KR102436769B1

KR102436769B1 - 모터

Info

Publication number: KR102436769B1
Application number: KR1020170109803A
Authority: KR
Inventors: 유타카 사이토; 히토시 조코; 히로카츠 오쿠무라
Original assignee: 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤
Priority date: 2016-09-06
Filing date: 2017-08-30
Publication date: 2022-08-26
Also published as: JP2018042332A; TW201826670A; CN107819385A; JP6795356B2; CN107819385B; KR20180027347A

Abstract

인코더를 구비하는 모터에 있어서, 인코더에 대한 전자파 노이즈의 영향을 저감시키는 것.
모터(1)는, 회전축(2)의 회전을 검출하는 인코더(10)를 구비한다. 인코더(10)는, 제1 감자 소자(171)가 탑재된 기판(60)을 구비한다. 기판(60)은, 기판 홀더(50)에 고정된다. 제1 감자 소자(171)는, 기판 홀더(50)에 설치된 실드 부재(80)에 의하여 덮인다. 기판 홀더(50) 및 실드 부재(80)는, 비자성의 도전성 금속(예를 들어, 알루미늄)을 포함하며, 기판(60)에 설치된 인코더 회로의 시그널 접지와 전기적으로 접속된다. 또한, 기판(60)을 덮는 자성재(철, 퍼멀로이 등)의 인코더 커버(12)가 설치되며, 인코더 커버(12)는 베어링 홀더(42)의 플랜지(45)를 개재하여 모터 본체(3)의 프레임 접지와 접속된다.

Description

모터{MOTOR}

본 발명은, 감자 소자에 의하여 로터의 회전을 검출하는 인코더를 구비하는 모터에 관한 것이다.

특허문헌 1에는, 로터의 회전을 검출하는 인코더를 구비한 모터가 개시되어 있다. 특허문헌 1의 모터에 있어서, 인코더는, 기판에 탑재되는 감자 소자와, 모터의 출력축과 일체로 회전하는 자석을 구비한다. 기판은, 모터 케이스에 고정된 홀더에 의하여 지지된다. 감자 소자를 탑재한 기판 및 자석은 커버 부재에 의하여 덮인다. 커버 부재는, 모터 케이스에 고정되는 인코더 케이스의 내측면에 고정된다.

일본 특허 공개 제2016-3888호 공보

모터에 탑재되는 인코더는, 전자파 노이즈의 영향을 받기 때문에, 제품의 사용 환경에 의하여 출력이 변화되어 각도 오차의 발생 상황이 변화될 우려가 있다. 예를 들어, 외란 자계의 영향에 의하여 감자 소자의 출력이 변화된다. 또한, 감자 소자의 출력, 및 기판에 탑재된 인코더 회로에 의한 감자 소자의 출력의 증폭값은, 인코더가 고정되는 모터 본체의 프레임 접지 노이즈나 전원 노이즈의 영향을 받을 우려가 있다.

이러한 전자파 노이즈 대책으로서, 특허문헌 1에서는, 기판을 덮는 커버 부재로서 철 등의 자성체를 포함하는 것을 사용하고 있으며, 커버 부재를 자기 실드로서 기능시키고 있다. 그러나, 커버 부재와 모터 케이스 사이에 간극이 있는 경우, 간극으로부터 돌아 들어오는 전자파 노이즈를 차단할 수 없다. 또한, 기판에 탑재된 감자 소자는 모터 케이스로부터 차폐되어 있지 않다. 따라서, 프레임 접지 노이즈나 전원 노이즈의 영향이 크다.

이상의 문제점을 감안하여, 본 발명의 과제는, 인코더를 구비하는 모터에 있어서, 인코더에 대한 전자파 노이즈의 영향을 저감시키는 데 있다.

