CN112654752B - 轮式作业车辆 - Google Patents

Abstract

轮式作业车辆具有：变速器，其将行驶用液压马达的旋转动力传递给车轮；行驶用控制阀，其具有切断从液压泵向行驶用液压马达的压力油供给的切断位置；变速用切换阀，其通过选择性地切换位置来切换变速器的速度级；以及控制器，其控制行驶用控制阀和变速用切换阀。控制器在将变速器从高速级切换到低速级的情况下，在将行驶用控制阀切换到切断位置之后，切换变速用切换阀的位置使得变速器的速度级切换到低速级，将行驶用控制阀从切断位置切换到切换前的原来的位置侧。

Description

轮式作业车辆

技术领域

本发明涉及轮式作业车辆，更详细而言，涉及具有变速器的轮式作业车辆。

背景技术

在轮式液压挖掘机、轮式装载机等轮式作业车辆中，具有在行驶用液压马达与车轮之间设置了变速器的轮式作业车辆。变速器对车轮变速地传递行驶用液压马达的旋转动力。在这样的轮式作业车辆中存在为了抑制变速器变速时的冲击，在将变速器从高(第一变速比)切换到低(第二变速比)时，使通过来自液压泵的压力油驱动的可变容量型的液压马达的倾转角(容量)降低至预定值的轮式作业车辆(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-52580号公报

发明内容

发明要解决的课题

专利文献1记载的作业车辆的行驶控制装置应用于轮式装载机。在轮式装载机中，一般除了向行驶用液压马达供给压力油的行驶用液压泵之外，还具有向驱动前作业机的液压致动器(液压缸)供给压力油的作业机用液压泵。在这样的结构中，行驶用液压泵的倾转角(容量)的控制与作业机用液压泵的倾转角(容量)的控制独立进行。此外，一般，控制行驶用液压泵的倾转角使得根据行驶用液压马达的倾转角的变化而进行变更。

因此，如专利文献1所记载的作业车辆的行驶控制装置那样，在将变速器从高切换到低时变更行驶用液压马达的倾转角的情况下，相应地也会变更行驶用液压泵的倾转角。行驶用液压泵的倾转角的控制与作业机用液压泵的倾转角的控制各自独立地进行，因此，即使变更行驶用液压泵的倾转角，也不会变更作业机用液压泵的倾转角。因此，在上述那样的轮式装载机中，即使在变速器从高向低切换时变更行驶用液压马达的倾转角，也不会对前作业机的操作造成影响。

但是，在轮式液压挖掘机中，一般向行驶用液压马达供给压力油的液压泵也对作业机用液压致动器供给压力油。此外，在轮式液压挖掘机中，也与轮式装载机同样地，一般根据行驶用液压马达的倾转角的变化来控制液压泵的倾转角。在这样的结构的轮式液压挖掘机中，与专利文献1所记载的作业车辆的行驶控制装置同样地，若在将变速器从高切换到低时变更行驶用液压马达的倾转角，则相应地也会变更液压泵的倾转角。轮式液压挖掘机的液压泵除了对行驶用液压马达供给压力油，还对作业机用液压致动器供给压力油，因此，有时通过与行驶用液压马达的倾转角的变更相伴的液压泵的倾转角的控制，对作业机用液压致动器的驱动产生影响。

这样，在向行驶用液压马达供给压力油的液压泵和向作业机用液压致动器供给压力油的液压泵通用的轮式作业车辆中，通过在变速器从高向低切换时变更行驶用液压马达的倾转角，有可能对前作业机的操作性产生影响而导致作业效率降低。

本发明是为了解决上述问题点而作出的，其目的在于提供一种轮式作业车辆，能够不对作业机的操作性造成影响地缓和变速器从高速级向低速级切换时的冲击。

用于解决课题的手段

本申请包括多个解决上述课题的手段，举出其中一个例子。轮式作业车辆具有：原动机；液压泵，其由所述原动机驱动；行驶用液压马达，其通过从所述液压泵供给的压力油进行驱动；车轮，其通过所述行驶用液压马达的旋转动力进行驱动；变速器，其具有第一速度级和与所述第一速度级相比为高速级的第二速度级的至少2级的速度级，介于所述行驶用液压马达与所述车轮之间，将所述行驶用液压马达的旋转动力进行变速来传递给所述车轮；行驶用控制阀，其具有切断从所述液压泵向所述行驶用液压马达的压力油供给的第一切断位置，对从所述液压泵向所述行驶用液压马达供给的压力油的方向及流量进行控制；切换阀，其通过选择性地切换位置，利用对于所述变速器的压力油的供给排出来切换所述变速器的速度级；以及控制器，其对所述行驶用控制阀以及所述切换阀进行控制，所述轮式作业车辆的特征为：所述控制器在将所述变速器的速度级从所述第二速度级向所述第一速度级切换时，在将所述行驶用控制阀切换到所述第一切断位置后，切换所述切换阀的位置使得所述变速器的速度级从所述第二速度级切换到所述第一速度级，将所述行驶用控制阀从所述第一切断位置切换到切换前的原来的位置侧。

发明效果

根据本发明，控制器进行控制使得在将行驶用控制阀切换到第一切断位置后切换切换阀的位置，因此，能够在切断从液压泵向行驶用液压马达的压力油供给从而行驶用液压马达的转速降低之后将变速器从高速级的第二速度级切换到低速级的第一速度级。在该情况下，在变速器向低速级切换时，不需要变更液压泵、行驶用液压马达的容量。因此，即使在轮式作业车辆具有作业机的情况下，也能够不影响作业机的操作性地缓和变速器从高速级向低速级切换时的冲击。

通过以下实施方式的说明，上述以外的课题、结构及效果变得明确。

附图说明

图1是表示作为本发明的轮式作业车辆的第一实施方式的轮式液压挖掘机的侧视图。

图2表示本发明的轮式作业车辆的第一实施方式中的液压回路及行驶用动力传递机构。

图3是构成图2所示的本发明的轮式作业车辆的第一实施方式的一部分的控制器的功能框图。

图4是表示构成图3所示的本发明的轮式作业车辆的第一实施方式的一部分的控制器在变速器从高速级向低速级切换时的处理过程的一例的流程图。

图5表示本发明的轮式作业车辆的第一实施方式的变形例中的液压回路及行驶用动力传递机构。

图6是构成图5所示的本发明的轮式作业车辆的第一实施方式的变形例的一部分的控制器的功能框图。

具体实施方式

以下，使用附图对本发明的轮式作业车辆的实施方式进行说明。在本说明中，作为应用本发明的轮式作业车辆的一例，例示轮式液压挖掘机。

[第一实施方式]

首先，使用图1对作为本发明的轮式作业车辆的第一实施方式的轮式液压挖掘机的结构进行说明。图1是表示作为本发明的轮式作业车辆的第一实施方式的轮式液压挖掘机的侧视图。将图1中的左右方向作为轮式液压挖掘机的前后方向来进行说明。

在图1中，轮式液压挖掘机1具有能够自动行驶的轮式的下部行驶体2以及以能够旋转的方式搭载在下部行驶体2上的上部旋转体3。下部行驶体2和上部旋转体3构成轮式液压挖掘机1的车辆主体。在上部旋转体3的前部以能够进行俯仰动作的方式设置有前作业机4。

下部行驶体2具备由在前后方向上延伸的箱式构造体构成的底盘11、设置在底盘11前侧的左右的前轮12(仅图示左侧)以及设置在底盘11后侧的左右的后轮13(仅图示左侧)。在底盘11的前后方向中央部的下侧配置有行驶用液压马达52及与行驶用液压马达52连结的变速器15。在下部行驶体2安装有后述的倾斜角传感器30(参照图2)。

