JP2004136926A - 合紙付き湾曲ガラス板の移載方法および合紙付き湾曲ガラス板の移載装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】湾曲ガラス板を立て掛けて重ねる際に、湾曲ガラス板間に合紙を確実に配置することができる合紙付き湾曲ガラス板の移載方法および合紙付き湾曲ガラス板の移載装置を提供する。
【解決手段】合紙付き湾曲ガラス板の移載方法は、テーブル２１上に合紙２４を載せ、合紙２４に湾曲ガラス板２５を上に凸となるように載せ、湾曲ガラス板２５の上面２５ａを第１吸着手段３１で吸着し、湾曲ガラス板２５からはみ出た合紙２４の周縁部３２を第２吸着手段３３で吸着し、第１・第２吸着手段３１，３３を移動させることで、湾曲ガラス板２５に合紙２４を重ねた状態で湾曲ガラス板２５および合紙２４を一緒に移動し、湾曲ガラス板２５に合紙２４を重ねた状態でガラス収納箱２２に湾曲ガラス板２５を立て掛ける。
【選択図】 図２
【解決手段】合紙付き湾曲ガラス板の移載方法は、テーブル２１上に合紙２４を載せ、合紙２４に湾曲ガラス板２５を上に凸となるように載せ、湾曲ガラス板２５の上面２５ａを第１吸着手段３１で吸着し、湾曲ガラス板２５からはみ出た合紙２４の周縁部３２を第２吸着手段３３で吸着し、第１・第２吸着手段３１，３３を移動させることで、湾曲ガラス板２５に合紙２４を重ねた状態で湾曲ガラス板２５および合紙２４を一緒に移動し、湾曲ガラス板２５に合紙２４を重ねた状態でガラス収納箱２２に湾曲ガラス板２５を立て掛ける。
【選択図】 図２
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えばガラス収納箱に湾曲ガラス板を立て掛けるとともに、湾曲ガラス板間に合紙を配置する合紙付き湾曲ガラス板の移載方法および合紙付き湾曲ガラス板の移載装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
複数枚のガラス板を保管、運搬する際に、スペースを有効に活用するために多数枚のガラス板を重ねる。この際、ガラス板を直接重ねるとガラス板が損傷したり、ガラス板同士が吸着する虞がある。ガラス板の損傷や吸着を防ぐために、従来より合紙と称する紙や、パウダーなどをガラス板間に介在させている。
【０００３】
ガラス板間に合紙を介在させる例として、ガラス板の上面に合紙を載せ、この状態でガラス板を重ねる方法が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平７−８９５０７号公報（第２頁、図１）
【０００５】
以上の特許文献１について図１２を参照の上、詳しく説明する。
図１２は積層したガラス板間に合紙を挟み込む従来例の説明図である。
搬送コンベア１００でガラス板１０１を矢印の方向に搬送するとともに、搬送コンベア１００の上方の張力調整ロール１０２を介して合紙１０３を合紙送りロール１０４に搬送する。
【０００６】
この合紙送りロール１０４を間欠的に駆動することにより、合紙送りロール１０４と、合紙送りロール１０４の周速と同じ速度で移動するバンゴラベルト１０５とで挟持した合紙１０３をガラス板１０１の長さに合わせてロータリカッタ１０７へ送り出す。
【０００７】
この状態で、ロータリカッタ１０７を受け部材１０８に向けて移動することにより、ロータリカッタ１０７外周のカッタ１０９を受け部材１０８に圧接して合紙１０３を切断する。
切断した合紙１０３をガイド板１１０に沿って落下させ、ガラス板１０１の表面に載せる。
この合紙１０３を載せたガラス板１０１を順次積み重ねることにより、ガラス板１０１間に合紙１０３を配置した状態で、複数枚のガラス板１０１・・・を水平に積層することができる。
【０００８】
ところで、ガラス板１０１は水平に積層するだけではなく、ガラス収納箱内に立て掛けた状態で函詰めすることもある。このように、ガラス板１０１をガラス収納箱に立て掛けた状態に積み重ねる例を、図１３に基づいて説明する。
図１３はガラス板を立て掛けて積み重ねる従来例を示す説明図であり、湾曲ガラス板１１２について説明する。
【０００９】
湾曲ガラス板１１２の表面１１２ａに合紙１１３を載せ、この合紙１１３の上面に、箱詰めロボットの吸盤１０４を押し付けて吸盤１０４内を減圧状態にする。合紙１１３は空気を通すために合紙１１３と一緒に湾曲ガラス板１１２を吸盤１０４で吸着することができる。
【００１０】
この状態で、箱詰めロボットで吸盤１１４を所定位置まで移動するとともに、吸盤１１４を立てることにより、湾曲ガラス板１１２をガラス収納箱内に立て掛けた状態で函詰めすることができる。
上述した工程を順次繰り返すことにより、積層させた複数枚の湾曲ガラス板１１２間に合紙１１３を配置した状態で、複数枚の湾曲ガラス板１１２をガラス収納箱に立て掛けることができる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、図１３においては、吸盤１１４で合紙１１３の中央を吸着するだけなので、湾曲ガラス板１１２を立て掛けた際に、合紙１１３が部分的に折れ曲がってしまう虞がある。
【００１２】
また、湾曲ガラス板１１２の表面１１２ａに合紙１１３を載せたので、湾曲ガラス板１１２と一緒に合紙１１３を函詰めした後、吸盤１１４を離してしまうと合紙１１４が湾曲ガラス板１１２の表面１１２ａから剥がれて手前に垂れ下がってしまう虞がある。
【００１３】
さらに、湾曲ガラス板１１２は、曲率が一方向のみの単一曲げではなく、２方向に複合曲率を有するガラス板である。このため、湾曲ガラス板１１２の表面１１２ａに合紙１１３を被せた際に、湾曲ガラス板１１２に沿わせて合紙１１３にしわが発生してしまう。
【００１４】
また、吸盤１１４で合紙１１３の中央のみを吸着するだけなので、吸着位置から函詰め位置まで湾曲ガラス板１１２を高速で移動すると、合紙１１３が空気抵抗で部分的にめくれてしまう虞がある。
このように、合紙１１３が部分的に折れ曲がったり、湾曲ガラス板１１２の表面１１２ａから剥がれて手前に垂れ下がったり、合紙１１３にしわが発生したりすると、合紙１１３が部分的にめくれたりすると、積層させた複数枚の湾曲ガラス板１１２間に合紙１１３を配置した状態で、複数枚の湾曲ガラス板１１２をガラス収納箱に立て掛けることが難しい。
【００１５】
そこで、本発明の目的は、湾曲ガラス板を立て掛けて重ねる際に、湾曲ガラス板間に合紙を確実に配置することができる合紙付き湾曲ガラス板の移載方法および合紙付き湾曲ガラス板の移載装置を提供することにある。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明の請求項１は、テーブル上に合紙を載せる工程と、この合紙に湾曲ガラス板を上に凸となるようにして載せる工程と、湾曲ガラス板の上面を第１吸着手段で吸着し、湾曲ガラス板からはみ出た合紙の周縁部を第２吸着手段で吸着する工程と、前記第１・第２吸着手段を移動させることで、湾曲ガラスに合紙を重ねた状態で湾曲ガラスおよび合紙をガラス収納箱まで同時に移動する工程と、湾曲ガラスに合紙を重ねた状態で、ガラス収納箱に湾曲ガラス板を立て掛ける工程と、第１・第２吸着手段を湾曲ガラス板並びに合紙から外し、待機位置へ戻す工程とから合紙付き湾曲ガラス板の移載方法を構成する。
【００１７】
合紙の上に載せた湾曲ガラス板の上面を第１吸着手段で吸着するとともに、湾曲ガラス板からはみ出た合紙の周縁部を第２吸着手段で吸着した状態で、湾曲ガラス板および合紙を一緒に所定位置まで移動することができる。
このように、合紙の上に湾曲ガラス板を載せることにより、合紙にしわが発生することを防止することができる。
【００１８】
また、第２吸着手段で合紙の周縁部を吸着しながら湾曲ガラス板を移動できるので、湾曲ガラス板に合紙を良好に重ねたまま湾曲ガラス板を移動することができる。
さらに、第２吸着手段で合紙の周縁部を吸着したまま湾曲ガラス板を立て掛けることができるので、合紙を湾曲ガラス板に良好に重ねた状態で湾曲ガラス板を立て掛けることができる。
【００１９】
請求項２は、ガラス収納箱に湾曲ガラス板を立て掛ける工程において、前記ガラス収納箱に、先に立て掛けた前記湾曲ガラス板の凸部と、新たに立て掛ける湾曲ガラス板の凹部とで、合紙を挟むように湾曲ガラス板を立て掛けることを特徴とする。
【００２０】
湾曲ガラス板を立て掛ける際に、先に立て掛けてある湾曲ガラス板と、新たに立て掛ける湾曲ガラス板とで合紙を挟み込むことができる。よって、湾曲ガラス板を立て掛けた後、合紙から第２吸着手段を離しても、合紙が湾曲ガラス板から剥がれないようにできる。
【００２１】
請求項３は、湾曲ガラス板を吸着する第１吸着手段と、湾曲ガラス板からはみ出した合紙の周縁部を吸着する第２吸着手段と、これら第１・第２吸着手段を保持する昇降部材とからなる合紙付き湾曲ガラス板の移載装置において、前記昇降部材に前記合紙と平行に移動可能に第１リンクを取り付け、この第１リンクに合紙と平行に移動可能に第２リンクを取り付け、この第２リンクの先端に前記第２吸着手段を取り付けたことを特徴とする。
【００２２】
第１リンクや第２リンクを移動するだけで第２リンクの先端の第２吸着手段を所望位置に配置することができる。よって、多種の合紙サイズに合わせて、第２吸着手段の位置を簡単に変えることができる。
これにより、第２吸着手段を多種の合紙に適用させることができるので、サイズの異なる合紙に合わせて、多種の第２吸着手段を用意する必要がない。
【００２３】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１は本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載装置を箱詰めロボットに取り付けた状態を示す側面図である。
