KR102418430B1

KR102418430B1 - 팔 말단 공구

Info

Publication number: KR102418430B1
Application number: KR1020177004829A
Authority: KR
Inventors: 데빈 조 바버; 닐스 폴 포넬; 츠-헨 에이치에스유; 브라이언 케이트 마크험; 앤드류 나단 나소
Original assignee: 코닝 인코포레이티드
Priority date: 2014-08-05
Filing date: 2015-07-31
Publication date: 2022-07-07
Also published as: KR20170038002A; US9962828B2; CN106794909A; US20170225323A1; TW201615366A; WO2016022426A1; TWI658912B; JP2017523055A; JP6634435B2; CN106794909B

Abstract

팔 말단 공구가 기술되며, 그러한 팔 말단 공구는 외부 시트와 내부 시트를 포함한다. 팔 말단 공구는 내부 시트에 부착된 뒷판 및 외부 시트에 부착된 앞판으로 강화될 수 있다. 팔 말단 공구는 또한, 예를 들면 스프링 플런저들과 같은, 워크피스 인터페이스 공구들의 설치를 위해 구성된 통로들에서 팔 말단 공구에 구조 및 강도를 제공하기 위한 스페이서들을 포함할 수 있다.

Description

팔 말단 공구{END-OF-ARM TOOL}

본 출원은 2014년 8월 5일자로 출원된 미국 특허출원 제62/033438호의 우선권의 이익을 주장하며, 그 내용은 전체가 본원에 참고로 인용된다.

본 발명은 일반적으로 로봇에 사용하기 위한 팔 말단 공구에 관한 것으로, 더 상세하게는 더 빠른 사이클 시간으로 유리 시트들을 패킹하는데 유용한 경량의 팔 말단 공구(end-of-arm tool)에 관한 것이다.

로봇과 함께 사용하기 위한 종래의 팔 말단 공구는 조절 가능하면서 다양한 작업 구성들을 수용하도록 디자인되었다. 그러나 이러한 조절 가능한 공구들은 복잡하고 일반적으로 무겁다. 따라서, 이러한 복잡하고 무거운 공구를 다루는 로봇은 마모가 증가하여 수명이 단축되고 생산량이 감소하게 된다. 로봇의 마모를 줄이는 개선된 경량의 팔 말단 공구가 필요하다. 이러한 경량 공구의 장점은 사이클 시간이 단축된다는 것이다. 또한, 현대의 유리 시트들이 커지고 얇아지면서, 경량의 팔 말단 공구들 또한 커져야 하며, 경량 기능과 마모 감소를 유지하면서 현대 유리 시트들이 요구하는 지지를 제공해야 한다.

본 발명은 더 빠른 사이클 시간으로 유리 시트를 패킹하는데 유용한 경량의 팔 말단 공구를 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 일 실시예는 서로 접착/부착되는 두 개의 시트들로 제조된 경량의 팔 말단 공구를 제공한다. 이들 시트는 중합체 재료로 형성될 수 있으며, 일부 실시예들에서는 진공 성형 또는 사출 성형으로 제조될 수 있다. 시트들은 접착제, 초음파 용접 또는 기계적 패스너들로 서로 접착될 수 있다. 서로 접착될 때, 결합된 시트들은 견고성을 위해 지지 코어가 삽입될 수 있는 구멍을 형성할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예는 서로 접착/부착되는 두 개의 시트들로 제조된 경량의 팔 말단 공구를 제공한다. 시트들은 중합체 재료로 형성될 수 있으며, 일부 실시예들에서는, 진공 성형 또는 사출 성형에 의해 제조될 수 있으며, 접착제, 초음파 용접 또는 기계적 패스너들로 서로 접착될 수 있다. 접착된 결합시트들은 견고성을 위해 외부 중앙 허브 판들으로 강화될 수 있다.

추가적인 특징들 및 장점들은 이하의 상세한 설명에서 설명될 것이고, 부분적으로는 그 설명으로부터 당업자에게 명백할 것이고, 또는 후술하는 청구범위와 첨부 도면들이 뒤따르는 상세한 설명을 포함하여 본 명세서에 설명된 실시예들을 실시함으로써 인식될 것이다.