上部旋转体3包含供操作员搭乘的驾驶室21和收纳各种装置的机械室22。在驾驶室21中配置有用于操作员操作前作业机4的作业机用操作装置(未图示)、后述的行驶踏板62a(参照图2)、后述的前进后退切换指示装置25(参照图2)、后述的变速指示装置26(参照图2)等。在机械室22中例如收纳有后述的原动机28、液压泵51(均参照图2)等。

前作业机4是用于进行挖掘作业等的多关节型的作业装置，例如具有：动臂41、斗杆42、作为附属装置的铲斗43。动臂41以能够转动的方式与上部旋转体3的前部连结。斗杆42以能够转动的方式与动臂41的前端部连结。铲斗43以能够转动的方式与斗杆42的前端部连结。动臂41、斗杆42、铲斗43分别由作为液压致动器的动臂缸45、斗杆缸46、铲斗缸47驱动。

接着，使用图2对本发明的轮式作业车辆的第一实施方式中的液压回路及行驶用动力传递机构的结构进行说明。图2表示本发明的轮式作业车辆的第一实施方式中的液压回路及行驶用动力传递机构。

在图2中，液压回路具有：由发动机或电动机等原动机28驱动的液压泵51、利用从液压泵51供给的压力油进行驱动的行驶用液压马达52、以及对从液压泵51向行驶用液压马达52供给的压力油的方向及流量进行控制的行驶用控制阀53。液压泵51经由排出管路54与行驶用控制阀53连接。行驶用液压马达52经由第一主管路55及第二主管路56与行驶用控制阀53连接。在行驶用控制阀53与行驶用液压马达52之间夹设背压阀57，该背压阀57根据在第一主管路55或第二主管路56内产生的行驶用液压马达52的驱动压力(负荷压力)来切换位置。在第一主管路55与第二主管路56之间设置有分别限制第一主管路55及第二主管路56的最高压力的第一安全阀58及第二安全阀59。

液压泵51例如是可变容量型的液压泵，具有用于调整泵容量(斜板或斜轴的倾转角)的泵调节器51a。泵调节器51a从后述的控制器100输入泵容量控制信号，根据该控制信号来变更斜板或斜轴的倾转角，由此调整液压泵51的泵容量。

行驶用液压马达52例如是可变容量型的液压马达，具有用于调整马达容量(斜板或者斜轴的倾转角)的马达调节器52a。马达调节器52a从后述的控制器100输入马达容量控制信号，根据该控制信号来变更斜板或斜轴的倾转角，由此调整行驶用液压马达52的马达容量。

行驶用控制阀53例如是4端口3位置型的控制阀，能够从中立位置(切断位置)N向前进位置F(图2中左侧)或后退位置R(图2中右侧)连续地切换。行驶用控制阀53具有经由排出管路54被供给来自液压泵51的压力油的泵端口53a、与工作油箱60连通的油箱端口53b、与行驶用液压马达52侧连接的第一连接端口53c及第二连接端口53d。在行驶用控制阀53的中立位置(切断位置)N，切断泵端口53a与第一以及第二连接端口53c、53d的连通，并且切断油箱端口53b与第一以及第二连接端口53c、53d的连通，另一方面第一连接端口53c与第二连接端口53d连通，切断从液压泵51向行驶用液压马达52的压力油供给。在中立位置N，在与第一连接端口53c和第二连接端口53d连通的油路上设置有节流阀53j。在前进位置F，泵端口53a与第一连接端口53c连通，并且油箱端口53b与第二连接端口53d连通，行驶用液压马达52通过来自液压泵51的压力油进行正转。在后退位置R，泵端口53a与第二连接端口53d连通，并且油箱端口53b与第一连接端口53c连通，行驶用液压马达52通过来自液压泵51的压力油进行反转。

行驶用控制阀53例如是在两端部分别具有第一先导受压部53f(图2中，左侧的受压部)及第二先导受压部53g(图2中，右侧的受压部)，通过供给操作先导压而进行驱动的液压先导式的控制阀。行驶用控制阀53通过使来自行驶先导液压回路的操作先导压(先导2次压)作用于第一先导受压部53f或第二先导受压部53g，来控制滑阀的位置(切换方向和行程量)，根据滑阀的位置(行程量)阀开口面积连续变化。此外，行驶用控制阀53切断操作先导压的供给，通过分别设置在两端部的弹簧53h而保持在中立位置N。

行驶先导液压回路具有：先导液压源61；行驶先导阀62，其将先导液压源61的排出压作为1次压，根据行驶踏板62a的操作量(踏入量)生成先导2次压；以及选择阀63，其后接在行驶先导阀62之后，根据前进后退切换指示装置25的操作位置而选择前进位置f、后退位置r、中立位置n。

行驶踏板62a及行驶先导阀62构成用于指示行驶的行驶操作装置，通过根据行驶踏板62a的操作量而生成的先导2次压(操作先导压)来调整行驶用控制阀53的行程量。由此，控制向行驶用液压马达52供给的压力油的流量，最终调整车辆的行驶速度。

前进后退切换指示装置25根据切换操作杆25a的操作位置来指示车辆的前进、后退、中立(停止)中的某一个行驶方向。具体而言，前进后退切换指示装置25根据前进位置F、后退位置R、中立位置N的切换操作杆25a的3个操作位置，将前进指示信号、后退指示信号、中立指示信号中的某一个行驶方向指示信号输出给控制器100。

选择阀63通过针对行驶用控制阀53的第一先导受压部53f及第二先导受压部53g进行操作先导压的供给或供给的切断来控制行驶用控制阀53的驱动，经由第一先导管线64及第二先导管线65与行驶用控制阀53的第一先导受压部53f及第二先导受压部53g连接。选择阀63例如是4端口3位置型的切换阀，能够选择性地切换到与前进后退切换指示装置25的前进位置F对应的前进位置f、与前进后退切换指示装置25的后退位置R对应的后退位置r、与前进后退切换指示装置25的中立位置N对应的中立位置n。选择阀63的中立位置(切断位置)n是切断来自行驶先导阀62的操作先导压(先导2次压)向行驶用控制阀53的供给的位置。前进位置f是向行驶用控制阀53的第一先导受压部53f供给操作先导压的位置。后退位置r是向行驶用控制阀53的第二先导受压部53g供给操作先导压的位置。

此外，选择阀63是在两端部分别具有第一螺线管63a及第二螺线管63b的电磁式的切换阀。选择阀63通过从后述的控制器100向第一螺线管63a供给驱动电力而切换到前进位置f，另一方面，通过向第二螺线管63b供给驱动电力而切换到后退位置r。此外，停止从后述的控制器100向第一和第二螺线管63a、63b供给驱动电力，通过分别设置在两端部的弹簧63c而保持在中立位置n。

当在选择阀63切换到前进位置f或后退位置r的状态下对行驶踏板62a进行了踏入操作时，由行驶先导阀62生成与操作量对应的先导2次压来作用于行驶用控制阀53的第一或第二先导受压部53f、53g，行驶用控制阀53根据先导2次压的大小从中立位置N向前进位置F侧或后退位置R侧切换。由此，在进行了流量调整的状态下从液压泵51经由行驶用控制阀53向行驶用液压马达52供给压力油，行驶用液压马达52根据压力油的流量进行旋转驱动。另一方面，在选择阀63切换到中立位置n的状态下，先导2次压未作用于行驶用控制阀53的第一及第二先导受压部53f、53g，行驶用控制阀53切换到中立位置N。由此，无论行驶踏板62a的操作如何，都切断从液压泵51向行驶用液压马达52的压力油供给。即，没有行驶用液压马达52的驱动力。

