KR102398374B1

KR102398374B1 - 골프스윙 플랫폼 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR102398374B1
Application number: KR1020200030273A
Authority: KR
Inventors: 이정훈; 전광석
Original assignee: 주식회사 골프존
Priority date: 2020-03-11
Filing date: 2020-03-11
Publication date: 2022-05-16
Also published as: CN115243770A; US20230087604A1; KR20210114745A; JP2023516784A; TW202133908A; WO2021182844A1; TWI751924B

Abstract

본 발명은 타석 부분과 타격 부분을 각각 독립적으로 구동시키기 위해, 가상의 골프코스 상의 가상의 볼이 놓인 위치를 기준으로 상기 타석 부분과 타격 부분에 대응되는 영역의 지형 정보로부터 경사정보를 산출하여 상기 타석 부분과 타격 부분을 각각 구동하도록 제어함으로써 종래의 스윙플레이트가 구현하기 어려웠던 더욱 다양한 지형의 구현이 가능하도록 함은 물론, 구현하고자 하는 가상의 골프코스 상의 지형 조건을 상당히 근사하게 구현할 수 있도록 하여 골프샷 환경에 대한 현실감을 향상시킬 수 있도록 하는 골프스윙 플랫폼 및 그 제어방법을 제공하기 위한 것이다.

Description

골프스윙 플랫폼 및 그 제어방법{GOLF SWING PLATFORM AND CONTROL METHOD FOR THE SAME}

본 발명은 골프 연습 또는 가상 골프 시뮬레이션 장치를 이용한 스크린 골프 등에 있어서 사용자가 골프클럽으로 골프스윙을 하는 타석을 형성하는 골프스윙 플랫폼 및 그 골프스윙 플랫폼의 지형 구현을 위한 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 골프장에서는 단순히 평지에서 골프샷을 하는 경우도 있지만, 예컨대 내리막 경사, 오르막 경사, 완만한 경사, 급경사, 움푹한 지형 등과 같은 다양한 지형 조건에서 골프샷을 하는 경우가 많다.

이와 같이, 골프 연습 등을 하는 사용자가 평지에서의 골프샷은 물론 다양한 지형 조건에서의 골프샷을 연습할 수 있도록 골프 연습장이나 스크린 골프 시스템에서는 사용자가 골프샷을 할 수 있는 타석으로서 스윙플레이트가 마련되고 상기 스윙플레이트를 임의의 각도로 경사를 구현할 수 있도록 하여 사용자가 그 스윙플레이트 상에서 다양한 지형 조건에서의 골프샷을 연습할 수 있도록 한다.

상기한 바와 같은 종래의 스윙플레이트는 단일한 판형 부재를 모터에 의해 다양한 각도로 기울어질 수 있도록 하는 구성을 기본적인 구성으로 하였었다.

이와 관련한 선행기술문헌으로서 한국등록특허 제0912015호, 한국등록특허 제1422073호 등의 선행기술이 공개되어 있다.

그러나, 단순히 단일한 판형 부재를 한 쪽 방향으로만 기울어지게 구현하도록 하는 스윙플레이트는 사용자가 다양한 지형 조건에서 골프샷을 연습할 수 있도록 하는데 한계가 있고, 볼을 놓고 타격이 이루어지는 골프매트 부분이 그 단일한 판형 부재의 일측에 구비되기 때문에 사용자가 올라서는 타석과 볼이 놓이는 골프매트 부분이 하나의 스윙플레이트 상에서 동시에 경사가 구현되기 때문에 스윙플레이트의 지형 구현이 가상의 골프코스 상에서의 지형과 상당한 괴리가 있고 골프샷에 대한 현실감을 갖게 하는데 한계가 있는 문제점이 있었다.

[선행기술문헌]

특허출원 제10-2009-0042801호

특허출원 제10-2008-0137914호

일본공개특허공보 특개2001-145717호

본 발명의 일 실시예에 따른 골프스윙 플랫폼은, 사용자가 골프스윙을 할 수 있도록 하는 골프스윙 플랫폼으로서, 타석지지부와 타격지지부가 구분되는 하부 지지부; 상기 하부 지지부의 타격지지부 위에 구비되어 골프스윙을 위하여 골프공이 놓이도록 구비되며, 지형 정보에 기초한 경사를 구현하는 타격부; 상기 하부 지지부의 타석지지부 위에 구비되며, 상기 지형 정보에 기초하여 상기 타격부와 함께 상기 지형 정보에 대응하는 경사를 구현하는 타석부; 상기 하부 지지부의 타석지지부와 상기 타석부 사이에 고정 설치되며, 상기 타석부가 소정의 경사를 구현하도록 구동하는 타석 지형구현 구동부; 상기 하부 지지부의 타격지지부와 상기 타격부 사이에 고정 설치되며, 상기 타격부가 소정의 경사를 구현하도록 구동하는 타격 지형구현 구동부; 및 가상의 골프코스에 대한 영상을 제어하며, 상기 가상의 골프코스 상의 가상의 볼이 놓인 위치를 기준으로 상기 타석부에 대응되는 영역의 지형 정보로부터 상기 타석부의 경사 정보를 산출하고, 상기 타격부에 대응되는 영역의 지형 정보로부터 상기 타격부의 경사 정보를 산출하여, 상기 타석 지형구현 구동부 및 타격 지형구현 구동부를 각각 독립적으로 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한 바람직하게는, 상기 타석부는, 상기 지형 정보에 기초하여 각각 경사를 구현하는 복수개의 분할플레이트를 구비하여 상기 지형 정보에 대응하는 복합적 경사를 구현하는 것을 특징으로 한다.

또한 바람직하게는, 상기 타석부는, 중심부에 구비되어 상기 복수개의 분할플레이트 각각의 중심부 측 단부를 2축 방향에 대해 회전 가능하도록 고정 지지하는 회전지지허브를 포함하며, 상기 회전지지허브를 중심으로 복수개의 분할플레이트로 분할되어 구비되며 각각 소정의 경사를 구현하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.

또한 바람직하게는, 상기 타격 지형구현 구동부는, 상기 타격부의 가로축에 수직인 방향으로의 경사 및 상기 타격부의 세로축에 수직인 방향으로의 경사를 각각 구현하도록 구동시키며, 상기 타석부 쪽으로 시프트가 가능하도록 구동시키는 것을 특징으로 한다.

또한 바람직하게는, 상기 타격 지형구현 구동부는, 상기 타격부 상에서 삼각형을 이루는 3개의 꼭짓점 위치 각각을 작용점으로 하여 상기 각 작용점에 두 개의 액추에이터의 각 일단부가 결합되고 상기 두 개의 액추에이터의 각 타단부는 상기 하부 지지부의 타격지지부 상에 서로 떨어진 위치에 각각 결합되도록 구성되어, 상기 하부 지지부의 타격지지부에 대해 상기 타격부의 상기 각 작용점이 삼각 지지되어 상기 각 작용점에서 상기 타격부에 대한 경사 구현이 이루어지도록 구성되는 것을 특징으로 한다.

또한 바람직하게는, 상기 제어부는, 사용자가 타격한 골프공에 대한 센싱장치의 센싱정보를 기초로 상기 가상의 골프코스 상에서 상기 가상의 볼이 이동하는 시뮬레이션 영상 구현을 제어하며, 상기 센싱장치에 의해 센싱된 상기 타격부 상의 골프공의 위치 정보에 따라 상기 가상의 골프코스 상의 상기 가상의 볼의 위치를 대응시키고, 상기 대응시킨 가상의 볼의 위치를 기준으로 상기 미리 저장된 상기 타석부 및 상기 타격부의 영역에 해당하는 영역을 특정하는 것을 특징으로 한다.