支持部材１０に箱詰めロボット１１の基端部１２を取り付け、基端部１２に第１〜第３のアーム１３〜１５を取り付け、第３アーム１５の先端部１６に合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０を取り付ける。
【００２４】
箱詰めロボット１１の下方には、テーブル２１およびガラス収納箱２２を備える。テーブル２１は、表面２３に合紙２４を載せ、この合紙２４の上に湾曲ガラス板２５を上に凸となるようにして載せる台である。
ガラス収納箱２２は、湾曲ガラス板２５を載せる載せ部２６と、この載せ部２６の後端２６ａから上方に立設した立掛け部２７とを備える。載せ部２６に湾曲ガラス板２５の下縁２８を載せ、立掛け部２７に湾曲ガラス板２５を立て掛けることができる。
【００２５】
箱詰めロボット１１を操作することで、テーブル２１のガラス吸着位置Ｐ１と、ガラス収納箱２２のガラス立掛位置Ｐ２との間で合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０を移動することができる。
加えて、箱詰めロボット１１を操作することで、ガラス吸着位置Ｐ１（図８（ｂ）参照）およびガラス立掛位置Ｐ２（図１０（ｂ）参照）のそれぞれの位置で合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０を所望の向きに配置することができる。
【００２６】
図２は本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載装置を示す分解斜視図である。
合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０は、第３アーム１５の先端部１６に取り付けた昇降部材３０と、この昇降部材３０に設け、湾曲ガラス板２５を吸着する第１吸着手段３１と、昇降部材３０に設け、湾曲ガラス板２５からはみ出した合紙２４の周縁部３２を吸着する第２吸着手段３３とからなる。
【００２７】
図に示すように、湾曲ガラス板２５は、曲率が一方向のみの単一曲げではなく、２方向に複合曲率を有するガラス板である。このため、湾曲ガラス板２５の表面に合紙２４を被せると合紙２４にしわが発生してしまう。
そこで、合紙２４に湾曲ガラス板２５を載せ、第１吸着手段３１で湾曲ガラス板２５を吸着するとともに、第２吸着手段３３で合紙２４の周縁部３２を吸着することで、合紙２４にしわを発生させずに湾曲ガラス板２５と合紙２４を重ねた状態で吸着するようにした。
【００２８】
昇降部材３０は、第３アーム１５の先端部１６に支持ロッド３５の上端３５ａを着脱自在に取り付け、支持ロッド３５の下端に略矩形状の上プレート３６を取り付け、この上プレート３６の４隅３７・・・近傍にそれぞれリニアブッシュ３８・・・を取り付け、各リニアブッシュ３８・・・（手前側の２個のみを図示する）にそれぞれ連結ロッド３９・・・を昇降自在に取り付け、各連結ロッド３９・・・の下端ねじ部３９ａ・・・を下プレート４０の取付孔４１・・・に差し込み、取付孔４１・・・から下プレート４０の下方に突出した下端ねじ部３９ａ・・・にナット４２・・・（手前側の２個のみを図示する）をねじ結合することで、上プレート３６に下プレート４０を所定間隔をおいて取り付けたものである。
下プレート４０は、上プレート３６より一回り大きな略矩形状プレートに形成した部材である。
【００２９】
上プレート３６の下面３６ａ中央に下方に延びる中央ロッド４３を設け、下プレート４０の上面４０ａ中央に上方に延びる中央支え部材４４を設け、中央ロッド４３と中央支え部材４４との間の間隔に圧縮ばね４５を配置する。
この圧縮ばね４５のばね力で下プレート４０を上プレート３６に対して一定間隔離した所定位置に保持することができる。
【００３０】
上プレート３６は、下面３６ａに４本の載置用ロッド４７・・・（手前側の３本のみを図示する）を備える。載置用ロッド４７・・・のうちの手前側の２本は、下端部が、下プレート４０の手前側の抜き孔４８を貫通して下プレート４０の下方まで延びる部材である。
一方、残りの奥側の２本の載置用ロッド４７，４７は、下端部が下プレート４０の奥側の抜き孔４８を貫通して下プレート４０の下方まで延びる材料である。
【００３１】
下プレート４０は、下面４０ｂに第１吸着手段３１を備えるとともに、下プレート４０の左右辺５３，５４および後辺５６の３辺にそれぞれ折曲リンク部６０・・・を２本ずつ取り付け、各折曲リンク部６０・・・の先端部に第２吸着手段３３をの構成する吸着パッド８５・・・を備える。
この下プレート４０の下面４０ｂには下方に延びる４個のストッパ部５０・・・（手前側の２個のみを図示する）を備える。
なお、下プレート４０の前辺５５に折曲リンク部６０を設けないで、左右辺５３，５４および後辺５６の３辺にそれぞれ２本づつ折曲リンク部６０・・・を設けた理由を図５で説明する。
【００３２】
図３は本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載装置で湾曲ガラス板および合紙の上方に配置した状態を示す平面図である。
第１吸着手段３１は、下プレート４０の下面４０ｂ中央に取付部材６１を介して中央吸着パッド６２を設け、下プレート４０の手前側角部６３，６３（図２も参照）に取付ロッド６４，６４を取り付け、取付ロッド６４，６４の下端部にそれぞれブッシュ６５，６５を昇降自在に取り付け、ブッシュ６５，６５の下端に左右の吸着パッド６６，６７を取り付け、左右のブッシュ６５，６５と下プレート４０との間にそれぞれ圧縮ばね６８，６８を配置したものである。
【００３３】
第１吸着手段３１によれば、中央吸着パッド６２および左右の吸着パッド６６，６７を湾曲ガラス板２５の上面２５ａに押し付けた状態で、中央吸着パッド６２内および左右の吸着パッド６６，６７内を減圧手段（図示しない）で減圧状態に保つことにより、中央吸着パッド６２および左右の吸着パッド６６，６７で湾曲ガラス板２５を吸着することができる。
【００３４】
下プレート４０に設けた折曲リンク部６０は、下プレート４０に第１リンク７０の基端部７１を第１支持ボルト７２で取り付け、第１リンク７０の先端部７３に第２リンク７５の基端部７６を第２支持ボルト７７で取り付け、第２リンク７５の先端部７８に支持プレート８０を第３支持ボルト８１で取り付けたものである。
【００３５】
第２吸着手段３３は、６本の折曲リンク部６０・・・の先端部に吸着パッド８５・・・を備える。
すなわち、折曲リンク部６０先端の支持プレート８０に、一対の筒体８３，８３を設け、それぞれの筒体８３，８３内にパイプ８３ｃ，８３ｃを昇降自在に取り付け、筒体８３，８３とパイプ８３ｃ，８３ｃとの間にスプリング８３ｄ（図６参照）を配置し、このスプリング８３ｄのばね力でパイプ８３ｃ，８３ｃを所定位置（すなわち、図示の位置）まで押し下げる。
パイプ８３ｃは、合紙２４に対して略直交する方向に延び、パイプ８３ｃの先端部８３ａに吸着パッド８５を設け、パイプ８３ｃの上端部８３ｂをホース８６（図６、図７も参照）を介して減圧手段（図示しない）に連通させたものである。
【００３６】
第２吸着手段３３によれば、それぞれの吸着パッド８５・・・を、湾曲ガラス板２５からはみ出た合紙２４の周縁部３２に押し付けた状態で、吸着パッド８５・・・内を減圧手段（図示しない）で減圧状態に保つことで、吸着パッド８５・・・で合紙２４の周縁部３２を吸着することができる。
【００３７】
図４は図３の４部拡大図である。
合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０は、図２で説明したように、上プレート３６にリニアブッシュ３８・・・を取り付け、リニアブッシュ３８・・・に連結ロッド３９・・・を昇降自在に取り付け、連結ロッド３９・・・の下端ねじ部３９ａ・・・（図２参照）を下プレート４０にナット４２・・・（図２参照）で取り付け、上プレート３６の下面３６ａ中央の中央ロッド４３と、下プレート４０の上面４０ａ中央の中央支え部材４４との間の間隔に圧縮ばね４５を配置したものである。
よって、下プレート４０を静止させた状態で上プレート３６を下方に移動させることができる。
【００３８】
ストッパ部５０は、ボルト５１を下プレート７０の取付孔９０に差し込み、ボルト５１をナット９１で下プレート４０に固定し、ボルト５１の下端にロックナット９２および押付部材９３をねじ込み、ロックナット９２でロックすることで押付部材９３をボルト５１の先端に固定したものである。
【００３９】
押付部材９３のねじ込み量を調整することでストッパ部５０の長さを調整することができる。よって、ストッパ部５０の長さを調整することで、吸着パッド６２，６６，６７，８５・・・を湾曲ガラス板２５に良好に押し付けて、湾曲ガラス板２５を良好に吸着することができる。
【００４０】
図３に戻って、第１吸着手段３１の中央吸着パッド６２や左右の吸着パッド６６，６７を湾曲ガラス板２５の上面２５ａに押し付けるとともに、第２吸着手段３３の吸着パッド８５を、湾曲ガラス板２５からはみ出た合紙２４の周縁部３２に押し付けた際に、ストッパ部５０・・・の押付部材９３，９３が湾曲ガラス板２５の上面２５ａに当接する。
【００４１】
よって、各吸着パッド６２，６６，６７，８５・・・を、湾曲ガラス板２５や、湾曲ガラス板２５からはみ出た合紙２４の周縁部３２にさらに押し付ける力が働いても、下プレート４０を静止させたまま、上プレート３６のみを押し下げることができる。
これにより、湾曲ガラス板２５に必要以上の押付力がかかることを防いで、湾曲ガラス板２５を保護するとともに、各吸着パッド６２，６６，６７，８５・・・の変形を好適に保つことができる。
【００４２】
加えて、湾曲ガラス板２５の上面２５ａは凸状であり、第１吸着手段３１の中央吸着パッド６２と左右の吸着パッド６６，６７とを、湾曲ガラス板２５の上面２５ａに合わせて精度よく取り付けることは難しい。
そこで、下プレート４０に取り付けた取付ロッド６４、６４の下端部にそれぞれブッシュ６５，６５を昇降自在に取り付け、ブッシュ６５，６５の下端に左右の吸着パッド６６，６７を設け、左右のブッシュ６５，６５と下プレート４０との間に圧縮ばね６８，６８を配置した。
