KR102517858B1 - 전동 스쿠터 주행 제어시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

전동 스쿠터 주행 제어시스템 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전동 스쿠터 주행 제어시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
또한, 본 발명은 전동 스쿠터의 전방을 촬영하는 촬영부와, 전동 스쿠터의 전방에 위치하는 장애물과 전동 스쿠터 간의 거리를 측정하는 거리 측정부와, 촬영부에서 촬영되는 촬영 영상을 이용하여 전동 스쿠터의 전방에 장애물이 존재하는지 확인하고, 장애물이 존재하면, 거리 측정부를 동작시켜서 장애물과 전동 스쿠터 간의 거리를 측정하며, 측정된 거리와 전동 스쿠터의 현재 속도에 따라 전동 스쿠터의 속도를 제어하는 제어부를 구비함으로써, 전동 스쿠터의 진행 방향에 있는 장애물을 식별하여 운전자에게 경고하고 전동 스쿠터의 속도를 제어할 수 있기 때문에, 전동 스쿠터를 이용하는 사용자가 주행 도중에 넘어지는 상황을 방지할 수 있다.

Description

전동 스쿠터 주행 제어시스템 및 그 제어방법{Driving control system and method for electric scooter}
본 발명은 전동 스쿠터 주행 제어시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 전동 스쿠터의 시장이 성장함에 따라 이와 관련된 사고들도 증가하고 있으며, 전동 스쿠터를 이용하여 주행하는 사용자가 도로 바닥의 장애물을 확인하지 못한 상태에서 주행을 계속하다가 도로 바닥의 장애물에 걸려 균형을 잃고 넘어지는 사고가 빈번하게 발생하고 있다.
특히, 전동 스쿠터의 구조상 사용자를 보호하거나 사용자 이탈을 방지하는 보호 장치가 미비하기 때문에, 전동 스쿠터를 이용하는 사용자가 주행 도중에 넘어지게 되면, 사용자에게 큰 부상이 발생할 수 있는 문제점이 있다.
따라서, 전동 스쿠터를 이용하는 사용자의 안전을 보장하기 위한 다양한 방안이 개발되고 있는데, 일 예로, 전동 스쿠터의 주행 방향에 위치한 장애물을 감지하여 음향으로 경고하는 기술이 있다.
그러나, 종래의 전동 스쿠터에서 장애물을 감지하여 음향으로 경고를 하였을 때 야외의 시끄러운 환경에서 사용자가 경고를 듣지 못하는 상황이 발생할 수 있고, 감지한 장애물과 전동 스쿠터 간의 거리에 따라 전동 스쿠터에 속도를 제어하는 등의 조치를 취할 수는 없었으며, 감지한 장애물이 실제로 전동 스쿠터에 사고를 발생시킬 수 있는 것인지 사고를 발생시킬 수 없는 것인지 판단할 수 없기 때문에 불필요한 경고를 발생시키는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 전동 스쿠터의 진행 방향에 있는 장애물을 식별하여 운전자에게 경고하고 전동 스쿠터의 속도를 제어함으로써, 전동 스쿠터를 이용하는 사용자가 주행 도중에 넘어지는 상황을 방지하는 전동 스쿠터 주행 제어시스템 및 그 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 전동 스쿠터의 진행 방향의 장애물 식별 시 전동 스쿠터가 감속되도록 속도를 제어하되, 전동 스쿠터의 감속에 의해 운전자가 넘어지지 않도록 하는 전동 스쿠터 주행 제어시스템 및 그 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 전동 스쿠터의 전방을 촬영하는 촬영부; 전동 스쿠터의 전방에 위치하는 장애물과 전동 스쿠터 간의 거리를 측정하는 거리 측정부; 및 상기 촬영부에서 촬영되는 촬영 영상을 이용하여 전동 스쿠터의 전방에 장애물이 존재하는지 확인하고, 장애물이 존재하면, 상기 거리 측정부를 동작시켜서 장애물과 전동 스쿠터 간의 거리를 측정하며, 측정된 거리와 전동 스쿠터의 현재 속도에 따라 전동 스쿠터의 속도를 제어하는 제어부;를 포함하는 전동 스쿠터 주행 제어시스템을 제공한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 전동 스쿠터의 속도 제어 시, 다수의 서로 다른 가속도 구간을 갖도록 전동 스쿠터를 제어한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 