상술한 일반적인 설명 및 이하의 상세한 설명은 단지 예시적인 것이며, 청구범위의 특성 및 특성을 이해하기 위한 개요 또는 기초를 제공하기 위한 것임을 이해해야 한다. 첨부 도면들은 추가의 이해를 제공하기 위해 포함되며, 본 명세서에 포함되어 일부를 구성한다. 도면들은 하나 이상의 실시예(들)를 도시하며, 설명과 함께 다양한 실시예들의 원리들과 작동을 설명하는 역할을 한다.

본 발명의 일 실시예는 서로 접착/부착되는 두 개의 시트들로 제조된 경량의 팔 말단 공구를 제공한다. 이러한 경량 공구의 장점은 사이클 시간이 단축된다는 것이다. 또한, 본 발명에 의하여, 현대의 유리 시트들이 커지고 얇아짐에 따라, 경량의 팔 말단 공구들 또한 커질 수 있으며, 경량 기능과 마모 감소을 유지하면서 현대 유리 시트들이 요구하는 지지를 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 팔 말단 공구를 구비한 로봇의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 팔 말단 공구의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 팔 말단 공구의 분해된 측면도이다.
도 4는 본 발명의 팔 말단 공구의 분해 사시도이다.
도 5는 본 발명의 팔 말단 공구와 함께 사용하기 위한 장착판의 분해된 단면 사시도이다.
도 6은 본 발명의 팔 말단 공구와 함께 사용하는데에 적합한 강화 기구의 사시도이다.
도 7은 본 발명의 다른 팔 말단 공구의 사시도이다.
도 8은 본 발명의 다른 팔 말단 공구의 사시도이다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.

가능할 때마다, 동일한 참조 부호들은 동일하거나 유사한 부분을 나타내기 위해 도면 전체에 걸쳐 사용될 것이다.

도 1은 본 발명의 팔 말단 공구(10)를 갖춘 다축 팔(15)을 갖는 로봇(12)의 사시도이다. 도 1을 참조하면, 로봇(12)은 종래에 상업적으로 이용 가능한 로봇일 수 있다. 도 1에 도시된 실시예는 J1 내지 J6의 여섯 개의 모터들을 포함할 수 있다. 물론, 부가된 청구항들은 로봇(12)이 다중 축들을 중심으로 물품을 선회하도록 구성된 임의의 수의 모터들을 포함할 수 있으므로 제한되어서는 안된다.

제1 모터(J1)는 로봇(12)의 베이스 또는 받침대(11)에 위치할 수 있고 제1축 A-A에 대한 로봇의 움직임을 제어하는데 사용될 수 있다. 제2 모터(J2)는 로봇의 베이스 또는 받침대(11)에 근접하여 위치할 수 있고 축 B-B에 대한 다축 팔(15)의 움직임을 제어하는데 사용될 수 있다. 제3 모터(J3)는 로봇의 베이스와 받침대(11) 말단에 위치할 수 있고 축 C-C에 대한 다축 팔의 움직임을 제어하는데 사용될 수 있다. 일부 실시예들에서, 축 B-B와 축 C-C는 축 A-A와 수직일 수 있다. 제4 모터(J4)는 팔 말단 공구(10)에 대해 멀리 또는 근접하여 위치할 수 있고 축 D-D를 따라서 길이방향으로 공구(10)의 움직임을 제어하는데 사용될 수 있다. 제5 모터(J5)는 팔 말단 공구(10)에 근접하여 위치할 수 있고 축 D-D와 수직인 축 E-E에 대한 공구(10)의 움직임을 제어하는데 사용될 수 있다. 제6 모터(J6)는 팔 말단 공구(10)에 인접하여 위치할 수 있고 축 D-D에 대해 회전하는 공구(10)의 움직임을 제어하는데 사용될 수 있다.

따라서, 이러한 제한이 없는 모터들의 사용을 통해, 예시적인 팔 말단 공구(10)는 작업편, 일부 실시예에서는 유리 시트를 체결하도록 로봇 팔(15)의 끝단(13)에 배치될 수 있다.

도 2는 본 발명의 팔 말단 공구(10)의 사시도이다. 도 2를 참조하면, 예시적인 실시예는 강화 기구를 포함할 수 있다. 도시된 제한이 없는 실시예에서, 강화 기구는 자동 공구 교환 연결장치(16)에 덧붙여 있는 장착판이다. 장착판(14)은 임의의 통상적인 디자인으로 이루어질 수 있고, 예시적인 팔 말단 공구(10)에 견고성과 강화를 제공할 수 있다. 자동 공구 교환 연결장치(16)는 다른 로봇들에 대한 팔 말단 공구(10)의 연결/분리의 용이를 위해 사용될 수 있다.