상기 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 모터는, 회전축 및 모터 케이스를 구비하는 모터 본체와, 상기 회전축과 일체로 회전하는 자석과, 상기 자석과 대향하는 감자 소자와, 상기 감자 소자가 탑재되고, 상기 감자 소자의 접지 단자와 접속되는 시그널 접지를 구비하는 기판과, 상기 기판을 보유 지지하는 기판 홀더와, 상기 기판 홀더에 설치되어, 상기 감자 소자를 덮는 실드 부재를 갖고, 상기 실드 부재 및 상기 기판 홀더는 도전성 부재이고, 상기 시그널 접지와 전기적으로 접속되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서는, 이와 같이, 회전축의 회전을 검출하는 인코더를 구비하는 모터에 있어서, 인코더는, 자석과 대향하는 감자 소자를 구비하고 있고, 감자 소자는 기판에 탑재되고, 기판의 시그널 접지와 전기적으로 접속된 도전성 부재(기판 홀더 및 실드 부재)에 의하여 덮여 있다. 이와 같이, 시그널 접지 전위의 도전성 부재에 의하여 감자 소자를 덮음으로써, 감자 소자의 출력 및 그 증폭값에 대한 전자파 노이즈의 영향을 저감시킬 수 있다. 특히, 자석과 감자 소자 사이에 감자 소자를 덮는 실드 부재를 설치하고 있기 때문에, 자석측으로부터 돌아 들어오는 프레임 접지 노이즈나 전원 노이즈의 영향을 효과적으로 저감시킬 수 있다. 따라서, 인코더의 각도 오차를 저감시킬 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 기판 및 상기 자석을 수용하는 도전성의 인코더 커버를 갖고, 상기 인코더 커버와 상기 모터 본체의 프레임 접지(예를 들어, 모터 케이스의 단부에 설치되는 베어링 홀더의 플랜지)가 전기적으로 접속되는 것이 바람직하다. 이와 같이 하면, 인코더 커버를 모터 본체의 프레임 접지 전위로 할 수 있으므로, 전자파 노이즈를 효과적으로 저감시킬 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 인코더 커버는 자성재이고, 상기 인코더 커버의 개구 테두리가 상기 모터 케이스와 접촉하는 것이 바람직하다. 이와 같이 하면, 인코더 커버가 자기 실드로서 기능하기 때문에, 외란 자계 등의 자기 노이즈를 저감시킬 수 있다. 또한, 모터 케이스와 인코더 커버의 간극으로부터의 전자파 노이즈의 침입을 차단할 수 있다. 따라서, 전자파 노이즈의 영향을 효과적으로 저감시킬 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 자석의 외주측을 둘러싸는 절연성의 인코더 홀더를 갖고, 상기 기판 홀더는, 상기 인코더 홀더를 개재하여 상기 모터 케이스에 고정되는 것이 바람직하다. 이와 같이 하면, 프레임 접지 전위의 부재(모터 케이스)와 시그널 접지 전위의 부재(기판 홀더)를 절연할 수 있다. 따라서, 두 접지에 의한 각각의 실드 효과를 확보할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 기판은, 도전성의 고정 부재를 개재하여 상기 기판 홀더에 고정되고, 상기 고정 부재를 개재하여, 상기 시그널 접지와 상기 기판 홀더가 전기적으로 접속되는 것이 바람직하다. 이와 같이 하면, 간단한 구조로, 기판 홀더와 기판 상의 시그널 접지를 전기적으로 접속할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 고정 부재는 스프링 핀이고, 상기 기판은, 상기 스프링 핀이 삽입되는 고정 구멍을 구비하는 것이 바람직하다. 이와 같이 하면, 스프링 핀의 탄성에 의하여 기판 홀더에 대한 기판의 덜걱거림을 억제할 수 있다. 따라서, 기판의 위치 어긋남을 억제할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 고정 부재는, 상기 기판 홀더의 중심을 사이에 두고 2개 이상 배치되는 것이 바람직하다. 이와 같이 하면, 고정 부재에 의하여 기판을 위치 결정할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 기판 홀더는, 상기 기판이 상기 회전축의 축선 방향으로 맞닿는 기판 맞닿음면과, 상기 실드 부재가 상기 축선 방향으로 맞닿는 실드 설치면을 구비하고, 상기 기판 맞닿음면과 상기 실드 설치면의 상기 축선 방향의 거리는, 상기 기판 맞닿음면과 상기 감자 소자의 표면의 거리와 대략 동일한 것이 바람직하다. 이와 같이 하면, 실드 설치면과 감자 소자의 표면이 대략 동일한 면 상에 위치하므로, 실드 부재의 설치가 용이하다. 예를 들어, 실드 부재가 도전성의 시트재인 경우에, 구부러지지 않도록 시트재를 부착할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 기판 홀더는, 상기 기판이 맞닿는 평활 가공면을 구비하는 것이 바람직하다. 이와 같이 하면, 기판이 맞닿는 면의 평면도가 높기 때문에, 기판을 고정했을 때 기판에 응력이 가해질 우려가 적다. 따라서, 감자 소자로부터 안정된 출력을 얻을 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 자석은, 둘레 방향으로 N극과 S극이 1극씩 착자된 제1 자석, 및 N극과 S극이 둘레 방향으로 교대로 복수 착자된 제2 자석을 구비하고, 상기 감자 소자는, 상기 제1 자석과 대향하는 제1 감자 소자와, 상기 제2 자석과 대향하는 제2 감자 소자를 구비하고, 상기 실드 부재는, 상기 제1 감자 소자 및 상기 제2 감자 소자를 덮는 것이 바람직하다. 이와 같이 하면, 앱솔루트형과 인크리멘탈형의 2세트의 인코더를 구성할 수 있으므로, 그 출력을 처리함으로써, 고분해능이면서 고정밀도의 위치 검출을 행할 수 있다. 또한, 하나의 실드 부재로 모든 감자 소자를 덮을 수 있으므로, 2세트의 감자 소자를 실드하는 작업이 용이하다.

본 발명에 의하면, 회전축의 회전을 검출하는 인코더를 구비하는 모터에 있어서, 인코더의 감자 소자를 탑재하는 기판이, 기판의 시그널 접지와 전기적으로 접속된 도전성 부재(기판 홀더 및 실드 부재)에 의하여 덮여 있다. 이와 같이, 시그널 접지 전위의 도전성 부재에 의하여 감자 소자가 덮여 있으면, 감자 소자의 출력 및 그 증폭값에 대한 전자파 노이즈의 영향을 저감시킬 수 있다. 특히, 자석과 감자 소자 사이에 감자 소자를 덮는 실드 부재를 설치하고 있기 때문에, 자석측으로부터 돌아 들어오는 프레임 접지 노이즈나 전원 노이즈의 영향을 효과적으로 저감시킬 수 있다. 따라서, 인코더의 각도 오차를 저감시킬 수 있다.

도 1은 본 발명을 적용한 모터의 인코더측의 단부를 도시하는 외관 사시도이다.
도 2는 인코더 및 베어링 홀더를 반출력측에서 본 분해 사시도이다.
도 3은 인코더 및 베어링 홀더를 출력측에서 본 분해 사시도이다.
도 4는 인코더 및 베어링 홀더의 단면도(도 1의 A-A 단면도)이다.
도 5는 인코더 및 베어링 홀더의 단면도(도 1의 B-B 단면도)이다.
도 6은 기판 유닛, 자석, 및 자석 홀더를 반출력측에서 본 분해 사시도이다.
도 7은 기판 유닛, 자석, 및 자석 홀더를 출력측에서 본 분해 사시도이다.
도 8은 기판 유닛의 단면도(도 3의 C-C 단면도)이다.

이하에, 도면을 참조하여, 본 발명을 적용한 모터의 실시 형태를 설명한다. 도 1은, 본 발명을 적용한 모터(1)의 인코더(10)측의 단부를 도시하는 외관 사시도이다. 또한, 도 2, 도 3은 인코더(10) 및 베어링 홀더(42)의 분해 사시도이고, 도 2는 반출력측에서 본 분해 사시도, 도 3은 출력측에서 본 분해 사시도이다. 도 4, 도 5는 인코더(10) 및 베어링 홀더(42)의 단면도이고, 도 4는 도 1의 A-A 단면도, 도 5는 도 1의 B-B 단면도이다.

(전체 구성)

모터(1)는, 회전축(2)(도 4, 도 5 참조)을 구비하는 모터 본체(3)와, 회전축(2)의 회전을 검출하는 인코더(10)를 구비한다. 모터 본체(3)는, 로터 및 스테이터(도시 생략)를 수용하는 모터 케이스(4)를 구비한다. 로터는 회전축(2)과 일체로 회전한다. 회전축(2)의 한쪽 단부는, 모터 케이스(4)로부터 외부로 돌출되는 출력축(도시 생략)으로 되어 있다. 본 명세서에 있어서, 회전축(2)의 중심축선을 부호 L로 나타낸다. 또한, 모터 케이스(4)로부터 출력축이 돌출되는 방향을 출력측 L1이라 하고, 출력측의 반대측을 반출력측 L2라 한다. 인코더(10)는, 모터 본체(3)의 반출력측 L2의 단부에 고정된다.

