WO2012111281A1 - 動力源装置及びこれを備えたハイブリッド建設機械 - Google Patents

動力源装置及びこれを備えたハイブリッド建設機械 Download PDF

Info

Publication number
WO2012111281A1
WO2012111281A1 PCT/JP2012/000852 JP2012000852W WO2012111281A1 WO 2012111281 A1 WO2012111281 A1 WO 2012111281A1 JP 2012000852 W JP2012000852 W JP 2012000852W WO 2012111281 A1 WO2012111281 A1 WO 2012111281A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
pressure
hydraulic pump
characteristic
maximum
flow rate
Prior art date
Application number
PCT/JP2012/000852
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
利雄 空
Original Assignee
コベルコ建機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by コベルコ建機株式会社 filed Critical コベルコ建機株式会社
Priority to US14/000,115 priority Critical patent/US9032726B2/en
Priority to EP12747642.2A priority patent/EP2677146B1/en
Priority to CN201280009240.7A priority patent/CN103370518B/zh
Publication of WO2012111281A1 publication Critical patent/WO2012111281A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/48—Parallel type
    • B60K6/485—Motor-assist type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L1/00—Supplying electric power to auxiliary equipment of vehicles
    • B60L1/003—Supplying electric power to auxiliary equipment of vehicles to auxiliary motors, e.g. for pumps, compressors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/10—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by engine-driven generators, e.g. generators driven by combustion engines
    • B60L50/15—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by engine-driven generators, e.g. generators driven by combustion engines with additional electric power supply
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/30—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of auxiliary equipment, e.g. air-conditioning compressors or oil pumps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/188—Controlling power parameters of the driveline, e.g. determining the required power
    • B60W30/1886—Controlling power supply to auxiliary devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2062—Control of propulsion units
    • E02F9/2075—Control of propulsion units of the hybrid type
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
    • E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D29/00—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto
    • F02D29/04—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto peculiar to engines driving pumps
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
    • F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
    • F04B17/00—Pumps characterised by combination with, or adaptation to, specific driving engines or motors
    • F04B17/05—Pumps characterised by combination with, or adaptation to, specific driving engines or motors driven by internal-combustion engines
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
    • F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
    • F04B49/00—Control, e.g. of pump delivery, or pump pressure of, or safety measures for, machines, pumps, or pumping installations, not otherwise provided for, or of interest apart from, groups F04B1/00 - F04B47/00
    • F04B49/002—Hydraulic systems to change the pump delivery
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
    • F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
    • F04B49/00—Control, e.g. of pump delivery, or pump pressure of, or safety measures for, machines, pumps, or pumping installations, not otherwise provided for, or of interest apart from, groups F04B1/00 - F04B47/00
    • F04B49/08—Regulating by delivery pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
    • F15B21/14—Energy-recuperation means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
    • F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
    • F16H61/46—Automatic regulation in accordance with output requirements
    • F16H61/475—Automatic regulation in accordance with output requirements for achieving a target power, e.g. input power or output power
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/40—Working vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2510/0666—Engine power
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/30—Auxiliary equipments
    • B60W2510/305—Power absorbed by auxiliaries
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/20507—Type of prime mover
    • F15B2211/20515—Electric motor
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/2053—Type of pump
    • F15B2211/20546—Type of pump variable capacity
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/26—Power control functions
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/80—Other types of control related to particular problems or conditions
    • F15B2211/88—Control measures for saving energy
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors

Definitions

  • the present invention relates to a power source apparatus for a hybrid construction machine that uses both engine power and electric power stored in an electric storage device.
  • horsepower control is performed to control the flow rate of the hydraulic pump in accordance with the load pressure of the hydraulic pump (discharge pressure of the hydraulic pump).
  • the horsepower control is performed according to the characteristics shown in FIG. Specifically, the characteristics shown in FIG. 4 are set such that the maximum flow rate is obtained at the control start pressure (pressure section A in FIG. 4) and the minimum flow rate is obtained at the maximum pressure (relief pressure).
  • the set value of the maximum input of the hydraulic pump is set below the maximum output of the engine so that the engine is not overloaded.
  • the set value of the maximum input of the hydraulic pump is set to be a value that is substantially a constant value smaller than the maximum output of the engine.
  • Maximum engine output> Maximum hydraulic pump input Hydraulic pump discharge pressure x Flow rate (however, efficiency and coefficients are omitted)
  • the flow rate control and the horsepower control are used together.
  • the lower flow rate is selected from the flow rates calculated by the flow rate control and the horsepower control, and is commanded to the regulator of the hydraulic pump.
  • the flow rate control is a control method for controlling the flow rate of the hydraulic pump in accordance with the operation amount of the operation means for operating the hydraulic actuator (hereinafter sometimes referred to as lever operation amount).
  • the standby flow rate (flow rate determined in consideration of system responsiveness at the start of movement) is set when the operation means is neutral, while the maximum flow rate is set when the operation means is fully operated. Is done.
  • the maximum flow rate is set at the control start pressure, while the minimum flow rate is set at the relief pressure.
  • the flow rate of the hydraulic pump by the flow control according to the operation amount of the operating means is commanded, and in the pressure range of the hydraulic pump exceeding this section A, the flow rate of the hydraulic pump by the horsepower control is commanded.
  • the hybrid excavator includes a hydraulic pump that drives a hydraulic actuator, a generator motor that can operate as a generator and an electric motor, and an engine to which the hydraulic pump and the generator motor are connected.
  • the accumulator is charged by the operation of the generator motor as a generator, and the driving of the hydraulic pump is assisted by the generator motor operating as an electric motor by the discharging force of the accumulator.
  • the flow rate characteristics of the hydraulic pump in this hybrid excavator are basically set in the same manner as the normal excavator in order to maintain the mechanical performance of the normal excavator.
  • the power of the engine in the hybrid excavator is supplemented by the assist of the generator motor (capacitor) as described above. Therefore, as shown in FIG. 5, the maximum output of the engine in the hybrid excavator is set to a value (usually average power, which will be described in this case) lower than that of the normal excavator in consideration of the assist amount.
  • This hybrid excavator has the following two unique problems. First, when the charge amount of the battery is reduced, the assist ability is lowered, and when the remaining charge amount of the battery is below the limit, the assist ability is lost. As a result, the engine is overloaded and engine stall may occur.
  • Patent Document 1 a technique for limiting the maximum input of the hydraulic pump in accordance with the charge amount of the battery has been proposed (see, for example, Patent Document 1).
  • the control described in Patent Document 1 is a so-called symptomatic control in which the maximum input of the hydraulic pump is limited in accordance with a decrease in the charge amount of the battery, and the progress of discharge and rapid charge / discharge are suppressed. Therefore, the control described in Patent Document 1 is effective during normal work in which the consumption (discharge) of the battery is moderate.
  • An object of the present invention is to provide a power source for a hybrid construction machine capable of determining an optimum setting value of the maximum input of the hydraulic pump during normal operation and during continuous operation of the hydraulic pump under the high load pressure condition. To provide an apparatus.
  • the present invention provides a power source device for a hydraulic actuator, a hydraulic pump for driving the hydraulic actuator, a generator and a generator motor operable as an electric motor, the hydraulic pump, and the power generator.
  • a generator motor operable as an electric motor, the hydraulic pump, and the power generator.
  • the generator motor In order to operate the generator motor as an electric motor so as to assist the drive of the hydraulic pump, the charged electric power is generated by the engine to which the electric motor is connected and the operation of the generator motor as the generator.
  • An accumulator that can be supplied to the electric motor, a pump pressure detector that detects a discharge pressure of the hydraulic pump as a load pressure of the hydraulic pump, a set value of a maximum input of the hydraulic pump, a discharge pressure of the hydraulic pump, and the hydraulic pump
  • the first characteristic and the second characteristic respectively defined by the flow rate of the gas and the discharge pressure detected by the pump pressure detector
  • a controller for performing horsepower control for determining the flow rate of the hydraulic pump based on the pressure, wherein the first characteristic is set such that the pump maximum input is larger than the engine maximum output over the entire pressure range of the discharge pressure of the hydraulic pump.
  • the second characteristic is that the set value of the maximum input of the hydraulic pump is larger than the maximum output of the engine in a state where the discharge pressure is set in advance and the discharge pressure is higher than the reference pressure. And the controller is set so that the discharge pressure becomes smaller than the maximum engine output in the state of the maximum pressure, and (i) the discharge pressure detected by the pump pressure detector is When the pressure is less than the set pressure and when the discharge pressure is not less than the set pressure, the flow rate is determined based on the first characteristic, and (ii) the discharge pressure is less than the set pressure. When the state continues for a set time, determining the flow rate based on the second characteristic to provide a power source device for a hybrid construction machine.
  • the present invention provides a hybrid construction machine comprising a hydraulic actuator and the power source device that supplies power to the hydraulic actuator.
  • Embodiments according to the present invention will be described with reference to FIGS.
  • the embodiment is applied to a hybrid excavator.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of the entire system.
  • the hybrid excavator according to the present embodiment includes a hydraulic actuator, a hydraulic pump 3 that drives the hydraulic actuator, a generator motor 2 that can operate as a generator and a motor, and an engine 1 to which the hydraulic pump 3 and the generator motor 2 are connected.
  • An accumulator 9 for charging electric power for assisting driving of the hydraulic pump 3, an inverter 8 for controlling the accumulator 9 and the generator motor 2, and a pump pressure sensor (pump pressure detection) for detecting the discharge pressure of the hydraulic pump 3.
  • a regulator 5 capable of adjusting the discharge amount of the hydraulic pump 3
  • a control valve 6 for controlling the supply and discharge of pressure oil to and from the hydraulic actuator
  • a remote control valve for generating a pilot pressure for operating the control valve 6 7, a pilot pressure sensor 10 for detecting a pilot pressure by the remote control valve 7, an inverter 8 and a regulator
  • a controller (controller) 4 that controls.
  • the hybrid excavator has a so-called parallel system and a series system as power supply systems for the hydraulic pump 3.
  • the present invention can be applied to both types.
  • the hydraulic pump 3 is a variable displacement pump. Specifically, the tilt of the hydraulic pump 3 is changed by controlling the regulator 5 by the controller 4. Thereby, the discharge amount (flow rate) of the hydraulic pump 3 changes. Pressure oil from the hydraulic pump 3 is supplied to a plurality of hydraulic actuators via the control valve 6. Examples of the hydraulic actuator include a boom cylinder, an arm cylinder, a bucket cylinder, and a traveling hydraulic motor in an excavator.
  • the regulator 5 may be directly operated by an electrical signal from the controller 4.
  • the regulator 5 may be operated by a hydraulic pressure from the electromagnetic valve by operating the electromagnetic valve with a signal from the controller 4.
  • the remote control valve 7 generates a pilot pressure corresponding to the operation amount (lever operation amount).
  • the control valve 6 operates according to the pilot pressure from the remote control valve 7.
  • the control valve 6 controls the supply and discharge of pressure oil to the hydraulic actuator (the operation direction and speed of the hydraulic actuator) according to the operating state.
  • the generator motor 2 is connected to the battery 9 via the inverter 8.
  • the inverter 8 controls switching between the operation of the generator motor 2 as a generator and the operation as a motor. Further, the inverter 8 controls the current to the generator motor 2 or the torque of the generator motor 2. Further, the inverter 8 controls charging and discharging of the battery 9 according to the operating state of the generator motor 2.
  • the capacitor 9 can be charged by the operation of the generator motor 2 as a generator. Further, the battery 9 can supply the charged electric power to the generator motor 2. Thereby, the generator motor 2 operates as an electric motor, and the drive of the hydraulic pump 3 is assisted.
  • the pilot pressure sensor 10 detects the pilot pressure (lever operation amount) of the remote control valve 7 for flow control according to the lever operation amount.
  • the flow rate control is a control method for controlling the flow rate of the hydraulic pump 3 in accordance with the lever operation amount of the operating means for operating the hydraulic actuator (the magnitude of the pilot pressure by the remote control valve 7).
  • the pump pressure sensor 11 detects the discharge pressure of the hydraulic pump 3 as the load pressure of the hydraulic pump 3 for horsepower control.
  • the controller 4 calculates the flow rate of the hydraulic pump 3 by flow control and horsepower control based on the lever operation amount detected by the sensors 10 and 11 and the discharge pressure of the hydraulic pump 3. Specifically, the controller 4 selects a lower flow rate among the flow rate of the hydraulic pump 3 determined by the flow rate control and the flow rate of the hydraulic pump 3 determined by the horsepower control. Then, the controller 4 controls the regulator 5 so that the obtained flow rate of the hydraulic pump 3 is obtained.
