KR102433160B1 - 휠식 작업 차량 - Google Patents

Abstract

휠식 작업 차량은, 주행용 유압 모터의 회전 동력을 차륜에 전달하는 트랜스미션, 유압 펌프로부터 주행용 유압 모터로의 압유의 공급을 차단하는 차단 위치를 갖는 주행용 제어 밸브, 위치를 선택적으로 전환함으로써 트랜스미션의 속도단을 전환하는 변속용 전환 밸브, 주행용 제어 밸브 및 변속용 전환 밸브를 제어하는 컨트롤러를 구비한다. 컨트롤러는, 트랜스미션을 고속단으로부터 저속단으로 전환하는 경우, 주행용 제어 밸브를 차단 위치로 전환한 후, 트랜스미션의 속도단이 저속단으로 전환되도록 변속용 전환 밸브의 위치를 전환하고, 주행용 제어 밸브를 차단 위치로부터 전환 전의 원래의 위치측으로 전환한다.

Description

휠식 작업 차량

본 발명은, 휠식 작업 차량에 관한 것으로, 더 상세하게는 트랜스미션을 구비한 휠식 작업 차량에 관한 것이다.

휠식 유압 셔블이나 휠 로더 등의 휠식 작업 차량에서는, 주행용의 유압 모터와 차륜 사이에 트랜스미션을 개재시킨 것이 있다. 트랜스미션은, 주행용의 유압 모터의 회전 동력을 차륜에 대해 변속하여 전달한다. 이러한 휠식 작업 차량 중에는, 트랜스미션의 변속 시의 쇼크를 억제하기 위해, 트랜스미션을 하이(제1 변속비)로부터 로우(제2 변속비)로 전환할 때, 유압 펌프로부터의 압유에 의해 구동되는 가변 용량형의 유압 모터의 틸팅각(용량)을 소정값까지 저하시키는 것이 있다(예를 들어, 특허문헌 1을 참조).

일본 특허 공개 제2012-52580호 공보

특허문헌 1에 기재된 작업 차량의 주행 제어 장치는, 휠 로더에 적용된 것이다. 휠 로더에서는, 주행용의 유압 모터에 압유를 공급하는 주행용의 유압 펌프 외에도, 프론트 작업기를 구동하는 유압 액추에이터(유압 실린더)에 압유를 공급하는 작업기용의 유압 펌프를 더 구비하는 것이 일반적이다. 이러한 구성에서는, 주행용의 유압 펌프의 틸팅각(용량)의 제어와 작업기용의 유압 펌프의 틸팅각(용량)의 제어는 독립적으로 행해진다. 또한, 주행용의 유압 펌프의 틸팅각은, 일반적으로 주행용의 유압 모터의 틸팅각의 변화에 따라서 변경하도록 제어된다.

따라서, 특허문헌 1에 기재된 작업 차량의 주행 제어 장치와 같이, 트랜스미션을 하이로부터 로우로 전환할 때에 주행용의 유압 모터의 틸팅각을 변경하는 경우, 그것에 따라서 주행용의 유압 펌프의 틸팅각도 변경되게 된다. 주행용의 유압 펌프의 틸팅각의 제어와 작업기용의 유압 펌프의 틸팅각의 제어는 개별로 독립적으로 행해지므로, 주행용의 유압 펌프의 틸팅각이 변경되어도, 작업기용의 유압 펌프의 틸팅각이 변경되는 일은 없다. 따라서, 상술한 바와 같은 휠 로더에서는, 트랜스미션의 하이로부터 로우로의 전환 시에 주행용의 유압 모터의 틸팅각을 변경해도, 프론트 작업기의 조작에 영향을 미치는 일은 없다.

그런데 휠식 유압 셔블에서는, 일반적으로 주행용의 유압 모터에 압유를 공급하는 유압 펌프가 작업기용의 유압 액추에이터에 대해서도 압유를 공급한다. 또한, 휠식 유압 셔블에서도 휠 로더와 마찬가지로, 유압 펌프의 틸팅각을 주행용의 유압 모터의 틸팅각 변화에 따라서 제어하는 것이 일반적이다. 이러한 구성의 휠식 유압 셔블에 있어서, 특허문헌 1에 기재된 작업 차량의 주행 제어 장치와 마찬가지로, 트랜스미션을 하이로부터 로우로 전환할 때에 주행용의 유압 모터의 틸팅각을 변경하면, 그것에 따라서 유압 펌프의 틸팅각도 변경된다. 휠식 유압 셔블의 유압 펌프는, 주행용의 유압 모터뿐만 아니라, 작업기용의 유압 액추에이터에 대해서도 압유를 공급하므로, 주행용의 유압 모터의 틸팅각의 변경에 수반되는 유압 펌프의 틸팅각의 제어에 의해 작업기용의 유압 액추에이터의 구동에 영향을 미치는 경우가 있다.

이와 같이, 주행용의 유압 모터에 압유를 공급하는 유압 펌프와 작업기용의 유압 액추에이터에 압유를 공급하는 유압 펌프가 공통인 휠식 작업 차량에 있어서는, 트랜스미션의 하이로부터 로우로의 전환 시에 있어서의 주행용의 유압 모터의 틸팅각의 변경에 의해, 프론트 작업기의 조작성에 영향이 발생하여 작업 효율의 저하를 초래할 우려가 있다.

본 발명은, 상기한 문제점을 해소하기 위해 이루어진 것이며, 그 목적은 작업기의 조작성에 영향을 미치는 일 없이 트랜스미션의 고속단으로부터 저속단으로의 전환 시의 쇼크를 완화할 수 있는 휠식 작업 차량을 제공하는 것이다.

본원은 상기 과제를 해결하는 수단을 복수 포함하고 있지만, 그 일례를 들면, 원동기와, 상기 원동기에 의해 구동되는 유압 펌프와, 상기 유압 펌프로부터 공급되는 압유에 의해 구동하는 주행용 유압 모터와, 상기 주행용 유압 모터의 회전 동력에 의해 구동하는 차륜과, 제1 속도단과 상기 제1 속도단보다 고속단인 제2 속도단의 적어도 2단계의 속도단을 갖고, 상기 주행용 유압 모터와 상기 차륜 사이에 개재되어 상기 주행용 유압 모터의 회전 동력을 상기 차륜에 대해 변속하여 전달하는 트랜스미션과, 상기 유압 펌프로부터 상기 주행용 유압 모터로의 압유의 공급을 차단하는 제1 차단 위치를 갖고, 상기 유압 펌프로부터 상기 주행용 유압 모터에 공급되는 압유의 방향 및 유량을 제어하는 주행용 제어 밸브와, 위치를 선택적으로 전환함으로써 상기 트랜스미션에 대한 압유의 급배에 의해 상기 트랜스미션의 속도단을 전환하는 전환 밸브와, 상기 주행용 제어 밸브 및 상기 전환 밸브를 제어하는 컨트롤러를 구비한 휠식 작업 차량에 있어서, 상기 컨트롤러는, 상기 트랜스미션의 속도단을 상기 제2 속도단으로부터 상기 제1 속도단으로 전환하는 경우, 상기 주행용 제어 밸브를 상기 제1 차단 위치로 전환한 후, 상기 트랜스미션의 속도단이 상기 제2 속도단으로부터 상기 제1 속도단으로 전환되도록 상기 전환 밸브의 위치를 전환하고, 상기 주행용 제어 밸브를 상기 제1 차단 위치로부터 전환 전의 원래의 위치측으로 전환하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 컨트롤러가 주행용 제어 밸브를 제1 차단 위치로 전환한 후에 전환 밸브의 위치를 전환하도록 제어하므로, 유압 펌프로부터 주행용 유압 모터로의 압유의 공급이 차단되어 주행용 유압 모터의 회전 속도가 저하되고 나서 트랜스미션을 고속단인 제2 속도단으로부터 저속단인 제1 속도단으로 전환할 수 있다. 이 경우, 트랜스미션의 저속단으로의 전환 시에 유압 펌프나 주행용 유압 모터의 용량을 변경할 필요가 없다. 따라서, 휠식 작업 차량이 작업기를 구비하고 있는 경우라도, 작업기의 조작성에 영향을 미치는 일 없이 트랜스미션의 고속단으로부터 저속단으로 전환 시의 쇼크를 완화할 수 있다.

상기한 것 이외의 과제, 구성 및 효과는, 이하의 실시 형태의 설명에 의해 밝혀진다.

도 1은 본 발명의 휠식 작업 차량의 제1 실시 형태로서의 휠식 유압 셔블을 도시하는 측면도이다.
도 2는 본 발명의 휠식 작업 차량의 제1 실시 형태에 있어서의 유압 회로 및 주행용 동력 전달 기구를 도시하는 도면이다.
도 3은 도 2에 도시하는 본 발명의 휠식 작업 차량의 제1 실시 형태의 일부를 구성하는 컨트롤러의 기능 블록도이다.
도 4는 도 3에 도시하는 본 발명의 휠식 작업 차량의 제1 실시 형태의 일부를 구성하는 컨트롤러에 있어서의 트랜스미션의 고속단으로부터 저속단으로의 전환 시의 처리 수순의 일례를 나타내는 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 휠식 작업 차량의 제1 실시 형태의 변형예에 있어서의 유압 회로 및 주행용 동력 전달 기구를 도시하는 도면이다.
도 6은 도 5에 도시하는 본 발명의 휠식 작업 차량의 제1 실시 형태의 변형예의 일부를 구성하는 컨트롤러의 기능 블록도이다.

이하, 본 발명의 휠식 작업 차량의 실시 형태에 대해 도면을 사용하여 설명한다. 본 설명에서는, 본 발명을 적용하는 휠식 작업 차량의 일례로서 휠식 유압 셔블을 예시한다.

[제1 실시 형태]

먼저, 본 발명의 휠식 작업 차량의 제1 실시 형태로서의 휠식 유압 셔블의 구성에 대해 도 1을 이용하여 설명한다. 도 1은 본 발명의 휠식 작업 차량의 제1 실시 형태로서의 휠식 유압 셔블을 도시하는 측면도이다. 도 1 중의 좌우 방향을 휠식 유압 셔블의 전후 방향으로서 설명한다.

도 1에 있어서, 휠식 유압 셔블(1)은, 자주 가능한 휠식의 하부 주행체(2)와, 하부 주행체(2) 상에 선회 가능하게 탑재된 상부 선회체(3)를 구비하고 있다. 하부 주행체(2)와 상부 선회체(3)는, 휠식 유압 셔블(1)의 차량 본체를 구성하고 있다. 상부 선회체(3)의 전방부에는, 프론트 작업기(4)가 부앙동 가능하게 마련되어 있다.

하부 주행체(2)는, 전후 방향으로 연장된 박스 구조체로 이루어지는 섀시(11)와, 섀시(11)의 전방측에 마련된 좌우의 전륜(12)(좌측만 도시) 및 섀시(11)의 후방측에 마련된 좌우의 후륜(13)(좌측만 도시)을 구비하고 있다. 섀시(11)의 전후 방향 중앙부의 하측에는, 주행용 유압 모터(52) 및 주행용 유압 모터(52)에 연결된 트랜스미션(15)이 배치되어 있다. 하부 주행체(2)에는, 후술하는 경사각 센서(30)(도 2 참조)가 설치되어 있다.

상부 선회체(3)는, 오퍼레이터가 탑승하는 운전실(21)과, 각종 장치를 수용하는 기계실(22)을 포함하고 있다. 운전실(21)에는, 오퍼레이터가 프론트 작업기(4)를 조작하기 위한 작업기용 조작 장치(도시하지 않음), 후술하는 주행 페달(62a)(도 2 참조), 후술하는 전후진 전환 지시 장치(25)(도 2 참조), 후술하는 변속 지시 장치(26)(도 2 참조) 등이 배치되어 있다. 기계실(22)에는, 예를 들어 후술하는 원동기(28)나 유압 펌프(51)(모두 도 2 참조) 등이 수용되어 있다.