(회전축)

도 4, 도 5에 도시한 바와 같이, 회전축(2)은, 모터측 회전축(21)과, 모터측 회전축(21)의 반출력측 L2의 단부에 고정되는 인코더측 회전축(22)을 구비한다. 모터측 회전축(21)과 인코더측 회전축(22)은 일체로 회전한다. 본 형태에서는, 모터측 회전축(21)은 자성재를 포함하고, 인코더측 회전축(22)은 비자성재를 포함한다. 인코더측 회전축(22)을 비자성재로 하면, 인코더측 회전축(22)을 경유하여 모터 본체(3)측으로부터 인코더(10)측으로 침입하는 자기 노이즈를 저감시킬 수 있다. 또한, 인코더측 회전축(22)은 자성재여도 된다. 이 경우에는, 인코더측 회전축(22)과 모터측 회전축(21)을 일체로 해도 된다. 즉, 회전축(2)을 하나의 부재로 형성해도 된다.

(모터 케이스)

도 1에 도시한 바와 같이, 모터 케이스(4)는, 중심축선 L 방향으로 연장되는 통형 케이스(41)와, 통형 케이스(41)의 반출력측 L2의 단부에 고정되는 베어링 홀더(42)를 구비한다. 통형 케이스(41) 및 베어링 홀더(42)는, 중심축선 L 방향으로 본 경우에 대략 직사각형이다. 도 2 내지 도 5에 도시한 바와 같이, 베어링 홀더(42)의 내주측에는 베어링(43)이 보유 지지된다. 베어링(43)은, 인코더측 회전축(22)의 출력측 L1의 단부를 회전 가능하게 지지한다. 도 2에 도시한 바와 같이, 베어링 홀더(42)의 반출력측 L2의 면에는 출력측 L1로 오목한 원형 오목부(44)가 형성되고, 원형 오목부(44)의 외주측에는 플랜지(45)가 형성되어 있다. 플랜지(45)의 내주연에는, 원형 오목부(44)의 테두리를 따라 반출력측 L2로 돌출되는 환형 벽(46)이 형성되어 있다.

원형 오목부(44)의 저부에는, 베어링(43)의 외주 부분을 반출력측 L2로부터 가압하도록 환형의 플레이트(47)가 설치된다. 인코더측 회전축(22)은, 플레이트(47)의 중심에 형성된 관통 구멍(48)을 통하여 반출력측 L2로 돌출된다. 플레이트(47)는, 3개의 나사에 의하여 원형 오목부(44)의 저부에 고정된다. 플레이트(47)의 외주연에는, 동일한 각도 간격으로 3군데에 절결(49)이 형성되어 있다. 이 절결(49)에는, 후술하는 인코더 홀더(14)의 다리부(143)가 배치된다.

(인코더)

도 2 내지 도 5에 도시한 바와 같이, 인코더(10)는, 베어링 홀더(42)에 고정되는 외측 케이스(11)와, 외측 케이스(11)의 내측에 배치되는 인코더 커버(12)와, 인코더 커버(12)의 내측에 배치되는 기판 유닛(13)과, 기판 유닛(13)을 지지하는 인코더 홀더(14)와, 인코더 홀더(14)의 내주측에 배치되는 자석 홀더(15)와, 자석 홀더(15)에 보유 지지되는 자석(16)을 구비한다. 자석 홀더(15)는, 인코더측 회전축(22)의 반출력측 L2의 선단부에 고정된다. 따라서, 자석(16)은 인코더측 회전축(22)과 일체로 회전한다. 기판 유닛(13)은, 자석(16)과 대향하는 감자 소자(17)(도 7 참조)를 구비한다. 본 형태에서는, 감자 소자(17)로서 MR 소자를 사용한다.

(외측 케이스)

도 2, 도 3에 도시한 바와 같이, 외측 케이스(11)는, 중심축선 L 방향으로 본 경우에 대략 직사각형의 단부판부(111)와, 단부판부(111)의 외주연으로부터 출력측 L1로 기립하는 측판부(112)를 구비한다. 측판부(112)에는, 기판 유닛(13)에 접속하는 배선을 통과시키기 위한 절결(113)이 형성되어 있다. 외측 케이스(11)와 베어링 홀더(42)는, 측판부(112)의 출력측 L1의 단부면과 플랜지(45) 사이에 시일 부재(114)을 개재시키고, 4군데의 코너부에 도시하지 않은 나사 등의 고정 부재를 체결함으로써 고정된다. 본 형태에서는, 외측 케이스(11) 및 모터 케이스(4)는 알루미늄 등의 비자성재를 포함한다. 또한, 본 형태에서는, 외측 케이스(11)는 이하에 설명하는 인코더 커버(12)와 별도의 부재이지만, 외측 케이스(11)를 인코더 커버(12)와 동일한 소재로 일체로 형성해도 된다.

(인코더 커버)

도 2, 도 3에 도시한 바와 같이, 인코더 커버(12)는, 중심축선 L 방향으로 본 경우에 원형의 단부판부(121)와, 단부판부(121)의 외주연으로부터 출력측 L1로 기립하는 통형부(122)를 구비한다. 통형부(122)에는, 외측 케이스(11)의 절결(113)과 직경 방향으로 중첩되는 위치에, 기판 유닛(13)에 접속하는 배선을 통과시키기 위한 절결(123)이 형성되어 있다. 도 4, 도 5에 도시한 바와 같이, 인코더 커버(12)는, 베어링 홀더(42)의 원형 오목부(44)의 테두리를 따라 형성된 환형 벽(46)의 내주측에 통형부(122)의 테두리를 감합시키도록 베어링 홀더(42)에 조립된다. 통형부(122)의 출력측 L1의 단부면은, 절결(123)이 형성된 부위를 제외하면, 원형 오목부(44)의 저부에 배치된 플레이트(47)와 맞닿는다. 여기서, 환형 벽(46)은 둘레 방향의 일부가 절결되어 있지만, 환형 벽(46)이 절결된 부위는, 플레이트(47)의 외주연에 형성된 절결(49)과는 상이한 각도 위치이다. 따라서, 인코더 커버(12)와 베어링 홀더(42)의 간극은, 절결(123)을 제외하면 막혀 있다.