  • the controller 4 controls the flow rate of the hydraulic pump 3 based on the first characteristic shown in FIG. 5, the second characteristic shown in FIG. 2, and the discharge pressure detected by the pump pressure sensor 11. decide. Specifically, the controller 4 switches between the first characteristic and the second characteristic to be used according to the magnitude of the discharge pressure detected by the pump pressure sensor 11.
  • the first characteristic and the second characteristic are preset and stored in the controller 4 respectively.
  • the first characteristic and the second characteristic define the set value of the maximum input of the hydraulic pump 3 by the discharge pressure and the flow rate, respectively.
  • the “maximum input of the hydraulic pump” is obtained by multiplying the discharge pressure of the hydraulic pump 3 and the flow rate (however, efficiency and coefficient are omitted).
  • the first characteristic is the same as that of the conventional hybrid system.
  • the second characteristic is unique to the power source device according to the present embodiment.
  • the first characteristic is that the hydraulic pump 3 has the following relationship so that the following relationship is established over the entire pressure range from the low pressure state to the maximum pressure state.
  • the maximum input setting value is defined.
  • the set value of the maximum input of the hydraulic pump 3 is determined.
  • the set value of the maximum input of the hydraulic pump 3 in the second characteristic is that the discharge pressure of the hydraulic pump 3 is larger than the engine maximum output in the state of the discharge pressure Pp1 (reference pressure), and the discharge pressure is the discharge pressure Pp1.
  • the pressure is gradually reduced from the high pressure side to the high pressure side, and the discharge pressure is set to be smaller than the engine maximum output at the maximum pressure.
  • the discharge pressure Pp1 is a pressure set in advance as the maximum discharge pressure that can maximize the flow rate.
  • the set value of the maximum input of the hydraulic pump 3 smoothly changes in the intermediate region between the discharge pressure Pp1 and the discharge pressure Pp3.
  • discharge pressure (reversal pressure) Pp2 in FIG. 2 is a pump pressure as a reversal boundary point. That is, the following relationship is established at the discharge pressure Pp2.
  • Maximum engine output Hydraulic pump maximum input
  • the set value of the maximum input of the hydraulic pump 3 shown in FIG. 2 is larger than the maximum output of the engine 1 in the entire pressure range from the discharge pressure Pp1 to the discharge pressure Pp2, and from the discharge pressure Pp2 to the maximum pressure. It is smaller than the maximum output of the engine 1 in all pressure ranges up to.
  • the controller 4 executes the following process (i) or (ii) based on the discharge pressure detected by the pump pressure sensor 11.
  • the “set pressure” of the discharge pressure serving as the switching point of the above characteristics may be the discharge pressure Pp2 serving as the boundary point of the reversal or a pressure slightly lower than the discharge pressure Pp2.
  • the “time” during which the state where the discharge pressure is equal to or higher than the set pressure is set between several minutes to several tens of minutes according to the capacity of the battery 9 and the like.
  • step S1 After the start of control, the discharge pressure of the hydraulic pump 3 is detected in step S1. Next, it is determined in step S2 whether or not the discharge pressure detected in step S1 is equal to or higher than a set pressure.
  • step S2 that is, if the discharge pressure is less than the set pressure, the first characteristic in FIG. 5 is selected.
  • the control of the hydraulic pump 3 according to the discharge pressure is performed based on the set value of the maximum input of the hydraulic pump 3 according to the first characteristic and the discharge pressure detected by the pump pressure sensor 11. Done.
  • step S2 determines whether or not the following relationship is established for a set time. Hydraulic pump discharge pressure ⁇ set pressure
  • step S4 If it is determined YES in step S4, the second characteristic shown in FIG. 2 is selected in step S5.
  • the hydraulic pump 3 is controlled according to the discharge pressure. Thereafter, the above process is repeated.
  • the state where the pump pressure is lower than the set pressure continues or the normal operation of the hybrid system using the assisting action of the capacitor 9 is performed during the normal operation which is very temporary even when the pressure exceeds the set pressure. Is called.
  • the continuous operation under a high load condition means an operation in which the hydraulic pump 3 is continuously operated in full operation, such as a warm-up operation immediately after engine start in cold weather or a rock excavation operation. .
  • the energy saving effect can be enhanced because the hybrid system always works effectively during normal work at medium and low loads.
  • frequent charging and discharging of the battery 9 at a high level can be avoided, so that deterioration of the battery 9 can be suppressed.
  • the flow rate is determined using the first characteristic and the second characteristic stored in advance. Therefore, compared with the case where the flow rate is calculated using the pressure detected by the pump pressure sensor 11, the processing by the controller 4 can be simplified.
  • the set value of the maximum input of the hydraulic pump 3 in the second characteristic is larger than the maximum output of the engine 1 in all pressure ranges from the discharge pressure Pp1 to the discharge pressure Pp2, and is discharged from the discharge pressure Pp2. It is smaller than the maximum output of the engine 1 in the entire pressure range up to the pressure Pp3.
  • the set pressure is equal to or lower than the discharge pressure Pp2.
  • the present invention is not limited to the excavator, and can be widely applied to other hybrid construction machines such as a dismantling machine and a crusher configured with the excavator as a base.
  • the present invention is a power source device of a hydraulic actuator, a hydraulic pump that drives the hydraulic actuator, a generator motor that can operate as a generator and an electric motor, an engine to which the hydraulic pump and the generator motor are connected, A capacitor that can be charged by the operation of the generator motor as a generator and that can supply the charged motor to the generator motor in order to operate the generator motor as a motor so as to assist in driving the hydraulic pump; A pump pressure detector for detecting a discharge pressure of the hydraulic pump as a load pressure of the hydraulic pump; and a set value of a maximum input of the hydraulic pump defined by a discharge pressure of the hydraulic pump and a flow rate of the hydraulic pump, respectively.
  • the hydraulic pump based on the first characteristic and the second characteristic and the discharge pressure detected by the pump pressure detector A controller for performing horsepower control for determining a flow rate, wherein the first characteristic is such that a pump maximum input is set to be larger than an engine maximum output over the entire pressure range of the discharge pressure of the hydraulic pump, and the second characteristic
  • the set value of the maximum input of the hydraulic pump is larger than the maximum output of the engine when the discharge pressure is at a preset reference pressure, and gradually decreases as the discharge pressure increases from the reference pressure toward the high pressure.
  • the discharge pressure is set to be smaller than the engine maximum output at the maximum pressure
  • the controller is (i) when the discharge pressure detected by the pump pressure detector is less than the set pressure, and When the state where the discharge pressure is equal to or higher than the set pressure does not continue for the set time, the flow rate is determined based on the first characteristic, and (ii) the state where the discharge pressure is equal to or higher than the set pressure continues for the set time. Can determine the flow rate based on the second characteristic to provide a power source device for a hybrid construction machine.
  • the hydraulic pump during normal operation in which the hydraulic pump is operated under a load pressure condition from a low pressure range to an intermediate pressure range, and during a continuous operation in which the hydraulic pump is continuously operated under a high load pressure condition in a high pressure range.
  • the characteristic regarding the set value of the maximum input of the hydraulic pump can be switched.
  • the flow rate is determined based on the first characteristic while the discharge pressure is set.
  • the flow rate is determined based on the second characteristic.
  • the power source device can be operated with the following relationship established.
  • the power source device can be operated with the following relationship established.
  • the original energy saving operation of the hybrid system can be performed by making use of the assist capability of the battery.
  • the continuous operation under a high load pressure condition most of the maximum input of the hydraulic pump can be borne by the output of the engine, so that consumption (discharge) of the battery can be suppressed.
  • assist capability can be preserved during continuous operation under high load pressure conditions, and sufficient assist capability can be exhibited during subsequent normal work.
  • the continuous operation under a high load pressure condition means an operation in which the hydraulic pump is continuously operated at full speed, such as a warm-up operation immediately after engine start in cold weather or a digging operation.
  • the energy saving effect can be enhanced because the hybrid system always works effectively during normal work at medium and low loads.
  • high-level charge / discharge such as rapid discharge and subsequent charge of the capacitor can be avoided, so that deterioration of the capacitor can be suppressed.
  • the controller preferably stores in advance the first characteristic and the second characteristic in which the flow rate continuously decreases from the reference pressure toward the maximum pressure. .
  • the flow rate is determined using the first characteristic and the second characteristic stored in advance.
  • the process by a controller can be simplified compared with the case where a flow rate is calculated using the pressure detected by the pump pressure detector.
  • the set value of the maximum input of the hydraulic pump in the second characteristic is greater than the maximum output of the engine in the entire pressure range from the reference pressure to a preset reverse pressure, and It is preferable that it is smaller than the maximum output of the engine in the entire pressure range from the reverse pressure to the maximum pressure.
  • the set pressure is preferably equal to or lower than the reverse pressure.
  • the reference pressure can be set in advance as the maximum discharge pressure at which the flow rate can be set to the maximum flow rate.
  • the present invention provides a hybrid construction machine comprising a hydraulic actuator and the power source device that supplies power to the hydraulic actuator.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Abstract

