레임(33)은 제1 피니언 기어(32)의 회전력에 의해 전방 또는 후방 방향으로 이동한다.
한편, 전후 이동 프레임(33)은 수직 방향으로 이격되는 다수의 수평 지지대(33a) 및 상기 다수의 수평 지지대(33a)와 직교하며, 수평 방향으로 이격되는 다수의 수직 지지대(33b)로 구성된 격자 구조로 형성되고, 다수의 수평 지지대(33a) 및 수직 지지대(33b) 사이에는 직사각형 형상의 공기 이동 유로(33c)가 다수 형성된다. 이때, 수평 지지대(33a) 및 수직 지지대(33b)는 사각 파이프로 제작된다.
전후 이동 프레임(33)이 전방 또는 후방 방향으로 이동 시, 공기가 다수의 공기 이동 유로(33c)로 원활하게 통과할 수 있어, 전후 이동 프레임(33)의 이동으로 인해 발생하는 소음을 현저히 감소시킬 수 있다.
한편, 승하강 부재(20)는 승하강 프레임(21), 상부 레일(22), 제1 하부 레일(23), 제2 하부 레일(24), 제1 래크바(25) 및 잔넬(26)을 포함하여 구성된다.
먼저, 승하강 프레임(21)은 수직 방향으로 이격되는 다수의 수평 연결부(21a) 및 상기 다수의 수평 연결부(21a)과 직교하며, 수평 방향으로 이격되는 다수의 수직 연결부(21b)로 구성된 격자 구조로 형성되고, 다수의 수평 연결부(21a) 및 수직 연결부(21b) 사이에는 직사각형 형상의 공기 이동 통로(21c)가 다수 형성된다. 이때, 수평 연결부(21a) 및 수직 연결부(21b)는 사각 파이프로 제작된다.
승하강 프레임(21)이 수직 방향으로 이동 시, 공기가 다수의 공기 이동 통로(21c)로 원활하게 통과할 수 있어, 승하강 프레임(21)의 승강 또는 하강으로 인해 발생하는 소음을 현저히 감소시킬 수 있다.
그리고, 제1 래크바(25)는 승하강 프레임(21)의 상부 일측에 설치되고, 제1 피니언 기어(32)의 좌측에 배치되어, 제1 피니언 기어(32)에 기어 맞물림된다. 구체적으로, 제1 래크바(25)는 전후 방향으로 길게 형성되고, 제1 래크바(25)의 우측면을 따라 치형이 다수 형성된다.
그리고, 상부 레일(22)은 승하강 프레임(21)의 상부에 고정 결합된다. 여기서, 상부 레일(22)은 단면이 L자 형태인 각관의 형상으로 전후 방향으로 길게 형성된다.
그리고, 제1 하부 레일(23) 및 제2 하부 레일(24)은 승하강 프레임(21)의 하부 일측 및 타측에 각각 고정 결합된다. 여기서, 제1 하부 레일(23)은 단면이 ㄷ자 형태인 각관의 형상으로 전후 방향으로 길게 형성되고, 제2 하부 레일(24)은 단면이 L자 형태인 각관의 형상으로 전후 방향으로 길게 형성된다.
그리고, 잔넬(26)은 제1 하부 레일(23) 및 제2 하부 레일(24)의 상부에 고정 결합된다. 여기서, 잔넬(26)은 단면이 ㅅ자 형태인 각관의 형상으로 전후 방향으로 길게 형성된다.
한편, 제1 피니언 기어(32)는 제1 모터(31)의 구동력에 의해 회동하며, 이와 동시에 제1 래크바(25)의 우측면을 따라 전방 또는 후방 방향으로 이동한다. 이로 인해, 전후 이동 프레임(33)도 제1 피니언 기어(32)와 연동하여 일방향으로 이동할 수 있다.
한편, 전후 이동 부재(30)는 V형 롤러(34) 및 제1 캠팔로 베어링(35)을 더 포함하여 구성된다.