프론트 작업기(4)는, 굴삭 작업 등을 행하기 위한 다관절형의 작업 장치이며, 예를 들어 붐(41), 암(42), 어태치먼트로서의 버킷(43)을 구비하고 있다. 붐(41)은, 상부 선회체(3)의 전방부에 회동 가능하게 연결되어 있다. 암(42)은, 붐(41)의 선단부에 회동 가능하게 연결되어 있다. 버킷(43)은, 암(42)의 선단부에 회동 가능하게 연결되어 있다. 붐(41), 암(42), 버킷(43)은, 각각 유압 액추에이터로서의 붐 실린더(45), 암 실린더(46), 버킷 실린더(47)에 의해 구동된다.

다음으로, 본 발명의 휠식 작업 차량의 제1 실시 형태에 있어서의 유압 회로 및 주행용 동력 전달 기구의 구성에 대해 도 2를 이용하여 설명한다. 도 2는 본 발명의 휠식 작업 차량의 제1 실시 형태에 있어서의 유압 회로 및 주행용 동력 전달 기구를 도시하는 도면이다.

도 2에 있어서, 유압 회로는, 엔진 또는 전동 모터 등의 원동기(28)에 의해 구동되는 유압 펌프(51)와, 유압 펌프(51)로부터 공급되는 압유에 의해 구동하는 주행용 유압 모터(52)와, 유압 펌프(51)로부터 주행용 유압 모터(52)에 공급되는 압유의 방향 및 유량을 제어하는 주행용 제어 밸브(53)를 구비하고 있다. 유압 펌프(51)는, 토출 관로(54)를 통해 주행용 제어 밸브(53)에 접속되어 있다. 주행용 유압 모터(52)는, 제1 주관로(55) 및 제2 주관로(56)를 통해 주행용 제어 밸브(53)에 접속되어 있다. 주행용 제어 밸브(53)와 주행용 유압 모터(52) 사이에는, 제1 주관로(55) 또는 제2 주관로(56) 내에 발생하는 주행용 유압 모터(52)의 구동압(부하압)에 따라서 위치가 전환되는 카운터 밸런스 밸브(57)가 개재 장착되어 있다. 제1 주관로(55)와 제2 주관로(56) 사이에는, 제1 주관로(55) 및 제2 주관로(56)의 최고 압력을 각각 규제하는 제1 릴리프 밸브(58) 및 제2 릴리프 밸브(59)가 마련되어 있다.

유압 펌프(51)는, 예를 들어 가변 용량형의 유압 펌프이며, 펌프 용량(경사판이나 경사축의 틸팅각)을 조정하는 펌프 레귤레이터(51a)를 갖고 있다. 펌프 레귤레이터(51a)는, 후술하는 컨트롤러(100)로부터 펌프 용량 제어 신호가 입력되고, 당해 제어 신호에 기초하여 경사판이나 경사축의 틸팅각을 변경함으로써, 유압 펌프(51)의 펌프 용량을 조정한다.

주행용 유압 모터(52)는, 예를 들어 가변 용량형의 유압 모터이며, 모터 용량(경사판 또는 경사축의 틸팅각)을 조정하는 모터 레귤레이터(52a)를 갖고 있다. 모터 레귤레이터(52a)는, 후술하는 컨트롤러(100)로부터 모터 용량 제어 신호가 입력되고, 당해 제어 신호에 기초하여 경사판이나 경사축의 틸팅각을 변경함으로써, 주행용 유압 모터(52)의 모터 용량을 조정한다.

주행용 제어 밸브(53)는, 예를 들어 4포트 3위치형의 제어 밸브이며, 중립 위치(차단 위치) N으로부터 전진 위치 F(도 2 중, 좌측) 또는 후진 위치 R(도 2 중, 우측)로 연속적으로 전환 가능하다. 주행용 제어 밸브(53)는, 유압 펌프(51)로부터의 압유가 토출 관로(54)를 통해 공급되는 펌프 포트(53a), 작동유 탱크(60)에 연통되는 탱크 포트(53b), 주행용 유압 모터(52)측에 접속되는 제1 접속 포트(53c) 및 제2 접속 포트(53d)를 갖고 있다. 주행용 제어 밸브(53)의 중립 위치(차단 위치) N은, 펌프 포트(53a)와 제1 및 제2 접속 포트(53c, 53d)의 연통이 차단됨과 함께 탱크 포트(53b)와 제1 및 제2 접속 포트(53c, 53d)의 연통이 차단되는 한편, 제1 접속 포트(53c)와 제2 접속 포트(53d)가 연통되어, 유압 펌프(51)로부터 주행용 유압 모터(52)로의 압유의 공급을 차단하는 위치이다. 중립 위치 N에서는, 제1 접속 포트(53c)와 제2 접속 포트(53d)에 연통되는 유로에 스로틀(53j)이 마련되어 있다. 전진 위치 F는, 펌프 포트(53a)와 제1 접속 포트(53c)가 연통됨과 함께 탱크 포트(53b)와 제2 접속 포트(53d)가 연통되어, 유압 펌프(51)로부터의 압유에 의해 주행용 유압 모터(52)가 정회전하는 위치이다. 후진 위치 R은, 펌프 포트(53a)와 제2 접속 포트(53d)가 연통됨과 함께 탱크 포트(53b)와 제1 접속 포트(53c)가 연통되어, 유압 펌프(51)로부터의 압유에 의해 주행용 유압 모터(52)가 역회전하는 위치이다.

주행용 제어 밸브(53)는, 예를 들어 양단부에 각각 제1 파일럿 수압부(53f)(도 2 중, 좌측의 수압부) 및 제2 파일럿 수압부(53g)(도 2 중, 우측의 수압부)를 갖고, 조작 파일럿압의 공급에 의해 구동되는 유압 파일럿식의 제어 밸브이다. 주행용 제어 밸브(53)는, 주행 파일럿 유압 회로로부터의 조작 파일럿압(파일럿 2차압)을 제1 파일럿 수압부(53f) 또는 제2 파일럿 수압부(53g)에 작용시킴으로써, 스풀의 위치(전환 방향과 스트로크양)가 제어되고, 스풀의 위치(스트로크양)에 따라서 밸브 개구 면적이 연속적으로 변화된다. 또한, 주행용 제어 밸브(53)는, 조작 파일럿압의 공급이 차단되어 양단부에 각각 마련된 스프링(53h)에 의해 중립 위치 N으로 유지된다.

주행 파일럿 유압 회로는, 파일럿 유압원(61)과, 파일럿 유압원(61)의 토출압을 1차압으로 하여, 주행 페달(62a)의 조작량(답입량)에 따라서 파일럿 2차압을 생성하는 주행 파일럿 밸브(62)와, 주행 파일럿 밸브(62)에 후속되고, 전후진 전환 지시 장치(25)의 조작 위치에 따라서 전진 위치 f, 후진 위치 r, 중립 위치 n이 선택되는 셀렉터 밸브(63)를 갖고 있다.

주행 페달(62a) 및 주행 파일럿 밸브(62)는, 주행을 지시하는 주행 조작 장치를 구성하고, 주행 페달(62a)의 조작량에 따라서 생성된 파일럿 2차압(조작 파일럿압)에 의해 주행용 제어 밸브(53)의 스트로크양을 조정한다. 이것으로부터, 주행용 유압 모터(52)로 공급되는 압유의 유량이 제어되어, 최종적으로 차량의 주행 속도가 조정된다.

전후진 전환 지시 장치(25)는, 전환 조작 레버(25a)의 조작 위치에 따라서 차량의 전진, 후진, 중립(정지) 중 어느 주행 방향을 지시하는 것이다. 구체적으로는, 전후진 전환 지시 장치(25)는, 전진 위치 F, 후진 위치 R, 중립 위치 N의 전환 조작 레버(25a)의 3개의 조작 위치에 따라서 전진 지시 신호, 후진 지시 신호, 중립 지시 신호 중 어느 주행 방향 지시 신호를 컨트롤러(100)에 출력한다.

셀렉터 밸브(63)는, 주행용 제어 밸브(53)의 제1 파일럿 수압부(53f) 및 제2 파일럿 수압부(53g)에 대해 조작 파일럿압의 공급 또는 공급의 차단을 행함으로써 주행용 제어 밸브(53)의 구동을 제어하는 것이며, 제1 파일럿 라인(64) 및 제2 파일럿 라인(65)을 통해 주행용 제어 밸브(53)의 제1 파일럿 수압부(53f) 및 제2 파일럿 수압부(53g)에 접속되어 있다. 셀렉터 밸브(63)는, 예를 들어 4포트 3위치형의 전환 밸브이며, 전후진 전환 지시 장치(25)의 전진 위치 F에 대응하는 전진 위치 f, 전후진 전환 지시 장치(25)의 후진 위치 R에 대응하는 후진 위치 r, 전후진 전환 지시 장치(25)의 중립 위치 N에 대응하는 중립 위치 n으로 선택적으로 전환하는 것이 가능하다. 셀렉터 밸브(63)의 중립 위치(차단 위치) n은, 주행 파일럿 밸브(62)로부터의 조작 파일럿압(파일럿 2차압)의 주행용 제어 밸브(53)로의 공급을 차단하는 위치이다. 전진 위치 f는, 주행용 제어 밸브(53)의 제1 파일럿 수압부(53f)에 조작 파일럿압을 공급하는 위치이다. 후진 위치 r은, 주행용 제어 밸브(53)의 제2 파일럿 수압부(53g)에 조작 파일럿압을 공급하는 위치이다.

또한, 셀렉터 밸브(63)는, 양단부에 각각 제1 솔레노이드(63a) 및 제2 솔레노이드(63b)를 갖는 전자식의 전환 밸브이다. 셀렉터 밸브(63)는, 후술하는 컨트롤러(100)로부터 제1 솔레노이드(63a)로의 구동 전력의 공급에 의해 전진 위치 f로 전환되는 한편, 제2 솔레노이드(63b)로의 구동 전력의 공급에 의해 후진 위치 r로 전환된다. 또한, 후술하는 컨트롤러(100)로부터의 제1 및 제2 솔레노이드(63a, 63b)로의 구동 전력의 공급이 정지되고, 양단부에 각각 마련된 스프링(63c)에 의해 중립 위치 n으로 유지된다.

셀렉터 밸브(63)가 전진 위치 f 또는 후진 위치 r로 전환된 상태에서 주행 페달(62a)이 답입 조작되면, 조작량에 따른 파일럿 2차압이 주행 파일럿 밸브(62)에 의해 생성되어 주행용 제어 밸브(53)의 제1 또는 제2 파일럿 수압부(53f, 53g)에 작용하고, 주행용 제어 밸브(53)가 중립 위치 N으로부터 전진 위치 F측 또는 후진 위치 R측으로 파일럿 2차압의 크기에 따라서 전환된다. 이에 의해, 유압 펌프(51)로부터 주행용 제어 밸브(53)를 통해 주행용 유압 모터(52)에 압유가 유량 조정된 상태로 공급되고, 주행용 유압 모터(52)가 압유의 유량에 따라서 회전 구동된다. 한편, 셀렉터 밸브(63)가 중립 위치 n으로 전환된 상태에서는, 주행용 제어 밸브(53)의 제1 및 제2 파일럿 수압부(53f, 53g)에 파일럿 2차압이 작용하지 않고, 주행용 제어 밸브(53)는 중립 위치 N으로 전환된다. 이에 의해, 주행 페달(62a)의 조작에 관계없이 유압 펌프(51)로부터 주행용 유압 모터(52)로의 압유의 공급이 차단된다. 즉, 주행용 유압 모터(52)의 구동력이 없어진다.