在背压阀57，行驶用控制阀53与行驶用液压马达52之间的第一主管路55或第二主管路56内的压力作为先导压使用，从中立位置N向前进位置F侧(图2中左侧)或后退位置R侧(图2中右侧)连续切换。背压阀57在中立位置N具有节流阀57a。背压阀57具有如下功能：在行驶用液压马达52起到泵作用那样的运转状态下使成为行驶用液压马达52的排出侧的第一主管路55或第二主管路56产生背压(制动压)。

具体而言，当在行驶用控制阀53与行驶用液压马达52之间的第一主管路55或第二主管路56内产生的行驶用液压马达52的驱动压力上升时，背压阀57从中立位置N切换到前进位置F侧或后退位置R侧，当该驱动压力下降时切换到中立位置N侧。在背压阀57切换到中立位置N的状态下，来自行驶用液压马达52的回油通过背压阀57的节流阀57a，在背压阀57与行驶用液压马达52之间的第一主管路55或第二主管路56中产生抵抗行驶用液压马达52的旋转的制动压力(制动压)。针对行驶用液压马达52的制动压力的最高压由第一以及第二安全阀58、59进行限制。经过了第一以及第二安全阀58、59的回油被引导至行驶用液压马达52的吸入侧。

行驶用液压马达52的旋转动力经由动力传递机构传递至前轮12及后轮13。具体而言，在行驶用液压马达52的输出轴上连结了变速器15的输入轴71。变速器15的输出轴78与前后的传动轴16连结。从行驶用液压马达52经由变速器15传递至前后的传动轴16的旋转动力分别经由前后的车轴17传递至前轮12及后轮13。

变速器15介于行驶用液压马达52与前轮12及后轮13(车轮)之间，将行驶用液压马达52的旋转动力进行变速来传递给前轮12及后轮13。变速器15能够根据后述的变速指示装置26的切换操作杆26a的操作位置，通过压力油的供给排出在低速级(第一速度级)和高速级(相比于第一速度级为高速级的第二速度级)的2档的速度级中进行切换。

变速器15例如具有：固定在输入轴71的输入齿轮72、对输入齿轮72的转速进行减速的减速齿轮73、将减速齿轮73的旋转与高速侧齿轮列74连接的高速侧离合器机构75、以及将减速齿轮73的旋转与低速侧齿轮列76连接的低速侧离合器机构77。高速侧离合器机构75及低速侧离合器机构77通过来自先导液压源61的先导压的供给而被按压，从而离合器连接，另一方面，通过切断先导压的供给从而解除按压力，由此解除(切断)离合器的连接。该变速器15例如构成为：能够将高速侧离合器机构75及低速侧离合器机构77的离合器仅切换到完全的连接状态和完全的切断状态。但是，为了缓和离合器连接时的冲击，为能够进行离合器的低速连接的结构。例如，通过在使先导压作用于高速侧离合器机构75及低速侧离合器机构77的先导管线中设置节流阀，能够降低离合器的移动速度。

变速指示装置26根据切换操作杆26a的操作位置，将变速器15的速度级指示为低速级和高速级中的某一个。具体而言，变速指示装置26根据切换操作杆26a的高速级位置H和低速级位置L这2个操作位置，向控制器100输出将变速器15的速度级指示为高速级的高速级指示信号或将变速器15的速度级指示为低速级的低速级指示信号中的某一个变速指示信号。

在变速器15的速度级的切换中使用变速用切换阀79。变速用切换阀79通过选择性地切换位置，利用对于变速器15的高速侧离合器机构75及低速侧离合器机构77的压力油的供给排出来切换变速器15的速度级。

变速用切换阀79例如是4端口2位置型的切换阀，能够选择性地切换到与变速指示装置26的高速级位置H的操作位置对应的高速级位置H、或者与变速指示装置26的低速级位置L的操作位置对应的低速级位置L。变速用切换阀79是在一端部具有螺线管79a，在另一端部具有弹簧79b的电磁式的切换阀。变速用切换阀79通过弹簧79b而保持在高速级位置H，另一方面，通过从后述的控制器100向螺线管79a供给驱动电力而切换到低速级位置L。

在变速用切换阀79的高速级位置H，将来自先导液压源61的先导压力油供给至高速侧离合器机构75，另一方面，将先导压力油从低速侧离合器机构77排出至工作油箱60。在低速级位置L，来自先导液压源61的先导压力油供给至低速侧离合器机构77，另一方面，先导压力油从高速侧离合器机构75排出至工作油箱60。当变速用切换阀79切换到高速级位置H时，通过高速侧离合器机构75使得减速齿轮73与高速侧齿轮列74连接，另一方面，切断基于低速侧离合器机构77的减速齿轮73与低速侧齿轮列76的连接。另一方面，当变速用切换阀79切换到低速侧位置时，通过低速侧离合器机构77使得减速齿轮73与低速侧齿轮列76连结，另一方面，切换基于高速侧离合器机构75的减速齿轮73与高速侧齿轮列74的连接。

液压回路还具有：利用从液压泵51供给的压力油进行驱动的作业机用液压致动器81、对从液压泵51向作业机用液压致动器81供给的压力油的方向及流量进行控制的作业机用控制阀82。轮式液压挖掘机1(参照图1)具有多个作业机用液压致动器和与其对应的控制阀，但在图2中，作业机用液压致动器和与其对应的控制阀分别仅图示了1个。作业机用液压致动器81例如是驱动前作业机4的动臂缸45、斗杆缸46、铲斗缸47等。作业机用控制阀82例如是3位置型的控制阀，能够连续地进行切换。作业机用控制阀82经由排出管路54及从排出管路54分支的分支管路84与液压泵51连接。作业机用控制阀82经由一对主管路85与作业机用液压致动器81连接。

控制器100与前进后退切换指示装置25电连接，根据切换操作杆25a的操作位置从前进后退切换指示装置25输入前进指示信号、后退指示信号和中立指示信号中的某一个行驶方向指示信号。此外，控制器100与变速指示装置26电连接，根据切换操作杆26a的操作位置而从变速指示装置26输入高速级指示信号和低速级指示信号中的某一个变速指示信号。此外，对控制器100电连接了倾斜角传感器30。倾斜角传感器30检测轮式作业车辆1的车辆主体的行进方向相对于水平面的倾斜角，将检测信号(检测值)输出给控制器100。

控制器100与选择阀63的第一以及第二螺线管63a、63b电连接，通过直接控制选择阀63的位置，经由选择阀63间接地控制行驶用控制阀53的位置。具体而言，控制器100将行驶用阀控制信号输出给选择阀63，该行驶用阀控制信号将选择阀63控制在前进位置f、后退位置r和中立位置n中的某一个位置。在本结构中，所谓控制器100将行驶用阀控制信号输出给选择阀63意味着在将选择阀63切换到前进位置f的情况下，停止对第一螺线管63a输出驱动电力，在切换到后退位置r的情况下，停止对第二螺线管63b输出驱动电力，在切换到中立位置n的情况下，停止对第一螺线管63a及第二螺线管63b输出驱动电力。

控制器100与变速用切换阀79的螺线管79a电连接，控制变速用切换阀79的位置。具体而言，控制器100将变速用阀控制信号输出给变速用切换阀79，该变速用阀控制信号将变速用切换阀79控制在高速级位置H和低速级位置L中的某一个位置。在本结构中，所谓控制器100将变速用阀控制信号输出给变速用切换阀79意味着在将变速用切换阀79切换到低速级位置L的情况下，停止对螺线管79a输出驱动电力，在切换到高速级位置H的情况下停止对螺线管79a输出驱动电力。