먼저, V형 롤러(34)는 전후 이동 프레임(33)의 중앙 하부에 전후 방향으로 다수 설치되고, 잔넬(26)의 상부에 배치된다. 그리고, V형 롤러(34)는 전후 이동 프레임(33)과 연동하여 잔넬(26)을 따라 일방향으로 이동한다. 구체적으로, V형 롤러(34)는 원추형의 롤러가 좌우 대칭으로 결합되어 형성되고, V형 롤러(34)의 외주면은 잔넬(26)의 상부에 면접촉하며 회동한다.
한편, V형 롤러(34)는 내측에 수용된 그리스가 외부로 새어 나오지 않도록 밀페형으로 제작된다.
전후 이동 프레임(33)이 전방 또는 후방 방향으로 이동 시, 잔넬(26) 및 V형 롤러(34)는 전후 이동 부재(30) 및 회전 포크부(40)의 하중을 70% 이상 안정적으로 지지할 수 있다. 또한, 전후 이동 부재(30)에서는 잔넬(26)을 따라 회전하며 이동하는 V형 롤러(34)에 의한 주행 방식이 적용됨으로써, 전방 또는 후방 방향으로 이동하는 전후 이동 프레임(33)의 주행의 직진성을 확보할 수 있다.
한편, 제1 캠팔로 베어링(35)은 전후 이동 프레임(33)의 상부 및 하부에 다수 설치되어, 상부 레일(22), 제1 하부 레일(23) 및 제1 하부 레일(23)과 각각 면접촉함으로써, 일방향으로 이동하는 전후 이동 프레임(33)의 이탈을 방지하는 역할을 한다. 구체적으로, 제1 캠팔로 베어링(35)은 일방향으로 이동하는 전후 이동 프레임(33)이 좌우 또는 전후 방향으로 기울어지지 않도록 안정적으로 지지할 수 있다.
한편, V형 롤러(34) 및 잔넬(26)은 상호 간의 마찰로 인한 쇳가루, 버(burr) 등의 분진이 발생되지 않도록, 동일한 경도로 열처리된다. 그리고, 제1 캠팔로 베어링(35), 상부 레일(22), 제1 하부 레일(23) 및 제1 하부 레일(23)도 상호 간의 마찰로 인한 분진이 발생되지 않도록 동일한 경도로 열처리된다.
도 7은 도 1에 도시된 회전 포크부(40)의 정면도이다.
도 7을 참조하면, 한편, 회전 포크부(40)는 제2 서보 모터(41), 구동축(42), 포크(43) 및 회전 베어링(44)을 포함하여 구성된다.
먼저, 제2 서보 모터(41)는 회전 포크부(40)의 상부에 배치되어, 전력에 의해 구동된다.
그리고, 구동축(42)은 제2 서보 모터(41)의 하부에 편심되게 결합되어, 제2 서보 모터(41)의 구동력에 의해 회동한다. 구체적으로, 구동축(42)은 중앙부의 직경이 상부 및 하부의 직경보다 큰 원기둥의 형상으로 수직 방향으로 길게 형성된다.
그리고, 포크(43)는 구동축(42)의 중앙에 탈부착 가능하게 결합되어, 구동축(42)과 연동되어 회동한다. 구체적으로, 포크(43)의 상부에는 평판 형상의 수직 프레임(43a)이 배치된다. 그리고, 수직 프레임(43a)의 하부에는 곤충사육용기(70)가 안착되는 2개의 수평 프레임(43b)이 전후 대칭으로 이격되게 결합된다. 여기서, 수평 프레임(43b)은 평판의 형상으로 수직 프레임(43a)과 직교한다.
수평 프레임(43b)은 곤충사육용기(70)의 자유 낙하를 방지하고, 곤충사육용기(70)를 선반대에 효율적으로 반입/반출하기 위한 목적으로 설치된다. 그리고, 사용자는 2개의 수평 프레임(43b) 사이의 간격을 자신이 원하는 대로 조절할 수 있다.
그리고, 회전 베어링(44)은 구동축(42)의 하부에 배치되어, 구동축(42)이 원활하게 회동할 수 있도록 한다. 구체적으로, 회전 베어링(44)은 포크(43)의 수평 프레임(43b)에 곤충사육용기(70)가 안착된 경우에도 곤충사육용기(70) 및 포크(43)의 하중이 가해지는 구동축(42)을 안정적으로 지지한다. 그리고, 회전 베어링(44)은 구동축(42)과의 마찰로 인한 분진을 발생시키지 않고, 구동축(42)이 원활하게 회동할 수 있도록 한다.