도 3은 본 발명의 예시적인 팔 말단 공구(10)의 분해 측면도이다. 도 3을 참조하면, 팔 말단 공구(10)는 내부 시트(18)와 외부 시트(20)를 포함할 수 있다. 내부 시트(18) 및 외부 시트(20)는 얇고 가벼운 재료들로 형성될 수 있다. 이들 시트들(18, 20)에 적합한 재료들은 중합체 재료들, 열경화성 중합체들, 열가소성 플라스틱들, 다른 적합한 플라스틱 재료들, 탄소 섬유 재료들, 그리고 이와 유사한 것들을 포함하지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 내부 시트 (18) 및 외부 시트 (20)가 중합체 재료로 이루어지는 실시예들에서, 이들 시트들은 진공 성형, 사출 성형 또는 다른 적절한 형성 공정에 의해 형성될 수 있다. 본 발명의 일부 실시예들에서, 내부 시트(18) 및 외부 시트(20)는 각각 약 0.2mm 내지 6.0mm의 두께 및 그 사이의 모든 부분 범위들을 가질 수 있다.

일부 제한이 없는 실시예들에서, 팔 말단 공구(10)은 또한 코어(22)를 포함할 수 있다. 코어(22)는 연결시에 내부 시트(18) 및 외부 시트(20)를 강화하고 견고하게 한다. 일부 제한 없는 실시예들에서, 내부 시트(18) 및 외부 시트(20)는 또한 접착 결합, 초음파 용접 또는 다른 적합한 연결 기구(예를 들어, 나사들, 리벳들(rivets) 등등)에 의해 서로 연결될 수 있다.

또한, 팔 말단 공구(10)는 통로들(36)을 정렬하는데 사용되는 복수의 스페이서들(24)을 포함할 수 있다(도 4 참조). 일부 실시예들에서, 스페이서(24)는, 여기에 스프링 플런저들(27)로 도시된, 복수의 워크피스 인터페이스(Workpiece interface) 공구들이 하드웨어(29)로 팔 말단 공구(10)에 고정될 때, 스페이서들(24)이 하드웨어(29)가 팔 말단 공구(10)를 부수지 않기 위한 지지를 제공하게 하기 위해, 팔 말단 공구(10)에 견고성 강화를 제공할 수 있다. 본 발명의 일부 실시예들에서, 스페이서들(24)은 스프링 플런저(27) 및 하드웨어(29)의 설치를 위한 베어링 표면을 제공할 수 있다. 복수의 스페이서들(24)은, 알루미늄 또는 다른 적합한 재료와 같은, 경량의 금속으로 이루어질 수 있다.

외부 시트(20)는 클램프 판(26)과 같은, 그러나 이에 한정되지는 않는 적합한 강화 기구로 외부에서 강화될 수 있다. 상술한 바와 같이, 내부 시트(18)도 또한, 장착판(14)과 같은 적합한 강화 기구로 외부면에서 강화될 수 있다. 일부 실시예들에서, 장착판(14)은 자동 공구 교환 연결장치(16)와 로봇 팔(15)에 대한 부착 지점으로서 작용할 수 있다(도 1 참조).

도 4는 본 발명의 팔 말단 공구(10)의 분해 사시도이다. 내부 시트(18)는 내부 주변 부재 또는 경계(30), 내부 부분 또는 중앙 허브(32), 및 내부 중심 허브(32)와 내부 주변 부재(30)를 연결하는 복수의 내부 립들(34)을 포함할 수 있다. 외측 시트(20)는 외부 주변 부재 또는 경계(31), 외부 부분 또는 중심 허브(33), 및 외부 중심 허브(33)와 외부 주변 부재(31)를 연결하는 복수의 외부 립들(35)을 포함할 수 있다.

본 발명의 일부 실시예들에서, 내부 주변 부재(30) 및 외부 주변 부재(31)는 그러한 주변 부재(30, 31)에 견고성과 강도를 제공할 수 있는 채널 구조(도 5 참조)를 포함할 수 있다. 유사하게, 각 내부 립(34) 및 외부 립(35)은 견고성과 강도를 위한 유사한 채널 구조(도 5 참조)를 포함할 수 있다.