또한 바람직하게는, 상기 제어부는, 상기 가상의 골프코스 상에서 상기 가상의 볼의 위치를 타격부 대응영역 상의 원점으로 설정하여 상기 타격부에 대응되는 영역인 타격부 대응영역을 특정하고, 상기 가상의 볼을 기준으로 미리 설정해 놓은 거리만큼 이격시킨 위치를 타석부 대응영역 상의 원점으로 설정하여 상기 타석부에 대응되는 영역인 타석부 대응영역을 특정 하고, 상기 설정된 각각의 원점을 기초로 하여 가로축 방향으로의 기울기 및 세로축 방향으로의 기울기를 각각 산출하고, 상기 산출된 두 방향 각각의 기울기 정보에 따라 상기 타격부 및 타석부의 경사가 각각 조절되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한 바람직하게는, 상기 타석부는 복수의 분할플레이트로 분할되어 구비되고 각각 소정의 경사를 구현하도록 구성되며, 상기 제어부는, 상기 가상의 볼을 기준으로 상기 타석부에 대응되는 영역인 타석부 대응영역을 특정하고 상기 타석부 대응영역 상에 설정된 원점을 기준으로 하여 가로축의 좌측방향으로의 기울기, 가로축의 우측방향으로의 기울기, 세로축의 전방으로의 기울기 및 세로축의 후방으로의 기울기를 각각 산출하여, 상기 가로축의 좌측방향으로의 기울기에 대응하여 상기 복수개의 분할플레이트 중 서로 인접한 분할플레이트 사이의 높이를 구동함으로써 상기 타석부의 경사 구현을 제어하는 것을 특징으로 한다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 골프스윙 플랫폼의 제어방법은, 클라이언트에 의해 가상의 골프코스에 대한 영상이 구현되고, 상기 가상의 골프코스 상의 가상의 볼이 놓인 위치를 기준으로, 골프스윙을 위하여 골프공이 놓이도록 구비되는 타격부 및 사용자가 골프스윙을 위해 올라서는 타석부에 대응하는 상기 가상의 골프코스 상의 영역을 각각 특정하는 단계; 상기 특정된 타격부 및 타석부에 각각 대응되는 영역의 지형 정보로부터 상기 타격부의 경사 정보 및 상기 타석부의 경사 정보를 산출하는 단계; 상기 산출된 정보에 따라 상기 타격부의 경사를 구현하도록 타격 지형구현 구동부를 제어하는 단계; 및 상기 산출된 정보에 따라 상기 타석부의 경사를 구현하도록 타석 지형구현 구동부를 제어하는 단계를 포함한다.

또한 바람직하게는, 상기 가상의 골프코스 상의 영역을 특정하는 단계는, 상기 가상의 골프코스 상에서 상기 가상의 볼을 기준으로 상기 타격부에 대응되는 영역인 타격부 대응영역을 특정하는 단계를 포함하고, 상기 경사 정보를 산출하는 단계는, 상기 가상의 볼의 위치를 원점으로 하여 가로축 방향으로의 기울기인 제1 타격부 기울기 및 세로축 방향으로의 기울기인 제2 타격부 기울기를 각각 산출하는 단계를 포함하며, 상기 타격 지형구현 구동부를 제어하는 단계는, 상기 산출된 제1 타격부 기울기 및 제2 타격부 기울기 정보에 따라 상기 타격부의 경사가 조절되도록 상기 타격 지형구현 구동부를 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한 바람직하게는, 상기 타석부는 지형 정보에 기초하여 각각 경사를 구현하는 복수개의 분할플레이트를 구비하여 상기 지형 정보에 대응하는 복합적 경사를 구현하되, 상기 가상의 골프코스 상의 영역을 특정하는 단계는, 상기 가상의 골프코스 상에서 상기 가상의 볼을 기준으로 상기 분할플레이트를 구비하는 타석부에 대응되도록 타석부 대응영역을 특정하는 단계를 포함하고, 상기 경사 정보를 산출하는 단계는, 상기 타석부 대응영역의 중심점을 원점으로 하여 세로축의 후방으로의 기울기인 제1 타석부 기울기, 가로축의 우측방향으로의 기울기인 제2 타석부 기울기, 세로축의 상방으로의 기울기인 제3 타석부 기울기 및 가로축의 좌측방향으로의 기울기인 제4 타석부 기울기를 각각 산출하는 단계를 포함하며, 상기 타석 지형구현 구동부를 제어하는 단계는, 상기 산출된 제1 타석부 기울기, 제2 타석부 기울기, 제3 타석부 기울기 및 제4 타격부 기울기 정보에 따라 상기 타석부의 각 분할플레이트의 경사가 조절되도록 상기 타석 지형구현 구동부를 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한 바람직하게는, 상기 타격 지형구현 구동부를 제어하는 단계는, 상기 타격부의 경사 정보 및 상기 타석부의 경사 정보를 산출하는 단계에서 산출된 정보에 따라 상기 타석부와 상기 타격부 사이에 소정 거리의 간격이 발생하는지 판단하는 단계와, 상기 타석부와 상기 타격부 사이에 간격이 발생하는 것으로 판단한 경우, 상기 타격부가 상기 타석부 쪽으로 시프트하도록 상기 타격 지형구현 구동부를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 골프스윙 플랫폼 및 그 제어방법은, 복수개의 분할된 플레이트들이 하나의 타석을 형성하도록 하면서도 골프공이 놓이는 타격 부분이 분리되도록 하여, 타석 부분의 분할된 플레이트들과 타격 부분을 각각 독립적으로 구동하도록 제어함으로써 종래의 스윙플레이트가 구현하기 어려웠던 더욱 다양한 지형의 구현이 가능하도록 함은 물론, 구현하고자 하는 가상의 골프코스 상의 지형 조건을 상당히 근사하게 구현할 수 있도록 하여 골프샷 환경에 대한 현실감을 향상시키는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 골프스윙 플랫폼의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 골프스윙 플랫폼의 하부지지부로부터 분할타석부 및 타격부를 분리하여 나타낸 사시도이다.
도 3은 도 2에 도시된 하부 지지부, 타석 지형구현 구동부 및 타격 지형구현 구동부를 위에서 바라 본 구성을 나타낸 도면이다.
도 4는 도 2에 도시된 타석 지형구현 구동부의 구동액추에이터와 회전지지허브의 구성을 각각 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 골프스윙 플랫폼의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 골프스윙 플랫폼에 대한 제어계통을 나타낸 블록도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 골프스윙 플랫폼에 대한 기울기 정보의 산출 및 이에 따른 경사 구현의 제어에 관하여 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 골프스윙 플랫폼의 제어방법을 나타낸 플로우차트이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 골프스윙 플랫폼의 분할타석부와 타격부 사이의 갭 발생 및 이를 방지하기 위한 제어에 관하여 설명하기 위한 도면이다.

본 발명에 따른 분할 골프스윙 플랫폼 및 그 제어방법에 관한 구체적인 내용을 도면을 참조하여 설명한다.

먼저, 도 1을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 골프스윙 플랫폼에 관하여 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 골프스윙 플랫폼의 사시도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 골프스윙 플랫폼은 사용자가 골프스윙을 할 수 있도록 하는 타석을 형성하는 부분과 골프공이 놓여서 사용자의 골프스윙에 따라 골프클럽에 의한 타격이 이루어지는 부분이 구분되어 각각 구비되는 장치로서, 하부 지지부(100)와, 타석부(200)와, 타격부(300)와, 타석 지형구현 구동부(400)와, 타격 지형구현 구동부(500), 그리고 제어부(미도시)를 포함한다.

하부 지지부(100)는 본 발명의 일 실시예에 따른 골프스윙 플랫폼의 하단에서 장치를 지지하는 구성요소로서 골프스윙 플랫폼이 설치되는 바닥에 구비되며, 상기 하부 지지부(100)는 상기 타석부(200)를 지지하는 타석지지부(100a)와, 상기 타격부(300)를 지지하는 타격지지부(100b)로 구분되어 구비되며, 상기 타석지지부(100a)에는 상기 타석 지형구현 구동부(400)가 설치되고, 상기 타격지지부(100b)에는 상기 타격 지형구현 구동부(500)가 설치된다.

상기 타석부(200)는 상기 하부 지지부(100)의 타석지지부(100a) 상의 타석 지형구현 구동부(400) 위에 설치되어 사용자가 올라서는 타석을 형성하며, 지형 정보(예컨대, 가상 골프 시뮬레이션 시스템의 영상으로 구현되는 가상의 골프코스의 지형 정보)에 기초하여 경사를 구현하도록 구성된다. 상기 타석부(200)는 단일 플레이트로 구성될 수 있고, 각각 경사를 구현하는 복수개의 분할플레이트들로 구성될 수 있으며, 크기가 서로 다른 면적을 갖도록 하는 복수개의 분할플레이트들로 구성될 수 있고, 도 1에서와 같이 4개의 분할플레이트(210 ~ 240)를 구비하도록 구성될 수 도 있다.