이와 같이, 사용자는 회전 포크부(40)를 이용하여 곤충사육용기(70)가 회전할 수 있는 최소한의 회전 반경 내에서 좌측 또는 우측에 배치된 선반대로 포크(43)의 하부에 안착된 곤충사육용기(70)를 자유자재로 반입 또는 반출할 수 있다.
도 8은 도 1에 도시된 곤충사육용기 자동 반입/반출기의 평면도이이고, 도 9는 도 8에 도시된 회전 포크부(40)가 전방 방향으로 이동하며, 시계 방향으로 회전하는 과정을 설명하기 위한 평면도이다. 도 8 및 도 9를 참조하면, 회전 포크부(40)는 좌측에 배치된 승하강 프레임(21)을 따라 전방 방향으로 이동하고, 이와 동시에 포크(43)는 구동축(42)을 중심으로 시계 방향으로 90°만큼 회동하는 것을 알 수 있다.
도 10은 도 8에 도시된 회전 포크부(40)가 후방 방향으로 이동하며, 시계 반대 방향으로 회전하는 과정을 설명하기 위한 평면도이다. 도 8 및 도 10을 참조하면, 회전 포크부(40)는 좌측에 배치된 승하강 프레임(21)을 따라 후방 방향으로 이동하고, 이와 동시에 포크(43)는 구동축(42)을 중심으로 시계 반대 방향으로 90°만큼 회동하는 것을 알 수 있다.
도 11은 도 1에 도시된 주행 모듈(50)의 정면도이이고, 도 12는 도 11에 도시된 주행 모듈(50)의 우측면도이다.
도 11 및 도 12를 참조하면, 주행 모듈(50)은 주행 프레임(51), 제3 서보 모터(52), 제2 피니언 기어(53), 제2 래크바(54), 고정 플레이트(55), 가이드 레일(56) 및 제2 캠팔로 베어링(57)을 포함하여 구성된다.
먼저, 주행 프레임(51)은 주행 모듈(50)의 일측에 배치된다.
그리고, 제3 서보 모터(52)는 주행 프레임(51)의 상부에 축 결합되어, 전력에 의해 구동된다.
그리고, 제2 피니언 기어(53)는 제3 서보 모터(52)의 일측에 축 결합되어, 제3 서보 모터(52)의 구동력에 의해 회동한다. 구체적으로, 제2 피니언 기어(53)는 원판의 형상으로 형성되고, 제2 피니언 기어(53)의 외주면을 따라 다수의 치형이 형성된다.
그리고, 고정 플레이트(55)는 좌우 방향으로 길게 형성되고, 주행 프레임(51)의 우측에 고정 배치된다.
그리고, 제2 래크바(54)는 제2 피니언 기어(53)에 기어 맞물림되고, 고정 플레이트(55)의 상부에 나사 결합된다. 구체적으로, 제2 래크바(54)는 제2 피니언 기어(53)의 상부에 배치되어, 전후 방향으로 길게 형성되고, 제2 래크바(54)의 하면을 따라 다수의 치형이 형성된다.
그리고, 가이드 레일(56)은 평판의 형상으로 좌우 방향으로 길게 형성되고, 고정 플레이트(55)의 하부에 나사 결합된다.
그리고, 제2 캠팔로 베어링(57)은 주행 프레임(51)의 하부에 다수 배치되어, 주행 프레임(51)의 이동을 원활하게 하는 역할을 한다.
한편, 가이드 레일(56) 및 제2 캠팔로 베어링(57)은 상호 간의 간의 마찰로 인한 분진이 발생되지 않도록, 동일한 경도로 열처리된다.
한편, 제3 서보 모터(52)의 구동력에 의해 회동하는 제2 피니언 기어(53)는 제2 래크바(54)의 하면을 따라 일방향으로 이동한다. 이로 인해, 주행 프레임(51)은 제2 피니언 기어(53)와 연동하여, 가이드 레일(56)을 따라 일방향으로 이동할 수 있다.