　通常作業時と上記高負荷圧条件下における油圧ポンプの連続運転時とのそれぞれにおいて、最適な油圧ポンプの最大入力の設定値を決定する。油圧ポンプの最大入力の設定値を油圧ポンプの吐出圧と油圧ポンプの流量とでそれぞれ定義する第１の特性及び第２の特性と、ポンプ圧センサにより検出された吐出圧とに基づいて油圧ポンプの流量を決める馬力制御を行なうコントローラを備え、コントローラは、吐出圧が設定圧未満のとき及び吐出圧が設定圧以上の状態が設定時間継続しないときは、第１の特性に基づいて流量を決める一方、吐出圧が設定圧以上の状態が設定時間継続したとき、第２の特性に基づいて流量を決める。

Description

動力源装置及びこれを備えたハイブリッド建設機械
　本発明は、エンジンの動力と蓄電器の電力とを併用するハイブリッド建設機械の動力源装置に関するものである。
　ショベルを例にとって背景技術を説明する。
　エンジンのみを動力源とする通常ショベルにおいては、油圧ポンプの負荷圧（油圧ポンプの吐出圧）に応じて油圧ポンプの流量を制御する馬力制御が行われる。上記馬力制御は、図４に示すような特性に従って行なわれる。具体的に、図４に示す特性は、制御開始圧（図４中のＡの圧力区間）で最大流量となり、最高圧（リリーフ圧）で最小流量となるように設定されている。
　図４に示す特性では、エンジンが過負荷とならないように、油圧ポンプの最大入力の設定値がエンジンの最大出力以下に設定されている。具体的に、油圧ポンプの最大入力の設定値は、エンジンの最大出力よりもほぼ一定値だけ小さな値となるように設定されている。
　すなわち、図４に示す特性では、次の関係が成立する。
　　エンジンの最大出力＞油圧ポンプの最大入力＝油圧ポンプの吐出圧×流量
　　（但し、効率と係数を省略）
　なお、油圧ポンプの流量の制御に関して、一般的には、流量制御と上記馬力制御とが併用される。具体的に、流量制御及び馬力制御によってそれぞれ演算される流量のうち低位側の流量が選択され、油圧ポンプのレギュレータに指令される。上記流量制御は、油圧アクチュエータを操作する操作手段の操作量（以下、レバー操作量という場合がある）に応じて油圧ポンプの流量を制御する制御方式である。
　上記流量制御では、操作手段が中立の状態でスタンバイ流量（動き始めのシステム応答性を考慮して決定される流量）に設定される一方、操作手段がフルに操作された状態で最大流量に設定される。
　これに対し、上記馬力制御では、制御開始圧で最大流量に設定される一方、リリーフ圧で最小流量に設定される。
　従って、上記圧力区間Ａでは操作手段の操作量に応じた流量制御による油圧ポンプの流量が指令され、この区間Ａを超える油圧ポンプの圧力範囲では馬力制御による油圧ポンプの流量が指令される。
　一方、ハイブリッドショベルは、油圧アクチュエータを駆動する油圧ポンプと、発電機及び電動機として作動可能な発電電動機と、油圧ポンプ及び発電電動機が接続されるエンジンとを備えている。このハイブリッドショベルでは、発電電動機の発電機としての作動によって蓄電器が充電されるとともに、この蓄電器の放電力により発電電動機が電動機として作動することにより油圧ポンプの駆動がアシストされる。
　このハイブリッドショベルにおける油圧ポンプの流量特性は、通常ショベルの機械的な性能を維持するために、基本的に通常ショベルと同様に設定される。
　但し、ハイブリッドショベルにおけるエンジンの動力には、上記のように発電電動機（蓄電器）のアシスト分がプラスされる。そのため、図５に示すように、ハイブリッドショベルにおけるエンジンの最大出力は、上記アシスト分を考慮して通常ショベルのそれよりも低い値（通常は平均動力。以下、この場合で説明する）に設定される。
　すなわち、図５に示す特性では、次の関係が成立する。
　　　　エンジンの最大出力＜油圧ポンプの最大入力
さらに、図５に示す特性では、次の関係も成立する。
　　　（エンジン最大出力＋最大アシスト力）＞油圧ポンプの最大入力
　このハイブリッドショベルには、次に示す２つの固有の問題点が存在する。第１に、蓄電器の充電量が減少すると上記アシスト能力が低下し、蓄電器の充電量の残量が限界を下回るとアシスト能力が喪失する。これにより、エンジンが過負荷となり、エンストのおそれがある。
　第２に、頻繁な高レベルの充放電が行われると蓄電器の劣化が激しくなる。
　これらの問題の対応策として、蓄電器の充電量に応じて油圧ポンプの最大入力を制限する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
　上記特許文献１に記載の制御は、蓄電器の充電量の減少に応じて油圧ポンプの最大入力を制限し、放電の進行と急激な充放電を抑えるという、いわば対症療法的な制御である。そのため、蓄電器の消耗（放電）が緩やかな通常作業時において、特許文献１に記載の制御は、有効である。
　しかし、寒冷時のエンジンの始動直後の暖機運転時又は岩石の掘り起こし作業時のような高負荷圧（特にリリーフ圧）条件下において、油圧ポンプを連続運転する場合、つまり、油圧ポンプが連続してフル稼働する場合、蓄電器が高レベルで急速に消耗（放電）する。このような状況では、特許文献１に記載の制御を行なっても、蓄電器の消耗を抑えることができず、蓄電器のアシスト能力が急速に低下する。これにより、その後の通常作業時にアシスト能力が不足し、又はアシスト不能な状態となり、作業に支障を来たすことになる。
特開２００５－８３２４２号公報
　本発明の目的は、通常作業時と上記高負荷圧条件下における油圧ポンプの連続運転時とのそれぞれにおいて、最適な油圧ポンプの最大入力の設定値を決定することができるハイブリッド建設機械の動力源装置を提供することにある。
　上記課題を解決するために、本発明は、油圧アクチュエータの動力源装置であって、上記油圧アクチュエータを駆動する油圧ポンプと、発電機及び電動機として作動可能な発電電動機と、上記油圧ポンプ及び上記発電電動機が接続されたエンジンと、上記発電電動機の発電機としての作動によって充電されるとともに、油圧ポンプの駆動をアシストするように上記発電電動機を電動機として作動させるために、充電された電力を上記発電電動機に供給可能な蓄電器と、上記油圧ポンプの負荷圧として上記油圧ポンプの吐出圧を検出するポンプ圧検出器と、上記油圧ポンプの最大入力の設定値を上記油圧ポンプの吐出圧と上記油圧ポンプの流量とでそれぞれ定義する第１の特性及び第２の特性と、上記ポンプ圧検出器により検出された吐出圧とに基づいて上記油圧ポンプの流量を決める馬力制御を行う制御器と、を備え、上記第１の特性は、上記油圧ポンプの吐出圧の全圧力範囲にわたりポンプ最大入力がエンジン最大出力よりも大きく設定され、上記第２の特性は、油圧ポンプの最大入力の設定値が、上記吐出圧が予め設定された基準圧力の状態で上記エンジンの最大出力よりも大きく、上記吐出圧が上記基準圧力から高圧に向かうに従い徐々に小さくなり、上記吐出圧が最高圧力の状態で上記エンジン最大出力よりも小さくなるように設定され、上記制御器は、（ｉ）上記ポンプ圧検出器により検出された吐出圧が設定圧未満のとき、及び上記吐出圧が設定圧以上の状態が設定時間継続しないときは、上記第１の特性に基づいて上記流量を決め、（ｉｉ）上記吐出圧が設定圧以上の状態が設定時間継続したとき、上記第２の特性に基づいて上記流量を決める、ハイブリッド建設機械の動力源装置を提供する。
　また、本発明は、油圧アクチュエータと、上記油圧アクチュエータに動力を供給する、前記動力源装置と、を備えている、ハイブリッド建設機械を提供する。
　本発明によれば、通常作業時と上記高負荷圧条件下における油圧ポンプの連続運転時とのそれぞれにおいて、最適な油圧ポンプの最大入力の設定値を決定することができる。
本発明の実施形態に係る動力源装置の全体構成を示すブロック図である。 油圧ポンプの吐出圧と油圧ポンプの流量との関係を示すグラフである。 図１のコントローラにより実行される処理を説明するためのフローチャートである。 通常ショベルにおける油圧ポンプの吐出圧と油圧ポンプの流量との関係を示すグラフである。 従来のハイブリッドショベルにおける油圧ポンプの吐出圧と油圧ポンプの流量との関係を示すグラフである。
　以下添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
　本発明に係る実施形態を図１～図３を参照して説明する。実施形態は、ハイブリッドショベルを適用対象としている。