다수의 서로 다른 가속도 구간 중에서, 마지막 가속도 구간의 감속 비율이 가장 크다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 촬영부에서 촬영되는 촬영 영상에서, 전동 스쿠터의 직진 주행 경로에 대응하는 가상의 선을 중심으로 직접적 위험 범위를 설정하고, 직접적 위험 범위 주변의 소정 범위를 잠재적 위험 범위로 설정하며, 직접적 위험 범위에 장애물이 존재하면, 상기 거리 측정부를 동작시킨다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제어부의 제어에 따라 장애물에 대한 경고를 출력하는 경고부;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 잠재적 위험 범위 내 장애물의 경고 강도에 비해 직접적 위험 범위의 장애물에 대한 경고 강도를 강하게 설정하고, 설정된 경고 강도에 따라 상기 경고부를 제어한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 기설정된 가속도 구간들을 지나기 전까지 사용자의 제동 시도 또는 주행 방향 전환 시도가 입력되는지 확인하고, 사용자의 제동 시도 또는 주행 방향 전환 시도가 입력된 것으로 확인되면, 장애물을 사용자가 인지한 것으로 판정하여 전동 스쿠터의 속도 제어를 해제하고 경고 출력을 종료한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 촬영부에서 촬영되는 촬영 영상을 화면에 표시하는 디스플레이부; 및 전동 스쿠터의 전방에 장애물이 존재하는 것으로 확인되면, 상기 촬영부에서 촬영되는 촬영 영상을 저장하는 영상 저장부;를 더 포함한다.
또한, 본 발명은 전동 스쿠터 주행 제어시스템에서 수행되는 전동 스쿠터 주행 제어방법으로서, (1) 제어부가, 촬영부에서 촬영되는 촬영 영상을 이용하여 전동 스쿠터의 전방에 장애물이 존재하는지 확인하는 단계; (2) 장애물이 존재하면, 장애물과 전동 스쿠터 간의 거리를 측정하도록 거리 측정부를 제어하는 단계; 및 (3) 측정된 거리와 전동 스쿠터의 현재 속도에 따라 전동 스쿠터의 속도를 제어하면서, 장애물에 대한 경고를 출력하도록 경고부를 제어하는 단계;를 포함하는 전동 스쿠터 주행 제어방법을 제공한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제 (3)단계는, 전동 스쿠터의 속도 제어 시, 다수의 서로 다른 가속도 구간을 갖도록 전동 스쿠터를 제어한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제 (3)단계는, 다수의 서로 다른 가속도 구간 중에서, 마지막 가속도 구간의 감속 비율이 가장 크다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제 (2)단계는, 상기 촬영부에서 촬영되는 촬영 영상에서, 전동 스쿠터의 직진 주행 경로에 대응하는 가상의 선을 중심으로 직접적 위험 범위를 설정하고, 직접적 위험 범위 주변의 소정 범위를 잠재적 위험 범위로 설정하며, 직접적 위험 범위에 장애물이 존재하면, 상기 거리 측정부를 동작시킨다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제 (3)단계는, 잠재적 위험 범위 내 장애물의 경고 강도에 비해 직접적 위험 범위의 장애물에 대한 경고 강도를 강하게 설정하고, 설정된 경고 강도에 따라 상기 경고부를 제어한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제 (3)단계는, 기설정된 가속도 구간들을 지나기 전까지 사용자의 제동 시도 또는 주행 방향 전환 시도가 입력되는지 확인하고, 사용자의 제동 시도 또는 주행 방향 전환 시도가 입력된 것으로 확인되면, 장애물을 사용자가 인지한 것으로 판정하여 전동 스쿠터의 속도 제어를 해제하고 경고 출력을 종료한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제 (1)단계는, 촬영부에서 촬영되는 촬영 영상이 디스플레이부의 화면에 표시되도록 제어하고, 상기 제 (2)단계는, 전동 스쿠터의 전방에 장애물이 존재하는 것으로 확인되면, 상기 촬영부에서 촬영되는 촬영 영상을 영상 저장부에 저장한다.