한편, 승하강 부재(20)는 정전과 같은 비상 상황 발생 시, 승하강 프레임(21)의 자유 낙하를 방지하기 위한 비상 브레이크(27)(미도시) 및 안전 브레이크(28)(미도시)를 포함할 수 있다.
먼저, 비상 브레이크(27)는 수직 승하강 부재(20)를 구동하기 위한 구동 모터(21)에 장착되어, 전원 공급 시 개방되고, 전원 차단 시 폐쇄되어, 수직 승하강 프레임(23)이 자유 낙하하지 못하도록 하는 역할을 한다.
그리고, 안전 브레이크(28)는 고무 또는 우레탄 폼 같은 완충 재질로 형성되고, 승하강 프레임(21)의 하부에 설치되어, 승강 또는 하강하는 승하강 프레임(21)의 순간적인 충격을 흡수할 수 있다.
한편, 본 발명에 의한 곤충사육용기 자동 반입/반출기(10)는 방습, 부식 방지, 소음 및 진동 감쇠 기능을 구비하고 있다.
먼저, 방습 및 부식 방지 처리를 위해 주요 구성 요소의 외측은 아연 도금으로 후처리되고, 잔넬(26), 가이드 레일(56) 등 레일부는 스테인레스 재질로 형성된다.
그리고, 전후 이동 부재(30) 및 주행 모듈(50)에서는 구동 수단으로 래크바(25, 54) 및 피니언 기어(32, 53)가 적용되고, 이탈 방지 수단으로 캠팔로 베어링(35, 57)이 적용되어, 전후 이동 프레임(33) 및 주행 프레임(51)의 이동 시, 발생하는 소음을 최소화할 수 있다.
또한, 회전 포크부(40)에서는 마찰 방지 수단으로 회전 베어링(44)이 적용되어, 구동축(42) 및 포크(43)의 회동 시 발생하는 소음을 최소화할 수 있다.
또한, 승하강 부재(20) 및 전후 이동 부재(30)에서는 가이드 수단으로 V형 롤러(34), 잔넬(26) 및 제1 캠팔로 베어링(35)이 적용되어, 전후 이동 프레임(33)이 이동 시 발생하는 진동 및 소음을 감쇠시켜, 곤충이 받는 스트레스를 획기적으로 저감시킬 수 있다.
도 13은 본 발명에 의한 곤충사육용기 자동 반입/반출기(10)에서 구동 모듈(60)의 구성도이고, 도 14는 도 13에 도시된 컨트롤러(61)에 제어되는 서모 모터(31, 41, 52)의 시간-속도 그래프이다.
도 13 및 도 14를 참조하면, 본 발명에 의한 곤충사육용기 자동 반입/반출기(10)는 서보 모터(31, 41, 52)의 구동을 제어하는 구동 모듈(60)을 더 포함하여 구성된다.
구동 모듈(60)은 컨트롤러(61), 서보 앰프(62), 엔코더(63) 및 통신부(64)를 포함하여 구성된다.
먼저, 컨트롤러(61)는 서보 모터(31, 41, 52)가 구동 시작 또는 구동 종료 시, 서보 모터(31, 41, 52)의 가속도를 제어한다. 구체적으로, 컨트롤러(61)는 서보 모터(31, 41, 52)가 구동 시작 시, 서보 모터(31, 41, 52)의 가속도를 소정의 시간 동안 설정 비율에 따라 증가시키고, 소정의 시간이 경과한 이후, 서보 모터(31, 41, 52)의 속도를 일정하게 유지시킨다. 그리고, 서보 모터(31, 41, 52)가 구동 종료 시, 서보 모터(31, 41, 52)의 가속도를 소정의 시간 동안 설정 비율에 따라 감소시키고, 소정의 시간이 경과한 이후 서보 모터(31, 41, 52)의 속도를 0으로 유지시킨다.
이 같은 과정을 통해, 컨트롤러(61)는 서보 모터(31, 41, 52)의 구동 시작 시, 서보 모터(31, 41, 52)를 서서히 구동시킬 수 있다. 또한, 컨트롤러(61)는 서보 모터(31, 41, 52)의 구동 종료 시, 서보 모터(31, 41, 52)의 구동을 서서히 종료시킬 수 있다. 이로 인해, 컨트롤러(61)는 서보 모터(31, 41, 52)의 구동 시작 또는 종료 시, 곤충사육용기(70)에 가해지는 충격을 완화시킬 수 있다.