본 발명의 일부 실시예들에서, 내부 시트(18)에 대해, 내부 주변 부재(30), 내부 립들(34) 및 내부 중심 허브(32)는 복수의 빈공간들(40)을 갖는 내부 웹(38)을 정의할 수 있다. 외부 시트(20)에 대해, 외부 주변 부재(31), 외부 립들(35) 및 외부 중심 허브(33)는 복수의 빈공간들(41)을 갖는 외부 웹(39)을 규정할 수 있다. 이러한 웹(38, 39)은 예시적인 팔 말단 공구(10)에 추가적 구조 및 강도를 제공하는데 사용될 수 있다.

도 4를 계속 참조하면, 내부 시트(18)는 복수의 내부 시트 통로들(36)을 포함할 수 있고, 외부 시트(20)는 복수의 외부 시트 통로들(37)을 포함할 수 있다. 내부 시트(18)가 외부 시트(20)에 연결될 때, 각각의 통로들(36, 37)은 시트들을 서로 연결하기 위해 부착 기구에 사용될 수 있는 샤프트를 생성하도록 정렬될 수 있다. 일부 실시예들에서, 제한 없는 부착 기구는 하드웨어(29)로 제 위치에 삽입되어 고정되는 진공 컵(28)을 갖는 스프링 플런저(27)를 포함할 수 있다. 물론, 본 발명에 의해 다른 적합한 부착 기구들이 구상되고 그런 설명은 본 명세서에 첨부된 청구항의 범위를 제한하지 않아야 한다. 상술한 바와 같이, 복수의 스페이서들(24)은 또한 스프링 플런저들(27)과 같은 적절한 부착 기구들의 설치에 의해 부서질 수 없는 강한 구조를 제공하기 위해 통로들(36, 37)과 정렬될 수 있다.

일부 실시예들에서, 빈 공간들(40, 41)은 팔 말단 공구(10)가 로봇(12)에 부착될 때(도 1 참조), 팔 말단 공구(10)를 통해 공기가 통과하는 개구들을 제공하여 팔 말단 공구(10)의 움직임 동안 공기 저항을 제거하고 무게의 감소를 초래한다.

도 5는 본 발명의 팔 말단 공구(10)와 함께 사용하기 위한 장착판의 분해 단면 사시도이다. 도 5를 참조하면, 내부 시트(18)의 내부 중심 허브(32)는 예시적인 코어(22)를 수용하는 구멍을 생성하기 위한 외부 시트(20)의 외부 중심 허브(33)와 정렬될 수 있다. 일부 제한이 없는 실시예들에서, 코어(22)는 팔 말단 공구(10)에 강화, 경량 및 강도를 가져올 수 있는 벌집 구조 또는 다른 유사한 강화 구조일 수 있다. 다른 실시예들에서, 코어(22)는 알루미늄 또는 다른 적합한 재료와 같은 경량의 금속으로 제조될 수 있다. 도 5는 또한 내부 주변 부재(30) 및 내부 립(34)의 채널 구조를 도시한다. 예를 들어, 본 발명의 일부 실시예들에서, 내부 주변 부재(30)는 내부 주변 부재 채널(42)을 포함할 수 있고, 내부 립(34)은 립 채널(44)을 포함할 수 있다. 외부 부재(31) 및 외부 립들(35)은 유사한 채널 구조를 포함할 수 있다.

상술한 바와 같이, 내부 시트(18)는 장착판(14)과 같은 강화 기구로 강화될 수 있고, 외부 시트는 클램프 판(26)과 같은 강화 기구로 강화될 수 있다. 예시적인 하드웨어(29)는 내부 시트(18)와 외부 시트(20)를 연결하는데 사용될 수 있으며, 이들 시트들(18, 20)은 또한 접착제, 초음파 용접 또는 다른 적합한 부착 기구로 함께 결합될 수 있다. 내부 시트(18)와 외부 시트(20)가 연결될 때, 스페이서들(24)은 하드웨어(29)가 스프링 플런저들(27) 및 흡입 컵들(28)과 같은 워크피스 인터페이스 공구들을 설치하는데 사용될 때 부서질 수 없는 강한 구조로 팔 말단 공구를 제공할 수 있다.