전술한 과제해결 수단에 의해 본 발명은 전동 스쿠터의 전방을 촬영하는 촬영부와, 전동 스쿠터의 전방에 위치하는 장애물과 전동 스쿠터 간의 거리를 측정하는 거리 측정부와, 촬영부에서 촬영되는 촬영 영상을 이용하여 전동 스쿠터의 전방에 장애물이 존재하는지 확인하고, 장애물이 존재하면, 거리 측정부를 동작시켜서 장애물과 전동 스쿠터 간의 거리를 측정하며, 측정된 거리와 전동 스쿠터의 현재 속도에 따라 전동 스쿠터의 속도를 제어하는 제어부를 구비함으로써, 전동 스쿠터의 진행 방향에 있는 장애물을 식별하여 운전자에게 경고하고 전동 스쿠터의 속도를 제어할 수 있기 때문에, 전동 스쿠터를 이용하는 사용자가 주행 도중에 넘어지는 상황을 방지하는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 다수의 서로 다른 가속도 구간을 갖도록 전동 스쿠터를 점진적으로 감속시킴으로써, 전동 스쿠터의 감속에 의해 운전자가 넘어지지 않도록 하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전동 스쿠터 주행 제어시스템을 설명하기 위한 도면.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전동 스쿠터 주행 제어시스템의 촬영부와 거리 측정부를 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 직접적 위험 범위와 잠재적 위험 범위를 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 가속도 구간들을 설명하기 위한 도면.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 전동 스쿠터 주행 제어방법을 설명하기 위한 도면.
하기의 설명에서 본 발명의 특정 상세들이 본 발명의 전반적인 이해를 제공하기 위해 나타나 있는데, 이들 특정 상세들 없이 또한 이들의 변형에 의해서도 본 발명이 용이하게 실시될 수 있다는 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명할 것이다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도 1 내지 도 5를 참조하여 상세히 설명하되, 본 발명에 따른 동작 및 작용을 이해하는데 필요한 부분을 중심으로 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전동 스쿠터 주행 제어시스템을 설명하기 위한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전동 스쿠터 주행 제어시스템의 촬영부와 거리 측정부를 설명하기 위한 도면이며, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 직접적 위험 범위와 잠재적 위험 범위를 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 가속도 구간들을 설명하기 위한 도면이다.
먼저, 도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 전동 스쿠터 주행 제어시스템은 촬영부(110), 디스플레이부(120), 영상 저장부(130), 거리 측정부(140), 경고부(150) 및 제어부(160)를 포함하여 구성된다.
상기 촬영부(110)는 전동 스쿠터의 전방을 촬영한다.
이러한, 촬영부(110)는 카메라로 구비될 수 있으며, 전동 스쿠터의 손잡이 연결부(10)에서 전방을 향해 설치될 수 있다.
아울러, 촬영부(110)에서 촬영되는 촬영 영상은 후술하는 제어부(160)에 출력되고, 제어부(160)에 의해 디스플레이부(120)에 표시되거나 영상 저장부(130)에 저장될 수 있다.
상기 디스플레이부(120)는 촬영부(110)에서 촬영되는 촬영 영상을 화면에 표시한다.
이러한, 디스플레이부(120)는 LCD(Liquid Crystal Display), OLED(Organic Light Emitting Diodes) 또는 터치 스크린으로 구비될 수 있으며, 사용자는 디스플레이부(120)에서 표시되는 촬영 영상을 통해 전동 스쿠터의 전방을 확인할 수 있다.
한편, 디스플레이부(120)를 제어부(160)에 의해 설정되는 직접적 위험 범위와 잠재적 위험 범위에 대한 정보를 촬영 영상에 오버랩하여 표시할 수도 있다.