카운터 밸런스 밸브(57)는, 주행용 제어 밸브(53)와 주행용 유압 모터(52) 사이의 제1 주관로(55) 또는 제2 주관로(56) 내의 압력이 파일럿압으로서 작용하여, 중립 위치 N으로부터 전진 위치 F측(도 2 중, 좌측) 또는 후진 위치 R측(도 2 중, 우측)으로 연속적으로 전환되는 것이다. 카운터 밸런스 밸브(57)는, 중립 위치 N에 있어서 스로틀(57a)을 갖고 있다. 카운터 밸런스 밸브(57)는, 주행용 유압 모터(52)가 펌프 작용을 하는 운전 상태에 있어서 주행용 유압 모터(52)의 토출측이 되는 제1 주관로(55) 또는 제2 주관로(56)에 배압(브레이크압)을 발생시키는 기능을 갖고 있다.

구체적으로는, 카운터 밸런스 밸브(57)는, 주행용 제어 밸브(53)와 주행용 유압 모터(52) 사이의 제1 주관로(55) 또는 제2 주관로(56) 내에 발생하는 주행용 유압 모터(52)의 구동압이 상승하면 중립 위치 N으로부터 전진 위치 F측 또는 후진 위치 R측으로 전환되고, 당해 구동압이 저하되면 중립 위치 N측으로 전환된다. 카운터 밸런스 밸브(57)가 중립 위치 N으로 전환된 상태에서는, 주행용 유압 모터(52)로부터의 복귀유가 카운터 밸런스 밸브(57)의 스로틀(57a)에 의해, 카운터 밸런스 밸브(57)와 주행용 유압 모터(52) 사이의 제1 주관로(55) 또는 제2 주관로(56)에 주행용 유압 모터(52)의 회전에 대항하는 제동 압력(브레이크압)이 발생한다. 주행용 유압 모터(52)에 대한 제동 압력의 최고압은 제1 및 제2 릴리프 밸브(58, 59)에 의해 제한된다. 제1 및 제2 릴리프 밸브(58, 59)를 통과한 복귀유는 주행용 유압 모터(52)의 흡입측으로 유도된다.

주행용 유압 모터(52)의 회전 동력은, 동력 전달 기구를 통해 전륜(12) 및 후륜(13)에 전달된다. 구체적으로는, 주행용 유압 모터(52)의 출력축에는, 트랜스미션(15)의 입력축(71)이 연결되어 있다. 트랜스미션(15)의 출력축(78)은, 전후의 프로펠러 샤프트(16)에 연결되어 있다. 주행용 유압 모터(52)로부터 트랜스미션(15)을 통해 전후의 프로펠러 샤프트(16)에 전달된 회전 동력은, 각각 전후의 차축(액슬)(17)을 통해 전륜(12) 및 후륜(13)에 전달된다.

트랜스미션(15)은, 주행용 유압 모터(52)와 전륜(12) 및 후륜(13)(차륜) 사이에 개재되어, 주행용 유압 모터(52)의 회전 동력을 전륜(12) 및 후륜(13)에 변속하여 전달하는 것이다. 트랜스미션(15)은, 후술하는 변속 지시 장치(26)의 전환 조작 레버(26a)의 조작 위치에 따라서, 저속단(제1 속도단)과 고속단(제1 속도단보다 고속단인 제2 속도단)의 2단계의 속도단으로 압유의 급배에 의해 전환 가능한 것이다.

트랜스미션(15)은, 예를 들어 입력축(71)에 고정된 입력 기어(72)와, 입력 기어(72)의 회전수를 감속하는 감속 기어(73)와, 감속 기어(73)의 회전을 고속측 기어열(74)에 접속하는 고속측 클러치 기구(75)와, 감속 기어(73)의 회전을 저속측 기어열(76)에 접속하는 저속측 클러치 기구(77)를 구비하고 있다. 고속측 클러치 기구(75) 및 저속측 클러치 기구(77)는, 파일럿 유압원(61)으로부터의 파일럿압의 공급에 의해 압박됨으로써 클러치가 접속되는 한편, 파일럿압의 공급의 차단에 의해 압박력이 제거됨으로써 클러치의 접속이 해제된다(절단된다). 이 트랜스미션(15)은, 예를 들어 고속측 클러치 기구(75) 및 저속측 클러치 기구(77)의 클러치를 완전한 접속 상태와 완전한 절단 상태로만 전환할 수 있도록 구성된 것이다. 단, 클러치의 접속 시의 쇼크를 완화하기 위해, 클러치의 저속인 접속이 가능한 구성이다. 예를 들어, 고속측 클러치 기구(75) 및 저속측 클러치 기구(77)에 파일럿압을 작용시키는 파일럿 라인에 스로틀을 마련함으로써, 클러치의 이동 속도를 저하시키는 것이 가능하다.

변속 지시 장치(26)는, 전환 조작 레버(26a)의 조작 위치에 따라서 트랜스미션(15)의 속도단을 저속단 또는 고속단 중 어느 것으로 지시하는 것이다. 구체적으로는, 변속 지시 장치(26)는, 고속단 위치 H 또는 저속단 위치 L의 전환 조작 레버(26a)의 2개의 조작 위치에 따라서, 트랜스미션(15)의 속도단을 고속단으로 지시하는 고속단 지시 신호 또는 트랜스미션(15)의 속도단을 저속단으로 지시하는 저속단 지시 신호 중 어느 변속 지시 신호를 컨트롤러(100)에 출력한다.

트랜스미션(15)의 속도단의 전환에는, 변속용 전환 밸브(79)가 사용되고 있다. 변속용 전환 밸브(79)는, 위치를 선택적으로 전환함으로써, 트랜스미션(15)의 고속측 클러치 기구(75) 및 저속측 클러치 기구(77)에 대한 압유의 급배에 의해 트랜스미션(15)의 속도단을 전환하는 것이다.

변속용 전환 밸브(79)는, 예를 들어 4포트 2위치형의 전환 밸브이며, 변속 지시 장치(26)의 고속단 위치 H의 조작 위치에 대응하는 고속단 위치 H, 또는 변속 지시 장치(26)의 저속단 위치 L의 조작 위치에 대응하는 저속단 위치 L로 선택적으로 전환하는 것이 가능하다. 변속용 전환 밸브(79)는, 일단부에 솔레노이드(79a)를, 타단부에 스프링(79b)을 갖는 전자식의 전환 밸브이다. 변속용 전환 밸브(79)는, 스프링(79b)에 의해 고속단 위치 H로 유지되는 한편, 후술하는 컨트롤러(100)로부터 솔레노이드(79a)로의 구동 전력의 공급에 의해 저속단 위치 L로 전환된다.

변속용 전환 밸브(79)의 고속단 위치 H에서는, 파일럿 유압원(61)으로부터의 파일럿 압유가 고속측 클러치 기구(75)에 공급되는 한편, 저속측 클러치 기구(77)로부터 파일럿 압유가 작동유 탱크(60)로 배출된다. 저속단 위치 L에서는, 파일럿 유압원(61)으로부터의 파일럿 압유가 저속측 클러치 기구(77)에 공급되는 한편, 고속측 클러치 기구(75)로부터 파일럿 압유가 작동유 탱크(60)로 배출된다. 변속용 전환 밸브(79)가 고속단 위치 H로 전환되면, 고속측 클러치 기구(75)에 의해 감속 기어(73)와 고속측 기어열(74)이 접속되는 한편, 저속측 클러치 기구(77)에 의한 감속 기어(73)와 저속측 기어열(76)의 접속이 절단된다. 한편, 변속용 전환 밸브(79)가 저속측 위치로 전환되면, 저속측 클러치 기구(77)에 의해 감속 기어(73)와 저속측 기어열(76)이 접속되는 한편, 고속측 클러치 기구(75)에 의한 감속 기어(73)와 고속측 기어열(74)의 접속이 절단된다.

유압 회로는, 또한, 유압 펌프(51)로부터 공급되는 압유에 의해 구동되는 작업기용 유압 액추에이터(81)와, 유압 펌프(51)로부터 작업기용 유압 액추에이터(81)에 공급되는 압유의 방향 및 유량을 제어하는 작업기용 제어 밸브(82)를 구비하고 있다. 휠식 유압 셔블(1)(도 1 참조)은, 작업기용 유압 액추에이터 및 그것에 대응하는 제어 밸브를 복수 구비하는 것이지만, 도 2 중, 작업기용 유압 액추에이터 및 그것에 대응하는 제어 밸브를 각각 1개만 도시하고 있다. 작업기용 유압 액추에이터(81)는, 예를 들어 프론트 작업기(4)를 구동하는 붐 실린더(45), 암 실린더(46), 버킷 실린더(47) 등이다. 작업기용 제어 밸브(82)는, 예를 들어 3위치형의 제어 밸브이며, 연속적으로 전환하는 것이 가능하다. 작업기용 제어 밸브(82)는, 토출 관로(54) 및 토출 관로(54)로부터 분기된 분기 관로(84)를 통해 유압 펌프(51)에 접속되어 있다. 작업기용 제어 밸브(82)는, 한 쌍의 주관로(85)를 통해 작업기용 유압 액추에이터(81)에 접속되어 있다.

컨트롤러(100)는, 전후진 전환 지시 장치(25)와 전기적으로 접속되어 있고, 전후진 전환 지시 장치(25)로부터 전환 조작 레버(25a)의 조작 위치에 따라서 전진 지시 신호, 후진 지시 신호, 또는 중립 지시 신호 중 어느 주행 방향 지시 신호가 입력된다. 또한, 컨트롤러(100)는, 변속 지시 장치(26)와 전기적으로 접속되어 있고, 변속 지시 장치(26)로부터 전환 조작 레버(26a)의 조작 위치에 따라서 고속단 지시 신호 또는 저속단 지시 신호 중 어느 변속 지시 신호가 입력된다. 또한, 컨트롤러(100)에는, 경사각 센서(30)가 전기적으로 접속되어 있다. 경사각 센서(30)는, 휠식 작업 차량(1)의 차량 본체의 진행 방향의 수평면에 대한 경사각을 검출하는 것이며, 검출 신호(검출값)를 컨트롤러(100)에 출력한다.

컨트롤러(100)는, 셀렉터 밸브(63)의 제1 및 제2 솔레노이드(63a, 63b)에 전기적으로 접속되어 있고, 셀렉터 밸브(63)의 위치를 직접적으로 제어함으로써, 셀렉터 밸브(63)를 통해 간접적으로 주행용 제어 밸브(53)의 위치를 제어하는 것이다. 구체적으로는, 컨트롤러(100)는, 셀렉터 밸브(63)를 전진 위치 f, 후진 위치 r, 또는 중립 위치 n 중 어느 위치로 제어하는 주행용 밸브 제어 신호를 셀렉터 밸브(63)에 출력한다. 본 구성에서는, 컨트롤러(100)의 셀렉터 밸브(63)로의 주행용 밸브 제어 신호의 출력이란, 셀렉터 밸브(63)를 전진 위치 f로 전환하는 경우에는 제1 솔레노이드(63a)로의 구동 전력의 출력을, 후진 위치 r로의 전환인 경우에는 제2 솔레노이드(63b)로의 구동 전력의 출력을, 중립 위치 n으로의 전환인 경우에는 제1 솔레노이드(63a) 및 제2 솔레노이드(63b)로의 구동 전력의 출력의 정지를 의미한다.

컨트롤러(100)는, 변속용 전환 밸브(79)의 솔레노이드(79a)에 전기적으로 접속되어 있고, 변속용 전환 밸브(79)의 위치를 제어하는 것이다. 구체적으로는, 컨트롤러(100)는, 변속용 전환 밸브(79)를 고속단 위치 H 또는 저속단 위치 L 중 어느 위치로 제어하는 변속용 밸브 제어 신호를 변속용 전환 밸브(79)로 출력한다. 본 구성에서는, 컨트롤러(100)의 변속용 전환 밸브(79)로의 변속용 밸브 제어 신호의 출력이란, 변속용 전환 밸브(79)를 저속단 위치 L로 전환하는 경우에는 솔레노이드(79a)로의 구동 전력의 출력을, 고속단 위치 H로의 전환인 경우에는 솔레노이드(79a)로의 구동 전력의 출력의 정지를 의미한다.

