CN213111535U - 一种大片自动取片机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种大片自动取片机械手，包括吸取机构，吸取机构包括安装板，安装板包括圆形安装板和外安装板，圆形安装板的底面设置有吸盘，吸盘通过螺栓连接于圆形安装板，外安装板均匀等角度的在圆形安装板的外侧壁设置有四组，外安装板设置有第二腰型孔，吸盘通过螺栓连接于第二腰型孔。通过在外安装盘上设置第二腰型孔，在第二腰型孔上设置吸盘，使得第二腰型孔上设置的吸盘可以在第二腰型孔的尺寸范围内进行微调，使得吸取机构可以根据树脂砂轮的尺寸进行调整，大大增加了本装置的实用性。

Description

一种大片自动取片机械手

技术领域

本实用新型涉及取片机器人领域，具体涉及一种大片自动取片机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

树脂砂轮，是用树脂做成的砂轮，比如酚醛，环氧，聚氨酯，聚乙烯醇等；树脂砂轮强度高，能在砂轮里加入加强纤维网及钢筋，比如切割片、磨片，我们大部分的树脂砂轮不防水，不可以用磨削液研磨，当然也有些需要加入磨削液磨削的树脂砂轮，如环氧，树脂砂轮的磨削光洁度好，工件不容易烧伤，树脂砂轮应用在切割片，双端面，重负荷砂轮，抛光轮，等等，树脂结合剂砂轮的强度较金属结合剂和陶瓷结合剂低。

树脂砂轮在制作时，放盖板取片等操作时无法根据树脂砂轮的尺寸对吸取机构进行调整，使得取片装置存在一定的局限性。

实用新型内容

为解决上述问题，提出了以下技术方案：

一种大片自动取片机械手，包括吸取机构，吸取机构包括安装板，安装板包括圆形安装板和外安装板，圆形安装板的底面设置有吸盘，吸盘通过螺栓连接于圆形安装板，外安装板均匀等角度的在圆形安装板的外侧壁设置有四组，外安装板设置有第二腰型孔，吸盘通过螺栓连接于第二腰型孔。

进一步的，包括机械手本体，机械手本体包括底板，底板设有第一腰型孔，底板顶部固定连接有两组下滑轨，下滑轨相对于第一腰型孔对称，滑轨长度和第一腰型孔长度相同，滑轨滑动连接有滑块，滑块顶部固定连接有伸缩气缸，伸缩气缸的伸缩杆一端贯穿滑块，伸缩杆的下端穿过第一腰型孔，圆形安装板顶部固定连接于伸缩杆的下端；还包括主动转轮、从动转轮和步进电机，主动转轮和从动转轮分别设置于其中一组下滑轨的两端，主动转轮通过同步带驱动连接于从动转轮，步进电机转动连接于主动转轮了，靠近下滑轨的同步带固定连接于滑块。

进一步的，还包括上滑轨，上滑轨设置于其中一组下滑轨的上部，且上滑轨固定连接于底板，伸缩气缸的顶部通过连接块滑动连接于上滑轨。

进一步的，还包括安装台，底板通过支撑柱固定连接于安装台的顶部。

本实用新型有益效果如下：

通过在外安装盘上设置第二腰型孔，在第二腰型孔上设置吸盘，使得第二腰型孔上设置的吸盘可以在第二腰型孔的尺寸范围内进行微调，使得吸取机构可以根据树脂砂轮的尺寸进行调整，大大增加了本装置的实用性。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为图1中A部放大图；

图3为本实用新型中机械手的一种结构示意图；

图4为本实用新型中机械手的另一种结构示意图，

附图标记说明吐下：1.机械手本体、11.底板、12.下滑轨、13.上滑轨、14. 第一腰型孔、2.步进电机、311.主动转轮、312.从动转轮、32.同步带、4.吸取机构、41.安装板、411.圆形安装板、412.外安装板、42.吸盘、43.第二腰型孔、 5.伸缩气缸、6.滑块、7.安装台、8.支撑柱。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相正对地重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合说明书附图对本实用新型做进一步说明：