상기 영상 저장부(130)는 촬영부(110)에서 촬영되는 촬영 영상을 저장한다.
다만, 영상 저장부(130)의 저장 공간이 한정되어 있는 점을 감안하면, 영상 촬영부(110)는 제어부(160)로부터 전동 스쿠터의 전방에 장애물이 존재하는 것으로 확인되는 경우에만 촬영 영상을 저장하는 것이 바람직하다.
상기 거리 측정부(140)는 제어부(160)의 제어에 따라 동작하여, 전동 스쿠터의 전방에 위치하는 장애물과 전동 스쿠터 간의 거리를 측정한다.
이러한, 거리 측정부(140)는 레이더 센서로 구비될 수 있으며, 전동 스쿠터의 앞쪽 바퀴가 연결되는 바퀴 연결부(30) 또는 조향 프레임의 하부에서 전동 스쿠터의 전방을 향해 설치될 수 있다. 특히, 거리 측정부(140)는 지면으로부터 소정 높이를 갖는 위치에서 지면과 평행하게 설치함이 바람직하며, 감지하고자 하는 장애물의 높이에 따라 거리 측정부(140)의 설치 높이가 조절될 수 있다.
즉, 거리 측정부(140)는 지면으로부터 돌출된 상태의 장애물을 감지할 수 있고, 감지한 장애물과 전동 스쿠터 간의 거리를 측정하여 제어부(160)에 출력할 수 있다.
상기 경고부(150)는 제어부(160)의 제어에 따라 장애물에 대한 경고를 출력한다.
이러한, 경고부(150)는 경고음을 출력하는 음향 경고부(151)와 진동을 출력하는 진동 경고부(152)를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 음향 경고부(151)는 전동 스쿠터의 손잡이 연결부(10)에 설치될 수 있고, 기설정된 경고음이나 멜로디를 출력하는 스피커로 구비될 수 있다. 이때, 음향 경고부(151)에서 출력되는 경고음이나 멜로디의 음량은 제어부(160)의 경고 강도에 따라 조절될 수 있다.
상기 진동 경고부(152)는 전동 스쿠터의 손잡이(20)에 설치될 수 있고, 사용자의 손에 직접 진동을 전달함으로써, 보다 효과적으로 경고를 할 수 있다. 아울러, 진동 경고부(152)의 경우에도 제어부(160)의 경고 강도에 따라 진동 주기나 진동 세기가 조절될 수 있다.
상기 제어부(160)는 마이크로프로세서를 포함하는 연산처리장치로서 전동 스쿠터에 내장될 수 있으며, 전동 스쿠터의 전방에 장애물이 존재하는지 확인하여 디스플레이부(120), 영상 저장부(130), 거리 측정부(140) 및 경고부(150)를 제어하며, 또한, 장애물이 존재하는 경우에는 전동 스쿠터의 브레이크 및 모터를 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어부(160)는 촬영부(110)에서 촬영되는 촬영 영상을 이용하여 전동 스쿠터의 전방에 장애물이 존재하는지 확인하고, 장애물이 존재하면, 거리 측정부(140)를 동작시켜서 장애물과 전동 스쿠터 간의 거리를 측정하게 한다.
이때, 제어부(160)는 도 3에 도시된 바와 같이, 촬영부(110)에서 촬영되는 촬영 영상에서, 전동 스쿠터의 직진 주행 경로에 대응하는 가상의 선을 중심으로 직접적 위험 범위를 설정하고, 직접적 위험 범위 주변의 소정 범위를 잠재적 위험 범위로 설정하며, 직접적 위험 범위에 장애물이 존재하면, 거리 측정부(140)를 동작시킬 수 있다.
이러한, 직접적 위험 범위와 잠재적 위험 범위에 대한 정보는 촬영 영상에 오버랩되어 디스플레이부(120)의 화면에 표시될 수도 있다.