그리고, 설정 비율은 컨트롤러(61)에 미리 입력된 단위시간 당 가속도의 증가 비율을 의미한다.
예를 들어, 단위시간 1초, 소정의 시간 10초, 설정 비율이 0.2, 가속도가 1인 경우, 서보 모터(31, 41, 52)가 구동 시작 시, 서보 모터(31, 41, 52)의 가속도는 10초 동안 0, 0.2, 0.4, ..., 2까지 증가하고, 10초가 경과한 이후, 서보 모터(31, 41, 52)의 속도는 일정하게 유지된다.
그리고, 서보 모터(31, 41, 52)가 구동 종료 시, 서보 모터(31, 41, 52)의 가속도는 10초 동안 2, 1.8, 1.6,..., 0까지 감소하고, 10초가 경과한 이후, 서보 모터(31, 41, 52)의 속도는 0이 된다.
그리고, 서보 앰프(62)는 컨트롤러(61)의 가속 또는 감속 신호에 의해 서보 모터(31, 41, 52)에 공급하는 전류량을 조절한다. 구체적으로, 서보 앰프(62)는 컨트롤러(61)의 가속 신호에 의해 서보 모터(31, 41, 52)에 공급되는 전류량을 일정한 비율로 증가시키고, 컨트롤러(61)의 감속 신호에 의해 서보 모터(31, 41, 52)에 공급되는 전류량을 일정한 비율로 감소시킨다.
그리고, 엔코더(63)는 서보 모터(31, 41, 52)의 속도 및 회전 방향을 감지하고, 통신부(64)는 엔코더(63)에 의해 감지된 상기 서보 모터(31, 41, 52)의 속도 및 회전 방향 데이터를 상기 컨트롤러(61)로 전송한다. 컨트롤러(61)는 엔코더(63)에서 감지된 서보 모터(31, 41, 52)의 속도 및 회전 방향 데이터를 바탕으로 서보 모터(31, 41, 52)의 구동 상태를 확인할 수 있다.
이상과 같이 본 발명은 곤충사육용기 자동 반입/반출기(10)를 제공하고자 하는 것을 주요한 기술적 사상으로 하고 있으며, 도면을 참고하여 상술한 실시예는 단지 하나의 실시예에 불과하고, 본 발명의 진정한 권리 범위는 특허 청구범위를 기준으로 하되, 다양하게 존재할 수 있는 균등한 실시예에도 미친다 할 것이다.
10: 곤충사육용기 자동 반입/반출기
20: 승하강 부재 21: 승하강 프레임
21a: 수평 연결부 21b: 수직 연결부
21c: 공기 이동 통로 22: 상부 레일
23: 제1 하부 레일 24: 제2 하부 레일
25: 제1 래크바 26: 잔넬
27: 비상 브레이크 28: 안전 브레이크
30: 전후 이동 부재 31: 제1 서보 모터
32: 제1 피니언 기어 33: 전후 이동 프레임
33a: 수평 지지대 33b: 수직 지지대
33c: 공기 이동 유로 34: V형 롤러
35: 제1 캠팔로 베어링 40: 회전 포크부
41: 제2 서보 모터 42: 구동축
43: 포크 43a: 수직 프레임
43b: 수평 프레임 44: 회전 베어링
50: 주행 모듈 51: 주행 프레임
52: 제3 서보 모터 53: 제2 피니언 기어
54: 제2 래크바 55: 고정 플레이트
56: 가이드 레일 57: 제2 캠팔로 베어링
60: 구동 모듈 61: 컨트롤러
62: 서보 앰프 63: 엔코더
64: 통신부 70: 곤충사육용기

Claims (9)

  1. 좌측에 수직 방향으로 승하강 가능하게 배치된 승하강 부재(20);
    상기 승하강 부재(20)의 우측에 전방 또는 후방 방향으로 이동 가능하게 배치된 전후 이동 부재(30);
    상기 전후 이동 부재(30)의 우측에 회동 가능하게 배치된 회전 포크부(40);
    상기 승하강 부재(20)의 좌측에 연장 배치되어, 상기 승하강 부재(20)를 수직 방향으로 승하강시키고, 곤충사육사의 천장 하부에 연장 배치되어, 상기 승하강 부재(20), 전후 이동 부재(30) 및 회전 포크부(40)를 좌측 또는 우측 방향으로 이동시키는 주행 모듈(50); 및
    상기 승하강 부재(20), 전후 이동 부재(30), 회전 포크부(40) 및 주행 모듈(50)의 구동을 제어하는 구동 모듈(60);을 포함하고,