상기와 같이 타석부(200)를 구성함에 있어 다양한 실시예가 가능하나 이하 에서는 전체 판을 4등분으로 분할한 분할플레이트들로 구성되는 타석부(200)를 실시예로 하여 설명하기로 한다.

도 1에서는 상기한 복수개의 분할플레이트로서 전체 판을 4등분으로 분할함에 따른 제1 분할플레이트(210), 제2 분할플레이트(220), 제3 분할플레이트(230) 및 제4 분할플레이트(240)가 구비되어 전체적으로 타석부(200)를 형성하는 경우에 관하여 도시하고 있다.

상기 타석부(200)의 중심부에는 회전지지허브(260)가 구비되어 상기한 바와 같은 복수개의 분할플레이트(210 ~ 240) 각각의 중심부 측 단부를 회전 가능하도록 고정 지지한다.

도면상 도시되지는 않았지만, 상기 회전지지허브(260)는 상하 방향으로 구동하는 허브 구동부(미도시)에 의해 상하 방향으로 구동될 수 있다.

상기 타격부(300)는 상기 하부 지지부(100)의 타격지지부(100b) 위에 구비되어 골프스윙을 위하여 골프공이 놓이며 사용자의 골프클럽에 의한 골프공의 타격이 이루어지는 부분이다. 상기 타격부(300) 역시 지형 정보에 기초하여 경사를 구현하도록 구성된다.

상기 타석 지형구현 구동부(400)는 타석지지부(100a)와 타석부(200) 사이에 고정 설치되며, 상기 타석부(200)의 각 분할플레이트(210 ~ 240)가 각각 소정의 경사를 구현하도록 구동함으로써 타석부(200)가 소정의 지형을 구현하도록 하는 구성요소이다.

상기 타격 지형구현 구동부(500)는 타격지지부(100b)와 상기 타격부(300) 사이에 고정 설치되며, 상기 타격부(300)가 소정의 경사를 구현하도록 구동하는 구성요소이다.

상기 제어부는 상기 타석 지형구현 구동부(400), 허브 구동부(미도시) 및 타격 지형구현 구동부(500)를 제어하여 상기 타석부(200)의 각 분할플레이트(210 ~ 240)의 경사 구현 및 상기 타격부(300)의 경사 구현이 각각 이루어지도록 하는데, 스크린 골프 등과 같은 가상 골프 시뮬레이션 장치의 컴퓨터, 즉 클라이언트로부터 구현하고자 하는 가상의 골프코스 상의 지형 정보로부터 상기 각 구동부의 제어를 위한 제어값을 연산하여 각 구동부에 전달하거나 상기 클라이언트가 제어값을 연산하면 이를 전달받아 각 구동부로 전달하여 제어가 이루어지도록 함으로써 골프스윙 플랫폼이 가상의 골프코스 상에서 가상의 볼이 놓인 위치 주변의 지형 정보에 근접한 복합적 경사를 구현하도록 한다.

상기 클라이언트와 상기 제어부에 의한 분할타석부 및 타격부의 지형 구현에 관한 구체적인 제어방법에 대해서는 후술하도록 한다.

상기한 바와 같은 본 발명의 구성에 관하여 도 2 내지 도 4를 참조하여 좀 더 구체적으로 설명한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 골프스윙 플랫폼의 하부지지부로부터 타석부 및 타격부를 분리하여 나타낸 사시도이고, 도 3은 도 2에 도시된 하부 지지부와 타석 지형구현 구동부 및 타격 지형구현 구동부를 위에서 바라본 구성을 나타낸 도면이며, 도 4는 도 2에 도시된 타석 지형구현 구동부의 구동액추에이터와 회전지지허브의 구성을 각각 나타낸 도면이다.

도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 하부 지지부(100)의 타석지지부(100a) 상에는 그 중심부에 회전지지허브(260)가 구비되고 상기 회전지지허브(260)를 상하 구동하는 허브구동부(490)가 상기 타석지지부(100a)의 중심부에 설치되며, 그 주변에 복수개의 구동액추에이터(410 ~ 480)가 고정되어 설치된다.

상기 회전지지허브(260)는 타석부(200)의 각 분할플레이트(210 ~ 240)를 중심부에서 고정 지지하면서 각각의 분할플레이트(210 ~ 240)가 회전(1축 방향의 회전은 물론 2축 방향의 회전도 포함, 이 점에 대해서는 후술함)하는 것을 지지하도록 하는 기능을 하는 구성요소이다.

상기한 복수개의 구동액추에이터는, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 제1 구동액추에이터(410), 제2 구동액추에이터(420), 제3 구동액추에이터(430), 제4 구동액추에이터(440), 제5 구동액추에이터(450), 제6 구동액추에이터(460), 제7 구동액추에이터(470) 및 제8 구동액추에이터(480)로서 구현될 수 있다.

상기 각각의 구동액추에이터(410 ~ 480)는 그 하단에 하부고정부재를 구비하는데, 도 2 및 도 3에서는 제1 구동액추에이터(410)의 하단에 제1 하부고정부재(미도시), 제2 구동액추에이터(420)의 하단에 제2 하부고정부재(425), 제3 구동액추에이터(430)의 하단에 제3 하부고정부재(435), 제4 구동액추에이터(440)의 하단에 제4 하부고정부재(445), 제5 구동액추에이터(450)의 하단에 제5 하부고정부재(455), 제6 구동액추에이터(460)의 하단에 제6 하부고정부재(미도시), 제7 구동액추에이터(470)의 하단에 제7 하부고정부재(475) 및 제8 구동액추에이터(480)의 하단에 제8 하부고정부재(485)가 각각 구비되는 경우에 관하여 나타내고 있다.

위 각각의 하부고정부재(425 ~ 485)는 각 해당 구동액추에이터(410 ~ 480)가 회전 가능하도록 하면서도 각 해당 구동액추에이터(410 ~ 480)가 타석지지부(100a) 상에 고정될 수 있도록 한다.

한편, 상기 각각의 구동액추에이터(410 ~ 480)는 그 상단에 상부고정부재를 구비하는데, 도 2 및 도 3에서는 제1 구동액추에이터(410)의 상단에 제1 상부고정부재(416), 제2 구동액추에이터(420)의 상단에 제2 상부고정부재(426), 제3 구동액추에이터(430)의 상단에 제3 상부고정부재(436), 제4 구동액추에이터(440)의 상단에 제4 상부고정부재(446), 제5 구동액추에이터(450)의 상단에 제5 상부고정부재(456), 제6 구동액추에이터(460)의 상단에 제6 상부고정부재(466), 제7 구동액추에이터(470)의 상단에 제7 상부고정부재(476) 및 제8 구동액추에이터(480)의 상단에 제8 상부고정부재(486)가 각각 구비되는 경우에 관하여 나타내고 있다.

위 각각의 상부고정부재(416 ~ 486)는 각 해당 구동액추에이터(410 ~ 480)가 회전 가능하도록 하면서도 각 해당 구동액추에이터(410 ~ 480)가 상기 타석부(200)의 각 분할플레이트(210 ~ 240) 하단면에 고정될 수 있도록 한다.

그런데, 도 2 및 도 3에서 보듯이, 각각의 구동액추에이터(410 ~ 480)는 하부고정부재로부터 상부고정부재로 소정 각도 기울어져 비스듬한 자세로 고정되어 구동되며, 2개의 구동액추에이터가 하나의 분할플레이트에 고정되어 해당 분할플레이트의 경사를 구현하도록 구동된다.

그리고, 도 2에 도시된 바와 같이, 타석부(200)의 각 분할플레이트(210 ~ 240)는 각각 그 중심부에 홈부(201 ~ 204)를 형성하며 각 분할플레이트(210 ~240)가 하나의 설치홀(205)을 형성하여, 상기 설치홀(205)에 회전지지허브(260)가 설치된다.

도 3에 도시된 바와 같이, 상기 회전지지허브(260)는 중심부의 허브 축부재(261)와, 상기 허브 축부재(261)에 상기 복수개의 분할플레이트(210 ~ 240) 각각에 대응하도록 회전지지부(271 ~ 274)를 구비하여 구성된다.

즉, 도 2 및 도 3에서 보듯이, 제1 분할플레이트(210)의 제1 홈부(201) 쪽에 회전지지허브(260)의 제1 회전지지부(271)가 고정되고, 제2 분할플레이트(220)의 제2 홈부(202) 쪽에 회전지지허브(260)의 제2 회전지지부(272)가 고정되며, 제3 분할플레이트(230)의 제3 홈부(203) 쪽에 회전지지허브(260)의 제3 회전지지부(273)가 고정되고, 제4 분할플레이트(240)의 제4 홈부(204) 쪽에 회전지지허브(260)의 제4 회전지지부(274)가 고정되도록 구성된다.