컨트롤러(100)는, 주행용 유압 모터(52)의 모터 레귤레이터(52a)에 전기적으로 접속되어 있고, 각종 센서의 검출값 등에 기초하여 모터 용량(틸팅각)을 조정하는 모터 용량 제어 신호를 모터 레귤레이터(52a)로 출력한다. 또한, 컨트롤러(100)는, 유압 펌프(51)의 펌프 레귤레이터(51a)에 전기적으로 접속되어 있고, 작업기용 조작 장치의 조작량이나 각종 센서의 검출값, 주행용 유압 모터(52)의 모터 용량 등에 기초하여 펌프 용량(틸팅각)을 조정하는 펌프 용량 제어 신호를 펌프 레귤레이터(51a)로 출력한다. 컨트롤러(100)는, 예를 들어 주행용 유압 모터(52)의 모터 용량의 증감에 연동시켜 유압 펌프(51)의 모터 용량을 조정하는 것이 가능하다.

다음으로, 본 발명의 휠식 작업 차량의 제1 실시 형태의 일부를 구성하는 컨트롤러에 대해 도 3을 사용하여 설명한다. 도 3은 도 2에 도시하는 본 발명의 휠식 작업 차량의 제1 실시 형태의 일부를 구성하는 컨트롤러의 기능 블록도이다.

컨트롤러(100)는, 예를 들어 RAM이나 ROM 등으로 이루어지는 기억 장치(101)와, CPU를 포함하는 처리 장치(102)를 구비하고 있다. 기억 장치(101)에는, 처리 장치(102)의 연산에 필요한 프라그램이나 각종 정보가 미리 기억되어 있다. 기억 장치(101)로서, ROM 및 RAM의 반도체 메모리 대신에, 또는 추가로, 하드디스크 드라이브 등의 자기 기억 장치를 구비하는 구성도 가능하다. 처리 장치(102)는, 기억 장치(101)로부터 프로그램이나 각종 정보를 적절하게 읽어들이고, 당해 프로그램에 따라서 처리를 실행함으로써 이하의 기능을 포함하는 각종 기능을 실현한다.

컨트롤러(100)는, 기억부(111), 저속단 전환 판정부(112), 등판 주행 판정부(113), 밸브 제어부(114)로서 기능하는 구성을 구비하고 있다.

기억부(111)에는, 미리 정해진 설정 경사각 θs가 기억되어 있다. 설정 경사각 θs는, 경사각 센서(30)로부터 입력되는 검출값(검출 경사각) Θ의 비교 대상이며, 휠식 작업 차량(1)의 등판 주행의 유무를 판정하기 위해 사용되는 값이다. 또한, 기억부(111)에는, 미리 정해진 설정 시간 ts 및 Δt가 기억되어 있다. 설정 시간 ts는, 밸브 제어부(114)가 계측하는 후술하는 경과 시간 T의 비교 대상이며, 밸브 제어부(114)의 셀렉터 밸브(63)에 대한 후술하는 제어를 위해 사용되는 값이다. 설정 시간 ts는, 변속용 전환 밸브(79)의 위치의 전환에 의해 고속측 클러치 기구(75) 및 저속측 클러치 기구(77)가 절단 상태로부터 완전히 접속된 상태로 이행할 때까지의 소정의 시간보다 길어지도록 설정되어 있다. Δt는, 설정 시간 ts로부터 차감하는 값이며, 휠식 작업 차량(1)의 등판 주행 시에, 밸브 제어부(114)의 경과 시간 T의 비교 대상(역치)을 설정 시간 ts보다 짧은 시간이 되도록 설정하는 것이다.

저속단 전환 판정부(112)는, 변속 지시 장치(26)로부터 출력된 변속 지시 신호에 기초하여, 트랜스미션(15)의 속도단을 고속단으로부터 저속단으로 전환하는 시프트 다운의 지시의 유무를 판정한다. 구체적으로는, 변속 지시 장치(26)로부터의 변속 지시 신호가 고속단 지시 신호로부터 저속단 지시 신호로 전환되었는지 여부를 판정한다. 변속 지시 신호가 고속단 지시 신호로부터 저속단 지시 신호로 전환된 경우에는, 시프트 다운의 지시가 있다고 판정하여 밸브 제어부(114)로 출력한다. 한편, 고속단 지시 신호로부터 저속단 지시 신호로의 전환이 행해져 있지 않은 경우에는, 시프트 다운의 지시가 없다고 판정하여 밸브 제어부(114)로 출력한다.

등판 주행 판정부(113)는, 경사각 센서(30)로부터 입력된 검출값(검출 경사각) Θ에 기초하여 휠식 작업 차량(1)이 등판 주행하고 있는지 여부를 판정한다. 구체적으로는, 경사각 센서(30)로부터의 검출값 Θ를 기억부(111)에 미리 기억되어 있는 설정 경사각 θs와 비교함으로써 작업 차량이 등판 주행하고 있는지 여부를 판정한다. 경사각 센서(30)로부터의 검출값 Θ가 설정 경사각 θs보다 큰 경우에는, 작업 차량이 등판 주행하고 있다고 판정하여 밸브 제어부(114)로 출력한다. 한편, 경사각 센서(30)로부터의 검출값 Θ가 설정 경사각 θs 이하인 경우에는, 작업 차량이 등판 주행하고 있지 않다고 판정하여 밸브 제어부(114)로 출력한다.

밸브 제어부(114)는, 전후진 전환 지시 장치(25)의 주행 방향 지시 신호, 저속단 전환 판정부(112)의 판정, 등판 주행 판정부(113)의 판정에 기초하여, 셀렉터 밸브(63)의 위치를 제어하는 주행용 밸브 제어 신호를 셀렉터 밸브(63)로 출력한다. 또한, 변속 지시 장치(26)의 변속 지시 신호, 저속단 전환 판정부(112)의 판정, 등판 주행 판정부(113)의 판정에 기초하여, 변속용 전환 밸브(79)의 위치를 제어하는 변속용 밸브 제어 신호를 변속용 전환 밸브(79)로 출력한다.

구체적으로는, 시프트 다운의 지시가 없다고 저속단 전환 판정부(112)가 판정한 경우, 밸브 제어부(114)는, 전후진 전환 지시 장치(25)로부터의 주행 방향 지시 신호에 기초하여, 셀렉터 밸브(63)를 전진 위치 f, 후진 위치 r, 또는 중립 위치 n 중 어느 위치로 제어하는 주행용 밸브 제어 신호를 셀렉터 밸브(63)로 출력한다. 또한, 변속 지시 장치(26)로부터의 변속 지시 신호에 기초하여, 변속용 전환 밸브(79)를 고속단 위치 H 또는 저속단 위치 L 중 어느 위치로 제어하는 변속용 밸브 제어 신호를 변속용 전환 밸브(79)로 출력한다.

한편, 시프트 다운의 지시가 있다고 저속단 전환 판정부(112)가 판정한 경우, 밸브 제어부(114)는, 전후진 전환 지시 장치(25)로부터의 주행 방향 지시 신호에도 불구하고 셀렉터 밸브(63)를 중립 위치 n으로 전환하는 주행용 밸브 제어 신호를 셀렉터 밸브(63)로 출력한 후에, 변속용 전환 밸브(79)를 저속단 위치 L로 전환하는 변속용 밸브 제어 신호를 변속용 전환 밸브(79)로 출력한다. 계속해서, 변속용 밸브 제어 신호를 출력하고 나서의 경과 시간 T를 계측하고, 당해 경과 시간 T가 후술하는 역치를 초과한 후에 셀렉터 밸브(63)를 중립 위치 n으로부터 전환 전의 원래의 위치인 전진 위치 f 또는 후진 위치 r로 전환하는 주행용 밸브 제어 신호를 셀렉터 밸브(63)로 출력한다.

본 실시 형태에 있어서는, 밸브 제어부(114)가 등판 주행 판정부(113)의 판정에 기초하여 경과 시간 T와 비교하는 역치를 변경한다. 구체적으로는, 휠식 작업 차량(1)이 등판 주행하고 있지 않다고 등판 주행 판정부(113)가 판정한 경우에는, 역치로서 기억부(111)에 미리 기억되어 있는 설정 시간 ts를 사용한다. 한편, 휠식 작업 차량(1)이 등판 주행하고 있다고 등판 주행 판정부(113)가 판정한 경우에는, 역치로서 기억부(111)에 미리 기억되어 있는 Δt를 설정 시간 ts로부터 차감한 ts－Δt를 사용한다. 또한, Δt는, 경사각 센서(30)의 검출값의 크기에 따라서 조정하는 것도 가능하다.

다음으로, 본 발명의 휠식 작업 차량의 제1 실시 형태의 일부를 구성하는 컨트롤러에 있어서의 트랜스미션의 시프트 다운 시의 처리 수순의 일례를 도 3 및 도 4를 사용하여 설명한다. 도 4는 도 3에 도시하는 본 발명의 휠식 작업 차량의 제1 실시 형태의 일부를 구성하는 컨트롤러에 있어서의 트랜스미션의 고속단으로부터 저속단으로의 전환 시의 처리 수순의 일례를 나타내는 흐름도이다.

도 3에 도시하는 컨트롤러(100)에서는, 변속 지시 장치(26)로부터의 변속 지시 신호에 기초하여, 저속단 전환 판정부(112)가 트랜스미션(15)(도 2 참조)의 시프트 다운의 지시의 유무를 판정한다(도 4에 나타내는 스텝 S10). 구체적으로는, 변속 지시 장치(26)의 변속 지시 신호가 고속단 지시 신호로부터 저속단 지시 신호로 전환된 경우에는, 시프트 다운의 지시가 있다고("예") 판정한다. 한편, 변속 지시 장치(26)의 변속 지시 신호가 고속단 지시 신호의 유지, 저속단 지시 신호의 유지, 또는 저속단 지시 신호로부터 고속단 지시 신호로의 전환인 경우에는, 시프트 다운의 지시가 없다고("아니오") 판정한다. 시프트 다운의 지시가 있다고("예") 판정한 경우에는, 스텝 S20으로 진행한다. 한편, 시프트 다운의 지시가 없다고("아니오") 판정한 경우에는, 시프트 다운 시의 처리 수순을 종료한다.

스텝 S10에 있어서 "예"라고 판정한 경우, 컨트롤러(100)의 밸브 제어부(114)가 셀렉터 밸브(63)를 중립 위치 n(도 2 참조)으로 전환하는 주행용 밸브 제어 신호를 셀렉터 밸브(63)로 출력한다(도 4에 나타내는 스텝 S20). 시프트 다운의 지시가 행해지는 경우, 통상 휠식 작업 차량(1)(도 2 참조)은 전진 방향 또는 후진 방향으로 주행 중이다. 즉, 전후진 전환 지시 장치(25)는, 전진 지시 신호 또는 후진 지시 신호 중 어느 주행 방향 지시 신호를 컨트롤러(100)로 출력하고 있다. 이 주행 방향 지시 신호에 기초하여, 밸브 제어부(114)는 셀렉터 밸브(63)를 전진 위치 f 또는 후진 위치 r 중 어느 것으로 제어하는 주행용 밸브 제어 신호를 셀렉터 밸브(63)로 출력하고 있다. 이 상태에 있어서 시프트 다운의 지시가 있다고 판정한 경우, 트랜스미션(15)을 시프트 다운하기 전에, 밸브 제어부(114)는 전후진 전환 지시 장치(25)의 주행 방향 지시 신호에 상관없이, 셀렉터 밸브(63)를 전진 위치 f 또는 후진 위치 r로부터 중립 위치 n으로 전환한다. 이에 의해, 주행용 제어 밸브(53)(도 2 참조)의 제1 파일럿 수압부(53f) 및 제2 파일럿 수압부(53g)로의 조작 파일럿압의 공급을 일시적으로 차단시켜, 주행용 제어 밸브(53)를 중립 위치 N으로 전환한다. 이 결과, 주행 동력이 소실된 상태가 된다.