【００４３】
これにより、圧縮ばね６８，６８を伸縮させることで、左右の吸着パッド６６，６７を昇降させることができるので、左右の吸着パッド６６，６７を比較的ラフに位置決めしても、湾曲ガラス板２５の上面２５ａに中央吸着パッド６２と左右の吸着パッド６６，６７とを良好に押し付けることができる。
よって、中央吸着パッド６２と左右の吸着パッド６６，６７とを湾曲ガラス板２５に良好に押し付けて、中央吸着パッド６２と左右の吸着パッド６６，６７とで湾曲ガラス板２５を好適に吸着することができる。
【００４４】
ところで、合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０を使用しない場合には、合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０を４本の支えロッド（図示せず）の上方まで移動し、これらの支えロッドの先端に形成した凹部に、４本の載置用ロッド４７・・・の下端に形成した凸部４７ａ・・・を嵌め込むことにより、支えロッドに合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０を載せた状態で保管しておくことができる。
【００４５】
図５は本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載装置で湾曲ガラス板および合紙を吸着した状態を示す平面図である。
ここで、下プレート４０の前辺５５に折曲リンク部６０を設けないで、左右辺５３，５４および後辺５６の３辺にそれぞれ２本づつ折曲リンク部６０・・・を設けた理由を説明する。
【００４６】
すなわち、図１に示すガラス収納箱２２に湾曲ガラス板２５を立て掛ける際に、湾曲ガラス板２５の下縁２８を下にして立て掛ける。このため、湾曲ガラス板２５の下縁２８からはみ出た合紙２４の周縁部３２を、第２吸着手段３３の吸着パッド８５・・・（図３参照）で吸着すると、湾曲ガラス板２５を立て掛けるときに吸着パッド８５が邪魔になる。
【００４７】
そこで、湾曲ガラス板２５の下縁２８からはみ出た合紙２４の周縁部３２を、第２吸着手段３３の吸着パッド８５で吸着しないようにする必要がある。そこで、下プレート４０の前辺５５に折曲リンク部６０を設けないようにした。
湾曲ガラス板２５の下縁２８からはみ出た合紙２４の周縁部３２を第２吸着手段３３で吸着しなくても、下プレート４４の左右辺５３，５４および後辺５６の３辺からはみ出た合紙２４の周縁部３２を第２吸着手段３３で６カ所吸着することができる。よって、合紙２４を湾曲ガラス板２５に沿わせて良好に保持することが可能である。
【００４８】
図６は本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載装置の要部を示す断面図である。
折曲リンク部６０は、下プレート４０の右辺５４に第１リンク７０の基端部７１を第１支持ボルト７２で取り付け、第１リンク７０の先端部７３に第２リンク７５の基端部７６を第２支持ボルト７７で取り付け、第２リンク７５の先端部７８に支持プレート８０を第３支持ボルト８１で取り付けたものである。
第１、第２のリンク７０，７５には、それぞれのリンクの長手方向に沿ってそれぞれ長孔７０ａ，７５ａを形成する。
【００４９】
支持プレート８０には取付孔８０ａ，８０ａ（奥側は図示せず）を形成し、それぞれの取付孔８０ａ，８０ａに筒体８３，８３を差し込む。筒体の外周にねじが形成されており、このねじに一対のナット８３ｅ，８３ｅが取り付けられている。
【００５０】
よって、筒体８３を取付孔８０ａに差し込んだ後、ナット８３ｅ，８３ｅを締め付けて、筒体８３を支持プレート８０に固定することができる。
筒体８３内にパイプ８３ｃを昇降自在に取り付け、筒体８３とパイプ８３ｃとの間にスプリング８３ｄを配置することで、スプリング８３ｄのばね力でパイプ８３ｃを所定位置（すなわち、図示の位置）まで押し下げた状態に保持することができる。
【００５１】
パイプ８３ｃの先端部８３ａに吸着パッド８５を設け、パイプ８３ｃの上端部８３ｂをホース８６を介して減圧手段（図示せず）に連結することにより、減圧手段で吸着パッド８５内を減圧状態にすることができる。
これにより、吸着パッド８５で湾曲ガラス板２５からはみ出た合紙の周縁部３２を吸着することができる。
【００５２】
なお、スプリング８３ｄのばね力でパイプ８３ｃを所定位置（すなわち、図示の位置）まで押し下げた状態に保持する構成とすることで、万が一吸着パッド８５に必要以上の荷重がかかった場合でも、スプリング８３ｄを圧縮させて吸着パッド８５を逃がすことができる。
また、ナット８３ｅ，８３ｅを緩めて、筒体８３の取付け高さを調整することで、多種の湾曲ガラス板２５に適用することが可能になる。
【００５３】
この折曲リンク部６０は、第１支持ボルト７２に取手１０１を形成し、第２支持ボルト７７に取手１０２を形成し、第３支持ボルト８１に拡径部１０３を形成した。
よって、取手１０１を反時計回り方向（矢印方向）に回すことで、第１支持ボルト７２を簡単に緩めることができ、取手１０１を時計回り方向（矢印と反対方向）に回すことで、第１支持ボルト７２を簡単に締め付けることができる。
【００５４】
また、第２支持ボルト７７も第１支持ボルト７２と同様に、取手１０２を反時計回り方向（矢印方向）に回すことで、第２支持ボルト７７を簡単に緩めることができ、取手１０２を時計回り方向（矢印と反対方向）に回すことで、第２支持ボルト７７を簡単に締め付けることができる。
【００５５】
さらに、第３支持ボルト８１も第１支持ボルト７２と同様に、拡径部１０３を反時計回り方向（矢印方向）に回すことで、第３支持ボルト８１を簡単に緩めることができ、拡径部１０３を時計回り方向（矢印と反対方向）に回すことで、第３支持ボルト８１を簡単に締め付けることができる。
【００５６】
図７は本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載装置の要部を示す斜視図である。
第１支持ボルト７２の取手１０１を矢印方向に回して第１支持ボルト７２を緩めることで、第１リンク７０を下プレート４０と平行に矢印Ａ，Ｂの如くスイング（移動）させることができ、かつ長孔７０ａに沿わせて矢印Ｃの如くスライド（移動）させることができる。
【００５７】
また、第２支持ボルト７７の取手１０２を矢印方向に回して第２支持ボルト７７を緩めることで、第２リンク７５を第１リンク７０と平行に矢印Ｄ，Ｅの如くスイング（移動）させることができ、かつ長孔７５ａに沿わせて矢印Ｆの如くスライド（移動）させることができる。
【００５８】
さらに、第３支持ボルト８１の拡径部１０３を矢印方向に回して第３支持ボルト８１を緩めることで、支持プレート８０を第２リンク７５と平行に矢印Ｊの如くスイング（移動）させることができる。
第１、第２のリンク７０，７５および支持プレート８０を上記のように移動することで、支持プレート８０に筒体８３，８３を介して取り付けた吸着パッド８５，８５を所望の位置に簡単に配置することができる。
【００５９】
よって、支持プレート８０に取り付けた第２吸着手段３３の吸着パッド８５を任意の位置に配置することができる。これにより、吸着パッド８５の位置を、多種の合紙２４サイズ（例えば、三角形から八角形の形状）に合わせて簡単に変えることができる。
このように、多種の合紙２４に第２吸着手段３３を簡単に適用させることができるので、多種の合紙２４に合わせて複数個の第２吸着手段３３を用意する必要がなくなる。
【００６０】
次に、合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０を使用して湾曲ガラス板２５を合紙２４と一緒に移載する方法、すなわち合紙付き湾曲ガラス板の移載方法を図８〜図１１に基づいて説明する。
図８（ａ），（ｂ）は本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載方法を説明する第１説明図である。
（ａ）において、箱詰めロボット１１を操作することにより、合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０を待機位置から矢印ａの如く下降する。
（ｂ）において、ストッパ部５０・・・の押付部材９３，９３（図９（ａ）参照）を湾曲ガラス板２５の上面２５ａに当接させて、合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０をガラス吸着位置Ｐ１に配置する。
【００６１】
図９（ａ），（ｂ）は本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載方法を説明する第２説明図である。
（ａ）において、第１吸着手段３１の中央吸着パッド６２や左右の吸着パッド６６，６７を湾曲ガラス板２５の上面２５ａに押し付けるとともに、第２吸着手段３３の吸着パッド８５・・・を、湾曲ガラス板２５からはみ出た合紙２４の周縁部３２に押し付ける。
【００６２】
第１吸着手段３１の中央吸着パッド６２内や左右の吸着パッド６６，６７内を減圧状態にすることにより、中央吸着パッド６２および左右の吸着パッド６６，６７で湾曲ガラス板２５を吸着する。
同時に、第２吸着手段３３の吸着パッド８５・・・を減圧状態にすることにより、吸着パッド８５・・・で合紙２４の周縁部３２を吸着する。
【００６３】
（ｂ）において、箱詰めロボット１１（図８参照）を操作することにより、合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０を矢印ｂの如く上昇する。
これにより、中央吸着パッド６２および左右の吸着パッド６６，６７で吸着した湾曲ガラス板２５と、吸着パッド８５・・・で吸着した合紙２４とを一緒に矢印ｂの如く上昇することができる。