도 6은 본 발명의 팔 말단 공구(10)와 함께 사용하기 위한 적합한 강화 기구의 사시도이다. 도 6을 참조하면, 적합한 강화 기구는 내부 시트(18)의 중심 허브 (32)의 형상에 일치하는 임의의 형상을 취할 수 있는 예시적인 장착판(14)일 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 장착판(14)은 또한, 자동 공구 교환 연결장치(16)를 부착하기 위한 구조를 제공할 수 있다(도 6 참조). 장착판(14)은 알루미늄 또는 다른 적합한 재료와 같은 경량의 금속으로 이루어질 수 있다.

도 7 및 도 8은 본 발명의 다른 팔 말단 공구(50)의 사시도이다. 도 7 및 도 8을 참조하면, 도시된 팔 말단 공구(50)는 도 3 및 도 5에 도시된 코어(22)를 포함하지 않는다. 오히려, 뒷판(54)은 내부 시트(52)에 부착될 수 있고, 앞판(58)은 외부 시트(56)에 부착될 수 있다. 내부 시트(52) 및 외부 시트(56)와 각각 부착된 뒷판(54)과 앞판(58)은 작업편, 예를 들어 유리 시트들을 조작하는 의도된 환경에서 작용하는데 필요한 강화와 강도를 팔 말단 공구(50)에 제공하는데 사용될 수 있다. 뒷판(54) 및 앞판(58)은 알루미늄 또는 다른 적합한 재료들과 같은 경량의 금속으로 이루어질 수 있다.

본 발명의 여러 실시예들에 의해 여러 장점들이 얻어질 수 있다. 예를 들어, 표준 크기 유리 시트는 1.020m x 1.360m, 1.300m x 1.520m, 1.460m x 1.520m 또는 1.600m x 1.910m 일 수 있다. 이러한 표준 크기의 유리 시트들을 조작하는데에 필요한 일반적인 팔 말단 공구는 약 161kg의 무게가 나올 수 있다. 대조적으로, 본 발명의 팔 말단 공구는 약 43.5kg보다 적은 무게가 나간다. 여기에 기술된 실시예들의 경량의 특성으로 인해 예시적인 로봇에서 모터들의 수명이 연장될 수 있다. 표 1 내지 표 3은 모터 J1 내지 J6을 갖는 도 1에 도시된 제한이 없는 로봇에 대한 이러한 장점들의 증거를 제공한다.

수명	선행 기술 공구 (161kg)	본 발명 공구 (43.5 kg)	% 향상률
J1 (연단위)	8	8	0.0%
J2 (연단위)	2.6	8	207.7%
J3 (연단위)	2.8	8	185.7%
J4 (연단위)	8	8	0.0%
J5 (연단위)	8	8	0.0%
J6 (연단위)	8	8	0.0%

표 1을 참조하면, 본 데이터는 본 발명의 팔 말단 공구가 예시적인 로봇의 몇몇의 모터들 J2와 J3의 수명을 연장시킬 수 있다는 것을 입증한다.

과열	선행 기술 공구 (161kg)	본 발명 공구 (43.5 kg)	% 변화율
J1	25.4%	25.8%	1.6%
J2	95.2%	58.8%	-38.2%
J3	96.6%	56.7%	-41.3%
J4	26.6%	20.3%	-23.7%
J5	26.9%	19.6%	-27.1%
J6	15.6%	16.1%	3.2%

표 2를 참조하면, 본 발명의 예시적인 팔 말단 공구는 예시적인 로봇의 모터들 J2, J3, J4 및 J5의 과열률을 감소시킬 수 있음을 입증할 수 있다.

과전류	선행 기술 공구 (161kg)	본 발명 공구(43.5 kg)	% 변화율
J1	1.3%	1.4%	7.7%
J2	37.9%	14.7%	-61.2%
J3	27.0%	12.9%	-52.2%
J4	3.2%	1.5%	-53.1%
J5	3.3%	1.4%	-57.6%
J6	1.3%	1.4%	7.7%

표 3을 참조하면, 본 발명의 예시적인 팔 말단 공구는 모터들 J2, J3, J4, 및 J5의 과전류의 변화율을 감소시킬 수 있다는 것을 입증할 수 있다.

다양한 본 발명의 예시들은 특정 실시예와의 관계에서 설명된 특정 특징들, 요소들 또는 단계들을 포함할 수 있음을 이해할 것이다.

또한, 하나의 특정 실시예와 관련하여 설명되었지만, 특정 특징, 요소 또는 단계는 다양한 도시되지 않은 조합들 또는 순열들에서 대체 실시예들과 상호 교환되거나 결합 될 수 있다는 것을 이해할 것이다.