도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 제1 분할플레이트(210)에는 회전지지허브(260)의 제1 회전지지부(271), 제1 구동액추에이터(410)의 제1 상부고정부재(416) 및 제2 구동액추에이터(420)의 제2 상부고정부재(426)가 고정되어 각 설치 위치가 삼각형의 각 꼭짓점을 이루도록 한다.

마찬가지로, 제2 분할플레이트(220)에는 회전지지허브(260)의 제2 회전지지부(272), 제3 구동액추에이터(430)의 제3 상부고정부재(436) 및 제4 구동액추에이터(440)의 제4 상부고정부재(446)가 고정되어 각 설치 위치가 삼각형의 각 꼭짓점을 이루고, 제3 분할플레이트(230)에는 회전지지허브(260)의 제3 회전지지부(273), 제5 구동액추에이터(450)의 제5 상부고정부재(456) 및 제6 구동액추에이터(460)의 제6 상부고정부재(466)가 고정되어 각 설치 위치가 삼각형의 각 꼭짓점을 이루며, 제4 분할플레이트(240)에는 회전지지허브(260)의 제4 회전지지부(274), 제7 구동액추에이터(470)의 제7 상부고정부재(476) 및 제8 구동액추에이터(480)의 제8 상부고정부재(486)가 고정되어 각 설치 위치가 삼각형의 각 꼭짓점을 이루도록 구성될 수 있다.

즉, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 타석 지형구현 구동부(400)는, 상기 각각의 분할플레이트(210 ~ 240)의 회전지지부(271 ~ 274)를 일 꼭짓점으로 삼각형을 이루는 양 꼭짓점 위치에 각각의 일단이 회전 가능하도록 고정되고 각각의 타단이 타석지지부(100a)에 소정 각도로 기울어진 방향으로 회전 가능하게 고정되어 각각 길이 방향으로 신축함에 따라 해당 분할플레이트의 경사를 구현하는 2개의 구동액추에이터가 각각 구비되도록 구성될 수 있다.

상기한 바와 같이 각 구동액추에이터가 타석지지부(100a)로부터 상부의 타석부(200)로 소정 기울어져서 비스듬하게 구비되면서 분할플레이트의 삼각형의 양 꼭짓점 위치에 각각 설치되도록 함으로써, 그리고 상기한 바와 같이 각각의 분할플레이트가 회전지지부와 2개의 구동액추에이터가 각각 삼각형의 설치 위치를 갖도록 함으로써, 각 분할플레이트는 안정적으로 경사 구현의 동작을 수행할 수 있으면서도 구동액추에이터가 비스듬하게 설치되므로 골프스윙 플랫폼의 설치 높이를 낮게 할 수 있는 특장점이 있다.

상기한 타석 지형구현 구동부(400)의 구성에 관하여 좀 더 구체적으로 살펴보면, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 타석지지부(100a)가 복수개의 영역(110 ~ 150 등)으로 구획되어 그 중심 영역(110)에 회전지지허브(260)가 구비되고, 상기 타석지지부(100a)의 중심 영역(110) 주변의 복수개의 영역(120 ~ 150)마다 각각 두 개의 구동액추에이터를 고정시키되 각 상단부가 서로 멀어지는 방향으로 기울어져 구비되도록 하여, 일 영역의 일 구동액추에이터의 상단부와 타 영역의 일 구동액추에이터의 상단부가 각각 하나의 분할플레이트에 고정되도록 구성될 수 있다. 이에 따라 상기 두 개의 기울어진 구동액추에이터 각각의 길이 방향 신축 구동에 의해 해당 분할플레이트의 경사가 구현되도록 할 수 있다.

즉, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 타석지지부(100a)를, 중심 영역(110)과 그 주변의 제1 영역(120), 제2 영역(130), 제3 영역(140) 및 제4 영역(150)을 포함하도록 복수의 영역으로 구획하고, 상기 중심 영역(110)에는 회전지지허브(260)를 고정 설치하고, 상기 제1 영역(120)에는 제8 구동액추에이터(480) 및 제1 구동액추에이터(410)의 각 하단이 인접하도록 설치하며, 상기 제2 영역(130)에는 제2 구동액추에이터(420) 및 제3 구동액추에이터(430)의 각 하단이 인접하도록 설치하고, 상기 제3 영역(140)에는 제4 구동액추에이터(440) 및 제5 구동액추에이터(450)의 각 하단이 인접하도록 설치하며, 상기 제4 영역(150)에는 제6 구동액추에이터(460) 및 제7 구동액추에이터(470)의 각 하단이 인접하도록 설치한 상태에서, 상기 제1 구동액추에이터(410) 및 제2 구동액추에이터(420)가 각각 기울어진 자세로 각 상단이 제1 분할플레이트(210)에 고정되고, 상기 제3 구동액추에이터(430) 및 제4 구동액추에이터(440)가 각각 기울어진 자세로 각 상단이 제2 분할플레이트(220)에 고정되며, 상기 제5 구동액추에이터(450) 및 제6 구동액추에이터(460)가 각각 기울어진 자세로 각 상단이 제3 분할플레이트(230)에 고정되고, 상기 제7 구동액추에이터(470) 및 제8 구동액추에이터(480)가 각각 기울어진 자세로 각 상단이 제4 분할플레이트(240)에 고정되도록 구성될 수 있다.

상기한 각 구동액추에이터(410 ~ 480) 및 회전지지허브(260)의 구체적인 구성에 관하여 도 4를 참조하여 설명한다. 도 4의 (a)는 상기한 구동액추에이터의 구성을 나타내고, (b)는 상기한 회전지지허브의 구성을 나타낸다 (도 4의 (a)에서는 제1 구동액추에이터의 도면번호를 부여하고 있는데, 모든 구동액추에이터도 이와 동일한 구성이므로 도 4의 (a)에 관하여 설명할 때에는 "제1" 부분을 생략하고 설명하도록 한다).

도 4의 (a)에 도시된 바와 같이, 구동액추에이터(410)는 구동모터(411)와, 상기 구동모터(411)에 의해 동작하는 구동실린더(412)와, 상기 구동실린더(412)의 동작에 따라 직선 방향의 신축을 하는 신축부재(413)와, 상기 신축부재(413)의 반대편에 돌출되는 지지축부(414)와, 상기 지지축부(414)가 회전 가능하도록 결합하며 하부 지지부(100) 상에 고정되는 하부고정부재(415)와, 상기 신축부재(413)에 회전 가능하도록 결합하며 분할플레이트(210)의 하단에 고정되는 상부고정부재(416)를 포함하여 구성될 수 있다.

상기 구동모터(411)가 정회전하거나 역회전을 함에 따라 상기 구동실린더(412)의 신축부재(413)가 길이 방향으로 신장되거나 축소되는 직선 운동을 하게 되고, 상기 신축부재(413)의 길이 방향 변화에 따라 구동액추에이터(410)는 하부고정부재(415) 및 상부고정부재(416)에 대해 각각 회전하면서 전체적으로 기울어진 각도가 변화하게 된다.

구동액추에이터(410) 2개가 상기한 바와 같은 동작을 함으로써 분할플레이트는 다양한 경사를 구현할 수 있게 된다.

한편, 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이, 회전지지허브(260)는 타석부(200)의 중심부에 구비되는 허브 축부재(261)와, 제1 분할플레이트(210, 도 2 참조))가 허브 축부재의 중심축(ca)과 수직을 이루는 두 축(n1, n2)을 중심으로 각각 회전할 수 있도록 지지하는 제1 회전지지부(271)와, 제2 분할플레이트(220, 도 2 참조)가 중심축(ca)과 수직을 이루는 두 축을 중심으로 각각 회전할 수 있도록 지지하는 제2 회전지지부(272)와, 제3 분할플레이트(230, 도 2 참조)가 중심축(ca)과 수직을 이루는 두 축을 중심으로 각각 회전할 수 있도록 지지하는 제3 회전지지부(273)와, 제4 분할플레이트(240, 도 2 참조)가 중심축(ca)과 수직을 이루는 두 축을 중심으로 각각 회전할 수 있도록 지지하는 제4 회전지지부(274)를 포함하도록 구성될 수 있다.