【００６４】
図１０（ａ），（ｂ）は本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載方法を説明する第３説明図である。
（ａ）において、箱詰めロボット１１で合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０を所定高さまで持ち上げた後、第３アーム１５を中心にして合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０を矢印ｃの如く９０°旋回する。
次に、合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０を水平状態から矢印ｄの如く移動することにより略鉛直に立てる。
【００６５】
このように、湾曲ガラス板２５を第１吸着手段３１で吸着するとともに、湾曲ガラス板２５からはみ出た合紙２４の周縁部３２を第２吸着手段３３で吸着した状態で、湾曲ガラス板２５および合紙２４を一緒に移動することができる。
よって、湾曲ガラス板２５に合紙２４を良好に重ねた状態を保ちながら、湾曲ガラス板２５を移動することができる。
【００６６】
（ｂ）において、合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０をガラス立掛位置Ｐ２まで移動して、ガラス収納箱２２の載せ部２６に湾曲ガラス板２５の下縁２８を載せるとともに、ガラス収納箱２２の立掛け部２７に湾曲ガラス板２５を立て掛ける。
なお、次図でガラス収納箱２２に湾曲ガラス板２５を立て掛ける例を詳しく説明する。
【００６７】
図１１（ａ），（ｂ）は本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載方法を説明する第４説明図である。
（ａ）において、合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０をガラス立掛位置Ｐ２（図１０（ｂ）参照）の近傍まで移動する。
このとき、湾曲ガラス板２５からはみ出た合紙２４の周縁部３２を、第２吸着手段３３の吸着パッド８５・・・で吸着した状態で湾曲ガラス板２５を立て掛ける。よって、湾曲ガラス板２５に合紙２４を良好に重ねた状態で湾曲ガラス板２５を立てることができる。
【００６８】
この状態で、合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０をガラス立掛位置Ｐ２（図１０（ｂ）参照）の近傍まで移動すると、合紙２４の中央部が、ガラス収納箱２２に先に載せた湾曲ガラス板２５の凸部２５ｂに接触する。
【００６９】
このとき、第２吸着手段３３の吸着パッド８５・・・内の減圧状態を解除して、吸着パッド８５・・・による合紙２４の周縁部３２の吸着を解除するとともに、合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０をガラス立掛位置Ｐ２まで矢印ｅの如く移動する。
これにより、湾曲ガラス板２５を先の湾曲ガラス板２５に重ね合わせた状態で立て掛けることができる。
【００７０】
なお、第１、第２吸着手段３１，３３による吸着解除時期は、これに限らないで湾曲ガラス板２５の形状や、立て掛け方に合わせて適宜変えることができる。例えば、湾曲ガラス板が略平板に近い状態の場合には、第２吸着手段３３による合紙２４の吸着解除を、第１吸着手段３１による湾曲ガラス板２５の吸着解除と同時におこなうことも可能である。
【００７１】
（ｂ）において、第１吸着手段３１の中央吸着パッド６２内や左右の吸着パッド６６，６７内の減圧状態を解除して、中央吸着パッド６２や左右の吸着パッドによる湾曲ガラス板の吸着を解除する。
この状態で、合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０を矢印ｆの如く移動することにより、合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０を湾曲ガラス板２５および合紙２４から外して待機位置へ戻す。
【００７２】
このように、合紙２４に湾曲ガラス板２５を載せ、第１吸着手段３１で湾曲ガラス板２５を吸着するとともに、第２吸着手段３３で合紙２４の周縁部３２を吸着することにより、ガラス収納箱２２に湾曲ガラス板２５を立て掛ける際に、湾曲ガラス板２５と、先に立て掛けてある湾曲ガラス板２５とで合紙を挟み込むことができる。
よって、湾曲ガラス板２５を立て掛けた後、第２吸着手段３３を合紙２４の周縁部３２から離しても、合紙２４は湾曲ガラス板２５から剥がれない。これにより、湾曲ガラス板２５，２５間に合紙２４を良好に配置することができる。
【００７３】
なお、前記実施例では、本発明の合紙付き湾曲ガラス板の移載方法および合紙付き湾曲ガラス板の移載装置を湾曲ガラス板２５間に合紙２４を配置する場合に適用させる例について説明したが、その他の例として、平板状のガラス板に適用することも可能である。
【００７４】
また、第１吸着手段３１に中央吸着パッド６２および左右の吸着パッド６６，６７の３個の吸着パッドを備えた例について説明したが、吸着パッドの個数は任意に変更することができる。
さらに、前記実施例では、第２吸着手段３３に１２個の吸着パッド８５・・・を備えた例について説明したが、吸着パッド８５の個数は任意に変更することができる。
【００７５】
また、前記実施形態では、折曲リンク部６０を６本使用した例について説明したが、折曲リンク部６０の使用本数は任意に選択することができる。
加えて、前記実施形態では、折曲リンク部６０を第１、第２のリンク７０，７５、すなわち２本のリンクで形成した例について説明したが、例えば３本のリンクで折曲リンク部６０を形成することも可能である。
【００７６】
【発明の効果】
本発明は上記構成により次の効果を発揮する。
請求項１は、合紙の上に載せた湾曲ガラス板の上面を第１吸着手段で吸着するとともに、湾曲ガラス板からはみ出た合紙の周縁部を第２吸着手段で吸着した状態で、湾曲ガラス板および合紙を一緒に所定位置まで移動することができる。
このように、合紙の上に湾曲ガラス板を載せることにより、合紙にしわが発生することを防止することができる。
【００７７】
また、第２吸着手段で合紙の周縁部を吸着しながら湾曲ガラス板を移動できるので、湾曲ガラス板に合紙を良好に重ねたまま湾曲ガラス板を移動することができる。
さらに、第２吸着手段で合紙の周縁部を吸着したまま湾曲ガラス板を立て掛けることができるので、合紙を湾曲ガラス板に良好に重ねた状態で湾曲ガラス板を立て掛けることができる。
【００７８】
このように、合紙をしわが発生しない状態に保つことができ、湾曲ガラス板に合紙を良好に重ねた状態で湾曲ガラス板を移動することができ、さらに湾曲ガラス板に合紙を良好に重ねた状態で湾曲ガラス板を縦向きに配置することができるので、湾曲ガラス板間に合紙を良好に配置することができる。
【００７９】
請求項２は、湾曲ガラス板を立て掛ける際に、先に立て掛けてある湾曲ガラス板と、新たに立て掛ける湾曲ガラス板とで合紙を挟み込むことができる。これにより、湾曲ガラス板を立て掛けた後、合紙から第２吸着手段を離しても、合紙が湾曲ガラス板から剥がれないようにできるので、湾曲ガラス板間に合紙を良好に配置することができる。
【００８０】
請求項３は、第１リンクや第２リンクを移動するだけで第２リンクの先端の第２吸着手段を所望位置に配置することができる。よって、多種の合紙サイズに合わせて、第２吸着手段の位置を簡単に変えることができる。
これにより、第２吸着手段を多種の合紙に適用させることができるので、サイズの異なる合紙に合わせて、多種の第２吸着手段を用意する必要がない。
したがって、合紙付き湾曲ガラス板の移載装置の設備費を抑えることができ、コスト低減を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載装置を箱詰めロボットに取り付けた状態を示す側面図
【図２】本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載装置を示す分解斜視図
【図３】本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載装置で湾曲ガラス板および合紙の上方に配置した状態を示す平面図
【図４】図３の４部拡大図
【図５】本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載装置で湾曲ガラス板および合紙を吸着した状態を示す平面図
【図６】本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載装置の要部を示す断面図
【図７】本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載装置の要部を示す斜視図
【図８】本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載方法を説明する第１説明図
【図９】本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載方法を説明する第２説明図
【図１０】本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載方法を説明する第３説明図
【図１１】本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載方法を説明する第４説明図
【図１２】積層したガラス板間に合紙を挟み込む従来例の説明図
【図１３】ガラス板を立て掛けて積み重ねる従来例を示す説明図
【符号の説明】
２０…合紙付き湾曲ガラス板の移載装置、２１…テーブル、２２…ガラス収納箱、２４…合紙、２５…湾曲ガラス板、２５ａ…湾曲ガラス板の上面、３０…昇降部材、３１…第１吸着手段、３２…合紙の周縁部、３３…第２吸着手段、７０…第１リンク、７５…第２リンク。