　図１は、システム全体の構成を示すブロック図である。本実施形態に係るハイブリッドショベルは、油圧アクチュエータと、油圧アクチュエータを駆動する油圧ポンプ３と、発電機及び電動機として作動可能な発電電動機２と、油圧ポンプ３及び発電電動機２が接続されるエンジン１と、油圧ポンプ３の駆動をアシストするための電力を充電する蓄電器９と、蓄電器９及び発電電動機２を制御するためのインバータ８と、油圧ポンプ３の吐出圧を検出するポンプ圧センサ（ポンプ圧検出器）１１と、油圧ポンプ３の吐出量を調整可能なレギュレータ５と、油圧アクチュエータに対する圧油の給排を制御する制御弁６と、制御弁６を作動させるためのパイロット圧を生じさせるリモコン弁７と、リモコン弁７によるパイロット圧を検出するパイロット圧センサ１０と、インバータ８及びレギュレータ５を制御するコントローラ（制御器）４とを備えている。
　なお、ハイブリッドショベルには、油圧ポンプ３に対する動力の供給方式として所謂パラレル方式とシリーズ方式とがある。本発明は、両方式のいずれにも適用することができる。
　油圧ポンプ３は、可変容量式のポンプである。具体的に、油圧ポンプ３の傾転は、コントローラ４によりレギュレータ５が制御されることにより変更される。これにより、油圧ポンプ３の吐出量（流量）が変化する。油圧ポンプ３からの圧油は、制御弁６を介して複数の油圧アクチュエータに供給される。油圧アクチュエータには、例えば、ショベルにおけるブームシリンダ、アームシリンダ、バケットシリンダ、及び走行用の油圧モータが含まれる。
　レギュレータ５は、コントローラ４からの電気信号によって直接作動するものを用いてもよい。また、レギュレータ５は、コントローラ４からの信号で電磁弁を作動させ、この電磁弁からの油圧によって作動するものでもよい。
　リモコン弁７は、その操作量（レバー操作量）に応じたパイロット圧を生じさせる。制御弁６は、リモコン弁７からのパイロット圧に応じて作動する。そして、制御弁６は、その作動状態に応じて、油圧アクチュエータに対する圧油の給排（油圧アクチュエータの動作方向と速度）を制御する。
　発電電動機２は、インバータ８を介して蓄電器９に接続されている。
　インバータ８は、発電電動機２の発電機としての作動と、電動機としての作動との切換えを制御する。また、インバータ８は、発電電動機２に対する電流又は発電電動機２のトルクを制御する。さらに、インバータ８は、発電電動機２の作動状態に応じて蓄電器９の充電及び放電を制御する。
　蓄電器９は、発電電動機２の発電機としての作動によって充電可能である。また、蓄電器９は、充電された電力を発電電動機２に供給可能である。これにより、発電電動機２が電動機として作動して、油圧ポンプ３の駆動がアシストされる。
　パイロット圧センサ１０は、上記レバー操作量に応じた流量制御のためにリモコン弁７のパイロット圧（レバー操作量）を検出する。上記流量制御は、油圧アクチュエータを操作する操作手段のレバー操作量（リモコン弁７によるパイロット圧の大きさ）に応じて油圧ポンプ３の流量を制御する制御方式である。
　ポンプ圧センサ１１は、馬力制御のために、油圧ポンプ３の負荷圧として油圧ポンプ３の吐出圧を検出する。
　コントローラ４は、両センサ１０、１１によって検出されたレバー操作量及び油圧ポンプ３の吐出圧に基づいて、流量制御及び馬力制御による油圧ポンプ３の流量を演算で求める。具体的に、コントローラ４は、流量制御により決定された油圧ポンプ３の流量、馬力制御により決定された油圧ポンプ３の流量のうち低位側の流量を選択する。そして、コントローラ４は、求められた油圧ポンプ３の流量が得られるようにレギュレータ５を制御する。
　また、コントローラ４は、上記馬力制御において、図５に示す第１の特性及び図２に示す第２の特性と、ポンプ圧センサ１１により検出された吐出圧とに基づいて油圧ポンプ３の流量を決定する。具体的に、コントローラ４は、ポンプ圧センサ１１によって検出された吐出圧の大きさに応じて、第１の特性、第２の特性のうち使用する特性を切換える。
　第１の特性及び第２の特性は、それぞれコントローラ４に予め設定及び記憶されている。第１の特性及び第２の特性は、それぞれ油圧ポンプ３の最大入力の設定値を吐出圧と流量とで定義する。なお、『油圧ポンプの最大入力』とは、油圧ポンプ３の吐出圧と流量とを乗じて得られるもの（但し、効率と係数は省略）である。また、第１の特性は、従来のハイブリッドシステムと同様である。一方、第２の特性は、本実施形態に係る動力源装置に固有のものである。
　すなわち、第１の特性には、図５に示すように、油圧ポンプ３の吐出圧が低圧の状態から最高圧の状態までの全圧力範囲にわたり、次の関係が成立するように油圧ポンプ３の最大入力の設定値が定められている。
　　　エンジンの最大出力＜油圧ポンプの最大入力
　一方、第２の特性には、図２に示すように、油圧ポンプ３の最大入力の設定値が定められている。具体的に、第２の特性における油圧ポンプ３の最大入力の設定値は、油圧ポンプ３の吐出圧が吐出圧Ｐｐ１（基準圧力）の状態でエンジン最大出力よりも大きく、吐出圧が吐出圧Ｐｐ１から高圧側に向かうに従い徐々に小さくなり、吐出圧が最高圧力の状態でエンジン最大出力よりも小さくなるように定められている。
　つまり、第２の特性における最大流量点である吐出圧Ｐｐ１では、次の関係が成立する。
　　　エンジンの最大出力＜油圧ポンプの最大入力
　なお、吐出圧Ｐｐ１は、流量を最大にすることができる最大の吐出圧として予め設定された圧力である。
　一方、第２の特性における最小流量点である最高吐出圧Ｐｐ３（リリーフ圧）では、次の関係に示すように、上記関係が反転する。
　　　エンジンの最大出力＞油圧ポンプの最大入力
そして、第２の特性では、上記吐出圧Ｐｐ１と吐出圧Ｐｐ３と間の中間域で油圧ポンプ３の最大入力の設定値が滑らかに変化する。
　なお、図２中の吐出圧（反転圧力）Ｐｐ２は、反転の境界点としてのポンプ圧である。つまり、吐出圧Ｐｐ２では、次の関係が成立する。
　　　エンジンの最大出力＝油圧ポンプの最大入力
　このように、図２に示す油圧ポンプ３の最大入力の設定値は、吐出圧Ｐｐ１から吐出圧Ｐｐ２までの全ての圧力範囲でエンジン１の最大出力よりも大きく、かつ、吐出圧Ｐｐ２から最高圧力までの全ての圧力範囲でエンジン１の最大出力よりも小さい。
　そして、コントローラ４は、ポンプ圧センサ１１により検出された吐出圧に基づいて、次の（ｉ）又は（ｉｉ）の処理を実行する。
　（ｉ）ポンプ圧センサ１１により検出された吐出圧が予め設定された設定圧未満のとき、及び吐出圧が設定圧以上の状態が予め設定された設定時間継続しないときは、上記第１の特性と吐出圧とに基づいて油圧ポンプ３の最大入力の設定値（流量）を決定する。なお、コントローラ４には、時間を計測するためのタイマーが内蔵されている。
　（ｉｉ）ポンプ圧センサ１１により検出された吐出圧が上記設定圧以上の状態が設定時間継続したとき、上記第２の特性と吐出圧とに基づいて油圧ポンプ３の最大入力の設定値（流量）を決定する。
　ここで、上記特性の切換点となる吐出圧の「設定圧」は、上記反転の境界点となる吐出圧Ｐｐ２でもよいし、この吐出圧Ｐｐ２より少し低い圧力でもよい。
　また、上記吐出圧が設定圧以上である状態が継続する「時間」は、蓄電器９の容量等に応じて数分～数十分の間で設定される。
　以下、コントローラ４により実行される処理を図３に示すフローチャートによって説明する。
　制御開始後、ステップＳ１で油圧ポンプ３の吐出圧が検出される。次に、ステップＳ１で検出された吐出圧が設定圧以上であるか否かがステップＳ２で判定される。
　ステップＳ２でＮＯの場合、つまり、吐出圧が設定圧未満のときは、図５の第１の特性が選択される。この場合、続くステップＳ３で、第１の特性による油圧ポンプ３の最大入力の設定値とポンプ圧センサ１１により検出された吐出圧とに基づいて、上記吐出圧に応じた油圧ポンプ３の制御が行われる。
　これに対し、ステップＳ２でＹＥＳ、つまり、油圧ポンプ３の吐出圧が設定圧以上のときは、ステップＳ４において、次の関係の成立状態が設定時間継続したか否かが判定される。
　　　油圧ポンプの吐出圧≧設定圧
　このステップＳ４でＹＥＳと判定されると、ステップＳ５で図２の第２の特性が選択される。
　つまり、第２の特性による油圧ポンプ３の最大入力の設定値とポンプ圧センサ１１により検出された吐出圧とに基づいて、上記吐出圧に応じた油圧ポンプ３の制御が行われる。以後、上記処理が繰り返される。