본 발명에 사용된 바와 같이, "그", "하나" 또는 "한"이라는 용어는 "적어도 하나"를 의미하고, 달리 명시적으로 지시되지 않는 한 "단지 하나"로 제한되어서는 안됨을 이해해야 한다. 따라서, 예를 들어, "립 부재"에 대한 언급은 그 문맥이 다른 것을 명백하게 나타내지 않는 한 2개 이상의 "립 부재들"을 갖는 예를 포함한다. 마찬가지로, "복수"는 "둘 이상"을 의미한다. 이와 같이, "복수의 립 부재들"은 2개 이상의 그러한 립 부재들, 3개 이상의 그러한 립 부재들, 등등을 포함한다.

범위들은 본 명세서에서 "약" 하나의 특정값, 및/또는 내지 "약" 다른 특정값으로 표현될 수 있다. 그러한 범위가 표현될 때, 예시들은 하나의 특정 값 및/또는 내지 다른 특정값을 포함할 수 있다. 유사하게, 값들이 근사값으로 표현될 때, "약" 이라는 선행문구를 사용함으로써, 특정값이 또 다른 양상을 이룬다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 범위들의 각각의 끝들은, 다른 끝과 독립적으로 그리고 다른 끝과의 관계에서 둘 다 중요하다는 것이 더 이해될 것이다.

본 명세서에서 사용되는 용어들, "실질적", "실질적으로" 및 그 변형들은 설명된 특징이 값 또는 설명과 동일하거나 대략적으로 동일한 것을 의미하기 위해 의도된 것이다. 예를 들어, "실질적으로 평면인" 표면은 평면이거나 대략적으로 평면인 표면을 나타내기 위해 의도된 것이다. 또한, 위에서 정의된 바와 같이, "실질적으로 유사"는 2개의 값들이 동일하거나 대략적으로 동일한 것을 나타내기 위해 의도된 것이다.

달리 명시적으로 언급되지 않는 한, 본 명세서에 기재된 임의의 방법은 그 단계들이 특정 순서로 수행될 것을 요구하는 것으로 해석되는 것을 의도한 것이 전혀 아니다. 따라서, 방법 청구범위가 실제로 그 단계들이 뒤따라야 할 순서를 암시하지 않거나 단계들이 특정 순서로 제한되는 청구항들이나 설명들에 달리 명시적으로 설명되지 않은 경우, 어떤 특정한 순서들을 뜻하는 것을 의도한 것이 전혀 아니다.

특정 실시예들의 다양한 특징들, 요소들 또는 단계들이 "포함하는"이라는 이행 문구를 사용하여 개시될 수 있는 것은, 이행 문구 "구성하는" 또는 "본질적으로 구성하는"을 사용하여 설명될 수 있는 그것들을 포함하는 대안적인 실시예들을 암시한다. 따라서, 예를 들어, A + B + C를 포함하는 장치에 대한 암시된 대안적인 실시예들은 장치가 A + B + C로 구성되는 실시예들 및 장치가 본질적으로 A + B + C로 구성되는 실시예들을 포함한다.

본 발명의 사상과 범위를 벗어남이 없이 본 발명에 대한 다양한 변경들 및 변형들이 이루어질 수 있음을 당업자에게 명백할 것이다. 본 발명의 사상과 내용을 포함하는 본 발명의 실시 형태들의 변형 조합들, 서브 조합들 및 변형들이 당업자에게 발생할 수 있기 때문에, 본 발명은 첨부턴 청구범위들과 그 균등범위들 내에 모든 것을 포함하는 것으로 해석되어야 한다.