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えばガラス収納箱に湾曲ガラス板を立て掛けるとともに、湾曲ガラス板間に合紙を配置する合紙付き湾曲ガラス板の移載方法および合紙付き湾曲ガラス板の移載装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
複数枚のガラス板を保管、運搬する際に、スペースを有効に活用するために多数枚のガラス板を重ねる。この際、ガラス板を直接重ねるとガラス板が損傷したり、ガラス板同士が吸着する虞がある。ガラス板の損傷や吸着を防ぐために、従来より合紙と称する紙や、パウダーなどをガラス板間に介在させている。
【０００３】
ガラス板間に合紙を介在させる例として、ガラス板の上面に合紙を載せ、この状態でガラス板を重ねる方法が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平７−８９５０７号公報（第２頁、図１）
【０００５】
以上の特許文献１について図１２を参照の上、詳しく説明する。
図１２は積層したガラス板間に合紙を挟み込む従来例の説明図である。
搬送コンベア１００でガラス板１０１を矢印の方向に搬送するとともに、搬送コンベア１００の上方の張力調整ロール１０２を介して合紙１０３を合紙送りロール１０４に搬送する。
【０００６】
この合紙送りロール１０４を間欠的に駆動することにより、合紙送りロール１０４と、合紙送りロール１０４の周速と同じ速度で移動するバンゴラベルト１０５とで挟持した合紙１０３をガラス板１０１の長さに合わせてロータリカッタ１０７へ送り出す。
【０００７】
この状態で、ロータリカッタ１０７を受け部材１０８に向けて移動することにより、ロータリカッタ１０７外周のカッタ１０９を受け部材１０８に圧接して合紙１０３を切断する。
切断した合紙１０３をガイド板１１０に沿って落下させ、ガラス板１０１の表面に載せる。
この合紙１０３を載せたガラス板１０１を順次積み重ねることにより、ガラス板１０１間に合紙１０３を配置した状態で、複数枚のガラス板１０１・・・を水平に積層することができる。
【０００８】
ところで、ガラス板１０１は水平に積層するだけではなく、ガラス収納箱内に立て掛けた状態で函詰めすることもある。このように、ガラス板１０１をガラス収納箱に立て掛けた状態に積み重ねる例を、図１３に基づいて説明する。
図１３はガラス板を立て掛けて積み重ねる従来例を示す説明図であり、湾曲ガラス板１１２について説明する。
【０００９】
湾曲ガラス板１１２の表面１１２ａに合紙１１３を載せ、この合紙１１３の上面に、箱詰めロボットの吸盤１０４を押し付けて吸盤１０４内を減圧状態にする。合紙１１３は空気を通すために合紙１１３と一緒に湾曲ガラス板１１２を吸盤１０４で吸着することができる。
【００１０】
この状態で、箱詰めロボットで吸盤１１４を所定位置まで移動するとともに、吸盤１１４を立てることにより、湾曲ガラス板１１２をガラス収納箱内に立て掛けた状態で函詰めすることができる。
上述した工程を順次繰り返すことにより、積層させた複数枚の湾曲ガラス板１１２間に合紙１１３を配置した状態で、複数枚の湾曲ガラス板１１２をガラス収納箱に立て掛けることができる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、図１３においては、吸盤１１４で合紙１１３の中央を吸着するだけなので、湾曲ガラス板１１２を立て掛けた際に、合紙１１３が部分的に折れ曲がってしまう虞がある。
【００１２】
また、湾曲ガラス板１１２の表面１１２ａに合紙１１３を載せたので、湾曲ガラス板１１２と一緒に合紙１１３を函詰めした後、吸盤１１４を離してしまうと合紙１１４が湾曲ガラス板１１２の表面１１２ａから剥がれて手前に垂れ下がってしまう虞がある。
【００１３】
さらに、湾曲ガラス板１１２は、曲率が一方向のみの単一曲げではなく、２方向に複合曲率を有するガラス板である。このため、湾曲ガラス板１１２の表面１１２ａに合紙１１３を被せた際に、湾曲ガラス板１１２に沿わせて合紙１１３にしわが発生してしまう。
【００１４】
また、吸盤１１４で合紙１１３の中央のみを吸着するだけなので、吸着位置から函詰め位置まで湾曲ガラス板１１２を高速で移動すると、合紙１１３が空気抵抗で部分的にめくれてしまう虞がある。
このように、合紙１１３が部分的に折れ曲がったり、湾曲ガラス板１１２の表面１１２ａから剥がれて手前に垂れ下がったり、合紙１１３にしわが発生したりすると、合紙１１３が部分的にめくれたりすると、積層させた複数枚の湾曲ガラス板１１２間に合紙１１３を配置した状態で、複数枚の湾曲ガラス板１１２をガラス収納箱に立て掛けることが難しい。
【００１５】
そこで、本発明の目的は、湾曲ガラス板を立て掛けて重ねる際に、湾曲ガラス板間に合紙を確実に配置することができる合紙付き湾曲ガラス板の移載方法および合紙付き湾曲ガラス板の移載装置を提供することにある。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明の請求項１は、テーブル上に合紙を載せる工程と、この合紙に湾曲ガラス板を上に凸となるようにして載せる工程と、湾曲ガラス板の上面を第１吸着手段で吸着し、湾曲ガラス板からはみ出た合紙の周縁部を第２吸着手段で吸着する工程と、前記第１・第２吸着手段を移動させることで、湾曲ガラスに合紙を重ねた状態で湾曲ガラスおよび合紙をガラス収納箱まで同時に移動する工程と、湾曲ガラスに合紙を重ねた状態で、ガラス収納箱に湾曲ガラス板を立て掛ける工程と、第１・第２吸着手段を湾曲ガラス板並びに合紙から外し、待機位置へ戻す工程とから合紙付き湾曲ガラス板の移載方法を構成する。
【００１７】
合紙の上に載せた湾曲ガラス板の上面を第１吸着手段で吸着するとともに、湾曲ガラス板からはみ出た合紙の周縁部を第２吸着手段で吸着した状態で、湾曲ガラス板および合紙を一緒に所定位置まで移動することができる。
このように、合紙の上に湾曲ガラス板を載せることにより、合紙にしわが発生することを防止することができる。
【００１８】
また、第２吸着手段で合紙の周縁部を吸着しながら湾曲ガラス板を移動できるので、湾曲ガラス板に合紙を良好に重ねたまま湾曲ガラス板を移動することができる。
さらに、第２吸着手段で合紙の周縁部を吸着したまま湾曲ガラス板を立て掛けることができるので、合紙を湾曲ガラス板に良好に重ねた状態で湾曲ガラス板を立て掛けることができる。
【００１９】
請求項２は、ガラス収納箱に湾曲ガラス板を立て掛ける工程において、前記ガラス収納箱に、先に立て掛けた前記湾曲ガラス板の凸部と、新たに立て掛ける湾曲ガラス板の凹部とで、合紙を挟むように湾曲ガラス板を立て掛けることを特徴とする。
【００２０】
湾曲ガラス板を立て掛ける際に、先に立て掛けてある湾曲ガラス板と、新たに立て掛ける湾曲ガラス板とで合紙を挟み込むことができる。よって、湾曲ガラス板を立て掛けた後、合紙から第２吸着手段を離しても、合紙が湾曲ガラス板から剥がれないようにできる。
【００２１】
請求項３は、湾曲ガラス板を吸着する第１吸着手段と、湾曲ガラス板からはみ出した合紙の周縁部を吸着する第２吸着手段と、これら第１・第２吸着手段を保持する昇降部材とからなる合紙付き湾曲ガラス板の移載装置において、前記昇降部材に前記合紙と平行に移動可能に第１リンクを取り付け、この第１リンクに合紙と平行に移動可能に第２リンクを取り付け、この第２リンクの先端に前記第２吸着手段を取り付けたことを特徴とする。
【００２２】
第１リンクや第２リンクを移動するだけで第２リンクの先端の第２吸着手段を所望位置に配置することができる。よって、多種の合紙サイズに合わせて、第２吸着手段の位置を簡単に変えることができる。
これにより、第２吸着手段を多種の合紙に適用させることができるので、サイズの異なる合紙に合わせて、多種の第２吸着手段を用意する必要がない。
【００２３】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１は本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載装置を箱詰めロボットに取り付けた状態を示す側面図である。
支持部材１０に箱詰めロボット１１の基端部１２を取り付け、基端部１２に第１〜第３のアーム１３〜１５を取り付け、第３アーム１５の先端部１６に合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０を取り付ける。
【００２４】
箱詰めロボット１１の下方には、テーブル２１およびガラス収納箱２２を備える。テーブル２１は、表面２３に合紙２４を載せ、この合紙２４の上に湾曲ガラス板２５を上に凸となるようにして載せる台である。
ガラス収納箱２２は、湾曲ガラス板２５を載せる載せ部２６と、この載せ部２６の後端２６ａから上方に立設した立掛け部２７とを備える。載せ部２６に湾曲ガラス板２５の下縁２８を載せ、立掛け部２７に湾曲ガラス板２５を立て掛けることができる。
【００２５】
箱詰めロボット１１を操作することで、テーブル２１のガラス吸着位置Ｐ１と、ガラス収納箱２２のガラス立掛位置Ｐ２との間で合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０を移動することができる。
加えて、箱詰めロボット１１を操作することで、ガラス吸着位置Ｐ１（図８（ｂ）参照）およびガラス立掛位置Ｐ２（図１０（ｂ）参照）のそれぞれの位置で合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０を所望の向きに配置することができる。
【００２６】
図２は本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載装置を示す分解斜視図である。