　この制御により、ポンプ圧が設定圧未満の状態が継続するか、又は設定圧以上になってもごく一時的である通常作業時には、蓄電器９のアシスト作用を用いた、ハイブリッドシステム本来の運転が行われる。一方、高負荷圧条件下での油圧ポンプ３の連続運転時には、第２の特性が選択されることにより油圧ポンプ３の最大入力の大半をエンジン１の出力で負担することができるため、蓄電器９の消耗（放電）を抑えることができる。これにより、高負荷条件下での連続運転時にアシスト能力を温存し、その後の通常作業時に十分なアシスト能力を発揮させることができる。なお、高負荷条件下での連続運転時とは、寒冷時のエンジン始動直後の暖機運転時又は岩石の掘り起こし作業時のように、油圧ポンプ３が連続してフル稼働する運転時を意味する。
　すなわち、中負荷及び低負荷での通常作業時には、常にハイブリッドシステムが有効に働くため、省エネルギー効果を高めることができる。一方、高負荷圧条件下での連続運転時には、蓄電器９の頻繁な高レベルでの充放電を回避できるため、蓄電器９の劣化を抑制することができる。
　しかも、高負荷圧条件下での運転時は、本来、力（圧力）を必要とするが速度（流量）の必要性が少ない。そのため、吐出圧が最高圧力の状態で油圧ポンプ３の最大入力の設定値がエンジン１の最大出力よりも小さくなる設定によるデメリットは、小さい。また、流量を徐々に低下させるため、操作上の違和感も生じない。
　上記実施形態では、予め記憶された第１の特性及び第２の特性を用いて流量を決定する。これにより、ポンプ圧センサ１１により検出された圧力を用いて流量を算出する場合と比較して、コントローラ４による処理を簡素化することができる。
　上記実施形態では、第２の特性における油圧ポンプ３の最大入力の設定値は、吐出圧Ｐｐ１から吐出圧Ｐｐ２までの全ての圧力範囲でエンジン１の最大出力よりも大きくかつ、吐出圧Ｐｐ２から吐出圧Ｐｐ３までの全ての圧力範囲でエンジン１の最大出力よりも小さい。これにより、吐出圧が吐出圧Ｐｐ２よりも高圧となる高圧作業時において、蓄電器９の消耗を確実に抑制することができる。
　上記実施形態では、設定圧が吐出圧Ｐｐ２と同一又はこれよりも低い圧力である。これにより、吐出圧が少なくとも吐出圧Ｐｐ２以上である負荷条件下において、蓄電器９の消耗を確実に抑えることができる。
　ところで、本発明は、ショベルに限らず、例えばショベルを母体として構成される解体機や破砕機等の他のハイブリッド建設機械に広く適用することができる。
　なお、上述した具体的実施形態には以下の構成を有する発明が主に含まれている。
　本発明は、油圧アクチュエータの動力源装置であって、上記油圧アクチュエータを駆動する油圧ポンプと、発電機及び電動機として作動可能な発電電動機と、上記油圧ポンプ及び上記発電電動機が接続されたエンジンと、上記発電電動機の発電機としての作動によって充電されるとともに、油圧ポンプの駆動をアシストするように上記発電電動機を電動機として作動させるために、充電された電力を上記発電電動機に供給可能な蓄電器と、上記油圧ポンプの負荷圧として上記油圧ポンプの吐出圧を検出するポンプ圧検出器と、上記油圧ポンプの最大入力の設定値を上記油圧ポンプの吐出圧と上記油圧ポンプの流量とでそれぞれ定義する第１の特性及び第２の特性と、上記ポンプ圧検出器により検出された吐出圧とに基づいて上記油圧ポンプの流量を決める馬力制御を行う制御器と、を備え、上記第１の特性は、上記油圧ポンプの吐出圧の全圧力範囲にわたりポンプ最大入力がエンジン最大出力よりも大きく設定され、上記第２の特性は、油圧ポンプの最大入力の設定値が、上記吐出圧が予め設定された基準圧力の状態で上記エンジンの最大出力よりも大きく、上記吐出圧が上記基準圧力から高圧に向かうに従い徐々に小さくなり、上記吐出圧が最高圧力の状態で上記エンジン最大出力よりも小さくなるように設定され、上記制御器は、（ｉ）上記ポンプ圧検出器により検出された吐出圧が設定圧未満のとき、及び上記吐出圧が設定圧以上の状態が設定時間継続しないときは、上記第１の特性に基づいて上記流量を決め、（ｉｉ）上記吐出圧が設定圧以上の状態が設定時間継続したとき、上記第２の特性に基づいて上記流量を決める、ハイブリッド建設機械の動力源装置を提供する。
　本発明によれば、低圧域から中間圧域までの負荷圧条件下で油圧ポンプが運転される通常作業時と、高圧域の高負荷圧条件下で油圧ポンプが連続運転される連続運転時とで油圧ポンプの最大入力の設定値に関する特性を切り換えることができる。
　具体的に、本発明では、吐出圧が設定圧未満のとき、及び吐出圧が設定圧以上の状態が設定時間継続しないときに、第１特性に基づいて流量を決定する一方、吐出圧が設定圧以上の状態が設定時間継続したときに、第２の特性に基づいて流量を決定する。
　これにより、通常作業時は、次の関係が成立した状態で、動力源装置を運転することができる。
　　油圧ポンプの最大入力＞エンジンの最大出力
　一方、高負荷圧連続運転時は、次の関係が成立した状態で、動力源装置を運転することができる。
　　油圧ポンプの最大入力＜エンジンの最大出力
　すなわち、通常作業時には、蓄電器によるアシスト能力を生かした、ハイブリッドシステム本来の省エネルギー運転を行うことができる。一方、高負荷圧条件下での連続運転時には、油圧ポンプの最大入力の大半をエンジンの出力で負担することができるため、蓄電器の消耗（放電）を抑えることができる。これにより、高負荷圧条件下での連続運転時にアシスト能力を温存し、その後の通常作業時に十分なアシスト能力を発揮させることができる。なお、高負荷圧条件下での連続運転時とは、寒冷時のエンジン始動直後の暖機運転時又は掘り起こし作業時のように、油圧ポンプが連続してフル稼働する運転時を意味する。
　すなわち、中負荷及び低負荷での通常作業時には、常にハイブリッドシステムが有効に働くため、省エネルギー効果を高めることができる。一方、高負荷圧条件下での連続運転時には、蓄電器の急速な放電とその後の充電という高レベルでの充放電を回避できるため、蓄電器の劣化を抑制することができる。
　しかも、高負荷圧条件下での運転時は、本来、力（圧力）を必要とするが速度（流量）の必要性は少ない。そのため、吐出圧が最高圧力の状態で油圧ポンプの最大入力の設定値がエンジンの最大出力よりも小さくなる設定によるデメリットは、小さい。また、流量を徐々に低下させるため、操作上の違和感も生じない。
　上記動力源装置において、上記制御器は、上記第１の特性と、上記基準圧力から上記最高圧力へ向けて上記流量が連続的に減少する上記第２の特性と、を予め記憶することが好ましい。
　上記態様では、予め記憶された第１の特性及び第２の特性を用いて流量を決定する。これにより、ポンプ圧検出器により検出された圧力を用いて流量を算出する場合と比較して、制御器による処理を簡素化することができる。
　上記動力源装置において上記第２の特性における上記油圧ポンプの最大入力の設定値は、上記基準圧力から予め設定された反転圧力までの全ての圧力範囲で上記エンジンの最大出力よりも大きく、かつ、上記反転圧力から上記最高圧力までの全ての圧力範囲で上記エンジンの最大出力よりも小さいことが好ましい。
　上記態様によれば、反転圧力よりも低圧側で蓄電器によるアシストを有効に活用しつつ、吐出圧が反転圧力よりも高圧となる高圧作業時において、蓄電池の消耗を確実に抑制することができる。
　上記動力源装置において、上記設定圧は、上記反転圧力と同一又はこれよりも低い圧力であることが好ましい。
　上記態様によれば、吐出圧が少なくとも反転圧力以上である負荷圧条件下において、蓄電器の消耗を確実に抑えることができる。
　具体的に、上記基準圧力は、上記流量を最大流量に設定することができる最大の吐出圧として予め設定することができる。
　また、本発明は、油圧アクチュエータと、上記油圧アクチュエータに動力を供給する、前記動力源装置と、を備えている、ハイブリッド建設機械を提供する。
　本発明によれば、通常作業時と上記高負荷圧条件下における油圧ポンプの連続運転時とのそれぞれにおいて、最適な油圧ポンプの最大入力の設定値を決定することができる。
　Ｐｐ１　吐出圧（基準圧力）
　Ｐｐ２　吐出圧（反転圧力）
　Ｐｐ３　吐出圧（最高圧力）
　１　　エンジン
　２　　発電電動機
　３　　油圧ポンプ
　４　　コントローラ（制御器）
　９　　蓄電器
　１１　　ポンプ圧センサ（ポンプ圧検出器）

