JP2008163669A - 油圧式走行車両の走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】コントロールユニット80及び電磁比例弁81tp、モータレギュレータ33により、油圧走行モータ14を含む走行系の等価容量を第1容量(モータ容量「小」)と第2容量(モータ容量「中」)との間で制御し、コントロールユニット80及びエンジン制御装置82により、エンジン1の最高回転数を増加させる制御を行うことで、油圧ポンプ10の最大吐出流量を第1流量(最大流量Qmax1)と第2流量(最大流量Qmax2)との間で制御する。また、油圧走行モータ14を含む走行系の等価容量を前記第2容量に制御したときに車両が設定最高速度で走行するのに必要な流量が油圧ポンプ10の第2流量に合うように設定する。
【選択図】 図1
Description
<走行状態1>
走行速度(Km/h) 問わず
走行指令圧 >最高指令圧力Ptmaxの2/3(以下同)
ポンプ圧(Mpa) >20
T/M速度段 問わず
この場合は加速動作と判定し、モータ容量及びポンプ流量を下記のように選択する。
ポンプ流量 大(第2流量)
<走行状態2>
走行速度(Km/h) >10
走行指令圧 >2/3
ポンプ圧(Mpa) >25
T/M速度段 問わず
この場合は登坂状態と判定し、モータ容量及びポンプ流量を下記のように選択する。
ポンプ流量 大(第2流量)
<走行状態3>
走行速度(Km/h) >10
走行指令圧 <1/3
ポンプ圧(Mpa) 問わず
T/M速度段 Hi
この場合は減速動作と判定し、モータ容量及びポンプ流量を下記のように選択する。
ポンプ流量 小(第1流量)
<走行状態4>
走行速度(Km/h) >10
走行指令圧 >2/3
ポンプ圧(Mpa) <3
T/M速度段 Hi
この場合は降坂状態と判定し、モータ容量及びポンプ流量を下記のように選択する。
ポンプ流量 大(第2流量)
<走行状態5>
上記組み合わせ以外の状態
この場合は加速、登坂、減速、降坂以外の運転状態にあると判定し、モータ容量及びポンプ流量を下記のように選択する。
ポンプ流量 小(第1流量)
図4に戻り、コントロールユニット80は、油圧走行モータ14を必要流量となるよう制御するとともに(ステップS140)、油圧ポンプ10を必要流量となるよう制御する(ステップS150)。
Po=Pt+Pc
よって、
Pc=Po−Pt (1)
ここで、Poは事前に計算した値であり、Ptは油圧センサ35により検出した走行負荷圧力から求めることができる。
<加速時>
まず、車体が停止状態から運転者の操作により加速を行う場合を説明する。
<登坂>
次に車体が登坂状態に入った場合を説明する。
<減速>
次に、平坦路の走行時或いは降坂時に減速した場合を説明する。
<降坂>
次に、運転者が減速操作を行わないまま降坂動作に入った場合を説明する。
<効果>
以上のように本実施の形態によれば、エンジン1の最高回転数を増加させる制御を行い、かつ油圧走行モータ14の容量と油圧ポンプ10の容量をそれぞれ制御するとともに、油圧走行モータ14の容量を「中」に制御したときに車両が設定最高速度で走行するのに必要な流量が油圧ポンプ10の流量「大」に合うように設定したので、エンジン1の最高回転数を増加させたときの車速の増加を簡単かつ確実に防止することができる。
10 油圧ポンプ
11 ポンプレギュレータ
12 走行制御弁(方向切換弁)
14 油圧走行モータ
15 トランスミッション
16 パイロット油圧源
20 走行パイロット操作回路
21 アクセルペダル
22a,22b 走行パイロット弁
23a,23b パイロットライン
30 走行駆動回路
31a,31b メイン管路
32 カウンタバランス弁
33 モータレギュレータ
34a,34b クロスオーバーロードリリーフ弁
35 シャトル弁
36 バルブ本体
37a,37b 絞り
38a,38b チェック弁
40 トランスミッション切換装置
41 電源
42 変速切換スイッチ
43 電磁弁
51 油圧シリンダ
52 サーボ弁
52a,52b 第1及び第2受圧部
52c,52d 第1及び第2スプリング
52s サーボ弁スプール
53 作動ロッド
54a,54b 第1制御管路
55 管路
71 回転数ピックアップ(走行速度検出手段)
72 油圧センサ(走行操作検出手段)
73 油圧センサ(駆動状況検出手段)
74 電圧センサ(T/M速度段検出手段)
75 エンジンコントロールダイヤル
76 油圧センサ(走行負荷圧力検出手段)
77 走行/作業選択スイッチ
80 コントロールユニット
81 電磁比例弁
82 エンジン制御装置
83 信号ライン
90 走行目標回転数演算部
91 作業目標回転数演算部
92 基準目標回転数演算部
93 目標車速演算部
94 車速偏差演算部
95 加速回転数増分演算部
96 加速目標回転数補正部
97 切換部
98 最大値選択部
99 目標回転数補正部
Claims (10)