合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０は、第３アーム１５の先端部１６に取り付けた昇降部材３０と、この昇降部材３０に設け、湾曲ガラス板２５を吸着する第１吸着手段３１と、昇降部材３０に設け、湾曲ガラス板２５からはみ出した合紙２４の周縁部３２を吸着する第２吸着手段３３とからなる。
【００２７】
図に示すように、湾曲ガラス板２５は、曲率が一方向のみの単一曲げではなく、２方向に複合曲率を有するガラス板である。このため、湾曲ガラス板２５の表面に合紙２４を被せると合紙２４にしわが発生してしまう。
そこで、合紙２４に湾曲ガラス板２５を載せ、第１吸着手段３１で湾曲ガラス板２５を吸着するとともに、第２吸着手段３３で合紙２４の周縁部３２を吸着することで、合紙２４にしわを発生させずに湾曲ガラス板２５と合紙２４を重ねた状態で吸着するようにした。
【００２８】
昇降部材３０は、第３アーム１５の先端部１６に支持ロッド３５の上端３５ａを着脱自在に取り付け、支持ロッド３５の下端に略矩形状の上プレート３６を取り付け、この上プレート３６の４隅３７・・・近傍にそれぞれリニアブッシュ３８・・・を取り付け、各リニアブッシュ３８・・・（手前側の２個のみを図示する）にそれぞれ連結ロッド３９・・・を昇降自在に取り付け、各連結ロッド３９・・・の下端ねじ部３９ａ・・・を下プレート４０の取付孔４１・・・に差し込み、取付孔４１・・・から下プレート４０の下方に突出した下端ねじ部３９ａ・・・にナット４２・・・（手前側の２個のみを図示する）をねじ結合することで、上プレート３６に下プレート４０を所定間隔をおいて取り付けたものである。
下プレート４０は、上プレート３６より一回り大きな略矩形状プレートに形成した部材である。
【００２９】
上プレート３６の下面３６ａ中央に下方に延びる中央ロッド４３を設け、下プレート４０の上面４０ａ中央に上方に延びる中央支え部材４４を設け、中央ロッド４３と中央支え部材４４との間の間隔に圧縮ばね４５を配置する。
この圧縮ばね４５のばね力で下プレート４０を上プレート３６に対して一定間隔離した所定位置に保持することができる。
【００３０】
上プレート３６は、下面３６ａに４本の載置用ロッド４７・・・（手前側の３本のみを図示する）を備える。載置用ロッド４７・・・のうちの手前側の２本は、下端部が、下プレート４０の手前側の抜き孔４８を貫通して下プレート４０の下方まで延びる部材である。
一方、残りの奥側の２本の載置用ロッド４７，４７は、下端部が下プレート４０の奥側の抜き孔４８を貫通して下プレート４０の下方まで延びる材料である。
【００３１】
下プレート４０は、下面４０ｂに第１吸着手段３１を備えるとともに、下プレート４０の左右辺５３，５４および後辺５６の３辺にそれぞれ折曲リンク部６０・・・を２本ずつ取り付け、各折曲リンク部６０・・・の先端部に第２吸着手段３３をの構成する吸着パッド８５・・・を備える。
この下プレート４０の下面４０ｂには下方に延びる４個のストッパ部５０・・・（手前側の２個のみを図示する）を備える。
なお、下プレート４０の前辺５５に折曲リンク部６０を設けないで、左右辺５３，５４および後辺５６の３辺にそれぞれ２本づつ折曲リンク部６０・・・を設けた理由を図５で説明する。
【００３２】
図３は本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載装置で湾曲ガラス板および合紙の上方に配置した状態を示す平面図である。
第１吸着手段３１は、下プレート４０の下面４０ｂ中央に取付部材６１を介して中央吸着パッド６２を設け、下プレート４０の手前側角部６３，６３（図２も参照）に取付ロッド６４，６４を取り付け、取付ロッド６４，６４の下端部にそれぞれブッシュ６５，６５を昇降自在に取り付け、ブッシュ６５，６５の下端に左右の吸着パッド６６，６７を取り付け、左右のブッシュ６５，６５と下プレート４０との間にそれぞれ圧縮ばね６８，６８を配置したものである。
【００３３】
第１吸着手段３１によれば、中央吸着パッド６２および左右の吸着パッド６６，６７を湾曲ガラス板２５の上面２５ａに押し付けた状態で、中央吸着パッド６２内および左右の吸着パッド６６，６７内を減圧手段（図示しない）で減圧状態に保つことにより、中央吸着パッド６２および左右の吸着パッド６６，６７で湾曲ガラス板２５を吸着することができる。
【００３４】
下プレート４０に設けた折曲リンク部６０は、下プレート４０に第１リンク７０の基端部７１を第１支持ボルト７２で取り付け、第１リンク７０の先端部７３に第２リンク７５の基端部７６を第２支持ボルト７７で取り付け、第２リンク７５の先端部７８に支持プレート８０を第３支持ボルト８１で取り付けたものである。
【００３５】
第２吸着手段３３は、６本の折曲リンク部６０・・・の先端部に吸着パッド８５・・・を備える。
すなわち、折曲リンク部６０先端の支持プレート８０に、一対の筒体８３，８３を設け、それぞれの筒体８３，８３内にパイプ８３ｃ，８３ｃを昇降自在に取り付け、筒体８３，８３とパイプ８３ｃ，８３ｃとの間にスプリング８３ｄ（図６参照）を配置し、このスプリング８３ｄのばね力でパイプ８３ｃ，８３ｃを所定位置（すなわち、図示の位置）まで押し下げる。
パイプ８３ｃは、合紙２４に対して略直交する方向に延び、パイプ８３ｃの先端部８３ａに吸着パッド８５を設け、パイプ８３ｃの上端部８３ｂをホース８６（図６、図７も参照）を介して減圧手段（図示しない）に連通させたものである。
【００３６】
第２吸着手段３３によれば、それぞれの吸着パッド８５・・・を、湾曲ガラス板２５からはみ出た合紙２４の周縁部３２に押し付けた状態で、吸着パッド８５・・・内を減圧手段（図示しない）で減圧状態に保つことで、吸着パッド８５・・・で合紙２４の周縁部３２を吸着することができる。
【００３７】
図４は図３の４部拡大図である。
合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０は、図２で説明したように、上プレート３６にリニアブッシュ３８・・・を取り付け、リニアブッシュ３８・・・に連結ロッド３９・・・を昇降自在に取り付け、連結ロッド３９・・・の下端ねじ部３９ａ・・・（図２参照）を下プレート４０にナット４２・・・（図２参照）で取り付け、上プレート３６の下面３６ａ中央の中央ロッド４３と、下プレート４０の上面４０ａ中央の中央支え部材４４との間の間隔に圧縮ばね４５を配置したものである。
よって、下プレート４０を静止させた状態で上プレート３６を下方に移動させることができる。
【００３８】
ストッパ部５０は、ボルト５１を下プレート７０の取付孔９０に差し込み、ボルト５１をナット９１で下プレート４０に固定し、ボルト５１の下端にロックナット９２および押付部材９３をねじ込み、ロックナット９２でロックすることで押付部材９３をボルト５１の先端に固定したものである。
【００３９】
押付部材９３のねじ込み量を調整することでストッパ部５０の長さを調整することができる。よって、ストッパ部５０の長さを調整することで、吸着パッド６２，６６，６７，８５・・・を湾曲ガラス板２５に良好に押し付けて、湾曲ガラス板２５を良好に吸着することができる。
【００４０】
図３に戻って、第１吸着手段３１の中央吸着パッド６２や左右の吸着パッド６６，６７を湾曲ガラス板２５の上面２５ａに押し付けるとともに、第２吸着手段３３の吸着パッド８５を、湾曲ガラス板２５からはみ出た合紙２４の周縁部３２に押し付けた際に、ストッパ部５０・・・の押付部材９３，９３が湾曲ガラス板２５の上面２５ａに当接する。
【００４１】
よって、各吸着パッド６２，６６，６７，８５・・・を、湾曲ガラス板２５や、湾曲ガラス板２５からはみ出た合紙２４の周縁部３２にさらに押し付ける力が働いても、下プレート４０を静止させたまま、上プレート３６のみを押し下げることができる。
これにより、湾曲ガラス板２５に必要以上の押付力がかかることを防いで、湾曲ガラス板２５を保護するとともに、各吸着パッド６２，６６，６７，８５・・・の変形を好適に保つことができる。
【００４２】
加えて、湾曲ガラス板２５の上面２５ａは凸状であり、第１吸着手段３１の中央吸着パッド６２と左右の吸着パッド６６，６７とを、湾曲ガラス板２５の上面２５ａに合わせて精度よく取り付けることは難しい。
そこで、下プレート４０に取り付けた取付ロッド６４、６４の下端部にそれぞれブッシュ６５，６５を昇降自在に取り付け、ブッシュ６５，６５の下端に左右の吸着パッド６６，６７を設け、左右のブッシュ６５，６５と下プレート４０との間に圧縮ばね６８，６８を配置した。
【００４３】
これにより、圧縮ばね６８，６８を伸縮させることで、左右の吸着パッド６６，６７を昇降させることができるので、左右の吸着パッド６６，６７を比較的ラフに位置決めしても、湾曲ガラス板２５の上面２５ａに中央吸着パッド６２と左右の吸着パッド６６，６７とを良好に押し付けることができる。
よって、中央吸着パッド６２と左右の吸着パッド６６，６７とを湾曲ガラス板２５に良好に押し付けて、中央吸着パッド６２と左右の吸着パッド６６，６７とで湾曲ガラス板２５を好適に吸着することができる。
【００４４】
ところで、合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０を使用しない場合には、合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０を４本の支えロッド（図示せず）の上方まで移動し、これらの支えロッドの先端に形成した凹部に、４本の載置用ロッド４７・・・の下端に形成した凸部４７ａ・・・を嵌め込むことにより、支えロッドに合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０を載せた状態で保管しておくことができる。
【００４５】
図５は本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載装置で湾曲ガラス板および合紙を吸着した状態を示す平面図である。