다음으로, 밸브 제어부(114)는, 변속용 전환 밸브(79)를 저속단 위치 L로 전환하는 변속용 밸브 제어 신호를 변속용 전환 밸브(79)로 출력한다(도 4에 나타내는 스텝 S30). 이에 의해, 변속용 전환 밸브(79)를 고속단 위치 H로부터 저속단 위치 L(도 2 참조)로 전환하여, 고속측 클러치 기구(75)(도 2 참조)의 접속을 절단하는 한편, 저속측 클러치 기구(77)(도 2 참조)를 접속시킨다. 단, 변속용 전환 밸브(79)의 저속단 위치 L로의 전환에 의해, 고속측 클러치 기구(75)로의 파일럿 압유의 공급의 차단 및 저속측 클러치 기구(77)로의 파일럿 압유의 공급이 개시된 후, 고속측 클러치 기구(75)의 기계적인 절단의 완료 및 저속측 클러치 기구(77)의 기계적인 접속의 완료까지는 소정의 시간을 요한다.

이어서, 변속용 전환 밸브(79)로의 변속용 밸브 제어 신호의 출력으로부터의 경과 시간 T를 밸브 제어부(114)가 계측한다(도 4에 나타내는 스텝 S40). 이것은, 고속측 클러치 기구(75)의 기계적인 절단이 완료되고, 또한 저속측 클러치 기구(77)의 기계적인 접속이 완료된 후에, 중립 위치 n으로 전환한 셀렉터 밸브(63)를 원래의 위치(전진 위치 f 또는 후진 위치 r)로 복귀시키도록 하기 위해서이다.

그리고 나서, 컨트롤러(100)의 등판 주행 판정부(113)가 경사각 센서(30)로부터의 검출값 Θ에 기초하여 휠식 작업 차량이 등판 주행하고 있는지 여부를 판정한다(도 4에 나타내는 스텝 S50). 구체적으로는, 경사각 센서(30)로부터의 검출값 Θ가 기억부(111)에 미리 기억되어 있는 설정 경사각 θs 이하인 경우에는, 휠식 작업 차량이 등판 주행하고 있지 않다고("아니오") 판정한다. 한편, 경사각 센서(30)로부터의 검출값 Θ가 설정 경사각 θs보다 큰 경우에는, 휠식 작업 차량이 등판 주행하고 있다고("예") 판정한다. 휠식 작업 차량(1)이 등판 주행하고 있지 않다고("아니오") 판정한 경우에는, 스텝 S60으로 진행한다. 한편, 휠식 작업 차량(1)이 등판 주행하고 있다고("예") 판정한 경우에는, 스텝 S70으로 진행한다.

스텝 S50에 있어서 "아니오"라고 판정한 경우, 밸브 제어부(114)가 계측하는 경과 시간 T가 역치를 초과하고 있는지 여부를 밸브 제어부(114)가 판정한다(도 4에 나타내는 스텝 S60). 휠식 작업 차량(1)이 등판 주행하고 있지 않은 경우, 기억부(111)에 미리 기억되어 있는 설정 시간 ts가 역치로서 사용된다. 경과 시간 T가 역치(설정 시간 ts)를 초과하고 있지 않다고("아니오") 판정한 경우에는, 스텝 S60으로 돌아가, 경과 시간 T가 역치(설정 시간 ts)를 초과할 때까지 스텝 S60의 처리를 반복한다. 한편, 경과 시간 T가 역치(설정 시간 ts)를 초과하였다고("예") 판정한 경우에는, 스텝 S80으로 진행한다.

한편, 스텝 S50에 있어서 "예"라고 판정한 경우, 밸브 제어부(114)가 계측하는 경과 시간 T가 역치를 초과하고 있는지 여부를 밸브 제어부(114)가 판정한다(도 4에 나타내는 스텝 S70). 이 경우, 설정 시간 ts로부터 Δt를 차감한 값이 역치로서 사용된다. 이것은, 휠식 작업 차량(1)이 등판 주행하고 있을 때에 주행 동력의 소실 상태가 계속되면, 휠식 작업 차량(1)이 중력에 의해 진행 방향과는 역방향으로 미끄러져 내려갈 우려가 있다. 그래서 등판 주행 시에는 그 이외의 경우보다 주행 동력의 소실 상태의 조기 종료를 도모하는 것이다. 경과 시간 T가 역치(설정 시간 ts－Δt)를 초과하고 있지 않다고("아니오") 판정한 경우에는, 스텝 S70로 돌아가, 경과 시간 T가 역치(설정 시간 ts－Δt)를 초과할 때까지 스텝 S70의 처리를 반복한다. 한편, 경과 시간 T가 역치(설정 시간 ts－Δt)를 초과하였다고("예") 판정한 경우에는, 스텝 S80으로 진행한다.

스텝 S60 또는 스텝 S70에 있어서 "예"라고 판정한 경우, 밸브 제어부(114)는, 전후진 전환 지시 장치(25)의 주행 방향 지시 신호에 기초하여, 중립 위치 n으로 전환한 셀렉터 밸브(63)를 원래의 위치(전진 위치 f 또는 후진 위치 r)로 전환하는 주행용 밸브 제어 신호를 셀렉터 밸브(63)로 출력한다(도 4에 나타내는 스텝 S80). 이에 의해, 주행용 제어 밸브(53)로의 조작 파일럿압의 공급의 일시적인 차단이 해제되어, 주행용 제어 밸브(53)가 중립 위치 N으로부터 전진 위치 F측 또는 후진 위치 R측으로 변위된다. 이 결과, 주행 동력이 회복된다.

이와 같이, 컨트롤러(100)는, 트랜스미션(15)의 시프트 다운 지시가 있으면, 우선 셀렉터 밸브(63)를 전진 위치 f 또는 후진 위치 r로부터 중립 위치 n으로 전환하고, 그 후, 변속용 전환 밸브(79)를 저속단 위치 L로 전환한다. 또한, 변속용 전환 밸브(79)의 전환으로부터의 경과 시간 T가 역치를 초과한 후에, 즉 트랜스미션(15)의 시프트 다운 완료 후에 셀렉터 밸브(63)를 전환 전의 원래의 위치로 전환하고, 트랜스미션(15)의 시프트 다운 시의 일련의 처리를 종료한다.

다음으로, 본 발명의 휠식 작업 차량의 제1 실시 형태의 동작을 도 2 및 도 4를 사용하여 설명한다. 우선, 휠식 작업 차량이 트랜스미션의 속도단을 고속단으로 한 상태에서 전진 방향으로 주행하고 있는 경우에 대해 설명한다.

이 경우, 도 2에 도시하는 전후진 전환 지시 장치(25)의 전환 조작 레버(25a)가 전진 위치 F에 있고, 변속 지시 장치(26)의 전환 조작 레버(26a)가 고속단 위치 H에 있다. 컨트롤러(100)는, 변속 지시 장치(26)로부터의 고속단 지시 신호에 기초하여, 트랜스미션(15)의 시프트 다운 지시가 없다고(도 4에 나타내는 스텝 S10에 있어서의 "아니오") 판정하고, 시프트 다운 시의 처리 수순을 종료한다.

이 경우, 컨트롤러(100)는, 전후진 전환 지시 장치(25)의 전진 지시 신호에 기초하여, 셀렉터 밸브(63)를 전진 위치 f로 제어하는 주행용 밸브 제어 신호의 출력을 유지하고 있다. 구체적으로는, 컨트롤러(100)는, 셀렉터 밸브(63)의 제1 솔레노이드(63a)로의 구동 전력의 출력을 유지하고 있다. 이에 의해, 셀렉터 밸브(63)가 전진 위치 f로 유지되고, 주행 페달(62a)의 조작량에 따라서 생성된 파일럿 2차압(조작 파일럿압)이 셀렉터 밸브(63)를 통해 주행용 제어 밸브(53)의 제1 파일럿 수압부(53f)에 작용한다. 조작 파일럿압의 크기에 따라서 주행용 제어 밸브(53)의 위치가 전진 위치 F측으로 제어된다.

유압 펌프(51)로부터 토출된 압유는, 주행용 제어 밸브(53) 및 카운터 밸런스 밸브(57)를 통해 주행용 유압 모터(52)로 공급된다. 주행용 유압 모터(52)로 공급되는 압유의 유량은 주행용 제어 밸브(53)의 위치에 따라서 제어되어, 주행용 유압 모터(52)의 회전 속도가 제어된다. 즉, 주행용 유압 모터(52)의 회전 속도는, 주행 페달(62a)의 조작량에 따라서 제어된다. 또한, 제1 주관로(55)에 발생한 주행용 유압 모터(52)의 구동압에 의해 카운터 밸런스 밸브(57)가 전진 위치 F측(도 2 중, 우측)으로 이동한 상태로 되어 있다.

주행용 유압 모터(52)의 회전 동력은, 트랜스미션(15)에 의해 변속되어 프로펠러 샤프트(16) 및 차축(17)을 통해 전륜(12) 및 후륜(13)에 전달된다. 이에 의해, 전륜(12) 및 후륜(13)이 구동하여 휠식 작업 차량(1)이 주행한다.

이때, 컨트롤러(100)는, 변속 지시 장치(26)의 고속단 지시 신호에 기초하여, 변속용 전환 밸브(79)를 고속단 위치 H로 제어하는 변속용 밸브 제어 신호의 출력을 유지하고 있다. 구체적으로는, 컨트롤러(100)는, 변속용 전환 밸브(79)의 솔레노이드(79a)로의 구동 전력의 출력의 정지를 유지하고 있다. 이에 의해, 변속용 전환 밸브(79)가 고속단 위치 H로 유지되어, 고속측 클러치 기구(75)로의 파일럿 압유의 공급이 유지되고 있는 동시에 저속측 클러치 기구(77)로의 파일럿 압유의 공급의 차단이 유지되고 있다. 이 때문에, 고속측 클러치 기구(75)에 의한 감속 기어(73)와 고속측 기어열(74)의 접속이 유지되고 있는 한편, 감속 기어(73)와 저속측 기어열(76)의 절단이 유지되고 있다.

주행용 유압 모터(52)의 회전은, 트랜스미션(15)에 입력되어, 감속 기어(73)에 접속된 고속측 기어열(74)에 의해 변속되고, 트랜스미션(15)의 출력축(78)을 통해 프로펠러 샤프트(16)에 출력된 후, 최종적으로 전륜(12) 및 후륜(13)에 전달된다. 이와 같이, 전륜(12) 및 후륜(13)의 회전 속도는, 주행용 유압 모터(52)의 회전 속도 및 트랜스미션(15)의 속도단에 따라서 조정된다. 즉, 휠식 작업 차량(1)의 주행 속도는, 주행 페달(62a)의 조작량 및 트랜스미션(15)의 속도단에 따라서 조정된다.

이 주행 중, 컨트롤러(100)는, 각종 센서의 검출값 등에 기초하여 주행용 유압 모터(52)의 모터 용량을 조정하는 것이 가능하다. 예를 들어, 주행용 유압 모터(52)의 구동압의 크기에 따라서 모터 용량을 조정한다. 또한, 컨트롤러(100)는, 작업기용 조작 장치의 조작량이나 각종 센서의 검출값, 주행용 유압 모터(52)의 모터 용량에 기초하여 유압 펌프(51)의 펌프 용량을 조정하는 것이 가능하다. 예를 들어, 프론트 작업기(4)(도 1 참조)의 조작이나 주행용 유압 모터(52)의 모터 용량의 증감에 연동시켜 유압 펌프(51)의 모터 용량을 조정한다.