인코더 커버(12)는 도전성을 갖는 자성재를 포함한다. 예를 들어, 인코더 커버(12)는 철, 퍼멀로이 등으로 형성되어 있다. 보다 구체적으로는, 인코더 커버(12)는, SPCC나 SPCE 등의 자성 금속판을 프레스 가공하여 형성되어 있다. 이와 같이, 자성재로 형성된 인코더 커버(12)에 의하여 감자 소자(17)를 보유 지지하는 기판 유닛(13)을 덮음으로써, 감자 소자(17) 및 인코더 회로를 외란 자계 등의 자기 노이즈로부터 차폐할 수 있다. 또한, 인코더 커버(12)는, 베어링 홀더(42)와의 사이에 간극이 거의 발생하지 않도록 설치되어 있다. 따라서, 베어링 홀더(42)와의 간극으로부터 기판 유닛(13)측으로 전자파 노이즈가 침입하는 것을 억제할 수 있다.

인코더 커버(12)는, 베어링 홀더(42)와 접촉하도록 설치되어 있으므로, 모터 본체(3)의 프레임 접지와 전기적으로 접속되어 있다. 즉, 베어링 홀더(42)는, 알루미늄 등의 도전성 금속을 포함하는 모터 케이스(4)의 일부를 구성한다. 따라서, 베어링 홀더(42)에 설치된 환형 벽(46)의 내측에 인코더 커버(12)의 통형부(122)를 감합시킴으로써, 인코더 커버(12)는, 모터 본체(3)의 프레임 접지와 전기적으로 접속된다. 이와 같이, 인코더를 프레임 접지 전위에 접속함으로써, 전자파 노이즈의 차폐 효과를 높일 수 있다. 또한, 환형 벽(46)의 내측에 인코더 커버(12)의 통형부(122)를 감합시키지 않더라도, 인코더 커버(12)의 통형부(122)의 단부면을 원형 오목부(44)의 저부에 접촉하도록 고정하면, 인코더 커버(12)와 모터 본체(3)의 프레임 접지 전위에 접속할 수 있다.

(인코더 홀더)

도 2, 도 3에 도시한 바와 같이, 인코더 홀더(14)는, 원형의 자석 배치 구멍(141)이 형성된 동체부(142)와, 동체부(142)의 출력측 L1의 단부로부터 외주측으로 돌출되는 다리부(143)를 구비한다. 도 3에 도시한 바와 같이, 다리부(143)의 출력측 L1의 단부면은, 동체부(142)의 출력측 L1의 단부면보다도 출력측 L1로 돌출되어 있다. 다리부(143)는, 둘레 방향으로 동일한 각도 간격으로 3군데에 형성되어 있다. 인코더 홀더(14)는, 베어링 홀더(42)의 중앙에서 회전 가능하게 보유 지지되는 인코더측 회전축(22)의 중심축선 L과 자석 배치 구멍(141)이 동축으로 배치되도록 위치 결정됨과 함께, 상술한 플레이트(47)의 외주연에 형성된 절결(49)에 다리부(143)를 배치하도록 위치 결정된다. 도 5에 도시한 바와 같이, 인코더 홀더(14)는, 다리부(143)를 개재하여 베어링 홀더(42)와 맞닿는다. 인코더 홀더(14)는, 도시하지 않은 고정 나사에 의하여 다리부(143)가 원형 오목부(44)의 저면에 나사 고정됨으로써, 베어링 홀더(42)에 고정된다.

인코더 홀더(14)에 있어서, 동체부(142)의 반출력측 L2의 단부면에는, 기판 유닛(13)을 고정하기 위한 고정 구멍(144)이 3군데에 형성되어 있다. 기판 유닛(13)은, 동체부(142)의 반출력측 L2의 단부면과 맞닿도록 위치 결정되고, 도시하지 않은 나사 등의 고정 부재를 개재하여 인코더 홀더(14)에 고정된다.

(자석)

도 6, 도 7은 기판 유닛(13), 자석(16), 및 자석 홀더(15)의 분해 사시도이고, 도 6은 반출력측에서 본 도면, 도 7은 출력측에서 본 도면이다. 도 6, 도 7에 도시한 바와 같이, 자석 홀더(15)는, 대략 원판형의 자석 보유 지지부(151)와, 자석 보유 지지부(151)의 중심으로부터 출력측 L1로 돌출되는 통형의 고정부(152)를 구비한다. 고정부(152)에는, 인코더측 회전축(22)의 선단부가 압입 또는 접착제에 의하여 고정된다. 자석(16)은, 자석 보유 지지부(151)의 중앙에 형성된 오목부에 감합되는 원형의 제1 자석(161), 및 제1 자석의 외주연에 형성된 단차부에 감합되는 환형의 제2 자석(162)을 구비한다. 제1 자석(161)은 둘레 방향으로 N극과 S극이 1극씩 착자되어 있다. 한편, 제2 자석(162)은 N극과 S극이 둘레 방향으로 교대로 복수 극씩 착자되어 있다.

도 4, 도 5에 도시한 바와 같이, 인코더 홀더(14)가 베어링 홀더(42)에 고정되면, 인코더 홀더(14)의 자석 배치 구멍(141)의 중앙에 인코더측 회전축(22)의 선단부가 배치된다. 따라서, 인코더측 회전축(22)의 선단부에 고정되는 자석 홀더(15)는 자석 배치 구멍(141)의 중앙에 배치된다. 제1 자석(161) 및 제2 자석(162)은, 자석 배치 구멍(141) 내에 있어서 반출력측 L2를 향하여 배치됨과 함께, 인코더측 회전축(22)의 중심축선 L을 중심으로 하여 동축으로 배치된다.