ここで、下プレート４０の前辺５５に折曲リンク部６０を設けないで、左右辺５３，５４および後辺５６の３辺にそれぞれ２本づつ折曲リンク部６０・・・を設けた理由を説明する。
【００４６】
すなわち、図１に示すガラス収納箱２２に湾曲ガラス板２５を立て掛ける際に、湾曲ガラス板２５の下縁２８を下にして立て掛ける。このため、湾曲ガラス板２５の下縁２８からはみ出た合紙２４の周縁部３２を、第２吸着手段３３の吸着パッド８５・・・（図３参照）で吸着すると、湾曲ガラス板２５を立て掛けるときに吸着パッド８５が邪魔になる。
【００４７】
そこで、湾曲ガラス板２５の下縁２８からはみ出た合紙２４の周縁部３２を、第２吸着手段３３の吸着パッド８５で吸着しないようにする必要がある。そこで、下プレート４０の前辺５５に折曲リンク部６０を設けないようにした。
湾曲ガラス板２５の下縁２８からはみ出た合紙２４の周縁部３２を第２吸着手段３３で吸着しなくても、下プレート４４の左右辺５３，５４および後辺５６の３辺からはみ出た合紙２４の周縁部３２を第２吸着手段３３で６カ所吸着することができる。よって、合紙２４を湾曲ガラス板２５に沿わせて良好に保持することが可能である。
【００４８】
図６は本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載装置の要部を示す断面図である。
折曲リンク部６０は、下プレート４０の右辺５４に第１リンク７０の基端部７１を第１支持ボルト７２で取り付け、第１リンク７０の先端部７３に第２リンク７５の基端部７６を第２支持ボルト７７で取り付け、第２リンク７５の先端部７８に支持プレート８０を第３支持ボルト８１で取り付けたものである。
第１、第２のリンク７０，７５には、それぞれのリンクの長手方向に沿ってそれぞれ長孔７０ａ，７５ａを形成する。
【００４９】
支持プレート８０には取付孔８０ａ，８０ａ（奥側は図示せず）を形成し、それぞれの取付孔８０ａ，８０ａに筒体８３，８３を差し込む。筒体の外周にねじが形成されており、このねじに一対のナット８３ｅ，８３ｅが取り付けられている。
【００５０】
よって、筒体８３を取付孔８０ａに差し込んだ後、ナット８３ｅ，８３ｅを締め付けて、筒体８３を支持プレート８０に固定することができる。
筒体８３内にパイプ８３ｃを昇降自在に取り付け、筒体８３とパイプ８３ｃとの間にスプリング８３ｄを配置することで、スプリング８３ｄのばね力でパイプ８３ｃを所定位置（すなわち、図示の位置）まで押し下げた状態に保持することができる。
【００５１】
パイプ８３ｃの先端部８３ａに吸着パッド８５を設け、パイプ８３ｃの上端部８３ｂをホース８６を介して減圧手段（図示せず）に連結することにより、減圧手段で吸着パッド８５内を減圧状態にすることができる。
これにより、吸着パッド８５で湾曲ガラス板２５からはみ出た合紙の周縁部３２を吸着することができる。
【００５２】
なお、スプリング８３ｄのばね力でパイプ８３ｃを所定位置（すなわち、図示の位置）まで押し下げた状態に保持する構成とすることで、万が一吸着パッド８５に必要以上の荷重がかかった場合でも、スプリング８３ｄを圧縮させて吸着パッド８５を逃がすことができる。
また、ナット８３ｅ，８３ｅを緩めて、筒体８３の取付け高さを調整することで、多種の湾曲ガラス板２５に適用することが可能になる。
【００５３】
この折曲リンク部６０は、第１支持ボルト７２に取手１０１を形成し、第２支持ボルト７７に取手１０２を形成し、第３支持ボルト８１に拡径部１０３を形成した。
よって、取手１０１を反時計回り方向（矢印方向）に回すことで、第１支持ボルト７２を簡単に緩めることができ、取手１０１を時計回り方向（矢印と反対方向）に回すことで、第１支持ボルト７２を簡単に締め付けることができる。
【００５４】
また、第２支持ボルト７７も第１支持ボルト７２と同様に、取手１０２を反時計回り方向（矢印方向）に回すことで、第２支持ボルト７７を簡単に緩めることができ、取手１０２を時計回り方向（矢印と反対方向）に回すことで、第２支持ボルト７７を簡単に締め付けることができる。
【００５５】
さらに、第３支持ボルト８１も第１支持ボルト７２と同様に、拡径部１０３を反時計回り方向（矢印方向）に回すことで、第３支持ボルト８１を簡単に緩めることができ、拡径部１０３を時計回り方向（矢印と反対方向）に回すことで、第３支持ボルト８１を簡単に締め付けることができる。
【００５６】
図７は本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載装置の要部を示す斜視図である。
第１支持ボルト７２の取手１０１を矢印方向に回して第１支持ボルト７２を緩めることで、第１リンク７０を下プレート４０と平行に矢印Ａ，Ｂの如くスイング（移動）させることができ、かつ長孔７０ａに沿わせて矢印Ｃの如くスライド（移動）させることができる。
【００５７】
また、第２支持ボルト７７の取手１０２を矢印方向に回して第２支持ボルト７７を緩めることで、第２リンク７５を第１リンク７０と平行に矢印Ｄ，Ｅの如くスイング（移動）させることができ、かつ長孔７５ａに沿わせて矢印Ｆの如くスライド（移動）させることができる。
【００５８】
さらに、第３支持ボルト８１の拡径部１０３を矢印方向に回して第３支持ボルト８１を緩めることで、支持プレート８０を第２リンク７５と平行に矢印Ｊの如くスイング（移動）させることができる。
第１、第２のリンク７０，７５および支持プレート８０を上記のように移動することで、支持プレート８０に筒体８３，８３を介して取り付けた吸着パッド８５，８５を所望の位置に簡単に配置することができる。
【００５９】
よって、支持プレート８０に取り付けた第２吸着手段３３の吸着パッド８５を任意の位置に配置することができる。これにより、吸着パッド８５の位置を、多種の合紙２４サイズ（例えば、三角形から八角形の形状）に合わせて簡単に変えることができる。
このように、多種の合紙２４に第２吸着手段３３を簡単に適用させることができるので、多種の合紙２４に合わせて複数個の第２吸着手段３３を用意する必要がなくなる。
【００６０】
次に、合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０を使用して湾曲ガラス板２５を合紙２４と一緒に移載する方法、すなわち合紙付き湾曲ガラス板の移載方法を図８〜図１１に基づいて説明する。
図８（ａ），（ｂ）は本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載方法を説明する第１説明図である。
（ａ）において、箱詰めロボット１１を操作することにより、合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０を待機位置から矢印ａの如く下降する。
（ｂ）において、ストッパ部５０・・・の押付部材９３，９３（図９（ａ）参照）を湾曲ガラス板２５の上面２５ａに当接させて、合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０をガラス吸着位置Ｐ１に配置する。
【００６１】
図９（ａ），（ｂ）は本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載方法を説明する第２説明図である。
（ａ）において、第１吸着手段３１の中央吸着パッド６２や左右の吸着パッド６６，６７を湾曲ガラス板２５の上面２５ａに押し付けるとともに、第２吸着手段３３の吸着パッド８５・・・を、湾曲ガラス板２５からはみ出た合紙２４の周縁部３２に押し付ける。
【００６２】
第１吸着手段３１の中央吸着パッド６２内や左右の吸着パッド６６，６７内を減圧状態にすることにより、中央吸着パッド６２および左右の吸着パッド６６，６７で湾曲ガラス板２５を吸着する。
同時に、第２吸着手段３３の吸着パッド８５・・・を減圧状態にすることにより、吸着パッド８５・・・で合紙２４の周縁部３２を吸着する。
【００６３】
（ｂ）において、箱詰めロボット１１（図８参照）を操作することにより、合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０を矢印ｂの如く上昇する。
これにより、中央吸着パッド６２および左右の吸着パッド６６，６７で吸着した湾曲ガラス板２５と、吸着パッド８５・・・で吸着した合紙２４とを一緒に矢印ｂの如く上昇することができる。
【００６４】
図１０（ａ），（ｂ）は本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載方法を説明する第３説明図である。
（ａ）において、箱詰めロボット１１で合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０を所定高さまで持ち上げた後、第３アーム１５を中心にして合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０を矢印ｃの如く９０°旋回する。
次に、合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０を水平状態から矢印ｄの如く移動することにより略鉛直に立てる。
【００６５】
このように、湾曲ガラス板２５を第１吸着手段３１で吸着するとともに、湾曲ガラス板２５からはみ出た合紙２４の周縁部３２を第２吸着手段３３で吸着した状態で、湾曲ガラス板２５および合紙２４を一緒に移動することができる。
よって、湾曲ガラス板２５に合紙２４を良好に重ねた状態を保ちながら、湾曲ガラス板２５を移動することができる。
【００６６】
（ｂ）において、合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０をガラス立掛位置Ｐ２まで移動して、ガラス収納箱２２の載せ部２６に湾曲ガラス板２５の下縁２８を載せるとともに、ガラス収納箱２２の立掛け部２７に湾曲ガラス板２５を立て掛ける。