控制器100与行驶用液压马达52的马达调节器52a电连接，将根据各种传感器的检测值等调整马达容量(倾转角)的马达容量控制信号输出给马达调节器52a。此外，控制器100与液压泵51的泵调节器51a电连接，将根据作业机用操作装置的操作量、各种传感器的检测值、行驶用液压马达52的马达容量等调整泵容量(倾转角)的泵容量控制信号输出给泵调节器51a。控制器100例如能够与行驶用液压马达52的马达容量的增减联动地调整液压泵51的马达容量。

接着，使用图3对构成本发明的轮式作业车辆的第一实施方式的一部分的控制器进行说明。图3是构成图2所示的本发明的轮式作业车辆的第一实施方式的一部分的控制器的功能框图。

控制器100例如具有由RAM、ROM等构成的存储装置101和包含CPU的处理装置102。在存储装置101中预先存储有处理装置102的运算所需的程序、各种信息。作为存储装置101，可以代替ROM以及RAM的半导体存储器或者除了ROM以及RAM的半导体存储器以外，具有硬盘驱动器等磁存储装置。处理装置102从存储装置101中适当读入程序、各种信息，按照该程序来执行处理，由此，实现包含以下功能在内的各种功能。

控制器100具有作为存储部111、低速级切换判定部112、爬坡行驶判定部113、阀控制部114发挥功能的结构。

在存储部111中存储有预先决定的设定倾斜角θs。设定倾斜角θs是从倾斜角传感器30输入的检测值(检测倾斜角)Θ的比较对象，是用于判定轮式作业车辆1有无爬坡行驶的值。此外，在存储部111中存储有预先决定的设定时间ts以及Δt。设定时间ts是阀控制部114测量的后述的经过时间T的比较对象，是用于进行阀控制部114对于选择阀63的后述控制的值。将设定时间ts设定为比以下的预定时间长，该预定时间为高速侧离合器机构75及低速侧离合器机构77通过变速用切换阀79的位置切换而从切断状态转移到完全连接的状态的时间。Δt是从设定时间ts中减去的值，在轮式作业车辆1爬坡行驶时，将阀控制部114的经过时间T的比较对象(阈值)设定为比设定时间ts短的时间。

低速级切换判定部112根据从变速指示装置26输出的变速指示信号，判定有无将变速器15的速度级从高速级切换到低速级的降档的指示。具体而言，判定来自变速指示装置26的变速指示信号是否从高速级指示信号切换到低速级指示信号。在变速指示信号从高速级指示信号切换到低速级指示信号的情况下，判定为有降档的指示而输出给阀控制部114。另一方面，在没有进行从高速级指示信号向低速级指示信号的切换的情况下，判定为没有降档的指示而输出给阀控制部114。

爬坡行驶判定部113根据从倾斜角传感器30输入的检测值(检测倾斜角)Θ，判定轮式作业车辆1是否正在爬坡行驶。具体而言，通过将来自倾斜角传感器30的检测值Θ与预先存储在存储部111中的设定倾斜角θs进行比较，来判定作业车辆是否正在爬坡行驶。在来自倾斜角传感器30的检测值Θ比设定倾斜角θs大的情况下，判定为作业车辆正在爬坡行驶而输出给阀控制部114。另一方面，在来自倾斜角传感器30的检测值Θ为设定倾斜角θs以下的情况下，判定为作业车辆没有爬坡行驶而输出给阀控制部114。

阀控制部114根据前进后退切换指示装置25的行驶方向指示信号、低速级切换判定部112的判定、爬坡行驶判定部113的判定，将用于控制选择阀63的位置的行驶用阀控制信号输出给选择阀63。此外，根据变速指示装置26的变速指示信号、低速级切换判定部112的判定、爬坡行驶判定部113的判定，将用于控制变速用切换阀79的位置的变速用阀控制信号输出给变速用切换阀79。

具体而言，在低速级切换判定部112判定为没有降档指示的情况下，阀控制部114根据来自前进后退切换指示装置25的行驶方向指示信号，向选择阀63输出将选择阀63控制在前进位置f、后退位置r和中立位置n中的某一个位置的行驶用阀控制信号。此外，根据来自变速指示装置26的变速指示信号，向变速用切换阀79输出将变速用切换阀79控制在高速级位置H和低速级位置L中的某一个位置的变速用阀控制信号。

另一方面，在低速级切换判定部112判定为有降档指示的情况下，阀控制部114将无论来自前进后退切换指示装置25的行驶方向指示信号如何都将选择阀63切换到中立位置n的行驶用阀控制信号输出给选择阀63，然后向变速用切换阀79输出将变速用切换阀79切换到低速级位置L的变速用阀控制信号。接着，测量输出变速用阀控制信号后的经过时间T，在该经过时间T超过后述的阈值后，向选择阀63输出将选择阀63从中立位置n切换到切换前的原来位置即前进位置f或后退位置r的行驶用阀控制信号。

在本实施方式中，阀控制部114根据爬坡行驶判定部113的判定来变更与经过时间T进行比较的阈值。具体而言，在爬坡行驶判定部113判定为轮式作业车辆1没有爬坡行驶的情况下，作为阈值使用预先存储在存储部111中的设定时间ts。另一方面，在爬坡行驶判定部113判定为轮式作业车辆1正在爬坡行驶的情况下，作为阈值使用从设定时间ts中减去预先存储在存储部111中的Δt而得到的ts-Δt。Δt也能够根据倾斜角传感器30的检测值的大小进行调整。

接着，使用图3及图4对构成本发明的轮式作业车辆的第一实施方式的一部分的控制器的变速器降档时的处理过程的一例进行说明。图4是表示构成图3所示的本发明的轮式作业车辆的第一实施方式的一部分的控制器在变速器从高速级向低速级切换时的处理过程的一例的流程图。

在图3所示的控制器100中，根据来自变速指示装置26的变速指示信号，低速级切换判定部112判定有无变速器15(参照图2)的降档指示(图4所示的步骤S10)。具体而言，在变速指示装置26的变速指示信号从高速级指示信号切换到低速级指示信号的情况下，判定为有降档的指示(是)。另一方面，在变速指示装置26的变速指示信号维持高速级指示信号、维持低速级指示信号、或者从低速级指示信号切换到高速级指示信号的情况下，判定为没有降档指示(否)。在判定为有降档指示(是)的情况下，前进到步骤S20。另一方面，在判定为没有降档指示(否)的情况下，结束降档时的处理过程。

在步骤S10中判定为是的情况下，控制器100的阀控制部114向选择阀63输出将选择阀63切换到中立位置n(参照图2)的行驶用阀控制信号(图4所示的步骤S20)。在进行降档指示的情况下，通常轮式作业车辆1(参照图2)正在向前进方向或后退方向行驶。即，前进后退切换指示装置25正在向控制器100输出前进指示信号和后退指示信号中的某一个行驶方向指示信号。根据该行驶方向指示信号，阀控制部114向选择阀63输出将选择阀63控制在前进位置f和后退位置r中的某一个位置的行驶用阀控制信号。在该状态下判定为有降档指示的情况下，在对变速器15进行降档之前，无论前进后退切换指示装置25的行驶方向指示信号如何，阀控制部114都将选择阀63从前进位置f或后退位置r切换到中立位置n。由此，暂时切断向行驶用控制阀53(参照图2)的第一先导受压部53f及第二先导受压部53g的操作先导压的供给，将行驶用控制阀53切换到中立位置N。结果，成为行驶动力消失的状态。