도 4의 (b)에 도시된 바와 같이, 제1 회전지지부(271)는 허브 축부재(261)에 회전 가능하도록(n1축을 중심으로 하는 회전) 구비되는 제1 회전지지축(281)과 상기 제1 회전지지축(271)에 회전 가능하도록(n2축을 중심으로 하는 회전) 구비되며 제1 분할플레이트(210)의 제1 홈부(201, 도 2 참조) 쪽에 고정되는 제1 회전지지고정부재(291)를 포함하도록 구성될 수 있다.

상기한 제1 회전지지부(271)의 구성은 다른 회전지지부(272 ~ 274)의 구성과 실질적으로 동일하다. 즉, 제2 회전지지부(272)는 허브 축부재(261)에 회전 가능하도록 구비되는 제2 회전지지축(282)과 상기 제2 회전지지축(282)에 회전 가능하도록 구비되며 제2 분할플레이트(220)의 제2 홈부(202, 도 2 참조) 쪽에 고정되는 제2 회전지지고정부재(292)를 포함하고, 제3 회전지지부(330)는 허브 축부재(261)에 회전 가능하도록 구비되는 제3 회전지지축(283)과 상기 제3 회전지지축(283)에 회전 가능하도록 구비되며 제3 분할플레이트(230)의 제3 홈부(203, 도 2 참조) 쪽에 고정되는 제3 회전지지고정부재(293)를 포함하며, 제4 회전지지부(340)는 허브 축부재(261)에 회전 가능하도록 구비되는 제4 회전지지축(284)과 상기 제4 회전지지축(284)에 회전 가능하도록 구비되며 제4 분할플레이트(240)의 제4 홈부(204, 도 2 참조) 쪽에 고정되는 제4 회전지지고정부재(294)를 포함한다.

한편, 상기 허브 축부재(261)는 타석지지부(100a)의 중심부에 구비되는 허브 구동부(490)에 의해 상하 방향으로 구동될 수 있다(도 2 참조).

따라서, 상기 각 회전지지부는 각 분할플레이트의 중심부 쪽에 고정되어 상기 각 분할플레이트가 허브 축부재에 대해 2축 방향을 중심으로 각각 회전 가능하도록 지지할 수 있다. 이와 관련하여 도 5를 참조하여 설명한다.

도 5에 도시된 바와 같이, 제1 분할플레이트(210)는 회전지지허브(260) 쪽의 지지점 C(상기한 제1 회전지지부(310)가 설치된 위치)와 제1 구동액추에이터의 상단이 고정된 작용점 A, 제2 구동액추에이터의 상단이 고정된 작용점 B의 삼각형의 지지구조이며(이는 도 3에 도시된 제1 회전지지부와 제1 구동액추에이터와 제2 구동액추에이터를 연결하는 삼각형의 구조와 대응된다), 지지점 C를 기준으로 상기 제1 구동액추에이터의 동작에 따라 작용점 A 부분이 상하로 움직이면서 경사를 구현하거나, 제2 구동액추에이터의 동작에 따라 작용점 B 부분이 상하로 움직이면서 경사를 구현하거나, 상기 작용점 A 및 B에서 동시에 상하 움직임이 발생하여 경사를 구현할 수 있으며, 그 각각의 경우에 있어서 상기한 허브 구동부(490)가 허브 축부재(261)를 상하 방향으로 구동함으로써 지지점 C가 수직 방향으로 이동함에 따라 상기 각 작용점 A, B에서의 움직임과 함께 다양한 경사를 구현할 수 있게 된다.

도 5에서는 제1 분할플레이트(210)에 대해 상기한 바와 같은 지지점 C 및 작용점 A, B에 관한 사항으로 경사의 구현에 관한 삼각형의 지지구조를 나타내고 있는데, 다른 분할플레이트에 대해서도 동일하게 적용되기 때문에 다른 분할플레이트에 대한 설명은 상기 제1 분할플레이트에 관한 지지점 C 및 작용점 A, B의 동작에 관한 설명으로 대체하고 중복된 설명은 생략하도록 한다.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 골프스윙 플랫폼의 타석부(200)는 상기한 바와 같은 구성에 의해 각각의 분할플레이트(210 ~ 240)를 구동시켜 다양한 지형을 구현할 수 있다.

한편, 도 2 및 도 5에 도시된 바와 같이 서로 인접한 분할플레이트 사이에 회전지지허브(260) 쪽으로부터 먼 쪽으로 갈수록 간격이 커지도록 이격되는 삼각 이격부(212, 223, 234, 241)를 각각 형성함으로써 인접한 두 분할플레이트가 움직이면서 서로 간섭되는 현상을 방지할 수 있으므로 안정적이고 신뢰성 있는 동작으로 지형 구현이 가능한 스윙플랫폼을 제공할 수 있다.

한편, 도 2 및 도 3을 참조하여 타격 지형구현 구동부(500)의 구성 및 이를 이용한 타격부(300)의 구동에 관하여 설명한다.

도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 하부 지지부(100)의 타격지지부(100b) 상에는 타격 지형구현 구동부(500)로서 복수개의 액추에이터(510 ~ 560)가 고정되어 설치된다.

즉, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 제1 액추에이터(510)와 제2 액추에이터(520)가 타격부(300) 상의 일 지점(이를 '작용점 a'라 한다)에 작용하도록 삼각 형상으로 배치되어 구성되고, 제3 액추에이터(530)와 제4 액추에이터(540)가 타격부(300) 상의 다른 일 지점(이를 '작용점 b'라 한다)에 작용하도록 삼각 형상으로 배치되어 구성되며, 제5 액추에이터(550)와 제6 액추에이터(560)가 타격부(300) 상의 또 다른 일 지점(이를 '작용점 c'라 한다)에 작용하도록 삼각 형상으로 배치되어 구성된다.

상기한 작용점 a, b 및 c는 도 5에 도시된 타격부 상의 점들에 대응된다.

즉, 타격 지형구현 구동부(500)는 타격부(300) 상에서 삼각형을 이루는 3개의 꼭짓점 위치 각각을 작용점(a, b, c,)으로 하여 상기 각 작용점(a, b, c)에 두 개의 액추에이터의 각 일단부(상단부)가 결합되고 그 두 개의 액추에이터의 각 타단부(하단부)는 타격지지부(100b) 상에 서로 떨어진 위치에 각각 결합되도록 구성되어, 타격지지부(100b)에 대해 타격부(300)의 상기 각 작용점(a, b, c)이 삼각 지지되어 상기 각 작용점(a, b, c)에서 타격부(300)에 대한 경사 구현이 이루어지도록 구성된다.

상기 각 액추에이터의 구체적인 구성은 도 4의 (a)에 도시된 구동액추에이터의 구성과 실질적으로 동일할 수 있다.

상기한 바와 같은 타격 지형구현 구동부(500)의 구동에 따른 타격부(300)의 동작과 관련하여 도 5를 참조하면, 앞서 설명하였듯이, 타격부(300) 상의 작용점 a는 제1 액추에이터(510)의 상단 및 제2 액추에이터(520)의 상단이 동시에 구동력을 작용하는 부분이고, 작용점 b는 제3 액추에이터(530)의 상단 및 제4 액추에이터(540)의 상단이 동시에 구동력을 작용하는 부분이며, 작용점 c는 제5 액추에이터(550)의 상단 및 제6 액추에이터(560)의 상단이 동시에 구동력을 작용하는 부분이다.

이와 같이 작용점 a, b 및 c 상에서 각각 상하 방향으로 각 액추에이터에 의해 구동력이 작용하면서 타격부(300)의 경사가 다양하게 구현될 수 있다.

또한, 상기한 바와 같은 한 쌍씩의 액추에이터의 동작에 따라 타격부(300)는 타석부(200) 쪽으로 시프트(Sh)를 하도록 동작할 수도 있다.

한편, 도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 골프스윙 플랫폼의 제어계통에 관하여 설명한다.

도 6에 도시된 바와 같이, 골프스윙 플랫폼의 제어부(M)는 타석 지형구현 구동부(400)의 제1 구동액추에이터(410) 및 제2 구동액추에이터(420), 제3 구동액추에이터(430) 및 제4 구동액추에이터(440), 제5 구동액추에이터(450) 및 제6 구동액추에이터(460), 제7 구동액추에이터(470) 및 제8 구동액추에이터(480) 각각을 제어하도록 구성되고, 타격 지형구현 구동부(500)의 제1 액추에이터(510) 및 제2 액추에이터(520), 제3 액추에이터(530) 및 제4 액추에이터(540), 제5 액추에이터(550) 및 제6 액추에이터(560) 각각을 제어하도록 구성되며, 회전지지허브를 상하 구동할 수 있는 허브구동부(490)를 제어하도록 구성된다.