なお、次図でガラス収納箱２２に湾曲ガラス板２５を立て掛ける例を詳しく説明する。
【００６７】
図１１（ａ），（ｂ）は本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載方法を説明する第４説明図である。
（ａ）において、合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０をガラス立掛位置Ｐ２（図１０（ｂ）参照）の近傍まで移動する。
このとき、湾曲ガラス板２５からはみ出た合紙２４の周縁部３２を、第２吸着手段３３の吸着パッド８５・・・で吸着した状態で湾曲ガラス板２５を立て掛ける。よって、湾曲ガラス板２５に合紙２４を良好に重ねた状態で湾曲ガラス板２５を立てることができる。
【００６８】
この状態で、合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０をガラス立掛位置Ｐ２（図１０（ｂ）参照）の近傍まで移動すると、合紙２４の中央部が、ガラス収納箱２２に先に載せた湾曲ガラス板２５の凸部２５ｂに接触する。
【００６９】
このとき、第２吸着手段３３の吸着パッド８５・・・内の減圧状態を解除して、吸着パッド８５・・・による合紙２４の周縁部３２の吸着を解除するとともに、合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０をガラス立掛位置Ｐ２まで矢印ｅの如く移動する。
これにより、湾曲ガラス板２５を先の湾曲ガラス板２５に重ね合わせた状態で立て掛けることができる。
【００７０】
なお、第１、第２吸着手段３１，３３による吸着解除時期は、これに限らないで湾曲ガラス板２５の形状や、立て掛け方に合わせて適宜変えることができる。例えば、湾曲ガラス板が略平板に近い状態の場合には、第２吸着手段３３による合紙２４の吸着解除を、第１吸着手段３１による湾曲ガラス板２５の吸着解除と同時におこなうことも可能である。
【００７１】
（ｂ）において、第１吸着手段３１の中央吸着パッド６２内や左右の吸着パッド６６，６７内の減圧状態を解除して、中央吸着パッド６２や左右の吸着パッドによる湾曲ガラス板の吸着を解除する。
この状態で、合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０を矢印ｆの如く移動することにより、合紙付き湾曲ガラス板の移載装置２０を湾曲ガラス板２５および合紙２４から外して待機位置へ戻す。
【００７２】
このように、合紙２４に湾曲ガラス板２５を載せ、第１吸着手段３１で湾曲ガラス板２５を吸着するとともに、第２吸着手段３３で合紙２４の周縁部３２を吸着することにより、ガラス収納箱２２に湾曲ガラス板２５を立て掛ける際に、湾曲ガラス板２５と、先に立て掛けてある湾曲ガラス板２５とで合紙を挟み込むことができる。
よって、湾曲ガラス板２５を立て掛けた後、第２吸着手段３３を合紙２４の周縁部３２から離しても、合紙２４は湾曲ガラス板２５から剥がれない。これにより、湾曲ガラス板２５，２５間に合紙２４を良好に配置することができる。
【００７３】
なお、前記実施例では、本発明の合紙付き湾曲ガラス板の移載方法および合紙付き湾曲ガラス板の移載装置を湾曲ガラス板２５間に合紙２４を配置する場合に適用させる例について説明したが、その他の例として、平板状のガラス板に適用することも可能である。
【００７４】
また、第１吸着手段３１に中央吸着パッド６２および左右の吸着パッド６６，６７の３個の吸着パッドを備えた例について説明したが、吸着パッドの個数は任意に変更することができる。
さらに、前記実施例では、第２吸着手段３３に１２個の吸着パッド８５・・・を備えた例について説明したが、吸着パッド８５の個数は任意に変更することができる。
【００７５】
また、前記実施形態では、折曲リンク部６０を６本使用した例について説明したが、折曲リンク部６０の使用本数は任意に選択することができる。
加えて、前記実施形態では、折曲リンク部６０を第１、第２のリンク７０，７５、すなわち２本のリンクで形成した例について説明したが、例えば３本のリンクで折曲リンク部６０を形成することも可能である。
【００７６】
【発明の効果】
本発明は上記構成により次の効果を発揮する。
請求項１は、合紙の上に載せた湾曲ガラス板の上面を第１吸着手段で吸着するとともに、湾曲ガラス板からはみ出た合紙の周縁部を第２吸着手段で吸着した状態で、湾曲ガラス板および合紙を一緒に所定位置まで移動することができる。
このように、合紙の上に湾曲ガラス板を載せることにより、合紙にしわが発生することを防止することができる。
【００７７】
また、第２吸着手段で合紙の周縁部を吸着しながら湾曲ガラス板を移動できるので、湾曲ガラス板に合紙を良好に重ねたまま湾曲ガラス板を移動することができる。
さらに、第２吸着手段で合紙の周縁部を吸着したまま湾曲ガラス板を立て掛けることができるので、合紙を湾曲ガラス板に良好に重ねた状態で湾曲ガラス板を立て掛けることができる。
【００７８】
このように、合紙をしわが発生しない状態に保つことができ、湾曲ガラス板に合紙を良好に重ねた状態で湾曲ガラス板を移動することができ、さらに湾曲ガラス板に合紙を良好に重ねた状態で湾曲ガラス板を縦向きに配置することができるので、湾曲ガラス板間に合紙を良好に配置することができる。
【００７９】
請求項２は、湾曲ガラス板を立て掛ける際に、先に立て掛けてある湾曲ガラス板と、新たに立て掛ける湾曲ガラス板とで合紙を挟み込むことができる。これにより、湾曲ガラス板を立て掛けた後、合紙から第２吸着手段を離しても、合紙が湾曲ガラス板から剥がれないようにできるので、湾曲ガラス板間に合紙を良好に配置することができる。
【００８０】
請求項３は、第１リンクや第２リンクを移動するだけで第２リンクの先端の第２吸着手段を所望位置に配置することができる。よって、多種の合紙サイズに合わせて、第２吸着手段の位置を簡単に変えることができる。
これにより、第２吸着手段を多種の合紙に適用させることができるので、サイズの異なる合紙に合わせて、多種の第２吸着手段を用意する必要がない。
したがって、合紙付き湾曲ガラス板の移載装置の設備費を抑えることができ、コスト低減を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載装置を箱詰めロボットに取り付けた状態を示す側面図
【図２】本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載装置を示す分解斜視図
【図３】本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載装置で湾曲ガラス板および合紙の上方に配置した状態を示す平面図
【図４】図３の４部拡大図
【図５】本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載装置で湾曲ガラス板および合紙を吸着した状態を示す平面図
【図６】本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載装置の要部を示す断面図
【図７】本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載装置の要部を示す斜視図
【図８】本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載方法を説明する第１説明図
【図９】本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載方法を説明する第２説明図
【図１０】本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載方法を説明する第３説明図
【図１１】本発明に係る合紙付き湾曲ガラス板の移載方法を説明する第４説明図
【図１２】積層したガラス板間に合紙を挟み込む従来例の説明図
【図１３】ガラス板を立て掛けて積み重ねる従来例を示す説明図
【符号の説明】
２０…合紙付き湾曲ガラス板の移載装置、２１…テーブル、２２…ガラス収納箱、２４…合紙、２５…湾曲ガラス板、２５ａ…湾曲ガラス板の上面、３０…昇降部材、３１…第１吸着手段、３２…合紙の周縁部、３３…第２吸着手段、７０…第１リンク、７５…第２リンク。
Claims (3)
- テーブル上に合紙を載せる工程と、
この合紙に湾曲ガラス板を上に凸となるようにして載せる工程と、
湾曲ガラス板の上面を第１吸着手段で吸着し、湾曲ガラス板からはみ出た合紙の周縁部を第２吸着手段で吸着する工程と、
前記第１・第２吸着手段を移動させることで、湾曲ガラスに合紙を重ねた状態で湾曲ガラス板および合紙をガラス収納箱まで同時に移動する工程と、
湾曲ガラス板に合紙を重ねた状態で、ガラス収納箱に湾曲ガラス板を立て掛ける工程と、
第１・第２吸着手段を湾曲ガラス板並びに合紙から外し、待機位置へ戻す工程と、からなる合紙付き湾曲ガラス板の移載方法。 - 前記ガラス収納箱に湾曲ガラス板を立て掛ける工程において、前記ガラス収納箱に、先に立て掛けた前記湾曲ガラス板の凸部と、新たに立て掛ける湾曲ガラス板の凹部とで、合紙を挟むように湾曲ガラス板を立て掛けることを特徴とする請求項１記載の合紙付き湾曲ガラス板の移載方法。
- 湾曲ガラス板を吸着する第１吸着手段と、湾曲ガラス板からはみ出した合紙の周縁部を吸着する第２吸着手段と、これら第１・第２吸着手段を保持する昇降部材とからなる合紙付き湾曲ガラス板の移載装置において、
前記昇降部材に前記合紙と平行に移動可能に第１リンクを取り付け、この第１リンクに合紙と平行に移動可能に第２リンクを取り付け、この第２リンクの先端に前記第２吸着手段を取り付けたことを特徴とする合紙付き湾曲ガラス板の移載装置。
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