또한, 제어부(160)는 잠재적 위험 범위 내 장애물의 경고 강도에 비해 직접적 위험 범위의 장애물에 대한 경고 강도를 강하게 설정하고, 장애물이 존재하는 위치가 직접적 위험 범위인지 또는 잠재적 위험 범위인지의 여부를 확인하고, 각각의 위험 범위에 설정된 경고 강도에 따라 경고부(150)를 제어할 수 있다.
또한, 제어부(160)는 장애물까지의 측정된 거리와 전동 스쿠터의 현재 속도에 기반하여 전동 스쿠터의 속도를 제어할 수 있으며, 특히, 다수의 서로 다른 가속도 구간을 갖도록 전동 스쿠터의 모터와 브레이크를 제어할 수 있다.
여기서, 전술한 가속도 구간은 전동 스쿠터의 속도를 감속시키거나 일정한 속도로 주행하도록 제어되는 구간을 의미하며, 전동 스쿠터의 속도가 증가하는 구간을 의미하는 것은 아니다.
또한, 제어부(160)는 각각의 가속도 구간의 감속 비율이 다르게 하여 전동 스쿠터를 감속시킬 수 있는데, 첫 번째 가속도 구간부터 감속 비율이 가장 작고 마지막 가속도 구간의 감속 비율이 가장 크며, 마지막 가속도 구간이 종료되는 시점에서 전동 스쿠터가 정지하게 된다. 여기서, 제어부(160)는 적어도 하나의 가속도 구간에서 전동 스쿠터가 일정한 속도로 주행하도록 제어할 수도 있다.
예를 들면, 도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(160)는 장애물이 감지되면, 전동 스쿠터를 목표 속도까지 감속시키고, 목표 속도에 도달한 전동 스쿠터가 목표 속도를 유지한 상태로 주행하도록 제어하다가, 전동 스쿠터의 감속 비율을 증가시켜서 목표 위치에 도달하는 시점에 전동 스쿠터가 정지할 수 있도록 제어할 수 있다.
여기서, 전술한 목표 위치는 장애물에 도달하기 이전의 특정 위치이고, 목표 속도는 전동 스쿠터의 현재 속도에 비해 설정 비율만큼 낮게 결정되며, 설정 비율은 장애물과 전동 스쿠터 간의 거리에 따라 증가 또는 감소한다.
한편, 제어부(160)는 기설정된 가속도 구간들을 지나기 전까지, 사용자가 브레이크를 조작하여 전동 스쿠터를 직접 제동시키는 제동 시도 또는 사용자가 전동 스쿠터의 손잡이(20)를 조작하여 주향 방향을 변경하는 주행 방향 전환 시도가 입력되는지 확인할 수 있다.
이때, 제어부(160)는 사용자의 제동 시도 또는 주행 방향 전환 시도가 확인되면, 장애물을 사용자가 인지한 것으로 판정하여 전동 스쿠터의 속도 제어를 해제하고 경고 출력을 종료할 수 있다.
다만, 제어부(160)는 기설정된 가속도 구간들을 모두 통과할 때까지 사용자의 제동 시도 또는 주행 방향 전환 시도가 확인되지 않으면, 전동 스쿠터의 감속 비율을 증가시켜서 목표 위치에서 전동 스쿠터를 정지시킬 수 있다.
따라서, 본 발명의 일실시예에 따른 전동 스쿠터 주행 제어시스템 전동 스쿠터의 진행 방향에 있는 장애물을 식별하여 운전자에게 경고하고 전동 스쿠터의 속도를 제어할 수 있으므로, 전동 스쿠터를 이용하는 사용자가 장애물에 걸려 주행 도중에 넘어지는 상황을 방지할 수 있으며, 사용자가 전방의 장애물을 인지한 것으로 판정되면 속도 제어를 해제하여 전동 스쿠터가 불필요하게 정지하여야 하는 상황을 줄일 수 있다.
또한, 본 발명은 다수의 서로 다른 가속도 구간을 갖도록 전동 스쿠터의 모터와 브레이크를 제어함으로써, 전동 스쿠터를 점진적으로 감속시켜서 전동 스쿠터의 감속에 의해 운전자가 넘어지지 않도록 보호할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 전동 스쿠터 주행 제어방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하여, 본 발명의 일실시예에 따른 전동 스쿠터 주행 제어시스템에서 수행되는 전동 스쿠터 주행 제어방법을 설명한다.