接着，阀控制部114向变速用切换阀79输出将变速用切换阀79切换到低速级位置L的变速用阀控制信号(图4所示的步骤S30)。由此，将变速用切换阀79从高速级位置H切换到低速级位置L(参照图2)，切断高速侧离合器机构75(参照图2)的连接，另一方面，连接低速侧离合器机构77(参照图2)。但是，由于变速用切换阀79切换到低速级位置L，在切断对高速侧离合器机构75的先导压力油的供给以及开始向低速侧离合器机构77供给先导压力油后，直到高速侧离合器机构75的机械切断完成以及低速侧离合器机构77的机械连接完成为止需要预定的时间。

接着，阀控制部114测量向变速用切换阀79输出了变速用阀控制信号起的经过时间T(图4所示的步骤S40)。这是因为在高速侧离合器机构75的机械切断完成，且低速侧离合器机构77的机械连接完成后，使切换到中立位置n的选择阀63返回到原来位置(前进位置f或后退位置r)。

然后，控制器100的爬坡行驶判定部113根据来自倾斜角传感器30的检测值Θ来判定轮式作业车辆是否正在爬坡行驶(图4所示的步骤S50)。具体而言，在来自倾斜角传感器30的检测值Θ为预先存储在存储部111中的设定倾斜角θs以下的情况下，判定为轮式作业车辆没有爬坡行驶(否)。另一方面，在来自倾斜角传感器30的检测值Θ比设定倾斜角θs大的情况下，判定为轮式作业车辆正在爬坡行驶(是)。在判定为轮式作业车辆1没有爬坡行驶(否)的情况下，前进到步骤S60。另一方面，在判定为轮式作业车辆1正在爬坡行驶(是)的情况下，前进到步骤S70。

在步骤S50中判定为否的情况下，阀控制部114判定阀控制部114测量的经过时间T是否超过阈值(图4所示的步骤S60)。在轮式作业车辆1没有爬坡行驶的情况下，将预先存储在存储部111中的设定时间ts用作阈值。在判定为经过时间T未超过阈值(设定时间ts)(否)的情况下，返回到步骤S60，反复进行步骤S60的处理直到经过时间T超过阈值(设定时间ts)为止。另一方面，在判定为经过时间T超过了阈值(设定时间ts)(是)的情况下，前进到步骤S80。

另一方面，在步骤S50中判定为是的情况下，阀控制部114判定阀控制部114测量的经过时间T是否超过阈值(图4所示的步骤S70)。该情况下，将从设定时间ts减去Δt得到的值用作阈值。这是由于在轮式作业车辆1正在爬坡行驶时若行驶动力的消失状态持续，则轮式作业车辆1有可能因重力而向行进方向的反方向滑落。因此，在爬坡行驶时，与除此以外的情况相比，谋求行驶动力的消失状态提早结束。在判定为经过时间T未超过阈值(设定时间ts-Δt)(否)的情况下，返回到步骤S70，反复进行步骤S70的处理直到经过时间T超过阈值(设定时间ts-Δt)为止。另一方面，在判定为经过时间T超过了阈值(设定时间ts-Δt)(是)的情况下，前进到步骤S80。

在步骤S60或步骤S70中判定为是的情况下，阀控制部114根据前进后退切换指示装置25的行驶方向指示信号，向选择阀63输出将切换到中立位置n的选择阀63切换到原来位置(前进位置f或后退位置r)的行驶用阀控制信号(图4所示的步骤S80)。由此，暂时切断向行驶用控制阀53供给操作先导压的状态被解除，行驶用控制阀53从中立位置N向前进位置F侧或后退位置R侧位移。结果，行驶动力恢复。

这样，当存在变速器15的降档指示时，控制器100首先将选择阀63从前进位置f或后退位置r切换到中立位置n，然后，将变速用切换阀79切换到低速级位置L。并且，在从变速用切换阀79切换起的经过时间T超过阈值之后，即在变速器15的降档完成后，将选择阀63切换到切换前的原来位置，结束变速器15的降档时的一连串的处理。

接着，使用图2及图4对本发明的轮式作业车辆的第一实施方式的动作进行说明。首先，对轮式作业车辆在将变速器的速度级设为高速级的状态下向前进方向行驶的情况进行说明。

在该情况下，图2所示的前进后退切换指示装置25的切换操作杆25a处于前进位置F，变速指示装置26的切换操作杆26a处于高速级位置H。控制器100根据来自变速指示装置26的高速级指示信号，判定为没有变速器15的降档指示(图4所示的步骤S10中的否)，结束降档时的处理过程。

在该情况下，控制器100根据前进后退切换指示装置25的前进指示信号，维持将选择阀63控制在前进位置f的行驶用阀控制信号的输出。具体而言，控制器100维持向选择阀63的第一螺线管63a输出驱动电力。由此，选择阀63维持在前进位置f，根据行驶踏板62a的操作量而生成的先导2次压(操作先导压)经由选择阀63作用于行驶用控制阀53的第一先导受压部53f。根据操作先导压的大小，将行驶用控制阀53的位置控制在前进位置F侧。

从液压泵51排出的压力油经由行驶用控制阀53及背压阀57供给到行驶用液压马达52。根据行驶用控制阀53的位置来控制供给到行驶用液压马达52的压力油的流量，从而控制行驶用液压马达52的转速。即，根据行驶踏板62a的操作量来控制行驶用液压马达52的转速。此外，成为通过在第一主管路55产生的行驶用液压马达52的驱动压力，背压阀57移动到前进位置F侧(图2中右侧)的状态。

通过变速器15对行驶用液压马达52的旋转动力进行变速并经由传动轴16及车轴17传递至前轮12及后轮13。由此，前轮12及后轮13进行驱动从而轮式作业车辆1行驶。

此时，控制器100根据变速指示装置26的高速级指示信号，维持将变速用切换阀79控制在高速级位置H的变速用阀控制信号的输出。具体而言，控制器100维持停止向变速用切换阀79的螺线管79a输出驱动电力的状态。由此，变速用切换阀79维持在高速级位置H，维持对高速侧离合器机构75供给先导压力油，并且维持向低速侧离合器机构77的先导压力油的供给被切断的状态。因此，维持基于高速侧离合器机构75的减速齿轮73与高速侧齿轮列74的连接，另一方面，维持减速齿轮73与低速侧齿轮列76的切断。

行驶用液压马达52的旋转输入到变速器15，通过与减速齿轮73连接的高速侧齿轮列74进行变速，经由变速器15的输出轴78输出至传动轴16，然后最终传递至前轮12及后轮13。这样，根据行驶用液压马达52的转速及变速器15的速度级来调整前轮12及后轮13的转速。即，根据行驶踏板62a的操作量以及变速器15的速度级来调整轮式作业车辆1的行驶速度。

在该行驶过程中，控制器100能够根据各种传感器的检测值等来调整行驶用液压马达52的马达容量。例如，根据行驶用液压马达52的驱动压力的大小来调整马达容量。此外，控制器100能够根据作业机用操作装置的操作量、各种传感器的检测值、行驶用液压马达52的马达容量来调整液压泵51的泵容量。例如，与前作业机4(参照图1)的操作、行驶用液压马达52的马达容量的增减联动地调整液压泵51的马达容量。

接着，说明如上述那样行驶的轮式作业车辆对变速器进行降档的情况。在降档操作前，如上所述，根据来自图2所示的前进后退切换指示装置25的前进指示信号，选择阀63处于前进位置f，根据变速指示装置26的高速级指示信号，变速用切换阀79处于高速级位置H。