제어부(M)는 가상 골프 시뮬레이션 장치의 클라이언트(700)와 통신 가능하도록 연결되어 서로 연계하여 제어가 수행되도록 구성된다.

클라이언트(700)는 사용자가 타격한 볼에 대한 센싱을 하는 센싱장치(800)의 센싱 정보를 이용하여 가상 골프 시뮬레이션을 위한 각종 데이터 처리를 수행하며, 실시예에 따라 골프스윙 플랫폼의 제어부(M)도 상기 센싱장치(800)의 센싱 정보를 이용하여 이를 기초로 각 구성요소들의 제어를 수행할 수도 있다.

상기한 바와 같은 구성에 의한 본 발명의 일 실시예에 따른 골프스윙 플랫폼이 가상의 골프코스의 지형 정보와 연계하여 경사 구현을 하는 방법에 관하여 도 7을 참조하여 설명한다.

도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 골프스윙 플랫폼의 제어부는, 가상의 골프코스(V100)에 대한 영상(IM)을 구현하며 사용자가 타격한 골프공에 대한 센싱장치의 센싱정보를 기초로 가상의 골프코스(V100) 상에서 가상의 볼이 이동하는 시뮬레이션 영상을 구현하는 클라이언트(700)와 연계하여 타격부(300) 및 타석부(200)의 경사를 구현하도록 제어하며, 가상의 골프코스(V100) 상의 가상의 볼(VB)이 놓인 위치를 기준으로 타석부와 타격부에 대응되는 영역(R200 및 R300)의 지형 정보로부터 산출된 타격부(300)의 경사 정보 및 타석부(200)의 경사 정보를 이용하여 타석 지형구현 구동부(400) 및 타격 지형구현 구동부(500)를 제어하도록 한다.

도 7에서 가상의 골프코스에 관한 영상(IM) 상의 가상의 골프코스(V100)는 그 범위가 상당히 넓고 다양한데, 그 중에서도 가상의 볼(VB)이 놓여 있는 위치를 기준으로 해서 미리 알고 있는 타격부(300)의 영역과 대응되도록 가상의 골프코스(V100) 상에서 타격부 대응영역(R300)을 특정하고 가상의 볼(VB)의 위치를 원점으로 하여, 상기 타격부 대응영역(R300)의 지형 정보에 기초하여, 가로축 방향(BO1)으로의 기울기(제1 타격부 기울기) 및 세로축 방향(BO2)으로의 기울기(제2 타격부 기울기)를 각각 산출하여, 상기 산출된 제1 타격부 기울기 및 제2 타격부 기울기 정보에 따라 타격부(300)의 경사가 조절되도록 타격 지형구현 구동부(500)를 제어할 수 있다.

상기한 가로축 방향(BO1)으로의 기울기는 원점을 기준으로 가로축 방향에 두 개의 좌표 값을 서로 대응되도록 설정하여(예컨대, 원점을 기준으로 우측 방향의 좌표값과 좌측 방향의 좌표값이 서로 대응되도록 설정하여), 설정된 두 개의 좌표 값의 차이를 이용하여 기울기를 구할 수 있고, 세로축 방향(BO2)으로의 기울기는 원점을 기준으로 세로축 방향에 두 개의 좌표값을 서로 대응되도록 설정하고(예컨대, 원점을 기준으로 상방의 좌표값과 하방의 좌표값이 서로 대응되도록 설정하여, 설정된 두 개의 좌표 값의 차이를 이용하여 기울기를 구할 수 있다.

이때, 가상의 볼(VB)의 위치를 기준으로 가로축 방향(BO1)으로의 기울기 및 세로축 방향(BO2)으로의 기울기를 각각 산출할 때, 상기 가상의 볼(VB)의 위치를 원점으로 하고 가로축 방향을 x축으로, 세로축 방향을 y축으로, 그리고 수직 상방을 z축으로 하는 상대 좌표계를 정의하여 상기한 기울기의 산출을 용이하게 할 수도 있다.

상기 가상의 볼(VB)의 위치를 원점으로 하여 가로축 방향(BO1)으로의 기울기(제1 타격부 기울기)를 산출한 기울기 정보로 타격부(300) 상에서 B1 위치에서의 상하 구동 제어에 의해 그 기울기가 구현될 수 있고, 상기 가상의 볼(VB)의 위치를 원점으로 하여 세로축 방향(BO2)으로의 기울기(제2 타격부 기울기)를 산출한 기울기 정보로 타격부(300) 상에서 B2 위치 및/또는 B3 위치에서의 상하 구동 제어에 의해 그 기울기가 구현될 수 있다.

이때, 상기한 기울기의 산출은 클라이언트가 수행하고 그 산출된 기울기 값에 따라 제어부(M)가 타격 지형구현 구동부(500)를 제어하도록 할 수 있으며, 상기한 기울기의 산출부터 기울기 값에 따른 타격 지형구현 구동부(500)의 제어까지 제어부(M)가 모두 수행하도록 하는 것도 가능하며, 제어부(M)의 역할을 클라이언트(700)가 함께 수행하도록 구성하는 것도 가능하다.

상기한 바와 같은 기울기 정보에 의한 타격부(300) 경사의 구현을 도 5와 연결하여 설명하면, 예컨대 가로축 방향(BO1)으로의 기울기(제1 타격부 기울기)가 아래로 경사진 기울기인 경우, 도 5에 도시된 작용점 a 및 b를 그대로 유지하고 작용점 c 부분을 아래로 내려가도록 구동함에 따라 도 7에 도시된 타격부(300) 상의 B1 위치에서 아래로 내려가도록 기울어진 경사를 구현할 수 있다.

예컨대, 세로축 방향(BO2)으로의 기울기(제2 타격부 기울기)가 전방이 아래로 경사진 기울기인 경우, 도 5에 도시된 작용점 a 부분을 아래로 내려가도록 구동함에 따라 도 7에 도시된 타격부(300) 상의 B2 위치에서 아래로 내려가도록 기울어진 경사를 구현할 수 있다.

또 다른 실시예로, 상기 도 7에 도시된 타격부 대응영역(R300)을 특정함에 있어, 실제 타격부(300) 상에 놓인 골프공의 위치를 기준으로 타격부 대응영역(R300)을 특정할 수 있다.

즉, 가상의 볼(VB)의 위치를 실제 타격부(300) 상에 놓인 골프공의 위치와 대응되도록 가상의 볼(VB)이 타격부 대응영역(R300) 상에 위치하도록 특정하는 것이 바람직하며, 이는 센싱장치(미도시)에 의해 타격부(300) 상에 놓인 골프공의 위치 감지 정보를 이용하여 실제 골프공이 타격부 상에 놓인 위치와 대응되도록, 가상의 골프코스(V100) 상에 놓인 가상의 볼(VB)이 타격부 대응영역(R300) 상에 위치하게 함으로써 상기 타격부 대응영역(R300)을 특정할 수 있다.

한편, 제어부(M) 및/또는 클라이언트(700)는 실제 타격부(300) 및 타석부(200)의 영역을 특정하기 위한 정보(예컨대, 타격부(300) 및 타석부(200)의 각 꼭짓점의 위치 정보)를 미리 알고 있고 센싱장치의 센싱 정보에 의해 골프공의 위치 정보도 알 수 있으므로, 그로부터 가상의 골프코스(V100) 상에서 가상의 볼(VB)의 위치를 기준으로 하여 타석부에 대응되는 타석부 대응영역(R200)의 원점 좌표(CO)(타석부 대응영역(R200)의 중심점의 좌표 또는 사용자의 무게중심점의 위치에 대응되는 지점의 좌표) 정보로 쉽게 산출할 수 있다.

또한, 상기 타격부 대응영역(R300)에 위치한 가상의 볼(VB)의 좌표 값을 기준으로, 타석부 대응영역(R200)으로 미리 설정해 놓은 거리만큼 이격시킨 임의의 위치의 좌표점을 타석부 대응영역(R200)의 원점 좌표(CO)로 설정할 수 있다.