다만, 도 5에 도시된 전동 스쿠터 주행 제어방법에서 수행되는 기능은 모두 도 1 내지 도 4를 참조하여 설명한 전동 스쿠터 주행 제어시스템에서 수행되므로, 명시적인 설명이 없어도, 도 1 내지 도4를 참조하여 설명한 모든 기능은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동 스쿠터 주행 제어방법에서 수행되고, 도 5를 참조하여 설명하는 모든 기능은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동 스쿠터 주행 제어시스템에서 그대로 수행됨을 주의해야 한다.
먼저, 제어부(160)는 촬영부(110)에서 촬영되는 촬영 영상을 이용하여 전동 스쿠터의 전방에 장애물이 존재하는지 확인한다(S100).
이때, 제어부(160)는 영상 처리 기술을 이용하여 장애물에 부합하는 객체나 윤곽선이 촬영 영상에 존재하는지 확인함으로써, 장애물의 존재 여부를 확인할 수 있으며, 전술한 영상 처리 기술은 종래 다양한 장애물 감지 기술을 포함할 수 있다.
또한, 제어부(160)는 촬영부(110)에서 촬영되는 촬영 영상이 디스플레이부(120)의 화면에 표시되도록 제어하여, 운전자가 전동 스쿠터의 전방을 확인할 수 있게 한다.
다음, 제어부(160)는 장애물의 존재 여부를 확인하고(S200), 장애물이 존재하는 것으로 확인되면, 거리 측정부(140)를 동작시켜서 전동 스쿠터와 장애물 간의 거리를 측정할 수 있다(S300).
또한, S200단계에서 장애물이 존재하지 않는 것으로 확인되면, S300단계를 수행하지 않고, 전술한 S100단계를 다시 수행할 수 있다.
또한, S200단계에서 제어부(160)는, 촬영부(110)에서 촬영되는 촬영 영상에, 전동 스쿠터의 직진 주행 경로에 대응하는 가상의 선을 중심으로 직접적 위험 범위를 설정하고, 직접적 위험 범위 주변의 소정 범위를 잠재적 위험 범위로 설정할 수 있으며, 직접적 위험 범위에 장애물이 존재하면 거리 측정부(140)를 동작시킬 수 있다.
이때, 제어부(160)는 촬영부(110)에서 촬영되는 촬영 영상을 영상 저장부(130)에 저장하도록 제어할 수도 있다.
그 다음, 제어부(160)는 장애물까지 측정된 거리와 전동 스쿠터의 현재 속도에 따라 전동 스쿠터의 속도를 제어하면서, 장애물에 대한 경고를 출력하도록 경고부를 제어한다(S400).
이때, 제어부(160)는 다수의 서로 다른 가속도 구간을 갖도록 전동 스쿠터의 속도 제어를 하며, 다수의 서로 다른 가속도 구간 중에서, 마지막 가속도 구간의 감속 비율이 가장 크게 함으로써, 마지막 가속도 구간이 종료되는 시점에 전동 스쿠터가 정지할 수 있게 한다.
또한, 제어부(160)는 잠재적 위험 범위 내 장애물의 경고 강도에 비해 직접적 위험 범위의 장애물에 대한 경고 강도를 강하게 설정하고, 설정된 경고 강도에 따라 경고부(150)를 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어부(160)는 전동 스쿠터를 목표 속도까지 감속시키면서 장애물에 대한 경고를 출력하고(S410), 사용자의 제동 시도 또는 주행 방향 전환 시도가 입력되는지 확인하며(S420), 사용자의 제동 시도 또는 주행 방향 전환 시도가 입력된 것으로 확인되면 사용자가 장애물을 인지한 것으로 판정하여 전동 스쿠터의 속도 제어를 해제하고 경고 출력을 종료한다(S430).