Claims

로봇용 공구로서,
복수의 제1 통로를 갖추고, 제1 주변 부재, 제1 중앙 허브 및 복수의 제1 빈공간을 규정하는 제1 웹을 형성하는 복수의 제1 립을 갖춘 외부 시트;
상기 외부 시트에 연결되고, 복수의 제2 통로 및 장착면을 갖추며, 제2 주변 부재, 제2 중앙 허브 및 제2 웹을 형성하는 복수의 제2 립을 갖춘 내부시트-상기 제2 웹은 복수의 제2 빈공간을 규정하고, 상기 장착면은 근접한 로봇에 상기 공구를 장착하기 위해 구성됨;
복수의 스페이서; 및
상기 제1 중앙 허브 및 상기 제2 중앙 허브 사이에 있는 코어를 포함하며,
상기 복수의 제1 통로는 하나 또는 그 이상의 워크피스 인터페이스 공구를 수용하도록 구성된 복수의 샤프트를 형성하는 상기 복수의 제2 통로와 정렬되고, 상기 복수의 스페이서는 상기 복수의 샤프트와 정렬되고 상기 하나 또는 그 이상의 워크피스 인터페이스 공구를 위한 지지를 제공하도록 구성되며, 상기 제1 중앙 허브 및 상기 제2 중앙 허브는 상기 코어를 수용하도록 구성된 구멍을 정의하기 위해 정렬되는, 로봇용 공구.
청구항 1에 있어서,
상기 외부 시트는 상기 내부 시트에 접착제로 연결되는, 로봇용 공구.
청구항 1에 있어서,
상기 내부 시트의 상기 장착면에 부착된 장착판을 더 포함하는, 로봇용 공구.
청구항 1에 있어서,
상기 하나 또는 그 이상의 워크피스 인터페이스 공구가 하나 또는 그 이상의 스프링 플런저를 포함하는, 로봇용 공구.
청구항 1에 있어서,
상기 제1 주변 부재는 제1 채널을 포함하고,
상기 제2 주변 부재는 제2 채널을 포함하는, 로봇용 공구.
청구항 1에 있어서,
각각의 상기 복수의 제1 립은 제3 채널을 포함하고,
각각의 상기 복수의 제2 립은 제4 채널을 포함하는, 로봇용 공구.
청구항 1에 있어서,
상기 외부 시트는 중합체 재료, 열경화성 중합체, 열가소성 플라스틱, 또는 탄소 섬유 재료로 이루어지고,
상기 내부 시트는 중합체 재료, 열경화성 중합체, 열가소성 플라스틱, 또는 탄소 섬유 재료로 이루어지는, 로봇용 공구.
청구항 1에 있어서,
상기 코어는 벌집 구조를 포함하는, 로봇용 공구.
청구항 8에 있어서,
코어는 알루미늄으로 이루어지는, 로봇용 공구.
로봇용 공구로서,
복수의 제1 통로를 갖추고, 제1 주변 부재, 제1 중앙 허브 및 복수의 제1 빈공간을 규정하는 제1 웹을 형성하는 복수의 제1 립을 갖춘 외부 시트;
상기 외부 시트에 연결되고, 복수의 제2 통로 및 장착면을 갖추며, 제2 주변 부재, 제2 중앙 허브 및 제2 웹을 형성하는 복수의 제2 립을 갖춘 내부 시트-상기 제2 웹은 복수의 제2 빈공간을 규정하고, 상기 장착면은 근접한 로봇에 상기 공구를 장착하도록 구성됨;
복수의 스페이서;
뒷판; 및
앞판을 포함하며,
상기 복수의 제1 통로는 하나 또는 그 이상의 워크피스 인터페이스 공구를 수용하도록 구성된 복수의 샤프트를 형성하는 상기 복수의 제2 통로와 정렬되고, 상기 복수의 스페이서는 상기 복수의 샤프트와 정렬되고 상기 하나 또는 그 이상의 워크피스 인터페이스 공구를 위한 지지를 제공하도록 구성되고,
상기 앞판은 상기 외부 시트의 상기 제1 중앙 허브에 부착되고,
상기 뒷판은 상기 내부 시트의 상기 제2 중앙 허브에 부착되는, 로봇용 공구.
청구항 10에 있어서,
상기 외부 시트는 상기 내부 시트에 접착제로 연결되는, 로봇용 공구.
청구항 10에 있어서,
상기 복수의 워크피스 인터페이스 공구는 복수의 스프링 플런저인, 로봇용 공구.
청구항 10에 있어서,
상기 제1 주변 부재는 제1 채널을 포함하고,
상기 제2 주변 부재는 제2 채널을 포함하는, 로봇용 공구.
청구항 10에 있어서,
각각의 상기 복수의 제1 립은 제3 채널을 포함하고,
각각의 상기 복수의 제2 립은 제4 채널을 포함하는, 로봇용 공구.
청구항 10에 있어서,
상기 외부 시트는 중합체 재료, 열경화성 중합체, 열가소성 플라스틱, 또는 탄소 섬유 재료로 이루어지고,
상기 내부 시트는 중합체 재료, 열경화성 중합체, 열가소성 플라스틱, 또는 탄소 섬유 재료로 이루어지는, 로봇용 공구.