(기판 유닛)

도 8은 기판 유닛(13)의 단면도(도 3의 C-C 단면도)이다. 도 6, 도 7에 도시한 바와 같이, 기판 유닛(13)은, 기판 홀더(50)와, 기판 홀더(50)에 설치되는 기판(60)과, 기판(60)에 탑재되는 감자 소자(17)와, 기판 홀더(50)에 기판(60)을 고정하는 고정 부재(70)와, 기판 홀더(50)에 반출력측 L2로부터 설치되는 실드 부재(80)를 구비한다. 기판(60)은 대략 원형이며, 외주연의 1군데를 직선형으로 절결한 절결(61)을 구비한다. 또한, 기판(60)에는, 기판 홀더(50)에 대한 고정용의 고정 구멍(62)이 2군데에 형성되어 있다. 2군데의 고정 구멍(62)은, 기판 홀더(50)의 중심을 사이에 두고 반대측에 배치된다. 또한, 2군데의 고정 구멍(62) 중 한쪽은, 기판(60)에 탑재된 인코더 회로의 시그널 접지와 전기적으로 접속된 접지 스루홀(621)이다. 또한, 2군데의 고정 구멍 중 어느 쪽을 접지 스루홀(621)로 해도 된다. 또한, 고정 구멍(62)을 3군데 이상 형성하고, 3군데에서 기판(60)과 기판 홀더(50)를 고정해도 된다.

기판 홀더(50)에는, 고정 구멍(62)에 대응하는 보스부(51)가 2군데에 형성되어 있다. 고정 부재(70)가 고정 구멍(62) 및 보스부(51)에 삽입됨으로써, 기판 홀더(50)에 기판(60)이 고정된다. 고정 부재(70)는 스프링 핀이다. 고정 부재(70)로서 스프링 핀을 사용함으로써, 기판 홀더(50)에 대한 기판(60)의 덜걱거림이 방지된다. 또한, 고정 부재(70)는 도전성의 금속으로 형성되고, 기판 홀더(50)는 도전성의 금속, 예를 들어 알루미늄으로 형성되어 있다. 따라서, 고정 부재(70)를 개재하여 기판 홀더(50)에 기판(60)이 설치되면, 고정 부재(70) 및 접지 스루홀(621)을 개재하여, 기판 홀더(50)가 기판(60)에 탑재된 인코더 회로의 시그널 접지와 전기적으로 접속된다.

기판 홀더(50)에는, 상술한 인코더 홀더(14)의 고정 구멍(144)에 대응하는 3군데에 고정 구멍(52)이 형성되어 있다. 또한, 기판(60)에는, 고정 구멍(52, 144)에 대응하는 3군데에 고정 구멍(63)이 형성되어 있다. 기판 유닛(13)은, 고정 구멍(52, 63)에 삽입한 나사 등의 고정 부재를 고정 구멍(144)에 나사 고정함으로써, 인코더 홀더(14)에 고정된다. 상술한 바와 같이, 인코더 홀더(14)는 베어링 홀더(42)와 맞닿아 고정되기 때문에, 인코더 홀더(14)를 개재하여, 기판 유닛(13)이 베어링 홀더(42)에 고정된다. 본 형태에서는, 인코더 홀더(14)는 수지 등의 절연재로 형성되어 있다. 따라서, 인코더 홀더(14)를 개재하여 베어링 홀더(42)에 기판 유닛(13)을 고정하면, 기판 유닛(13)은 베어링 홀더(42)로부터 절연된다. 이것에 의하여, 기판 유닛(13)은, 모터 케이스(4)에 대하여 절연되고, 모터 본체(3)의 프레임 접지로부터 절연된다. 이와 같이, 기판 유닛(13)을 모터 본체(3)의 프레임 접지로부터 절연함으로써, 프레임 접지 노이즈나 전원 노이즈의 영향을 억제할 수 있다.

기판(60)은, 반출력측 L2를 향하는 반출력측 기판면(60a), 및 출력측 L1을 향하는 출력측 기판면(60b)을 구비한다. 반출력측 기판면(60a)에는, 인코더 회로를 구성하는 연산 증폭기 등의 회로 소자(64), 및 배선 접속용의 커넥터(65) 등이 탑재되어 있다. 한편, 출력측 기판면(60b)에는, 감자 소자(17)가 탑재되어 있다. 감자 소자(17)는, 출력측 기판면(60b)의 중앙에 배치되는 제1 감자 소자(171), 및 출력측 기판면(60b)의 외주 가까이의 위치에 설치된 접속 단자(173)와 플렉시블 배선 기판(174)을 개재하여 접속되는 제2 감자 소자(172)를 구비한다. 제1 감자 소자(171) 및 제2 감자 소자(172)는, 각각, 기판(60) 상에 구성된 인코더 회로의 시그널 접지와 접속되는 접지 단자(도시 생략)를 구비한다. 또한, 출력측 기판면(60b)에는, 제1 감자 소자(171)의 근방에 2개의 홀 소자(175)가 탑재되어 있다. 2개의 홀 소자(175)는, 90° 이격된 각도 위치에 배치되어 있다.

도 6, 도 8에 도시한 바와 같이, 기판 홀더(50)는, 기판(60)과 대향하는 단부판부(53)와, 단부판부(53)의 외주연으로부터 반출력측 L2로 기립하는 측판부(54)를 구비한다. 단부판부(53) 및 측판부(54)는, 기판(60)의 절결(61)과 중첩되는 부위가 직선형으로 형성되어 있다. 측판부(54)의 반출력측 L2의 단부면은, 기판(60)이 맞닿는 기판 맞닿음면(55)으로 되어 있다. 본 형태에서는, 기판 맞닿음면(55)은, 평면도를 높이는 가공이 실시된 면(즉, 평활 가공면)이다. 구체적으로는, 레이스 가공에 의하여 기판 맞닿음면(55)의 평면도가 높아져 있다. 또는, 연삭 가공이나 연마 가공에 의하여 평면도가 높아져 있어도 된다. 기판(60)의 외주연은, 전체 둘레에 걸쳐 기판 맞닿음면(55)과 맞닿는다. 기판 맞닿음면(55)의 평면도를 높게 함으로써, 기판 홀더(50)에 기판(60)을 고정했을 때 기판(60)에 가해지는 응력을 억제할 수 있다.