在该状态下，将变速指示装置26的切换操作杆26a从高速级位置H切换操作到低速级位置L。由此，控制器100检测出变速指示装置26的变速指示信号从高速级指示信号切换到低速级指示信号，判定为有变速器15的降档指示(是)(图4所示的步骤S10)。

接着，无论来自前进后退切换指示装置25的前进指示信号怎样，控制器100向选择阀63输出将处于前进位置f的选择阀63切换到中立位置n的行驶用阀控制信号(图4所示的步骤S20)。具体而言，控制器100停止向第一及第二螺线管63a、63b输出驱动电力。由此，选择阀63从前进位置f选择性地切换到中立位置n，切断由行驶先导阀62生成的先导2次压向行驶用控制阀53的第一先导受压部53f以及第二先导受压部53g的供给。结果，行驶用控制阀53切换到中立位置N，切断从液压泵51向行驶用液压马达52的压力油供给，行驶用液压马达52的驱动力消失。

此时，通过轮式作业车辆1的惯性行驶而维持行驶用液压马达52的旋转，因此，行驶用液压马达52作为泵发挥功能。即，通过轮式作业车辆1的惯性行驶而旋转的行驶用液压马达52成为从第一主管路55吸入工作油而向第二主管路56排出的状态。因此，第一主管路55内的压力降低，另一方面，第二主管路56内的压力上升。第二主管路56内的上升的压力成为对行驶用液压马达52的旋转进行制动的制动压，轮式作业车辆1的行驶速度降低。

此外，第一主管路55内的压力降低，另一方面，第二主管路56内的压力上升，由此，背压阀57从前进位置F侧移动到中立位置N侧。由此，在背压阀57的第二主管路56侧流动的工作油(来自行驶用液压马达52的回油)经过中立位置N的节流阀57a，因此，在第二主管路56内产生制动压从而轮式作业车辆1的行驶速度降低。

此外，在行驶用控制阀53的中立位置N在使第一主管路55与第二主管路56连通的连通路上设置有节流阀53j。因此，在来自行驶用液压马达52的回油在切换到中立位置N的行驶用控制阀53中流动时经过节流阀53j，因此，在第二主管路56内产生制动压从而轮式作业车辆1的行驶速度进一步降低。

这样，由于行驶用控制阀53切换到中立位置N从而切断从液压泵51向行驶用液压马达52的压力油供给，由此行驶用液压马达52发挥泵作用。由此，第一主管路55内的压力降低，另一方面，第二主管路56内的压力上升，因此，产生对行驶用液压马达52的旋转进行制动的制动压，从而轮式作业车辆1的行驶速度降低。

接着，控制器100向变速用切换阀79输出将变速用切换阀79切换到低速级位置L的变速用阀控制信号(图4所示的步骤S30)。具体而言，控制器100向变速用切换阀79的螺线管79a输出驱动电力。由此，变速用切换阀79从高速级位置H切换到低速级位置L，由此，切断向高速侧离合器机构75的先导压供给，并且向低速侧离合器机构77供给先导压。因此，切断连接状态的高速侧离合器机构75，并且连接切断状态的低速侧离合器机构77。但是，通过切断先导压引起的高速侧离合器机构75从连接状态向完全的切断状态的转移以及通过供给先导压引起的低速侧离合器机构77从切断状态向完全的连接状态的转移需要预定的时间。

在本实施方式中，在使行驶用液压马达52的转速暂时降低之后进行低速侧离合器机构77的连接，因此，变速器15的减速齿轮73与低速侧离合器机构77的速度偏差相应变小，能够缓和降档时的变速冲击。在该情况下，为了降低行驶用液压马达52的转速，不需要变更行驶用液压马达52的马达容量以及液压泵51的泵容量。因此，不会对前作业机4的操作造成影响。

接着，控制器100开始测量从输出变速用阀控制信号起的经过时间T(图4所示的步骤S40)，该变速用阀控制信号将变速用切换阀79切换到低速级位置L。

接着，控制器100根据来自倾斜角传感器30的检测值Θ来判定轮式作业车辆1是否正在爬坡行驶(图4所示的步骤S50)。在来自倾斜角传感器30的检测值Θ为设定倾斜角θs以下的情况下，控制器100判定为作业车辆没有爬坡行驶(否)，判定经过时间T是否超过阈值(设定时间ts)(图4所示的步骤S60)。另一方面，在来自倾斜角传感器30的检测值Θ比设定倾斜角θs大的情况下，控制器100判定为作业车辆正在爬坡行驶(是)，判定经过时间T是否超过阈值(设定时间ts-Δt)(图4所示的步骤S70)。

当判定为经过时间T超过了作为阈值的ts(图4所示的步骤S60的情况)或者ts-Δt(图4所示的步骤S70的情况)(是)时，控制器100向选择阀63输出将从前进位置f切换到中立位置n的选择阀63切换到原来的前进位置f的行驶用阀控制信号(图4所示的步骤S80)。具体而言，控制器100根据前进后退切换指示装置25的前进指示信号，对第一螺线管63a输出驱动电力。由此，选择阀63从中立位置n切换到前进位置f(原来的位置)，解除操作先导压向行驶用控制阀53的供给被切断的状态。

因此，根据行驶踏板62a的操作量而生成的操作先导压经由选择阀63作用于行驶用控制阀53的第一先导受压部53f，根据操作先导压的大小，将行驶用控制阀53的位置控制在前进位置F侧。由此，从液压泵51排出的压力油经由行驶用控制阀53及背压阀57再次供给到行驶用液压马达52，行驶用液压马达52的驱动力恢复。根据行驶用控制阀53的位置来控制向行驶用液压马达52供给的压力油的流量，从而控制行驶用液压马达52的转速。此外，通过在第一主管路55产生的行驶用液压马达52的驱动压力，背压阀57从中立位置N移动到前进位置F侧。即，液压回路返回到与前进后退切换指示装置25以及行驶踏板62a的操作对应的原来的状态。

在该情况下，通过基于变速器15的低速侧离合器机构77而与减速齿轮73连接的低速侧齿轮列76对行驶用液压马达52的旋转进行变速后，将其最终传递至前轮12及后轮13。因此，轮式作业车辆1向变速器15的速度级为低速级的行驶状态转移。

在本实施方式中，构成为在从变速用切换阀79切换到低速级位置L后经过了预先决定的设定时间ts后，将选择阀63切换到原来的位置。直到低速侧离合器机构77从切断状态转移到完全的连接状态为止需要一定时间，将设定时间ts设定为比该一定时间长。因此，在变速器15从高速级向低速级的切换确实完成后，能够恢复行驶用液压马达52的驱动力，能够缓和变速器15降档时的冲击。

此外，在本实施方式中，通过将行驶用控制阀53切换到中立位置N而使行驶用液压马达52的驱动力(行驶动力)暂时消失，由此缓和变速器15降档时的冲击。但是，在轮式作业车辆1正在爬坡行驶的情况下，若将行驶用液压马达52的驱动力消失的状态维持得过长，则作业车辆有可能因自身的重力而向行进方向的反方向滑落。因此，在轮式作业车辆1正在爬坡行驶时，变更作为经过时间T的比较对象的阈值使得从ts缩短到ts-Δt，与没有爬坡行驶时相比，缩短了行驶用液压马达52的驱动力的暂时消失时间。由此，能够防止爬坡行驶的作业车辆在变速器15降档时的滑落。