- 原動機により駆動される油圧ポンプと、この油圧ポンプから供給される圧油により駆動される可変容量型の油圧走行モータと、前記油圧ポンプの吸収トルクが予め定めた最大トルクを超えないよう前記油圧ポンプの容量を制御するポンプ制御手段とを備え、走行操作指令に基づいて前記油圧走行モータを駆動する油圧式走行車両の走行制御装置において、
前記油圧走行モータを含む走行系の等価容量を、少なくとも第1容量と、この第1容量より大きい第2容量との間で制御する第1制御手段と、
前記原動機の最高回転数を増加させる制御を行うことで、前記油圧ポンプの最大吐出流量を、少なくとも第1流量とこの第1流量より大きい第2流量との間で制御する第2制御手段とを備え、
前記油圧走行モータを含む走行系の等価容量を前記第2容量に制御したときに車両が設定最高速度で走行するのに必要な流量が前記油圧ポンプの第2流量に合うように設定したことを特徴とする油圧式走行車両の走行制御装置。 - 請求項1記載の油圧式走行車両の走行制御装置において、
更に、前記油圧走行モータを含む走行系の等価容量を前記第1容量に制御したときに車両が設定最高速度で走行するのに必要な流量を前記油圧ポンプの第1流量に合わせたことを特徴とする油圧式走行車両の走行制御装置。 - 請求項1又は2記載の油圧式走行車両の走行制御装置において、
前記油圧式走行車両の走行状態を検出する検出手段と、
前記走行状態に基づいて前記油圧式走行車両の運転状態を判定する運転状態判定手段とを更に備え、
前記第1及び第2制御手段は、前記運転状態の判定結果に応じて前記油圧走行モータを含む走行系の等価容量と前記油圧ポンプの最大吐出流量とを制御することを特徴とする油圧式走行車両の走行制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項記載の油圧式走行車両の走行制御装置において、前記第1制御手段は、前記油圧走行モータの容量を制御することで前記油圧走行モータを含む走行系の等価容量を制御することを特徴とする油圧式走行車両の走行制御装置。
- 請求項1〜3のいずれか1項記載の油圧式走行車両の走行制御装置において、
前記油圧走行モータの出力部に設けられたトランスミッションを更に備え、
前記第1制御手段は、前記トランスミッションの減速比を切り換えることで前記油圧走行モータを含む走行系の等価容量を制御することを特徴とする油圧式走行車両の走行制御装置。 - 請求項3記載の油圧式走行車両の走行制御装置において、
前記運転状態判定手段は、前記走行状態が少なくとも通常走行状態と降坂状態のいずれにあるかを判定し、
前記第1及び第2制御手段は、前記走行状態が通常走行状態にあるときは、前記油圧走行モータを含む走行系の等価容量を前記第1容量としかつ前記油圧ポンプの吐出流量を前記第1流量とし、前記走行状態が降坂状態にあるときは、前記油圧走行モータを含む走行系の等価容量を前記第2容量としかつ前記油圧ポンプの吐出流量を前記第2流量とするよう制御することを特徴とする油圧式走行車両の走行制御装置。 - 請求項3記載の油圧式走行車両の走行制御装置において、
前記運転状態判定手段は、前記走行状態が少なくとも通常走行状態と加速状態のいずれにあるかを判定し、
前記第1及び第2制御手段は、前記走行状態が通常走行状態にあるときは、前記油圧走行モータを含む走行系の等価容量を前記第1容量としかつ前記油圧ポンプの吐出流量を前記第1流量とし、前記走行状態が加速状態にあるときは、前記油圧走行モータを含む走行系の等価容量を前記第2容量としかつ前記油圧ポンプの吐出流量を前記第2流量とするよう制御することを特徴とする油圧式走行車両の走行制御装置。 - 請求項3記載の油圧式走行車両の走行制御装置において、
前記運転状態判定手段は、前記走行状態が少なくとも通常走行状態と登坂状態のいずれにあるかを判定し、
前記第1及び第2制御手段は、前記走行状態が通常走行状態にあるときは、前記油圧走行モータを含む走行系の等価容量を前記第1容量としかつ前記油圧ポンプの吐出流量を前記第1流量とし、前記走行状態が登坂状態にあるときは、前記油圧走行モータを含む走行系の等価容量を前記第2容量としかつ前記油圧ポンプの吐出流量を前記第2流量とするよう制御することを特徴とする油圧式走行車両の走行制御装置。 - 請求項6〜8のいずれか1項記載の油圧式走行車両の走行制御装置において、
前記第1及び第2制御手段は、更に、前記走行状態が減速状態にあるかを判定し、前記減速状態にあるときは、前記油圧走行モータを含む走行系の等価容量を前記第2容量としかつ前記油圧ポンプの吐出流量を前記第1流量とすることを特徴とする油圧式走行車両の走行制御装置。 - 請求項3〜8のいずれか1項記載の油圧式走行車両の走行制御装置において、
前記検出手段は、前記油圧式走行車両の走行状態として、少なくとも、前記油圧式走行車両の走行速度と、前記走行操作指令と、前記油圧ポンプの吐出圧力を検出することを特徴とする油圧式走行車両の走行制御装置。
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