도 6, 도 7에 도시한 바와 같이, 기판 홀더(50)의 중앙에는, 원형의 제1 관통 구멍(56)이 형성되어 있다. 또한, 도 7에 도시한 바와 같이, 기판 홀더(50)에 있어서, 단부판부(53)의 출력측 L1의 면에는, 출력측 L1로 돌출되는 단차부(57)가 형성되어 있다. 단차부(57)는, 제1 관통 구멍(56)을 둘러싸고 환형으로 형성된 부분과, 단부판부(53)의 외주연까지 일정한 폭으로 띠형으로 연장되는 부분을 구비한다. 단차부(57)의 외주 가까이의 부분에는, 대략 직사각형의 제2 관통 구멍(58)이 형성되어 있다. 기판 홀더(50)에 기판(60)을 고정했을 때, 제1 관통 구멍(56)에 제1 감자 소자(171) 및 홀 소자(175)가 배치된다. 또한, 제2 관통 구멍(58)에 제2 감자 소자(172)가 배치된다(도 8 참조).

기판 유닛(13)을 인코더 홀더(14)에 대하여 고정하면, 기판 홀더(50)의 제1 관통 구멍(56)에 배치되는 제1 감자 소자(171)와 제1 자석(161)이 대향된다(도 4, 도 5 참조). 또한, 기판 홀더(50)의 제2 관통 구멍(58)에 배치되는 제2 감자 소자(172)와 제2 자석(162)이 대향된다. 인코더(10)는, 제1 감자 소자의 출력측 L1의 표면(171a)과 제1 자석(161) 사이, 및 제2 감자 소자(172)의 출력측 L1의 표면(172a)과 제2 자석(162) 사이에 소정의 갭이 형성되도록 구성되어 있다.

제1 감자 소자(171) 및 그 근방에 배치되는 2개의 홀 소자(175)와 제1 자석(161)은, 1회전으로 얻어지는 제1 감자 소자(171)의 출력의 주기를 2개의 홀 소자(175)에 의하여 판별함으로써 앱솔루트 인코더로서 기능한다. 한편, 제2 감자 소자(172)와 제2 자석(162)은, 1회전으로 복수 주기의 출력이 얻어지기 때문에, 인크리멘탈 인코더로서 기능한다. 인코더(10)는, 이들 2세트의 인코더 출력을 처리함으로써, 고분해능이면서 고정밀도의 위치 검출을 행할 수 있다.

(실드 부재)

실드 부재(80)는, 기판 홀더(50)의 단차부(57)에 반출력측 L2로부터 설치된다. 본 형태의 실드 부재(80)는 가요성의 시트재이며, 단차부(57)에 형성된 제1 관통 구멍(56) 및 제2 관통 구멍(58)을 완전히 막는 크기이다. 단차부(57)는 반출력측 L2를 향하는 실드 설치면(59)을 구비하고 있으며, 실드 부재(80)는 실드 설치면(59)과 맞닿는다. 실드 부재(80)는, 기판 홀더(50)와 마찬가지로, 도전성의 비자성 금속, 예를 들어 알루미늄으로 형성되어 있다. 그리고, 실드 부재(80)는, 도전성의 접착제를 개재하여 실드 설치면(59)에 접착되어 있다. 이로 인하여, 실드 부재(80)는, 기판 홀더(50)를 개재하여, 기판(60)에 탑재된 인코더 회로의 시그널 접지와 전기적으로 접속된다.

실드 부재(80)는, 제1 관통 구멍(56)에 배치된 제1 감자 소자(171), 및 제2 관통 구멍(58)에 배치된 제2 감자 소자(172)를 덮도록 기판 홀더(50)에 설치된다. 기판 홀더(50)에 실드 부재(80)를 설치한 것에 의하여, 제1 감자 소자(171)와 제2 감자 소자(172)는, 시그널 접지 전위의 부재(기판 홀더(50) 및 실드 부재 80))에 의하여 모터 본체(3)로부터 차폐된다. 따라서, 제1 자석(161) 및 제2 자석(162)의 간극으로부터 돌아 들어오는 프레임 접지 노이즈나 전원 노이즈를 효과적으로 차폐할 수 있다. 또한, 제1 감자 소자(171)와 제2 감자 소자(172)는, 실드 부재(80)를 개재하여 제1 자석(161) 및 제2 자석과 대향하지만, 실드 부재(80)는 비자성 금속이기 때문에, 전자파 노이즈에 대해서는 양호하게 차폐하면서, 자기식 인코더로서의 기능을 손상시키지 않도록 할 수 있다.

도 8에 도시한 바와 같이, 기판 유닛(13)은, 기판(60)의 출력측 기판면(60b)과 맞닿는 기판 맞닿음면(55)과, 실드 부재(80)가 펼쳐 붙여지는 실드 설치면(59)의 거리 t가, 기판 맞닿음면(55)과 제1 감자 소자의 출력측 L1의 표면(171a)의 거리와 동일해지도록 구성되어 있다. 여기서, 기판(60)은 기판 맞닿음면(55)과 중심축선 L 방향(축선 방향)으로 맞닿는다. 또한, 실드 부재(80)는 실드 설치면(59)과 중심축선 L 방향으로 맞닿는다. 상술한 거리 t는, 중심축선 L 방향의 거리이다. 따라서, 제1 감자 소자(171)의 출력측 L1의 표면(171a)가 실드 설치면(59)과 동일한 면 상에 위치하도록, 기판 홀더(50)가 구성되어 있다. 또한, 제2 감자 소자(172)의 출력측 L1의 표면(172a)은 제1 감자 소자의 출력측 L1의 표면(171a) 및 실드 설치면(59)과 동일한 면 상에 위치하고 있어, 기판 맞닿음면(55)과 출력측 L1의 표면(172a)의 거리는, 기판 맞닿음면(55)과 실드 설치면(59)의 중심축선 L 방향의 거리 t와 동일해지도록 구성되어 있다. 이와 같은 구성에서는, 실드 부재(80)를 실드 설치면(59)에 설치할 때, 실드 부재(80)를 구부러지지 않도록 설치할 수 있다. 따라서, 실드 부재(80)를 설치하는 작업이 용이하다. 또한, 실드 부재(80)과 실드 설치면(59) 사이에 간극이 발생할 우려가 적다.