一种大片自动取片机械手，包括吸取机构4，吸取机构4包括安装板41，安装板41包括圆形安装板411和外安装板412，圆形安装板411的底面设置有吸盘42，吸盘42通过螺栓连接于圆形安装板411，外安装板412均匀等角度的在圆形安装板411的外侧壁设置有四组，外安装板412设置有第二腰型孔 43，吸盘42通过螺栓连接于第二腰型孔43，包括机械手本体1，机械手本体 1包括底板11，底板11设有第一腰型孔14，底板11顶部固定连接有两组下滑轨12，下滑轨12相对于第一腰型孔14对称，滑轨长度和第一腰型孔14长度相同，滑轨滑动连接有滑块6，滑块6顶部固定连接有伸缩气缸5，伸缩气缸5的伸缩杆一端贯穿滑块6，伸缩杆的下端穿过第一腰型孔14，圆形安装板 411顶部固定连接于伸缩杆的下端；还包括主动转轮311、从动转轮312和步进电机2，主动转轮311和从动转轮312分别设置于其中一组下滑轨12的两端，主动转轮311通过同步带32驱动连接于从动转轮312，步进电机2转动连接于主动转轮311了，靠近下滑轨12的同步带32固定连接于滑块6，还包括上滑轨13，上滑轨13设置于其中一组下滑轨12的上部，且上滑轨13固定连接于底板11，伸缩气缸5的顶部通过连接块滑动连接于上滑轨13，还包括安装台7，底板11通过支撑柱8固定连接于安装台7的顶部。

本实用新型工作原理如下：

通过步进电机2驱动主动转轮311，主动转轮311和从动转轮312之间通过同步带32，实现主动转轮311和从动转轮312的同步运动，同时由于滑块6 和同步带32固定连接，实现了当步进电机2驱动主动轮转动的同时，滑块6 上的伸缩气缸5在上滑轨13和下滑轨12上进行水平方向上的运动，伸缩气缸 5运动的同时，吸取机构4同时运动，通过伸缩气缸5控制吸取机构4底部的吸盘42对树脂砂轮进行取片，在进行取片之前，可以根据树脂砂轮的尺寸，对外安装盘上的吸盘42在第二腰型孔43的范围内进行微调。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

Claims (4)

1.一种大片自动取片机械手，包括吸取机构，其特征在于：所述吸取机构包括安装板，所述安装板包括圆形安装板和外安装板，所述圆形安装板的底面设置有吸盘，所述吸盘通过螺栓连接于所述圆形安装板，所述外安装板均匀等角度的在所述圆形安装板的外侧壁设置有四组，所述外安装板设置有第二腰型孔，吸盘通过螺栓连接于所述第二腰型孔。

2.根据权利要求1所述的一种大片自动取片机械手，其特征在于：包括机械手本体，所述机械手本体包括底板，所述底板设有第一腰型孔，所述底板顶部固定连接有两组下滑轨，所述下滑轨相对于所述第一腰型孔对称，所述滑轨长度和所述第一腰型孔长度相同，所述滑轨滑动连接有滑块，所述滑块顶部固定连接有伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩杆一端贯穿所述滑块，所述伸缩杆的下端穿过所述第一腰型孔，所述圆形安装板顶部固定连接于所述伸缩杆的下端；

还包括主动转轮、从动转轮和步进电机，所述主动转轮和从动转轮分别设置于其中一组下滑轨的两端，所述主动转轮通过同步带驱动连接于所述从动转轮，所述步进电机转动连接于所述主动转轮，靠近所述下滑轨的同步带固定连接于所述滑块。

3.根据权利要求2所述的一种大片自动取片机械手，其特征在于：还包括上滑轨，所述上滑轨设置于所述其中一组所述下滑轨的上部，且所述上滑轨固定连接于所述底板，所述伸缩气缸的顶部通过连接块滑动连接于所述上滑轨。

4.根据权利要求2所述的一种大片自动取片机械手，其特征在于：还包括安装台，底板通过支撑柱固定连接于所述安装台的顶部。

Images