Claims (6)

  1. 　油圧アクチュエータの動力源装置であって、
    　上記油圧アクチュエータを駆動する油圧ポンプと、
    　発電機及び電動機として作動可能な発電電動機と、
    　上記油圧ポンプ及び上記発電電動機が接続されたエンジンと、
    　上記発電電動機の発電機としての作動によって充電されるとともに、油圧ポンプの駆動をアシストするように上記発電電動機を電動機として作動させるために、充電された電力を上記発電電動機に供給可能な蓄電器と、
    　上記油圧ポンプの負荷圧として上記油圧ポンプの吐出圧を検出するポンプ圧検出器と、
    　上記油圧ポンプの最大入力の設定値を上記油圧ポンプの吐出圧と上記油圧ポンプの流量とでそれぞれ定義する第１の特性及び第２の特性と、上記ポンプ圧検出器により検出された吐出圧とに基づいて上記油圧ポンプの流量を決める馬力制御を行う制御器と、を備え、
    　上記第１の特性は、上記油圧ポンプの吐出圧の全圧力範囲にわたりポンプ最大入力がエンジン最大出力よりも大きく設定され、
    　上記第２の特性は、油圧ポンプの最大入力の設定値が、上記吐出圧が予め設定された基準圧力の状態で上記エンジンの最大出力よりも大きく、上記吐出圧が上記基準圧力から高圧に向かうに従い徐々に小さくなり、上記吐出圧が最高圧力の状態で上記エンジン最大出力よりも小さくなるように設定され、
    　上記制御器は、
    　（ｉ）　上記ポンプ圧検出器により検出された吐出圧が設定圧未満のとき、及び上記吐出圧が設定圧以上の状態が設定時間継続しないときは、上記第１の特性に基づいて上記流量を決め、
    　（ｉｉ）　上記吐出圧が設定圧以上の状態が設定時間継続したとき、上記第２の特性に基づいて上記流量を決める、ハイブリッド建設機械の動力源装置。
  2. 　上記制御器は、上記第１の特性と、上記基準圧力から上記最高圧力へ向けて上記流量が連続的に減少する上記第２の特性と、を予め記憶する、動力源装置。
  3. 　上記第２の特性における上記油圧ポンプの最大入力の設定値は、上記基準圧力から予め設定された反転圧力までの全ての圧力範囲で上記エンジンの最大出力よりも大きく、かつ、上記反転圧力から上記最高圧力までの全ての圧力範囲で上記エンジンの最大出力よりも小さい、請求項１又は２に記載の動力源装置。
  4. 　上記設定圧は、上記反転圧力と同一又はこれよりも低い圧力である、請求項３に記載の動力源装置。
  5. 　上記基準圧力は、上記流量を最大流量に設定することができる最大の吐出圧として予め設定された圧力である、請求項１～４の何れか１項に記載の動力源装置。
  6. 　油圧アクチュエータと、
    　上記油圧アクチュエータに動力を供給する、請求項１～５の何れか１項に記載の動力源装置と、を備えている、ハイブリッド建設機械。
PCT/JP2012/000852 2011-02-17 2012-02-09 動力源装置及びこれを備えたハイブリッド建設機械 WO2012111281A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/000,115 US9032726B2 (en) 2011-02-17 2012-02-09 Power source apparatus and hybrid construction machine equipped with same
EP12747642.2A EP2677146B1 (en) 2011-02-17 2012-02-09 Power source system for a hydraulic actuator, hybrid construction machine equipped with same and power source control method
CN201280009240.7A CN103370518B (zh) 2011-02-17 2012-02-09 动力源装置及具备该动力源装置的混合动力工程机械