상기한 바와 같이 타석부 대응영역(R200)의 원점 좌표(CO)는 실제 골프공과 타석부의 중심까지의 거리와 대응되도록 계산에 의해 산출하여 얻을 수도 있고 가상의 볼(VB)의 위치로부터 원점(CO)까지의 거리를 일정 거리값으로 미리 정해놓고 이를 이용하여 산출할 수도 있다.

상기한 바와 같이 타석부 대응영역(R200)의 원점(CO)좌표를 산출한 후 이를 기준으로 미리 알고 있는 타석부의 영역과 대응되도록 타석부 대응영역(R200)을 특정할 수 있는데, 이때 제1 분할플레이트(210)와 대응되는 영역(R210), 제2 분할플레이트(220)와 대응되는 영역(R220), 제3 분할플레이트(230)와 대응되는 영역(R230) 및 제4 분할플레이트(240)와 대응되는 영역(R240)으로 각각 구분하여 특정할 수도 있고, 전체 타석부의 영역에 대응되는 영역을 타석부 대응영역(R200)으로서 특정할 수도 있다.

제어부(M) 및/또는 클라이언트(700)는, 상기한 바와 같이 타석부 대응영역(R200)의 원점 좌표(CO)의 정보를 산출하여, 타석부 대응영역(R200)의 지형 정보에 기초하여, 가로축의 좌측방향(SO4)으로의 기울기(제4 타석부 기울기), 가로축의 우측방향(SO2)으로의 기울기(제2 타석부 기울기), 세로축의 전방(SO3)으로의 기울기(제3 타석부 기울기) 및 세로축의 후방(SO1)으로의 기울기(제1 타석부 기울기)를 각각 산출할 수 있다.

그리고, 제어부(M)는 상기 세로축의 후방(SO1)으로의 기울기(제1 타석부 기울기)에 대응하여 제1 분할플레이트(210)와 제2 분할플레이트(220) 사이의 높이를 구동하고(S1 위치의 높이 구동), 상기 가로축의 우측방향으로의 기울기(제2 타석부 기울기)에 대응하여 제2 분할플레이트(220)와 제3 분할플레이트(230) 사이의 높이를 구동하며(S2 위치의 높이 구동), 상기 세로축의 전방으로의 기울기(제3 타석부 기울기)에 대응하여 제3 분할플레이트(230)와 제4 분할플레이트(240) 사이의 높이를 구동하고(S3 위치의 높이 구동), 가로축의 좌측방향으로의 기울기(제4 타석부 기울기)에 대응하여 제4 분할플레이트(240)와 제1 분할플레이트(210) 사이의 높이를 구동(S4 위치의 높이 구동)함으로써 타석부(200)의 경사 구현을 제어할 수 있다.

상기한 바와 같은 제1 내지 제4 타석부 기울기를 산출할 때, 상기 타석부 대응영역의 원점(CO) 위치를 기준으로 가로축 방향을 x'축으로, 세로축 방향을 y'축으로, 그리고 수직 상방을 z'축으로 하는 상대 좌표계를 정의하여 상기한 기울기의 산출을 용이하게 할 수도 있다.

상기한 바와 같은 방식으로 골프스윙 플랫폼의 타석부(200)의 각 분할플레이트에 의한 경사 구현 및 타격부(300)의 경사 구현이 가상의 골프코스 상의 가상의 볼이 놓인 위치의 지형 정보와 상당히 유사하게 이루어질 수 있으며, 사용자는 가상의 골프코스의 가상의 볼이 놓인 위치의 지형과 상당히 유사한 지형이 구현된 골프스윙 플랫폼 상에서 골프샷을 함으로써 종전 보다 더욱 다이나믹한 환경에서 골프샷을 할 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 골프스윙 플랫폼의 제어방법에 관하여는 앞서 설명한 내용에 모두 포함되어 있지만 이를 도 8에 도시된 플로우차트를 이용하여 다시 간략하게 설명하도록 한다.

가상 골프 시뮬레이션 장치 등을 이용한 골프연습 또는 가상의 골프라운드를 시작함에 따라 클라이언트는 데이터 저장부에 저장된 지형 정보를 기반으로 가상의 골프코스에 대한 영상을 구현한다(S100).

클라이언트는 가상의 골프코스 상에 놓인 가상의 볼의 위치를 기준으로 타격부 대응영역을 특정하고, 그 특정된 타격부 대응영역의 지형정보를 추출할 수 있다(S210).

그리고, 클라이언트는 가상의 골프코스 상에 놓인 가상의 볼의 위치를 기준으로 타석부 대응영역의 원점을 산출하고, 그 원점을 기준으로 타석부 대응영역을 특정할 수 있으며, 그 특정된 타석부 대응영역의 지형정보를 추출할 수 있다(S310).

여기서, 앞서 설명한 바와 같이, 타격부 대응영역 및 타석부 대응영역은 미리 알고 있는 타격부에 해당하는 영역 및 타석부에 해당하는 영역에 관한 정보(예컨대 각 꼭짓점의 위치 정보 등)와 대응되도록 가상의 골프코스 상에서의 영역을 특정함으로써 얻을 수 있으며, 가상의 볼의 위치를 실제 골프공의 위치와 대응하도록 하여 상기 타격부 대응영역 및 타석부 대응영역을 특정할 수 있다.

한편, 상기 S210 단계에서 추출된 타격부 대응영역의 지형정보로부터, 클라이언트 또는 제어부는 가상의 볼의 위치를 원점으로 하여 타격부 대응영역 상에서 가로축 방향의 기울기 및 세로축 방향의 기울기를 산출할 수 있다(S220).

그리고 상기 S310 단계에서 추출된 타석부 대응영역의 지형정보로부터, 클라이언트 또는 제어부는 타석부 대응영역 상에서의 원점을 산출하고, 이를 기준으로 하여 전, 후, 좌, 우의 4방향의 기울기를 각각 산출할 수 있다(S320).

상기 S220 단계에서 산출된 각 기울기에 따라, 제어부는 타격 지형구현 구동부를 제어하여 골프스윙 플랫폼의 타격부가 가상의 골프코스의 가상의 볼 위치 주변의 지형에 맞게 경사를 구현하도록 할 수 있다(S230).

그리고 상기 S320 단계에서 산출된 각 기울기에 따라, 제어부는 타석 지형구현 구동부를 제어하여 골프스윙 플랫폼의 타석부의 각 분할플레이트의 가상의 골프코스의 지형에 맞게 각각 경사를 구현하도록 할 수 있다(S330).

상기한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 골프스윙 플랫폼의 제어방법에 의해 타석부(200)의 각 분할플레이트에 의한 경사 구현 및 타격부(300)의 경사 구현이 가상의 골프코스 상의 가상의 볼이 놓인 위치의 지형 정보와 상당히 유사하게 이루어지도록 할 수 있다.

한편, 상기한 바와 같이 타석부와 타격부의 경사를 구현하는 과정에서 타석부와 타격부 사이가 벌어지게 되는 경우가 발생할 수 있다.

즉, 도 9의 (a)에 도시된 바와 같이 골프스윙 플랫폼의 타석부(200) 및 타격부(300)가 경사를 구현하지 않은 상태에서, 상기한 바와 같이 가상의 골프코스의 지형 정보와 연계하여 각 위치에서의 기울기 정보가 산출되어 타석부(200)와 타격부(300)의 경사가 상기 기울기 정보에 따라 구현됨으로써 도 9의 (b)에 도시된 바와 같이 타석부(200)와 타격부(300) 사이가 벌어져서 갭(G)이 발생할 수 있다.

제어부는 타석 지형구현 구동부(400)와 타격 지형구현 구동부(500)를 구성하는 각각의 구동액추에이터 및 액추에이터의 제어 정보에 따라 상기한 바와 같은 갭(G)이 발생할 수 있는 경우의 정보를 미리 설정할 수 있으며, 그와 같이 미리 설정된 범위의 정보에 따라 제어를 수행하는 경우에 상기 갭(G)이 발생하지 않도록 타격 지형구현 구동부(500)를 제어하여 타격부(300)가 타석부(200) 쪽으로 시프트하도록 제어할 수 있다.

즉, 도 9의 (b)에 도시된 바와 같이 타석부(200)와 타격부(300) 사이가 벌어져서 갭(G)이 발생하게 될 제어 정보에 해당하는지 판단하여 미리 설정된 제어 정보인 경우 도 9의 (c)에 도시된 바와 같이 시프트(Sh)가 발생하도록 타격 지형구현 구동부(500)를 제어함으로써, 상기한 바와 같은 갭(G)이 발생하지 않도록 할 수 있다.