(본 형태의 주된 작용 효과)

이상과 같이, 본 형태에서는, 회전축(2)의 회전을 검출하는 인코더(10)를 구비하는 모터(1)에 있어서, 인코더(10)는, 자석(16)(제1 자석(161), 제2 자석 162)), 및 자석(16)과 대향하는 감자 소자(17)(제1 감자 소자(171), 제2 감자 소자(172))를 구비한다. 감자 소자(17)는 기판(60)에 탑재되고, 또한 기판(60)의 시그널 접지와 전기적으로 접속된 도전성 부재(기판 홀더(50) 및 실드 부재(80))에 의하여 모터 본체(3)측으로부터 덮여 있다. 이와 같이, 시그널 접지 전위의 부재에 의하여 감자 소자(17)를 덮음으로써, 감자 소자(17)의 출력 및 그 증폭값에 대한 전자파 노이즈의 영향을 저감시킬 수 있다. 특히, 자석(16)과 감자 소자(17) 사이에 감자 소자(17)를 덮는 실드 부재(80)를 설치하고 있기 때문에, 자석(16)측으로부터 돌아 들어오는 프레임 접지 노이즈나 전원 노이즈의 영향을 효과적으로 저감시킬 수 있다. 따라서, 인코더(10)의 각도 오차를 저감시킬 수 있다.

본 형태의 인코더(10)는, 감자 소자(17)가 탑재되는 기판 유닛(13) 및 자석(16)을 수용하는 도전성의 인코더 커버(12)를 가지며, 인코더 커버(12)는, 모터 케이스(4)의 단부에 설치된 베어링 홀더(42)와 전기적으로 접속된다. 이것에 의하여, 인코더 커버(12)를 모터 본체(3)의 프레임 접지 전위로 할 수 있으므로, 전자파 노이즈를 효과적으로 저감시킬 수 있다.

본 형태에서는, 인코더 커버(12)는 철, 퍼멀로이 등의 자성재이며, 인코더 커버(12)의 개구 테두리가 베어링 홀더(42)의 플랜지(45)와 접촉한다. 이로 인하여, 인코더 커버(12)가 자기 실드로서 기능하기 때문에, 외란 자계 등의 자기 노이즈를 저감시킬 수 있다. 또한, 플랜지(45)와 인코더 커버(12)의 간극으로부터의 전자파 노이즈의 침입을 차단할 수 있다. 따라서, 전자파 노이즈의 영향을 효과적으로 저감시킬 수 있다.

본 형태의 인코더(10)는, 자석(16) 및 자석 홀더(15)의 외주측을 둘러싸는 절연성의 인코더 홀더(14)를 가지며, 기판 홀더(50)는, 인코더 홀더(14)를 개재하여 베어링 홀더(42)에 고정된다. 이것에 의하여, 프레임 접지 전위의 부재(베어링 홀더(42))와 시그널 접지 전위의 부재(기판 홀더(50))를 절연할 수 있으므로, 두 접지에 의한 각각의 실드 효과를 확보할 수 있다.

본 형태에서는, 감자 소자(17)가 탑재되는 기판(60)은, 도전성의 고정 부재(70)를 개재하여 기판 홀더(50)에 고정되며, 기판(60)에 설치된 접지 스루홀(621) 및 고정 부재(70)를 개재하여, 시그널 접지와 기판 홀더(50)가 전기적으로 접속된다. 따라서, 간단한 구조로, 기판 홀더(50)와 기판(60) 상의 시그널 접지를 전기적으로 접속할 수 있다.

본 형태에서는, 고정 부재(70)는 스프링 핀이기 때문에, 스프링 핀의 탄성에 의하여 기판 홀더(50)에 대한 기판(60)의 덜걱거림을 억제할 수 있다. 따라서, 기판의 위치 어긋남을 억제할 수 있다. 또한, 고정 부재(70)는, 기판 홀더(50)의 중심을 사이에 두고 2개 배치된다. 따라서, 고정 부재(70)에 의하여 기판의 위치 결정을 행할 수 있다.

본 형태에서는, 기판 홀더(50)는, 기판(60)이 맞닿는 기판 맞닿음면(55)과, 실드 부재(80)가 맞닿는 실드 설치면(59)을 구비하며, 기판 맞닿음면(55)과 실드 설치면(59)의 중심축선 L 방향의 거리 t는, 기판 맞닿음면(55)과 제1 감자 소자(171)의 출력측 L1의 표면(171a)과의 거리, 및 제2 감자 소자(172)의 출력측 L1의 표면(172a)과의 거리와 대략 동일하다. 이와 같이, 실드 설치면(59)과 출력측 L1의 표면(171a, 172a)이 대략 동일한 면 상에 위치하는 경우에는, 실드 부재(80)의 설치가 용이하다. 예를 들어, 실드 부재가 도전성의 시트재인 경우에, 구부러지지 않도록 부착할 수 있으므로, 설치가 용이하다.

본 형태에서는, 기판 홀더(50)의 기판 맞닿음면(55)은 평활 가공면이며, 예를 들어, 레이스 가공이 실시되어 있다. 이와 같이, 기판 맞닿음면(55)의 평면도가 높아져 있으면, 기판(60)을 맞닿게 하고 고정했을 때 기판(60)에 응력이 가해질 우려가 적다. 따라서, 감자 소자(17)로부터 안정된 출력을 얻을 수 있다. 또한, 기판(60)에 응력 릴리프를 위한 슬릿을 형성해 둘 수도 있다. 예를 들어, 감자 소자(17)가 설치되는 영역과 기판(60)을 고정하는 고정 구멍 사이에 슬릿을 형성해 둘 수 있다.

본 형태에서는, 앱솔루트형과 인크리멘탈형의 2세트의 인코더를 구성하기 위한 2세트의 감자 소자(17)와 자석(16)(제1 감자 소자(171)와 제1 자석(161), 제2 감자 소자(172)와 제2 자석(162))을 구비하고 있기 때문에, 고분해능이면서 고정밀도의 위치 검출을 행할 수 있다. 또한, 하나의 실드 부재(80)로 모든 감자 소자(17)를 덮을 수 있으므로, 감자 소자(17)를 실드하는 작업이 용이하다.