    상기 전후 이동 부재(30)는
    전후 이동 프레임(33)의 상부에 배치되어, 전력에 의해 구동되는 제1 서보 모터(31);
    상기 전후 이동 프레임(33)의 하부에 배치되고, 상기 제1 서보 모터(31)에 축 결합되어, 상기 제1 서보 모터(31)에 의해 회동하는 제1 피니언 기어(32); 및
    상기 제1 피니언 기어(32)의 회전력에 의해 전방 또는 후방 방향으로 이동하는 전후 이동 프레임(33);을 포함하고,
    상기 승하강 부재(20)는
    승하강 프레임(21);
    상기 승하강 프레임(21)의 상부에 고정 결합되는 상부 레일(22);
    상기 승하강 프레임(21)의 하부 일측 및 타측에 각각 고정 결합되는 제1 하부 레일(23) 및 제2 하부 레일(24);
    상기 승하강 프레임(21)의 상부 일측에 설치되고, 제1 피니언 기어(32)의 좌측에 배치되어, 제1 피니언 기어(32)에 기어 맞물림되는 제1 래크바(25); 및
    상기 제1 하부 레일(23) 및 제2 하부 레일(24)의 상부에 고정 결합되는 잔넬(26);을 포함하고,
    상기 제1 피니언 기어(32)는
    상기 제1 서보 모터(31)에 의해 회동하며, 이와 동시에 상기 제1 래크바(25)의 우측면을 따라 전방 또는 후방 방향으로 이동하고,
    상기 전후 이동 프레임(33)은
    상기 제1 피니언 기어(32)와 연동하여 일방향으로 이동하는 것을 특징으로 하는 곤충사육용기 자동 반입/반출기.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 승하강 프레임(21)은
    수직 방향으로 이격되는 다수의 수평 연결부(21a) 및 상기 다수의 수평 연결부(21a)과 직교하며, 수평 방향으로 이격되는 다수의 수직 연결부(21b)로 구성된 격자 구조로 형성되고,
    상기 다수의 수평 연결부(21a) 및 수직 연결부(21b) 사이에는
    직사각형 형상의 공기 이동 통로(21c)가 다수 형성되고,
    상기 전후 이동 프레임(33)은
    수직 방향으로 이격되는 다수의 수평 지지대(33a) 및 상기 다수의 수평 지지대(33a)와 직교하며, 수평 방향으로 이격되는 다수의 수직 지지대(33b)로 구성된 격자 구조로 형성되고,
    상기 다수의 수평 지지대(33a) 및 수직 지지대(33b) 사이에는
    직사각형 형상의 공기 이동 유로(33c)가 다수 형성되는 것을 특징으로 하는 곤충사육용기 자동 반입/반출기.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 전후 이동 부재(30)는
    상기 전후 이동 프레임(33)의 중앙 하부에 다수 설치되어, 상기 승하강 부재(20)의 잔넬(26)의 상부와 면접촉하는 V형 롤러(34); 및
    상기 전후 이동 프레임(33)의 상부 및 하부에 다수 설치되어, 상기 승하강 부재(20)의 상부 레일(22), 제1 하부 레일(23) 및 제1 하부 레일(23)과 각각 면접촉함으로써, 일방향으로 이동하는 상기 전후 이동 프레임(33)의 이탈을 방지하는 제1 캠팔로 베어링(35);을 더 포함하고,
    상기 V형 롤러(34)는
    상기 전후 이동 프레임(33)과 연동하여 상기 잔넬(26)을 따라 회전하며, 일방향으로 이동하고,
    상기 V형 롤러(34)는
    상기 잔넬(26)과 동일한 경도로 열처리되고,
    상기 제1 캠팔로 베어링(35)은
    상기 상부 레일(22), 제1 하부 레일(23) 및 제1 하부 레일(23)과 동일한 경도로 열처리되는 것을 특징으로 하는 곤충사육용기 자동 반입/반출기.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 회전 포크부(40)는
    전력에 의해 구동되는 제2 서보 모터(41);