그러나, S420단계에서 사용자의 제동 시도나 주행 방향 전환 시도가 확인되지 않으면, 제어부(160)는 전동 스쿠터가 목표 속도를 유지한 상태로 주행하도록 제어하면서 장애물에 대한 경고를 계속 출력하고(S440), 사용자의 제동 시도 또는 주행 방향 전환 시도가 입력되는지 다시 확인한다(S450).
또한, S450단계에서 사용자의 제동 시도 또는 주행 방향 전환 시도가 확인되면, 전술한 S430단계에 따라 전동 스쿠터의 속도 제어를 해제하고 경고 출력을 종료할 수 있다.
다만, S450단계에서 사용자의 제동 시도 또는 주행 방향 전환 시도가 확인되지 않으면, 제어부는 전동 스쿠터의 감속 비율을 증가시켜서 목표 위치에 도달하는 시점에 전동 스쿠터가 정지하도록 제어한다(S460).
즉, 전동 스쿠터를 점진적으로 감속시켜서 전동 스쿠터의 감속에 의해 운전자가 넘어지지 않도록 보호하면서, 장애물에 도달하기 이전의 목표 위치에서 전동 스쿠터를 정지시킬 수 있다.
한편, S410단계 내지 S460단계는 본 발명의 S400단계에 대한 일예로서, 이에 한정되는 것은 아니며, S410단계와 S420단계를 수행한 후 S440단계와 S450단계는 별도로 수행하지 않고 S460단계를 수행하여 전동 스쿠터를 정지시킬 수도 있고, S410단계와 S420단계를 복수회 수행하여 전동 스쿠터를 점진적으로 감속시킨 후 S460단계를 수행하여 전동 스쿠터를 정지시킬 수도 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명하였으나, 본 발명의 범위는 이와 같은 특정 실시예에만 한정되는 것은 아니며, 특허청구범위에 기재된 범주 내에서 적절하게 변경 가능한 것이다.
110 : 촬영부
120 : 디스플레이부
130 : 거리 측정부
140 : 경고부
150 : 영상 저장부
160 : 제어부

Claims (14)

  1. 전동 스쿠터의 전방을 촬영하는 촬영부;
    전동 스쿠터의 전방에 위치하는 장애물과 전동 스쿠터 간의 거리를 측정하는 거리 측정부;
    상기 촬영부에서 촬영되는 촬영 영상을 이용하여 전동 스쿠터의 전방에 장애물이 존재하는지 확인하고, 장애물이 존재하면, 상기 거리 측정부를 동작시켜서 장애물과 전동 스쿠터 간의 거리를 측정하며, 측정된 거리와 전동 스쿠터의 현재 속도에 따라 전동 스쿠터의 속도를 제어하는 제어부; 및
    상기 제어부의 제어에 따라 장애물에 대한 경고를 출력하는 경고부;를 포함하고,
    상기 거리 측정부는,
    전동 스쿠터의 앞쪽 바퀴가 연결되는 바퀴 연결부 또는 조향 프레임의 하부에 전동 스쿠터의 전방을 향해 설치되고 감지하고자 하는 장애물의 높이에 따라 설치 높이가 조절되며,
    상기 제어부는,
    상기 촬영부에서 촬영되는 촬영 영상에서, 전동 스쿠터의 직진 주행 경로에 대응하는 가상의 선을 중심으로 직접적 위험 범위를 설정하고, 직접적 위험 범위 주변의 소정 범위를 잠재적 위험 범위로 설정하며, 직접적 위험 범위에 장애물이 존재하면, 상기 거리 측정부를 동작시키며,
    장애물에 대한 경고 출력 시, 잠재적 위험 범위 내 장애물의 경고 강도에 비해 직접적 위험 범위의 장애물에 대한 경고 강도를 강하게 설정하고, 설정된 경고 강도에 따라 상기 경고부를 제어하며,
    전동 스쿠터의 속도 제어 시 다수의 서로 다른 가속도 구간을 갖도록 전동 스쿠터를 제어하되, 다수의 서로 다른 가속도 구간 중에서, 적어도 하나의 가속도 구간은 전동 스쿠터가 일정한 속도로 주행하고, 마지막 가속도 구간은 전동 스쿠터의 감속 비율이 가장 크며,
    기설정된 가속도 구간들을 지나기 전까지 사용자의 제동 시도 또는 주행 방향 전환 시도가 입력되는지 확인하고, 사용자의 제동 시도 또는 주행 방향 전환 시도가 입력된 것으로 확인되면, 장애물을 사용자가 인지한 것으로 판정하여 전동 스쿠터의 속도 제어를 해제하고 경고 출력을 종료하는 것을 특징으로 하는 전동 스쿠터 주행 제어시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 촬영부에서 촬영되는 촬영 영상을 화면에 표시하는 디스플레이부; 및
    전동 스쿠터의 전방에 장애물이 존재하는 것으로 확인되면, 상기 촬영부에서 촬영되는 촬영 영상을 저장하는 영상 저장부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동 스쿠터 주행 제어시스템.