1: 모터
2: 회전축
3: 모터 본체
4: 모터 케이스
10: 인코더
11: 외측 케이스
12: 인코더 커버
13: 기판 유닛
14: 인코더 홀더
15: 자석 홀더
16: 자석
17: 감자 소자
21: 모터측 회전축
22: 인코더측 회전축
41: 통형 케이스
42: 베어링 홀더
43: 베어링
44: 원형 오목부
45: 플랜지
46: 환형 벽
47: 플레이트
48: 관통 구멍
49: 절결
50: 기판 홀더
51: 보스부
52: 고정 구멍
53: 단부판부
54: 측판부
55: 기판 맞닿음면
56: 제1 관통 구멍
57: 단차부
58: 제2 관통 구멍
59: 실드 설치면
60: 기판
60a: 반출력측 기판면
60b: 출력측 기판면
61: 절결
62: 고정 구멍
63: 고정 구멍
64: 회로 소자
65: 커넥터
70: 고정 부재
80: 실드 부재
111: 단부판부
112: 측판부
113: 절결
114: 시일 부재
121: 단부판부
122: 통형부
123: 절결
141: 자석 배치 구멍
142: 동체부
143: 다리부
144: 고정 구멍
151: 자석 보유 지지부
152: 고정부
161: 제1 자석
162: 제2 자석
171: 제1 감자 소자
171a: 출력측의 표면
172: 제2 감자 소자
172a: 출력측의 표면
173: 접속 단자
174: 플렉시블 배선 기판
175: 홀 소자
621: 접지 스루홀
L: 중심축선
L1: 출력측
L2: 반출력측
t: 거리

Claims

회전축 및 모터 케이스를 구비하는 모터 본체와,
상기 회전축과 일체로 회전하는 자석과,
상기 자석과 대향하는 감자 소자와,
상기 감자 소자가 탑재되고, 상기 감자 소자의 접지 단자와 접속되는 시그널 접지를 구비하는 기판과,
상기 기판을 보유 지지하는 기판 홀더와,
상기 기판 홀더에 설치되어, 상기 감자 소자를 덮는 실드 부재와,
상기 기판 및 상기 자석을 수용하는 도전성의 인코더 커버를 갖고,
상기 실드 부재 및 상기 기판 홀더는, 도전성 부재이고, 상기 시그널 접지와 전기적으로 접속되고,
상기 인코더 커버와 상기 모터 본체의 프레임 접지가 전기적으로 접속되는 것을 특징으로 하는 모터.
삭제
제1항에 있어서,
상기 인코더 커버는 자성재이고,
상기 인코더 커버의 개구 테두리가 상기 모터 케이스와 접촉하는 것을 특징으로 하는 모터.
제3항에 있어서,
상기 자석의 외주측을 둘러싸는 절연성의 인코더 홀더를 갖고,
상기 기판 홀더는, 상기 인코더 홀더를 개재하여 상기 모터 케이스에 고정되는 것을 특징으로 하는 모터.
제4항에 있어서,
상기 기판은, 도전성의 고정 부재를 개재하여 상기 기판 홀더에 고정되고,
상기 고정 부재를 개재하여, 상기 시그널 접지와 상기 기판 홀더가 전기적으로 접속되는 것을 특징으로 하는 모터.
제5항에 있어서,
상기 고정 부재는 스프링 핀이고,
상기 기판은, 상기 스프링 핀이 삽입되는 고정 구멍을 구비하는 것을 특징으로 하는 모터.
제6항에 있어서,
상기 고정 부재는, 상기 기판 홀더의 중심을 사이에 두고 2개 이상 배치되는 것을 특징으로 하는 모터.
제7항에 있어서,
상기 기판 홀더는, 상기 기판이 상기 회전축의 축선 방향으로 맞닿는 기판 맞닿음면과, 상기 실드 부재가 상기 축선 방향으로 맞닿는 실드 설치면을 구비하고,
상기 기판 맞닿음면과 상기 실드 설치면의 상기 축선 방향의 거리는, 상기 기판 맞닿음면과 상기 감자 소자의 표면의 거리와 동일한 것을 특징으로 하는 모터.
제1항, 제3항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 기판 홀더는, 상기 기판이 맞닿는 평활 가공면을 구비하는 것을 특징으로 하는 모터.
제1항, 제3항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 자석은, 둘레 방향으로 N극과 S극이 1극씩 착자된 제1 자석, 및 N극과 S극이 둘레 방향으로 교대로 복수 착자된 제2 자석을 구비하고,
상기 감자 소자는, 상기 제1 자석과 대향하는 제1 감자 소자와, 상기 제2 자석과 대향하는 제2 감자 소자를 구비하고,
상기 실드 부재는, 상기 제1 감자 소자 및 상기 제2 감자 소자를 덮는 것을 특징으로 하는 모터.
제1항에 있어서,
상기 자석의 외주측을 둘러싸는 절연성의 인코더 홀더를 갖고,
상기 기판 홀더는, 상기 인코더 홀더를 개재하여 상기 모터 케이스에 고정되는 것을 특징으로 하는 모터.
제11항에 있어서,
상기 기판은, 도전성의 고정 부재를 개재하여 상기 기판 홀더에 고정되고,
상기 고정 부재를 개재하여, 상기 시그널 접지와 상기 기판 홀더가 전기적으로 접속되는 것을 특징으로 하는 모터.
제12항에 있어서,
상기 고정 부재는 스프링 핀이고,
상기 기판은, 상기 스프링 핀이 삽입되는 고정 구멍을 구비하는 것을 특징으로 하는 모터.
제12항 또는 제13항에 있어서,
상기 고정 부재는, 상기 기판 홀더의 중심을 사이에 두고 2개 이상 배치되는 것을 특징으로 하는 모터.
제1항에 있어서,
상기 기판 홀더는, 상기 기판이 상기 회전축의 축선 방향으로 맞닿는 기판 맞닿음면과, 상기 실드 부재가 상기 축선 방향으로 맞닿는 실드 설치면을 구비하고,
상기 기판 맞닿음면과 상기 실드 설치면의 상기 축선 방향의 거리는, 상기 기판 맞닿음면과 상기 감자 소자의 표면의 거리와 동일한 것을 특징으로 하는 모터.
제15항에 있어서,
상기 기판 홀더는, 상기 기판이 맞닿는 평활 가공면을 구비하는 것을 특징으로 하는 모터.
제15항 또는 제16항에 있어서,
상기 자석은, 둘레 방향으로 N극과 S극이 1극씩 착자된 제1 자석, 및 N극과 S극이 둘레 방향으로 교대로 복수 착자된 제2 자석을 구비하고,
상기 감자 소자는, 상기 제1 자석과 대향하는 제1 감자 소자와, 상기 제2 자석과 대향하는 제2 감자 소자를 구비하고,
상기 실드 부재는, 상기 제1 감자 소자 및 상기 제2 감자 소자를 덮는 것을 특징으로 하는 모터.