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011-032012 2011-02-17
JP2011032012A JP5585488B2 (ja) 2011-02-17 2011-02-17 ハイブリッド建設機械の動力源装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2012111281A1 true WO2012111281A1 (ja) 2012-08-23

Family

ID=46672228

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2012/000852 WO2012111281A1 (ja) 2011-02-17 2012-02-09 動力源装置及びこれを備えたハイブリッド建設機械

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9032726B2 (ja)
EP (1) EP2677146B1 (ja)
JP (1) JP5585488B2 (ja)
CN (1) CN103370518B (ja)
WO (1) WO2012111281A1 (ja)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8627797B2 (en) * 2009-06-11 2014-01-14 Illinois Tool Works Inc. Automatic start and stop of a portable engine driven power source
US8818651B2 (en) * 2010-06-28 2014-08-26 Volvo Construction Equipment Ab Flow control system for a hydraulic pump of construction machinery
CN103003498B (zh) 2010-07-19 2015-08-26 沃尔沃建造设备有限公司 用于控制施工机械中的液压泵的系统
JP5585487B2 (ja) * 2011-02-17 2014-09-10 コベルコ建機株式会社 ハイブリッド建設機械の動力源装置
US9702379B2 (en) * 2012-05-01 2017-07-11 Hitachi Construction Machinery Tierra Co., Ltd. Hybrid working machine
JP6076013B2 (ja) * 2012-09-26 2017-02-08 株式会社神戸製鋼所 建設機械
KR101988053B1 (ko) * 2012-12-26 2019-06-11 두산인프라코어 주식회사 하이브리드 건설기계의 에너지 저장 장치의 충전 시스템 및 충전방법
US10144083B2 (en) 2013-02-22 2018-12-04 Illinois Tool Works Inc. Multi-operator engine driven welder system
JP6539462B2 (ja) 2015-03-10 2019-07-03 日立建機株式会社 ハイブリッド作業機械
EP3067252A1 (en) * 2015-03-13 2016-09-14 BAE Systems PLC Hydraulic system
US20180037310A1 (en) * 2015-03-13 2018-02-08 Bae Systems Plc Hydraulic system
JP6419063B2 (ja) * 2015-12-24 2018-11-07 日立建機株式会社 ハイブリッド式作業機械
GB2546485A (en) * 2016-01-15 2017-07-26 Artemis Intelligent Power Ltd Hydraulic apparatus comprising synthetically commutated machine, and operating method
US10989052B2 (en) * 2017-02-14 2021-04-27 Kolberg-Pioneer, Inc. Apparatus and method for a dual power system
JP6970533B2 (ja) * 2017-06-16 2021-11-24 川崎重工業株式会社 油圧システム

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004150307A (ja) * 2002-10-29 2004-05-27 Komatsu Ltd エンジンの制御装置
JP2005083242A (ja) 2003-09-08 2005-03-31 Komatsu Ltd ハイブリッド作業機械の駆動制御装置
JP2005194978A (ja) * 2004-01-09 2005-07-21 Kobelco Contstruction Machinery Ltd 作業機械
JP2008163669A (ja) * 2006-12-28 2008-07-17 Hitachi Constr Mach Co Ltd 油圧式走行車両の走行制御装置
JP2011174468A (ja) * 2011-03-25 2011-09-08 Komatsu Ltd エンジン、油圧ポンプおよび発電電動機の制御装置

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3383754B2 (ja) * 1997-09-29 2003-03-04 日立建機株式会社 油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置
ATE455906T1 (de) * 1999-06-28 2010-02-15 Kobelco Constr Machinery Ltd Bagger mit hybrid-antriebsvorrichtung
US6375433B1 (en) * 2000-07-07 2002-04-23 Caterpillar Inc. Method and apparatus for controlling pump discharge pressure of a variable displacement hydraulic pump
US7048515B2 (en) * 2001-06-21 2006-05-23 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic drive system and method using a fuel injection control unit
JP4082935B2 (ja) * 2002-06-05 2008-04-30 株式会社小松製作所 ハイブリッド式建設機械
JP2005237178A (ja) * 2004-02-23 2005-09-02 Kobelco Contstruction Machinery Ltd 作業機械の動力源装置
JP4732126B2 (ja) * 2005-10-28 2011-07-27 株式会社小松製作所 エンジンの制御装置
EP2123947B1 (en) 2006-12-28 2012-12-05 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd Travel control device for hydraulic traveling vehicle
JP5247025B2 (ja) * 2006-12-28 2013-07-24 日立建機株式会社 油圧式走行車両の走行制御装置
JP5401992B2 (ja) * 2009-01-06 2014-01-29 コベルコ建機株式会社 ハイブリッド作業機械の動力源装置
JP2012154092A (ja) * 2011-01-26 2012-08-16 Kobelco Contstruction Machinery Ltd ハイブリッド建設機械
JP5954054B2 (ja) * 2012-08-30 2016-07-20 コベルコ建機株式会社 ハイブリッド式建設機械の蓄電装置暖機装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004150307A (ja) * 2002-10-29 2004-05-27 Komatsu Ltd エンジンの制御装置
JP2005083242A (ja) 2003-09-08 2005-03-31 Komatsu Ltd ハイブリッド作業機械の駆動制御装置
JP2005194978A (ja) * 2004-01-09 2005-07-21 Kobelco Contstruction Machinery Ltd 作業機械
JP2008163669A (ja) * 2006-12-28 2008-07-17 Hitachi Constr Mach Co Ltd 油圧式走行車両の走行制御装置
JP2011174468A (ja) * 2011-03-25 2011-09-08 Komatsu Ltd エンジン、油圧ポンプおよび発電電動機の制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP2677146A4 (en) 2015-09-23
JP2012172521A (ja) 2012-09-10
EP2677146A1 (en) 2013-12-25
EP2677146B1 (en) 2020-04-08
JP5585488B2 (ja) 2014-09-10
US20130318971A1 (en) 2013-12-05
US9032726B2 (en) 2015-05-19
CN103370518B (zh) 2016-01-20
CN103370518A (zh) 2013-10-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2012111281A1 (ja) 動力源装置及びこれを備えたハイブリッド建設機械
JP5401992B2 (ja) ハイブリッド作業機械の動力源装置
WO2012111280A1 (ja) 動力源装置及びこれを備えたハイブリッド建設機械
EP1834854B1 (en) Hybrid construction machine
JP4725406B2 (ja) ハイブリッド式作業機械の動力源装置
KR101512207B1 (ko) 건설 기계의 엔진 제어 장치
EP2851475B1 (en) Hybrid construction machinery
JP5419572B2 (ja) ハイブリッド建設機械の制御装置
JP5203434B2 (ja) ハイブリッド建設機械
US20160340871A1 (en) Engine and Pump Control Device and Working Machine
EP2672023A1 (en) Rotation-type working machine
EP2770119A1 (en) Hybrid-driven hydraulic work machine
JP5777961B2 (ja) ショベル

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 201280009240.7

Country of ref document: CN

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 12747642

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 14000115

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2012747642

Country of ref document: EP