  8. 전동 스쿠터 주행 제어시스템에서 수행되는 전동 스쿠터 주행 제어방법으로서,
    (1) 제어부가, 촬영부에서 촬영되는 촬영 영상을 이용하여 전동 스쿠터의 전방에 장애물이 존재하는지 확인하는 단계;
    (2) 장애물이 존재하면, 장애물과 전동 스쿠터 간의 거리를 측정하도록 거리 측정부를 제어하는 단계; 및
    (3) 측정된 거리와 전동 스쿠터의 현재 속도에 따라 전동 스쿠터의 속도를 제어하면서, 장애물에 대한 경고를 출력하도록 경고부를 제어하는 단계;를 포함하고,
    상기 제 (2)단계에서, 상기 거리 측정부는,
    전동 스쿠터의 앞쪽 바퀴가 연결되는 바퀴 연결부 또는 조향 프레임의 하부에 전동 스쿠터의 전방을 향해 설치되고 감지하고자 하는 장애물의 높이에 따라 설치 높이가 조절되며,
    상기 제 (2)단계는,
    상기 촬영부에서 촬영되는 촬영 영상에서, 전동 스쿠터의 직진 주행 경로에 대응하는 가상의 선을 중심으로 직접적 위험 범위를 설정하고, 직접적 위험 범위 주변의 소정 범위를 잠재적 위험 범위로 설정하며, 직접적 위험 범위에 장애물이 존재하면, 상기 거리 측정부를 동작시키며,
    상기 제 (3)단계는,
    장애물에 대한 경고 출력 시, 잠재적 위험 범위 내 장애물의 경고 강도에 비해 직접적 위험 범위의 장애물에 대한 경고 강도를 강하게 설정하고, 설정된 경고 강도에 따라 상기 경고부를 제어하며,
    전동 스쿠터의 속도 제어 시 다수의 서로 다른 가속도 구간을 갖도록 전동 스쿠터를 제어하되, 다수의 서로 다른 가속도 구간 중에서, 적어도 하나의 가속도 구간은 전동 스쿠터가 일정한 속도로 주행하고, 마지막 가속도 구간은 전동 스쿠터의 감속 비율이 가장 크며,
    기설정된 가속도 구간들을 지나기 전까지 사용자의 제동 시도 또는 주행 방향 전환 시도가 입력되는지 확인하고, 사용자의 제동 시도 또는 주행 방향 전환 시도가 입력된 것으로 확인되면, 장애물을 사용자가 인지한 것으로 판정하여 전동 스쿠터의 속도 제어를 해제하고 경고 출력을 종료하는 것을 특징으로 하는 전동 스쿠터 주행 제어방법.
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 제 8항에 있어서,
    상기 제 (1)단계는,
    촬영부에서 촬영되는 촬영 영상이 디스플레이부의 화면에 표시되도록 제어하고,
    상기 제 (2)단계는,
    전동 스쿠터의 전방에 장애물이 존재하는 것으로 확인되면, 상기 촬영부에서 촬영되는 촬영 영상을 영상 저장부에 저장하는 것을 특징으로 하는 전동 스쿠터 주행 제어방법.
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