다음으로, 전술한 바와 같이 주행하고 있는 휠식 작업 차량이 트랜스미션을 시프트 다운하는 경우에 대해 설명한다. 시프트 다운의 조작 전, 전술한 바와 같이, 도 2에 도시하는 전후진 전환 지시 장치(25)로부터의 전진 지시 신호에 기초하여 셀렉터 밸브(63)가 전진 위치 f에 있고, 변속 지시 장치(26)의 고속단 지시 신호에 기초하여 변속용 전환 밸브(79)가 고속단 위치 H에 있다.

이 상태에 있어서 변속 지시 장치(26)의 전환 조작 레버(26a)를 고속단 위치 H로부터 저속단 위치 L로 전환 조작한다. 이에 의해, 컨트롤러(100)는, 변속 지시 장치(26)의 변속 지시 신호의 고속단 지시 신호로부터 저속단 지시 신호로의 전환을 검지하고, 트랜스미션(15)의 시프트 다운 지시가 있다고("예") 판정한다(도 4에 나타내는 스텝 S10).

다음으로, 컨트롤러(100)는, 전후진 전환 지시 장치(25)로부터의 전진 지시 신호에도 불구하고, 전진 위치 f에 있는 셀렉터 밸브(63)를 중립 위치 n으로 전환하는 주행용 밸브 제어 신호를 셀렉터 밸브(63)로 출력한다(도 4에 나타내는 스텝 S20). 구체적으로는, 컨트롤러(100)는, 제1 및 제2 솔레노이드(63a, 63b)로의 구동 전력의 출력을 정지한다. 이에 의해, 셀렉터 밸브(63)가 전진 위치 f로부터 중립 위치 n으로 선택적으로 전환되어, 주행 파일럿 밸브(62)에서 생성된 파일럿 2차압의 주행용 제어 밸브(53)의 제1 파일럿 수압부(53f) 및 제2 파일럿 수압부(53g)로의 공급이 차단된다. 그 결과, 주행용 제어 밸브(53)가 중립 위치 N으로 전환되어, 유압 펌프(51)로부터 주행용 유압 모터(52)로의 압유의 공급이 차단되어 주행용 유압 모터(52)의 구동력이 소실된다.

이 경우, 주행용 유압 모터(52)의 회전이 휠식 작업 차량(1)의 관성 주행에 의해 유지되므로, 주행용 유압 모터(52)가 펌프로서 기능한다. 즉, 휠식 작업 차량(1)의 관성 주행에 의해 회전하는 주행용 유압 모터(52)는, 제1 주관로(55)로부터 작동유를 흡입하여 제2 주관로(56)로 토출하는 상태가 된다. 이 때문에, 제1 주관로(55) 내의 압력이 저하되는 한편, 제2 주관로(56) 내의 압력이 상승한다. 제2 주관로(56) 내의 상승한 압력이 주행용 유압 모터(52)의 회전을 제동하는 브레이크압이 되어, 휠식 작업 차량(1)의 주행 속도가 저하된다.

또한, 제1 주관로(55) 내의 압력이 저하되는 한편 제2 주관로(56) 내의 압력이 상승함으로써, 카운터 밸런스 밸브(57)가 전진 위치 F측으로부터 중립 위치 N측으로 이동한다. 이에 의해, 카운터 밸런스 밸브(57)의 제2 주관로(56)측을 흐르는 작동유(주행용 유압 모터(52)로부터의 복귀유)가 중립 위치 N의 스로틀(57a)을 통과하므로, 제2 주관로(56) 내에 브레이크압이 발생하여 휠식 작업 차량(1)의 주행 속도가 저하된다.

게다가, 주행용 제어 밸브(53)의 중립 위치 N에는 제1 주관로(55)와 제2 주관로(56)를 연통시키는 연통로에 스로틀(53j)이 마련되어 있다. 이 때문에, 주행용 유압 모터(52)로부터의 복귀유가 중립 위치 N으로 전환된 주행용 제어 밸브(53)를 흐를 때에 스로틀(53j)을 통과하므로, 제2 주관로(56) 내에 브레이크압이 발생하여 휠식 작업 차량(1)의 주행 속도가 더 저하된다.

이와 같이, 유압 펌프(51)로부터 주행용 유압 모터(52)로의 압유의 공급을 주행용 제어 밸브(53)의 중립 위치 N으로의 전환에 의해 차단함으로써, 주행용 유압 모터(52)가 펌프 작용한다. 이에 의해, 제1 주관로(55) 내의 압력이 저하되는 한편, 제2 주관로(56) 내의 압력이 상승하므로, 주행용 유압 모터(52)의 회전을 제동하는 브레이크압이 발생하여 휠식 작업 차량(1)의 주행 속도가 저하된다.

다음으로, 컨트롤러(100)는, 변속용 전환 밸브(79)를 저속단 위치 L로 전환하는 변속용 밸브 제어 신호를 변속용 전환 밸브(79)로 출력한다(도 4에 나타내는 스텝 S30). 구체적으로는, 컨트롤러(100)는, 변속용 전환 밸브(79)의 솔레노이드(79a)로 구동 전력을 출력한다. 이에 의해, 변속용 전환 밸브(79)가 고속단 위치 H로부터 저속단 위치 L로 전환됨으로써, 고속측 클러치 기구(75)로의 파일럿압의 공급이 차단됨과 함께, 저속측 클러치 기구(77)로 파일럿압이 공급된다. 이 때문에, 접속 상태의 고속측 클러치 기구(75)가 절단됨과 함께, 절단 상태의 저속측 클러치 기구(77)가 접속된다. 단, 파일럿압의 차단에 의한 고속측 클러치 기구(75)의 접속 상태로부터 완전한 절단 상태로 이행 및 파일럿압의 공급에 의한 저속측 클러치 기구(77)의 절단 상태로부터 완전한 접속 상태로의 이행은 소정의 시간을 요한다.

본 실시 형태에 있어서는, 주행용 유압 모터(52)의 회전 속도를 일시적으로 저하시킨 후에 저속측 클러치 기구(77)의 접속을 행하므로, 그만큼, 트랜스미션(15)의 감속 기어(73)와 저속측 클러치 기구(77)의 속도 편차가 작아져, 시프트 다운 시의 변속 쇼크를 완화할 수 있다. 이 경우, 주행용 유압 모터(52)의 회전 속도를 저하시키기 위해, 주행용 유압 모터(52)의 모터 용량 및 유압 펌프(51)의 펌프 용량을 변경할 필요가 없다. 따라서, 프론트 작업기(4)의 조작에 영향을 미치는 일이 없다.

이어서, 컨트롤러(100)는, 변속용 전환 밸브(79)를 저속단 위치 L로 전환하는 변속용 밸브 제어 신호의 출력으로부터의 경과 시간 T의 계측을 개시한다(도 4에 나타내는 스텝 S40).

계속해서, 컨트롤러(100)는, 경사각 센서(30)로부터의 검출값 Θ에 기초하여 휠식 작업 차량(1)이 등판 주행하고 있는지 여부를 판정한다(도 4에 나타내는 스텝 S50). 경사각 센서(30)로부터의 검출값 Θ가 설정 경사각 θs 이하인 경우, 컨트롤러(100)는, 작업 차량이 등판 주행하고 있지 않다고("아니오") 판정하고, 경과 시간 T가 역치(설정 시간 ts)를 초과하고 있는지 여부를 판정한다(도 4에 나타내는 스텝 S60). 한편, 경사각 센서(30)로부터의 검출값 Θ가 설정 경사각 θs보다 큰 경우, 컨트롤러(100)는 작업 차량이 등판 주행하고 있다고("예") 판정하고, 경과 시간 T가 역치(설정 시간 ts－Δt)를 초과하고 있는지 여부를 판정한다(도 4에 나타내는 스텝 S70).

경과 시간 T가 역치로서의 ts(도 4에 나타내는 스텝 S60의 경우) 또는 ts－Δt(도 4에 나타내는 스텝 S70의 경우)를 초과하였다고("예") 판정하면, 컨트롤러(100)는, 전진 위치 f로부터 중립 위치 n으로 전환한 셀렉터 밸브(63)를 원래의 전진 위치 f로 전환하는 주행용 밸브 제어 신호를 셀렉터 밸브(63)로 출력한다(도 4에 나타내는 스텝 S80). 구체적으로는, 컨트롤러(100)는, 전후진 전환 지시 장치(25)의 전진 지시 신호에 기초하여, 제1 솔레노이드(63a)로 구동 전력을 출력한다. 이에 의해, 셀렉터 밸브(63)가 중립 위치 n으로부터 전진 위치 f(원래의 위치)로 전환되어, 조작 파일럿압의 주행용 제어 밸브(53)로의 공급의 차단이 해제된다.

이 때문에, 주행 페달(62a)의 조작량에 따라서 생성된 조작 파일럿압이 셀렉터 밸브(63)를 통해 주행용 제어 밸브(53)의 제1 파일럿 수압부(53f)에 작용하고, 조작 파일럿압의 크기에 따라서 주행용 제어 밸브(53)의 위치가 전진 위치 F측으로 제어된다. 이에 의해, 유압 펌프(51)로부터 토출된 압유가 주행용 제어 밸브(53) 및 카운터 밸런스 밸브(57)를 통해 주행용 유압 모터(52)로 다시 공급되어, 주행용 유압 모터(52)의 구동력이 회복된다. 주행용 유압 모터(52)로 공급되는 압유의 유량은 주행용 제어 밸브(53)의 위치에 따라서 제어되어, 주행용 유압 모터(52)의 회전 속도가 제어된다. 또한, 제1 주관로(55)에 발생한 주행용 유압 모터(52)의 구동압에 의해 카운터 밸런스 밸브(57)가 중립 위치 N으로부터 전진 위치 F측으로 이동한다. 즉, 유압 회로는, 전후진 전환 지시 장치(25) 및 주행 페달(62a)의 조작에 따른 원래의 상태로 복귀된다.

이 경우, 주행용 유압 모터(52)의 회전은, 트랜스미션(15)의 저속측 클러치 기구(77)에 의해 감속 기어(73)에 접속된 저속측 기어열(76)에 의해 변속되고 나서 최종적으로 전륜(12) 및 후륜(13)에 전달된다. 따라서, 휠식 작업 차량(1)은, 트랜스미션(15)의 속도단이 저속단인 주행 상태로 이행한다.

본 실시 형태에 있어서는, 변속용 전환 밸브(79)의 저속단 위치 L로의 전환 후로부터 미리 정한 설정 시간 ts의 경과 후에 셀렉터 밸브(63)를 원래의 위치로 전환하도록 구성하고 있다. 저속측 클러치 기구(77)가 절단 상태로부터 완전한 접속 상태로 이행할 때까지 일정 시간을 요하지만, 설정 시간 ts를 당해 일정 시간보다 길어지도록 설정하고 있다. 따라서, 트랜스미션(15)의 고속단으로부터 저속단으로의 전환이 확실하게 완료된 후에, 주행용 유압 모터(52)의 구동력을 회복시킬 수 있어, 트랜스미션(15)의 시프트 다운 시의 쇼크를 완화할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 있어서는, 주행용 제어 밸브(53)를 중립 위치 N으로 전환하여 주행용 유압 모터(52)의 구동력(주행 동력)을 일시적으로 소실시킴으로써, 트랜스미션(15)의 시프트 다운 시의 쇼크를 완화하고 있다. 그러나 휠식 작업 차량(1)이 등판 주행하고 있는 경우, 주행용 유압 모터(52)의 구동력의 소실 상태를 지나치게 길게 유지하면, 작업 차량이 자신의 중력에 의해 진행 방향과는 역방향으로 미끄러져 내려가 버릴 우려가 있다. 그래서 휠식 작업 차량(1)의 등판 주행 시에는, 경과 시간 T의 비교 대상의 역치를 ts로부터 ts－Δt로 짧아지도록 변경함으로써, 등판 주행하고 있지 않은 경우와 비교하여 주행용 유압 모터(52)의 구동력의 일시적인 소실 시간을 짧게 하고 있다. 이에 의해, 등판 주행하고 있는 작업 차량의 트랜스미션(15)의 시프트 다운 시에 있어서의 미끄러져 내려감을 방지할 수 있다.