根据上述本发明的轮式作业车辆的第一实施方式，轮式作业车辆1具有：原动机28；液压泵51，其由原动机28驱动；行驶用液压马达52，其由从液压泵51供给的压力油驱动；车轮12、13，其由行驶用液压马达52的旋转动力驱动；变速器15，其具有低速级(第一速度级)和高速级的至少2级的速度级，介于行驶用液压马达52与车轮12、13之间，对行驶用液压马达52的旋转动力进行变速而传递至车轮12、13；行驶用控制阀53，其具有切断从液压泵51向行驶用液压马达52的压力油供给的中立位置(第一切断位置)N，控制从液压泵51向行驶用液压马达52供给的压力油的方向及流量；变速用切换阀79，其通过选择性地切换位置而利用对于变速器15的压力油的供给排出来切换变速器15的速度级；以及控制器100，其控制行驶用控制阀53及变速用切换阀79，控制器100在将变速器15的速度级从高速级切换到低速级的情况下，在将行驶用控制阀53切换到中立位置(第一切断位置)N之后，切换变速用切换阀79的位置使得变速器15的速度级从高速级切换到低速级，将行驶用控制阀53从中立位置(第一切断位置)N切换到切换前的原来的位置侧。由此，在切断从液压泵51向行驶用液压马达52的压力油供给从而行驶用液压马达52的转速降低后，能够将变速器15的速度级从高速级切换到低速级。在该情况下，在变速器15向低速级切换时，不需要变更液压泵51的泵容量和行驶用液压马达52的马达容量。因此，即使在轮式作业车辆1具有作业机4的情况下，也能够不对作业机4的操作性造成影响地缓和变速器15从高速级切换到低速级时的冲击。

此外，在本实施方式中，行驶用控制阀53是通过供给操作先导压而驱动的，通过切断操作先导压的供给而切换到中立位置(第一切断位置)N的先导式的阀，选择阀63具有切断向行驶用控制阀53的操作先导压供给的中立位置(第二切断位置)n，通过向行驶用控制阀53供给操作先导压来控制行驶用控制阀53的驱动。并且，控制器100通过将选择阀63切换到中立位置(第二切断位置)n，间接地控制行驶用控制阀53使得将行驶用控制阀53切换到中立位置(第一切断位置)N，将选择阀63从中立位置(第二切断位置)n切换到切换前的原来的位置侧，由此，间接地控制行驶用控制阀53，使得将行驶用控制阀53从中立位置(第一切断位置)N切换到切换前的原来的位置侧。因此，控制器100通过经由选择阀63，行驶用控制阀53向中立位置(第一切断位置)N的切换控制变得容易。

此外，在本实施方式中，控制器100测量开始了以下控制后的经过时间T，该控制是切换变速用切换阀79的位置的控制，在测量到的经过时间T超过阈值之后，开始将行驶用控制阀53从中立位置(第一切断位置)N切换到切换前的原来的位置侧的控制。由此，能够在变速器15从高速级向低速级的切换确实完成后，恢复行驶用液压马达52的驱动力(行驶动力)。因此，能够可靠地缓和变速器15从高速级向低速级切换时的冲击。

此外，在本实施方式中，具有检测车辆的行进方向相对于水平面的倾斜角的倾斜角传感器30。并且，在倾斜角传感器30的检测值Θ比预先决定的设定倾斜角θs大的情况下，与倾斜角传感器30的检测值Θ为设定倾斜角θs以下的情况相比，控制器100减小阈值。由此，在正在爬坡行驶时，使行驶用液压马达52的驱动力(行驶动力)的恢复时期提前。因此，能够防止爬坡行驶的轮式作业车辆1的滑落。

[第一实施方式的变形例]

接着，使用图5及图6对本发明的轮式作业车辆的第一实施方式的变形例进行说明。图5表示本发明的轮式作业车辆的第一实施方式的变形例中的液压回路及行驶用动力传递机构。图6是构成图5所示的本发明的轮式作业车辆的第一实施方式的变形例的一部分的控制器的功能框图。另外，在图5和图6中，与图1至图4中所示的符号相同的符号所表示的部分是相同的部分，因此，省略其详细的说明。

图5所示的本发明的轮式作业车辆的第一实施方式的变形例与第一实施方式的主要不同点在于以下三点。第一，代替第一实施方式中的根据行驶踏板62a的操作量生成先导2次压(操作先导压)的行驶先导阀62(参照图2)，而具备行驶操作装置62A，其向控制器100A输出用于指示与行驶踏板62a的操作量对应的行驶的行驶指示信号。第二，选择阀63A是电磁比例阀，根据从控制器100A向第一螺线管63a以及第二螺线管63b输入的驱动电力的大小连续地控制位置(行程量)。选择阀63A具有对从先导液压源61向行驶用控制阀53供给的操作先导压的大小及方向进行控制的功能。第三，控制器100A与行驶操作装置62A电连接，根据来自行驶操作装置62A的行驶指示信号连续地控制选择阀63A的位置(行程量)。

如图6所示，在低速级切换判定部112判定为没有变速器15的降档指示的情况下，控制器100A的阀控制部114A根据来自行驶操作装置62A的行驶指示信号以及来自前进后退切换指示装置25的行驶方向指示信号，向选择阀63A输出控制选择阀63A的位置的行驶用阀控制信号。具体而言，控制器100A针对与前进后退切换指示装置25的行驶方向指示信号对应的选择阀63A的第一螺线管63a或者第二螺线管63b供给与图5所示的行驶踏板62a的操作量对应的驱动电力。由此，对作用于与前进后退切换指示装置25的操作位置对应的行驶用控制阀53的第一先导受压部53f或第二先导受压部53g的操作先导压的大小进行控制。另一方面，在低速级切换判定部112判定为有降档指示的情况下，无论来自行驶操作装置62A的行驶指示信号以及来自前进后退切换指示装置25的行驶方向指示信号如何，阀控制部114A向选择阀63A输出将选择阀63A切换到中立位置n的行驶用阀控制信号。具体而言，停止向选择阀63A的第一及第二螺线管63a、63b供给驱动电力。

在本变形例中，在变速器15降档时，控制器100A能够执行与第一实施方式的情况相同的处理过程(图4所示的流程图)。

此外，在本变形例中，在图4所示的流程图的步骤S80中，在控制器100A将选择阀63A从中立位置n切换到原来的位置侧时，控制器100A能够缓缓地增加向选择阀63A的第一螺线管63a或者第二螺线管63b供给的驱动电力。由此，缓缓地进行选择阀63A从中立位置n向原来位置的切换，选择阀63A的切换速度与第一实施方式的情况相比降低。与之相应地，缓缓地进行行驶用控制阀53从中立位置N的切换，因此，从液压泵51向行驶用液压马达52供给的压力油的流量缓缓增加，行驶用液压马达52的转速平滑地上升。

根据上述本发明的轮式作业车辆的第一实施方式的变形例，能够得到与上述的第一实施方式相同的效果。

相位，在本变形例中，选择阀63A是根据从控制器100A输入的驱动电力的大小来控制位置的电磁比例阀。并且，控制器100A使输入到选择阀63A的驱动电力缓缓增加而将选择阀63A从中立位置(第二切断位置)n切换到切换前的原来的位置侧。由此，从液压泵51向行驶用液压马达52供给的压力油的流量缓缓增加，因此，能够使行驶用液压马达52的转速平滑地上升。因此，能够防止行驶用液压马达52的驱动力(行驶动力)恢复时的车身行为的不适感。

[其他实施方式]