    상기 제2 서보 모터(41)의 하부에 결합되어, 상기 제2 서보 모터(41)에 의해 회동하는 구동축(42);
    상기 구동축(42)의 중앙에 탈부착 가능하게 결합되어, 상기 구동축(42)과 연동되는 포크(43); 및
    상기 구동축(42)의 하부에 배치되어, 상기 구동축(42)의 회동을 원활하게 하기 위한 회전 베어링(44);을 포함하는 것을 특징으로 하는 곤충사육용기 자동 반입/반출기.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 주행 모듈(50)은
    상기 주행 모듈(50)의 일측에 배치되는 주행 프레임(51);
    상기 주행 프레임(51)의 상부에 축 결합되어, 전력에 의해 구동되는 제3 서보 모터(52);
    상기 제3 서보 모터(52)의 일측에 축 결합되어, 상기 제3 서보 모터(52)에 의해 회동하는 제2 피니언 기어(53);
    상기 주행 프레임(51)의 우측에 고정 배치되는 고정 플레이트(55);
    상기 제2 피니언 기어(53)에 기어 맞물림되고, 상기 고정 플레이트(55)의 상부에 나사 결합되는 제2 래크바(54);
    상기 고정 플레이트(55)의 하부에 나사 결합되는 가이드 레일(56); 및
    상기 주행 프레임(51)의 하부에 다수 배치되어, 상기 주행 프레임(51)의 이동을 원활하게 하는 제2 캠팔로 베어링(57);을 포함하는 것을 특징으로 하는 곤충사육용기 자동 반입/반출기.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 제2 피니언 기어(53)는
    제3 서보 모터(52)에 의해 회동하여, 상기 제2 래크바(54)의 하면을 따라 일방향으로 이동하고,
    상기 주행 프레임(51)은
    상기 제2 피니언 기어(53)와 연동하여, 상기 가이드 레일(56)을 따라 일방향으로 이동하고,
    상기 제2 캠팔로 베어링(57)은
    상기 가이드 레일(56)과 동일한 경도로 열처리되는 것을 특징으로 하는 곤충사육용기 자동 반입/반출기.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 구동 모듈(60)은
    서보 모터(31, 41, 52)가 구동 시작 또는 종료 시, 상기 서보 모터(31, 41, 52)의 속도 및 가속도를 제어하는 컨트롤러(61);
    상기 컨트롤러(61)의 가속 또는 감속 신호에 따라 상기 서보 모터(31, 41, 52)에 공급하는 전류량을 조절하는 서보 앰프(62);
    상기 서보 모터(31, 41, 52)의 속도 및 회전 방향을 감지하는 엔코더(63); 및
    상기 엔코더(63)에 의해 감지된 상기 서보 모터(31, 41, 52)의 속도 및 회전 방향 데이터를 상기 컨트롤러(61)로 전송하는 통신부(64);를 포함하는 것을 특징으로 하는 곤충사육용기 자동 반입/반출기.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 컨트롤러(61)는
    상기 서보 모터(31, 41, 52)가 구동 시작 시, 상기 서보 모터(31, 41, 52)의 가속도를 소정의 시간 동안 설정 비율에 따라 증가시키고, 상기 소정의 시간이 경과한 이후, 상기 서보 모터(31, 41, 52)의 속도를 일정하게 유지시키고,
    상기 서보 모터(31, 41, 52)가 구동 종료 시, 상기 서보 모터(31, 41, 52)의 가속도를 상기 소정의 시간 동안 상기 설정 비율에 따라 감소시키고, 상기 소정의 시간이 경과한 이후 상기 서보 모터(31, 41, 52)의 속도를 0으로 유지시키고,
    상기 설정 비율은
    상기 컨트롤러(61)에 사전에 입력된 단위시간 당 가속도의 증가 비율인 것을 특징으로 하는 곤충사육용기 자동 반입/반출기.
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