상술한 본 발명의 휠식 작업 차량의 제1 실시 형태에 의하면, 원동기(28)와, 원동기(28)에 의해 구동되는 유압 펌프(51)와, 유압 펌프(51)로부터 공급되는 압유에 의해 구동하는 주행용 유압 모터(52)와, 주행용 유압 모터(52)의 회전 동력에 의해 구동하는 차륜(12, 13)과, 저속단(제1 속도단)과 고속단의 적어도 2단계의 속도단을 갖고, 주행용 유압 모터(52)와 차륜(12, 13) 사이에 개재되어 주행용 유압 모터(52)의 회전 동력을 차륜(12, 13)에 대해 변속하여 전달하는 트랜스미션(15)과, 유압 펌프(51)로부터 주행용 유압 모터(52)로의 압유의 공급을 차단하는 중립 위치(제1 차단 위치) N을 갖고, 유압 펌프(51)로부터 주행용 유압 모터(52)에 공급되는 압유의 방향 및 유량을 제어하는 주행용 제어 밸브(53)와, 위치를 선택적으로 전환함으로써 트랜스미션(15)에 대한 압유의 급배에 의해 트랜스미션(15)의 속도단을 전환하는 변속용 전환 밸브(79)와, 주행용 제어 밸브(53) 및 변속용 전환 밸브(79)를 제어하는 컨트롤러(100)를 구비한 휠식 작업 차량(1)에 있어서, 컨트롤러(100)는 트랜스미션(15)의 속도단을 고속단으로부터 저속단으로 전환하는 경우, 주행용 제어 밸브(53)를 중립 위치(제1 차단 위치) N으로 전환한 후, 트랜스미션(15)의 속도단이 고속단으로부터 저속단으로 전환되도록 변속용 전환 밸브(79)의 위치를 전환하고, 주행용 제어 밸브(53)를 중립 위치(제1 차단 위치) N으로부터 전환 전의 원래의 위치측으로 전환한다. 이에 의해, 유압 펌프(51)로부터 주행용 유압 모터(52)로의 압유의 공급이 차단되어 주행용 유압 모터(52)의 회전 속도가 저하되고 나서 트랜스미션(15)의 속도단을 고속단으로부터 저속단으로 전환할 수 있다. 이 경우, 트랜스미션(15)의 저속단으로의 전환 시에 유압 펌프(51)의 펌프 용량이나 주행용 유압 모터(52)의 모터 용량을 변경할 필요가 없다. 따라서, 휠식 작업 차량(1)이 작업기(4)를 구비하고 있는 경우라도, 작업기(4)의 조작성에 영향을 미치는 일 없이 트랜스미션(15)의 고속단으로부터 저속단으로 전환 시의 쇼크를 완화할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 있어서는, 주행용 제어 밸브(53)가 조작 파일럿압의 공급에 의해 구동되고, 조작 파일럿압의 공급의 차단에 의해 중립 위치(제1 차단 위치) N으로 전환되는 파일럿식의 밸브이며, 셀렉터 밸브(63)는 주행용 제어 밸브(53)로의 조작 파일럿압의 공급을 차단하는 중립 위치(제2 차단 위치) n을 갖고, 주행용 제어 밸브(53)로의 조작 파일럿압의 공급에 의해 주행용 제어 밸브(53)의 구동을 제어하는 것이다. 또한, 컨트롤러(100)는, 셀렉터 밸브(63)를 중립 위치(제2 차단 위치) n으로 전환함으로써, 주행용 제어 밸브(53)를 중립 위치(제1 차단 위치) N으로 전환하도록 주행용 제어 밸브(53)를 간접적으로 제어하고, 셀렉터 밸브(63)를 중립 위치(제2 차단 위치) n으로부터 전환 전의 원래의 위치측으로 전환함으로써, 주행용 제어 밸브(53)를 중립 위치(제1 차단 위치) N으로부터 전환 전의 원래의 위치측으로 전환하도록 주행용 제어 밸브(53)를 간접적으로 제어한다. 따라서, 컨트롤러(100)는, 셀렉터 밸브(63)를 개재시킴으로써 주행용 제어 밸브(53)의 중립 위치(제1 차단 위치) N으로 전환 제어가 용이해진다.

또한, 본 실시 형태에 있어서는, 컨트롤러(100)가 변속용 전환 밸브(79)의 위치를 전환하는 제어를 개시하고 나서의 경과 시간 T를 계측하고, 계측한 경과 시간 T가 역치를 초과한 후에 주행용 제어 밸브(53)를 중립 위치(제1 차단 위치) N으로부터 전환 전의 원래의 위치측으로 전환하는 제어를 개시한다. 이에 의해, 트랜스미션(15)의 고속단으로부터 저속단으로의 전환이 확실하게 완료된 후에, 주행용 유압 모터(52)의 구동력(주행 동력)을 복귀시킬 수 있다. 따라서, 트랜스미션(15)의 고속단으로부터 저속단으로의 전환 시의 쇼크를 확실하게 완화할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 있어서는, 차량의 진행 방향의 수평면에 대한 경사각을 검출하는 경사각 센서(30)를 구비하고 있다. 또한, 컨트롤러(100)는, 경사각 센서(30)의 검출값 Θ가 미리 정해진 설정 경사각 θs보다 큰 경우에는, 경사각 센서(30)의 검출값 Θ가 설정 경사각 θs 이하인 경우보다 역치를 작게 한다. 이에 의해, 등판 주행하고 있을 때, 주행용 유압 모터(52)의 구동력(주행 동력)의 복귀 시기를 앞당기고 있다. 따라서, 등판 주행하고 있는 휠식 작업 차량(1)의 미끄러져 내려감을 방지할 수 있다.

[제1 실시 형태의 변형예]

다음으로, 본 발명의 휠식 작업 차량의 제1 실시 형태의 변형예를 도 5 및 도 6을 사용하여 설명한다. 도 5는 본 발명의 휠식 작업 차량의 제1 실시 형태의 변형예에 있어서의 유압 회로 및 주행용 동력 전달 기구를 도시하는 도면이다. 도 6은 도 5에 도시하는 본 발명의 휠식 작업 차량의 제1 실시 형태의 변형예의 일부를 구성하는 컨트롤러의 기능 블록도이다. 또한, 도 5 및 도 6에 있어서, 도 1 내지 도 4에 나타내는 부호와 동일 부호의 것은 마찬가지의 부분이므로, 그 상세한 설명은 생략한다.

도 5에 도시하는 본 발명의 휠식 작업 차량의 제1 실시 형태의 변형예가 제1 실시 형태와 상위한 주된 점은, 다음의 세 가지이다. 첫 번째로, 제1 실시 형태에 있어서의 주행 페달(62a)의 조작량에 따라서 파일럿 2차압(조작 파일럿압)을 생성하는 주행 파일럿 밸브(62) 대신에(도 2 참조), 주행 페달(62a)의 조작량에 따른 주행을 지시하는 주행 지시 신호를 컨트롤러(100A)로 출력하는 주행 조작 장치(62A)를 구비하고 있다. 두 번째로, 셀렉터 밸브(63A)는 전자 비례 밸브이며, 컨트롤러(100A)로부터 제1 솔레노이드(63a) 및 제2 솔레노이드(63b)에 입력되는 구동 전력의 크기에 따라서 위치(스트로크양)가 연속적으로 제어되는 것이다. 셀렉터 밸브(63A)는, 파일럿 유압원(61)으로부터 주행용 제어 밸브(53)로 공급되는 조작 파일럿압의 크기 및 방향을 제어하는 기능을 갖는다. 세 번째로, 컨트롤러(100A)는, 주행 조작 장치(62A)와 전기적으로 접속되어 있고, 주행 조작 장치(62A)로부터의 주행 지시 신호에 기초하여 셀렉터 밸브(63A)의 위치(스트로크양)를 연속적으로 제어하는 것이다.

컨트롤러(100A)의 밸브 제어부(114A)는, 도 6에 도시하는 바와 같이, 트랜스미션(15)의 시프트 다운의 지시가 없다고 저속단 전환 판정부(112)가 판정한 경우, 주행 조작 장치(62A)로부터의 주행 지시 신호 및 전후진 전환 지시 장치(25)로부터의 주행 방향 지시 신호에 기초하여, 셀렉터 밸브(63A)의 위치를 제어하는 주행용 밸브 제어 신호를 셀렉터 밸브(63A)로 출력한다. 구체적으로는, 컨트롤러(100A)는, 전후진 전환 지시 장치(25)의 주행 방향 지시 신호에 따른 셀렉터 밸브(63A)의 제1 솔레노이드(63a) 또는 제2 솔레노이드(63b)에 대해, 도 5에 도시하는 주행 페달(62a)의 조작량에 따른 구동 전력을 공급한다. 이에 의해, 전후진 전환 지시 장치(25)의 조작 위치에 따른 주행용 제어 밸브(53)의 제1 파일럿 수압부(53f) 또는 제2 파일럿 수압부(53g)에 대해 작용시키는 조작 파일럿압의 크기를 제어한다. 한편, 시프트 다운의 지시가 있다고 저속단 전환 판정부(112)가 판정한 경우, 밸브 제어부(114A)는, 주행 조작 장치(62A)로부터의 주행 지시 신호 및 전후진 전환 지시 장치(25)로부터의 주행 방향 지시 신호에 상관없이, 셀렉터 밸브(63A)를 중립 위치 n으로 전환하는 주행용 밸브 제어 신호를 셀렉터 밸브(63A)로 출력한다. 구체적으로는, 셀렉터 밸브(63A)의 제1 및 제2 솔레노이드(63a, 63b)로의 구동 전력의 공급을 정지한다.

본 변형예에서는, 트랜스미션(15)의 시프트 다운 시에, 컨트롤러(100A)가 제1 실시 형태의 경우와 마찬가지의 처리 수순(도 4에 나타내는 흐름도)을 실행하는 것이 가능하다.

또한, 본 변형예에서는, 도 4에 나타내는 흐름도의 스텝 S80에 있어서, 컨트롤러(100A)가 셀렉터 밸브(63A)를 중립 위치 n으로부터 원래의 위치측으로 전환할 때, 컨트롤러(100A)는, 셀렉터 밸브(63A)의 제1 솔레노이드(63a) 또는 제2 솔레노이드(63b)로 공급하는 구동 전력을 서서히 증가시키는 것이 가능하다. 이에 의해, 셀렉터 밸브(63A)의 중립 위치 n으로부터 원래의 위치로의 전환이 서서히 행해져, 셀렉터 밸브(63A)의 전환 속도가 제1 실시 형태의 경우보다 저하된다. 이것에 따라서, 주행용 제어 밸브(53)의 중립 위치 N으로부터의 전환도 서서히 행해지므로, 유압 펌프(51)로부터 주행용 유압 모터(52)로 공급되는 압유의 유량이 서서히 증가하여, 주행용 유압 모터(52)의 회전 속도가 원활하게 상승한다.

상술한 본 발명의 휠식 작업 차량의 제1 실시 형태의 변형예에 의하면, 전술한 제1 실시 형태와 마찬가지의 효과를 얻을 수 있다.