另外，本发明不限于上述的实施方式，包括各种变形例。上述实施方式是为了容易理解地说明本发明而详细说明的实施方式，未必限定于具有所说明的全部结构。例如，能够将某实施方式的结构的一部分置换为其他实施方式的结构，此外，也能够在某实施方式的结构中添加其他实施方式的结构。此外，对于各实施方式的结构的一部分，也能够进行其他结构的追加、删除、置换。

例如，在上述第一实施方式及其变形例中，作为应用本发明的轮式作业车辆，以轮式液压挖掘机1为例进行了说明，但能够广泛地应用于具有介于行驶用液压马达与车轮之间的变速器的轮式作业车辆。

此外，在上述的实施方式中，对于能够变速为高速级和低速级这2级的变速器15的情况下的降档时的处理进行了说明。但是，即使在能够变速为3级以上的变速器的情况下，也能够同样地应用变速器的降档时的处理。

此外，在上述的实施方式中，示出了构成为控制器100、100A根据来自变速指示装置26的变速指示信号，将变速器15的速度级切换到高速级或低速级的例子。但是，也能够构成为在满足了预定条件的情况下，控制器将变速器15的速度级自动地切换到高速级或低速级。例如，能够构成为在轮式作业车辆的行驶速度为预定的速度以下的情况下，使变速器15自动降档。此外，能够构成为在行驶用液压马达52的驱动压力(第一主管路55或第二主管路56内的压力)为预定以上并且行驶用液压马达52的转速为预定以下的情况下，使变速器15自动降档。

此外，在上述实施方式中，示出了利用1个变速用切换阀79进行高速侧离合器机构75的连接和切断以及低速侧离合器机构77的连接和切断的结构的例子。但是，也能够构成为针对高速侧离合器机构75使用1个切换阀，并且针对低速侧离合器机构77使用另1个切换阀。该情况下，针对各切换阀选择性地切换2个位置，由此，通过针对变速器15的高速侧离合器机构75以及低速侧离合器机构77的压力油的供给排出来切换变速器的速度级。

此外，在上述的实施方式中，示出了前进后退切换指示装置25以及变速指示装置26通过杆方式输出指示信号的结构的例子。但是，也能够将前进后退切换指示装置以及变速指示装置构成为通过开关式输出指示信号。

此外，在上述实施方式中，作为对从液压泵51向行驶用液压马达52供给的压力油的方向以及流量进行控制的控制阀，示出了使用液压先导式的行驶用控制阀53的结构的例子，通过经由选择阀63供给操作先导压来驱动行驶用控制阀53。但是，也能够由根据来自控制器100、100A的控制信号直接进行驱动的电磁比例阀构成该行驶用控制阀。

此外，在上述实施方式中示出了如下的例子，该例子构成为在来自倾斜角传感器30的检测值Θ为预先存储在存储部111中的设定倾斜角θs以下的情况下，控制器100、100A的爬坡行驶判定部113判定为轮式作业车辆没有爬坡行驶(否)，前进到步骤S60，另一方面，在来自倾斜角传感器30的检测值Θ比设定倾斜角θs大的情况下，判定为轮式作业车辆正在爬坡行驶(是)而前进到步骤S70(参照图4所示的步骤S50～S70)。但是，也能够构成控制器，使得在工作油箱60内的油温为转矩传递的延迟水平低的温度时，即使在比设定倾斜角θs平缓的爬坡上行驶，也前进到步骤S70，使用ts-Δt作为与经过时间T进行比较的阈值。即，能够构成控制器的爬坡行驶判定部，使得在图4所示的步骤S50中，在工作油箱60内的油温比预先决定的设定温度低的情况下，变更与来自倾斜角传感器30的检测值Θ进行比较的阈值使其从设定倾斜角θs缩小到θs-Δθ。在该情况下，例如，如图2及图3的双点划线所示，轮式液压挖掘机具有温度传感器31。温度传感器31检测在工作油箱60内贮存的工作油的油温，将检测出的油温输出给控制器100的爬坡行驶判定部113。

符号说明

1轮式液压挖掘机(轮式作业车辆)；12前轮(车轮)；13后轮(车轮)；15变速器；28原动机；30倾斜角传感器；51液压泵；52行驶用液压马达；53行驶用控制阀；63、63A选择阀；79变速用切换阀；100、100A控制器。

Claims (5)

1.一种轮式作业车辆，其具备：

原动机；

液压泵，其由所述原动机驱动；

行驶用液压马达，其通过从所述液压泵供给的压力油进行驱动；

作业机用液压致动器，其通过从所述液压泵供给的压力油进行驱动；

车轮，其通过所述行驶用液压马达的旋转动力进行驱动；

变速器，其具有第一速度级和与所述第一速度级相比为高速级的第二速度级的至少2级的速度级，介于所述行驶用液压马达与所述车轮之间，将所述行驶用液压马达的旋转动力进行变速来传递给所述车轮；

行驶用控制阀，其具有切断从所述液压泵向所述行驶用液压马达的压力油供给的第一切断位置，在所述第一切断位置产生对所述行驶用液压马达的旋转进行制动的制动压，并且对从所述液压泵向所述行驶用液压马达供给的压力油的方向及流量进行控制；

切换阀，其通过选择性地切换位置，利用针对所述变速器的压力油的供给排出来切换所述变速器的速度级；以及

控制器，其对所述行驶用控制阀以及所述切换阀进行控制，

其特征在于，

所述控制器在将所述变速器的速度级从所述第二速度级向所述第一速度级切换时，在将所述行驶用控制阀切换到所述第一切断位置后，切换所述切换阀的位置使得所述变速器的速度级从所述第二速度级切换到所述第一速度级，将所述行驶用控制阀从所述第一切断位置切换到切换前的原来的位置侧。

2.根据权利要求1所述的轮式作业车辆，其特征在于，

所述行驶用控制阀是通过供给操作先导压而驱动的，通过切断操作先导压的供给而切换到所述第一切断位置的先导式的阀，

所述轮式作业车辆还具有选择阀，该选择阀具有切断对于所述行驶用控制阀的操作先导压供给的第二切断位置，通过向所述行驶用控制阀供给操作先导压来控制所述行驶用控制阀的驱动，

所述控制器通过将所述选择阀切换到所述第二切断位置，间接地控制所述行驶用控制阀，使得将所述行驶用控制阀切换到所述第一切断位置，

所述控制器通过将所述选择阀从所述第二切断位置切换到切换前的原来的位置侧，间接地控制所述行驶用控制阀，使得将所述行驶用控制阀从所述第一切断位置切换到切换前的原来的位置侧。

3.根据权利要求2所述的轮式作业车辆，其特征在于，

所述选择阀是根据从所述控制器输入的驱动电力的大小来控制位置的电磁比例阀，

所述控制器使输入给所述选择阀的驱动电力缓缓增加，从而将所述选择阀从所述第二切断位置切换到切换前的原来的位置侧。

4.根据权利要求1所述的轮式作业车辆，其特征在于，

所述控制器对开始了切换所述切换阀的位置的控制后的经过时间进行测量，

所述控制器在测量到的经过时间超过阈值后，开始将所述行驶用控制阀从所述第一切断位置切换到切换前的原来的位置侧的控制。

5.根据权利要求4所述的轮式作业车辆，其特征在于，

所述轮式作业车辆还具有倾斜角传感器，该倾斜角传感器检测车辆的行进方向相对于水平面的倾斜角，

在所述倾斜角传感器的检测值比预先决定的设定倾斜角大的情况下，与所述倾斜角传感器的检测值为所述设定倾斜角以下的情况相比，所述控制器使所述阈值减小。

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