또한, 본 변형예에 있어서는, 셀렉터 밸브(63A)가 컨트롤러(100A)로부터 입력되는 구동 전력의 크기에 따라서 위치가 제어되는 전자 비례 밸브이다. 또한, 컨트롤러(100A)는, 셀렉터 밸브(63A)로 입력하는 구동 전력을 서서히 증가시켜 셀렉터 밸브(63A)를 중립 위치(제2 차단 위치) n으로부터 전환 전의 원래의 위치측으로 전환한다. 이에 의해, 유압 펌프(51)로부터 주행용 유압 모터(52)로 공급되는 압유의 유량이 서서히 증가하므로, 주행용 유압 모터(52)의 회전 속도를 원활하게 상승시킬 수 있다. 따라서, 주행용 유압 모터(52)의 구동력(주행 동력)의 복귀 시의 차체 거동의 불쾌감을 방지할 수 있다.

[그 밖의 실시 형태]

또한, 본 발명은 상술한 실시 형태에 한정되는 것은 아니며, 다양한 변형예가 포함된다. 상기한 실시 형태는 본 발명을 알기 쉽게 설명하기 위해 상세하게 설명한 것이며, 반드시 설명한 모든 구성을 구비하는 것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 어느 실시 형태의 구성의 일부를 다른 실시 형태의 구성으로 치환하는 것이 가능하고, 또한 어느 실시 형태의 구성에 다른 실시 형태의 구성을 추가하는 것도 가능하다. 또한, 각 실시 형태의 구성의 일부에 대해, 다른 구성의 추가, 삭제, 치환을 하는 것도 가능하다.

예를 들어, 상술한 제1 실시 형태 및 그 변형예에 있어서는, 본 발명을 적용하는 휠식 작업 차량으로서 휠식 유압 셔블(1)을 예로 들어 설명하였지만, 주행용 유압 모터와 차륜 사이에 개재시킨 트랜스미션을 구비하는 휠식 작업 차량에 널리 적용할 수 있다.

또한, 상술한 실시 형태에 있어서는, 고속단과 저속단의 2단계로 변속 가능한 트랜스미션(15)인 경우에 있어서의 시프트 다운 시의 처리에 대해 설명하였다. 그러나 3단계 이상으로 변속 가능한 트랜스미션인 경우라도, 트랜스미션의 시프트 다운 시의 처리를 마찬가지로 적용하는 것이 가능하다.

또한, 상술한 실시 형태에 있어서는, 컨트롤러(100, 100A)가 변속 지시 장치(26)로부터의 변속 지시 신호에 기초하여, 트랜스미션(15)의 속도단을 고속단 또는 저속단으로 전환하도록 구성한 예를 나타냈다. 그러나 컨트롤러는, 소정의 조건을 충족한 경우에, 트랜스미션(15)의 속도단을 자동적으로 고속단 또는 저속단으로 전환하도록 구성하는 것도 가능하다. 예를 들어, 휠식 작업 차량의 주행 속도가 소정의 속도 이하인 경우에는, 트랜스미션(15)을 자동적으로 시프트 다운시키도록 구성하는 것이 가능하다. 또한, 주행용 유압 모터(52)의 구동압(제1 주관로(55) 또는 제2 주관로(56) 내의 압력)이 소정 이상인 경우, 또한 주행용 유압 모터(52)의 회전 속도가 소정 이하인 경우에는, 트랜스미션(15)을 자동적으로 시프트 다운시키도록 구성하는 것이 가능하다.

또한, 상술한 실시 형태에 있어서는, 고속측 클러치 기구(75)의 접속 및 절단과 저속측 클러치 기구(77)의 접속 및 절단을 하나의 변속용 전환 밸브(79)에 의해 행하는 구성의 예를 나타냈다. 그러나 고속측 클러치 기구(75)에 대해 하나의 전환 밸브를 사용함과 함께, 저속측 클러치 기구(77)에 대해 다른 또 하나의 전환 밸브를 사용하는 구성도 가능하다. 이 경우라도, 각 전환 밸브를 두 위치를 선택적으로 전환함으로써, 트랜스미션(15)의 고속측 클러치 기구(75) 및 저속측 클러치 기구(77)에 대한 압유의 급배에 의해 트랜스미션의 속도단을 전환하는 것이다.

또한, 상술한 실시 형태에 있어서는, 전후진 전환 지시 장치(25) 및 변속 지시 장치(26)가 레버 방식에 의해 지시 신호를 출력하는 구성의 예를 나타냈다. 그러나 전후진 전환 지시 장치 및 변속 지시 장치를 스위치식에 의해 지시 신호를 출력하도록 구성하는 것도 가능하다.

또한, 상술한 실시 형태에 있어서는, 유압 펌프(51)로부터 주행용 유압 모터(52)에 공급되는 압유의 방향 및 유량을 제어하는 제어 밸브로서, 셀렉터 밸브(63)를 통한 조작 파일럿압의 공급에 의해 구동되는 유압 파일럿식의 주행용 제어 밸브(53)를 사용한 구성의 예를 나타냈다. 그러나 당해 주행용 제어 밸브를 컨트롤러(100, 100A)로부터의 제어 신호에 의해 직접적으로 구동하는 전자 비례 밸브로 구성하는 것도 가능하다.

또한, 상술한 실시 형태에 있어서는, 경사각 센서(30)로부터의 검출값 Θ가 기억부(111)에 미리 기억되어 있는 설정 경사각 θs 이하인 경우에는, 휠식 작업 차량이 등판 주행하고 있지 않다고("아니오"), 컨트롤러(100, 100A)의 등판 주행 판정부(113)가 판정하여 스텝 S60으로 진행하는 한편, 경사각 센서(30)로부터의 검출값 Θ가 설정 경사각 θs보다 큰 경우에는, 휠식 작업 차량이 등판 주행하고 있다고("예") 판정하여 스텝 S70으로 진행하도록 구성한 예를 나타냈다(도 4에 나타내는 스텝 S50 내지 S70을 참조). 그러나 작동유 탱크(60) 내의 유온이, 토크 전달이 지연되는 레벨의 낮은 온도인 경우에는, 설정 경사각 θs보다 완만한 오르막을 주행하고 있어도 스텝 S70으로 진행하여, 경과 시간 T와 비교하는 역치로서 ts－Δt를 사용하도록 컨트롤러를 구성하는 것도 가능하다. 즉, 도 4에 나타내는 스텝 S50에 있어서, 작동유 탱크(60) 내의 유온이 미리 정한 설정 온도보다 낮은 경우에는, 경사각 센서(30)로부터의 검출값 Θ와 비교하는 역치를 설정 경사각 θs로부터 θs－Δθ로 작게 변경하도록 컨트롤러의 등판 주행 판정부를 구성하는 것이 가능하다. 이 경우, 휠식 유압 셔블은, 예를 들어 도 2 및 도 3의 이점쇄선으로 나타내는 바와 같이, 온도 센서(31)를 구비한다. 온도 센서(31)는, 작동유 탱크(60) 내에 저류되어 있는 작동유의 유온을 검출하고, 검출한 유온을 컨트롤러(100)의 등판 주행 판정부(113)로 출력한다.

1: 휠식 유압 셔블(휠식 작업 차량)
12: 전륜(차륜)
13: 후륜(차륜)
15: 트랜스미션
28: 원동기
30: 경사각 센서
51: 유압 펌프
52: 주행용 유압 모터
53: 주행용 제어 밸브
63, 63A: 셀렉터 밸브
79: 변속용 전환 밸브
100, 100A: 컨트롤러

Claims (5)

1. 원동기와,
   상기 원동기에 의해 구동되는 유압 펌프와,
   상기 유압 펌프로부터 공급되는 압유에 의해 구동하는 주행용 유압 모터와,
   상기 주행용 유압 모터의 회전 동력에 의해 구동하는 차륜과,
   제1 속도단과 상기 제1 속도단보다 고속단인 제2 속도단의 적어도 2단계의 속도단을 갖고, 상기 주행용 유압 모터와 상기 차륜 사이에 개재되어 상기 주행용 유압 모터의 회전 동력을 상기 차륜에 대해 변속하여 전달하는 트랜스미션과,
   상기 유압 펌프로부터 상기 주행용 유압 모터로의 압유의 공급을 차단하는 제1 차단 위치를 갖고, 상기 유압 펌프로부터 상기 주행용 유압 모터에 공급되는 압유의 방향 및 유량을 제어하는 주행용 제어 밸브와,
   위치를 선택적으로 전환함으로써 상기 트랜스미션에 대한 압유의 급배에 의해 상기 트랜스미션의 속도단을 전환하는 전환 밸브와,
   상기 주행용 제어 밸브 및 상기 전환 밸브를 제어하는 컨트롤러를 구비한 휠식 작업 차량에 있어서,
   상기 컨트롤러는,
   상기 트랜스미션의 속도단을 상기 제2 속도단으로부터 상기 제1 속도단으로 전환하는 경우,
   상기 주행용 제어 밸브를 상기 제1 차단 위치로 전환한 후,
   상기 트랜스미션의 속도단이 상기 제2 속도단으로부터 상기 제1 속도단으로 전환되도록 상기 전환 밸브의 위치를 전환하고,
   상기 주행용 제어 밸브를 상기 제1 차단 위치로부터 전환 전의 원래의 위치측으로 전환하는
   것을 특징으로 하는 휠식 작업 차량.
2. 제1항에 있어서,
   상기 주행용 제어 밸브는, 조작 파일럿압의 공급에 의해 구동되고, 조작 파일럿압의 공급의 차단에 의해 상기 제1 차단 위치로 전환되는 파일럿식의 밸브이며,
   상기 주행용 제어 밸브로의 조작 파일럿압의 공급을 차단하는 제2 차단 위치를 갖고, 상기 주행용 제어 밸브로의 조작 파일럿압의 공급에 의해 상기 주행용 제어 밸브의 구동을 제어하는 셀렉터 밸브를 더 구비하고,
   상기 컨트롤러는,
   상기 셀렉터 밸브를 상기 제2 차단 위치로 전환함으로써, 상기 주행용 제어 밸브를 상기 제1 차단 위치로 전환하도록 상기 주행용 제어 밸브를 간접적으로 제어하고,
   상기 셀렉터 밸브를 상기 제2 차단 위치로부터 전환 전의 원래의 위치측으로 전환함으로써, 상기 주행용 제어 밸브를 상기 제1 차단 위치로부터 전환 전의 원래의 위치측으로 전환하도록 상기 주행용 제어 밸브를 간접적으로 제어하는
   것을 특징으로 하는 휠식 작업 차량.
3. 제2항에 있어서,
   상기 셀렉터 밸브는, 상기 컨트롤러로부터 입력되는 구동 전력의 크기에 따라서 위치가 제어되는 전자 비례 밸브이고,
   상기 컨트롤러는, 상기 셀렉터 밸브에 입력하는 구동 전력을 서서히 증가시켜 상기 셀렉터 밸브를 상기 제2 차단 위치로부터 전환 전의 원래의 위치측으로 전환하는
   것을 특징으로 하는 휠식 작업 차량.
4. 제1항에 있어서,
   상기 컨트롤러는,
   상기 전환 밸브의 위치를 전환하는 제어를 개시하고 나서의 경과 시간을 계측하고,
   계측한 경과 시간이 역치를 초과한 후에, 상기 주행용 제어 밸브를 상기 제1 차단 위치로부터 전환 전의 원래의 위치측으로 전환하는 제어를 개시하는
   것을 특징으로 하는 휠식 작업 차량.
5. 제4항에 있어서,
   차량의 진행 방향의 수평면에 대한 경사각을 검출하는 경사각 센서를 더 구비하고,
   상기 컨트롤러는, 상기 경사각 센서의 검출값이 미리 정해진 설정 경사각보다 큰 경우에는, 상기 경사각 센서의 검출값이 상기 설정 경사각 이하인 경우보다 상기 역치를 작게 하는
   것을 특징으로 하는 휠식 작업 차량.

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