즉, 타석부의 각 기울기에 대한 정보가 상기한 바와 같은 갭(G)이 발생할 수 있는 범위의 정보인 경우, 상기한 바와 같은 시프트(Sh)에 관한 제어 정보를 원래의 제어 정보에 포함시켜서 타격 지형구현 구동부를 제어할 수도 있고, 상기한 갭(G)이 발생한 후 갭(G)의 발생여부를 판단하여 상기한 시프트(Sh)가 이루어지도록 제어할 수도 있다.

이와 같은 타격부(300)의 시프트(Sh) 제어에 의해 골프스윙 플랫폼이 안정적이고 신뢰성 높은 동작이 이루어지도록 할 수 있다.

100: 하부 지지부, 200: 타석부
210: 제1 분할플레이트, 220: 제2 분할플레이트
230: 제3 분할플레이트, 240: 제4 분할플레이트
260: 회전지지허브, 261: 허브 축부재
271: 제1 회전지지부, 272: 제2 회전지지부
273: 제3 회전지지부, 274: 제4 회전지지부
300: 타격부, 400: 타석 지형구현 구동부
490: 허브구동부, 500: 타격 지형구현 구동부

Claims

사용자가 골프스윙을 할 수 있도록 하는 골프스윙 플랫폼으로서,
타석지지부와 타격지지부가 구분되는 하부 지지부;
상기 하부 지지부의 타격지지부 위에 구비되어 골프스윙을 위하여 골프공이 놓이도록 구비되며, 지형 정보에 기초한 경사를 구현하는 타격부;
상기 하부 지지부의 타석지지부 위에 구비되며, 상기 지형 정보에 기초하여 상기 타격부와 함께 상기 지형 정보에 대응하는 경사를 구현하는 타석부;
상기 하부 지지부의 타석지지부와 상기 타석부 사이에 고정 설치되며, 상기 타석부가 소정의 경사를 구현하도록 구동하는 타석 지형구현 구동부;
상기 하부 지지부의 타격지지부와 상기 타격부 사이에 고정 설치되며, 상기 타격부가 소정의 경사를 구현하도록 구동하는 타격 지형구현 구동부; 및
가상의 골프코스에 대한 영상을 제어하며, 상기 가상의 골프코스 상의 가상의 볼이 놓인 위치를 기준으로, 상기 가상의 골프코스 상에서 상기 타석부에 대응되는 영역의 지형 정보로부터 상기 타석부의 경사 정보를 산출하고, 상기 가상의 골프코스 상에서 상기 타격부에 대응되는 영역의 지형 정보로부터 상기 타격부의 경사 정보를 산출하여, 상기 각 산출된 경사 정보를 구현하도록 타석 지형구현 구동부 및 타격 지형구현 구동부를 각각 독립적으로 제어하는 제어부;
를 포함하는 골프스윙 플랫폼.
제1항에 있어서, 상기 타석부는,
상기 지형 정보에 기초하여 각각 경사를 구현하는 복수개의 분할플레이트를 구비하여 상기 지형 정보에 대응하는 복합적 경사를 구현하는 것을 특징으로 하는 골프스윙 플랫폼.
제2항에 있어서, 상기 타석부는,
중심부에 구비되어 상기 복수개의 분할플레이트 각각의 중심부 측 단부를 2축 방향에 대해 회전 가능하도록 고정 지지하는 회전지지허브를 포함하며,
상기 회전지지허브를 중심으로 복수개의 분할플레이트로 분할되어 구비되며 각각 소정의 경사를 구현하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 골프스윙 플랫폼.
제1항에 있어서, 상기 타격 지형구현 구동부는,
상기 타격부의 가로축에 수직인 방향으로의 경사 및 상기 타격부의 세로축에 수직인 방향으로의 경사를 각각 구현하도록 구동시키며, 상기 타석부 쪽으로 시프트가 가능하도록 구동시키는 것을 특징으로 하는 골프스윙 플랫폼.
제1항에 있어서, 상기 타격 지형구현 구동부는,
상기 타격부 상에서 삼각형을 이루는 3개의 꼭짓점 위치 각각을 작용점으로 하여 상기 각 작용점에 두 개의 액추에이터의 각 일단부가 결합되고 상기 두 개의 액추에이터의 각 타단부는 상기 하부 지지부의 타격지지부 상에 서로 떨어진 위치에 각각 결합되도록 구성되어, 상기 하부 지지부의 타격지지부에 대해 상기 타격부의 상기 각 작용점이 삼각 지지되어 상기 각 작용점에서 상기 타격부에 대한 경사 구현이 이루어지도록 구성되는 것을 특징으로 하는 골프스윙 플랫폼.
제1항에 있어서, 상기 제어부는,
사용자가 타격한 골프공에 대한 센싱장치의 센싱정보를 기초로 상기 가상의 골프코스 상에서 상기 가상의 볼이 이동하는 시뮬레이션 영상 구현을 제어하며,
상기 센싱장치에 의해 센싱된 상기 타격부 상의 골프공의 위치 정보에 따라 상기 가상의 골프코스 상의 상기 가상의 볼의 위치를 대응시키고, 상기 대응시킨 가상의 볼의 위치를 기준으로 상기 가상의 골프코스 상에서 상기 타석부에 대응되는 영역 및 상기 타격부에 대응되는 영역을 각각 특정하는 것을 특징으로 하는 골프스윙 플랫폼.
제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 가상의 골프코스 상에서 상기 가상의 볼의 위치를 타격부 대응영역 상의 원점으로 설정하여 상기 타격부에 대응되는 영역인 타격부 대응영역을 특정하고,
상기 가상의 볼을 기준으로 미리 설정해 놓은 거리만큼 이격시킨 위치를 타석부 대응영역 상의 원점으로 설정하여 상기 타석부에 대응되는 영역인 타석부 대응영역을 특정 하고,
상기 설정된 각각의 원점을 기초로 하여 가로축 방향으로의 기울기 및 세로축 방향으로의 기울기를 각각 산출하고, 상기 산출된 두 방향 각각의 기울기 정보에 따라 상기 타격부 및 타석부의 경사가 각각 조절되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 골프스윙 플랫폼.
제1항에 있어서,
상기 타석부는 복수의 분할플레이트로 분할되어 구비되고 각각 소정의 경사를 구현하도록 구성되며,
상기 제어부는,
상기 가상의 볼을 기준으로 상기 타석부에 대응되는 영역인 타석부 대응영역을 특정하고 상기 타석부 대응영역 상에 설정된 원점을 기준으로 하여 가로축의 좌측방향으로의 기울기, 가로축의 우측방향으로의 기울기, 세로축의 전방으로의 기울기 및 세로축의 후방으로의 기울기를 각각 산출하여,
상기 가로축의 좌측방향으로의 기울기에 대응하여 상기 복수개의 분할플레이트 중 서로 인접한 분할플레이트 사이의 높이를 구동함으로써 상기 타석부의 경사 구현을 제어하는 것을 특징으로 하는 골프스윙 플랫폼.
골프스윙을 위하여 골프공이 놓이도록 구비되는 타격부 및 사용자가 골프스윙을 위해 올라서는 타석부가 구비되고, 클라이언트에 의해 가상의 골프코스에 대한 영상이 구현되며, 상기 가상의 골프코스 상의 가상의 볼이 놓인 위치를 기준으로 상기 타격부에 대응하는 상기 가상의 골프코스 상의 영역 및 상기 타석부에 대응하는 상기 가상의 골프코스 상의 영역을 각각 특정하는 단계;
상기 특정된 타격부 및 타석부에 각각 대응되는 영역의 지형 정보로부터 상기 타격부의 경사 정보 및 상기 타석부의 경사 정보를 산출하는 단계;
상기 산출된 정보에 따라 상기 타격부의 경사를 구현하도록 타격 지형구현 구동부를 제어하는 단계; 및
상기 산출된 정보에 따라 상기 타석부의 경사를 구현하도록 타석 지형구현 구동부를 제어하는 단계;
를 포함하는 골프스윙 플랫폼의 제어방법.
제9항에 있어서,
상기 가상의 골프코스 상의 영역을 특정하는 단계는,
상기 가상의 골프코스 상에서 상기 가상의 볼을 기준으로 상기 타격부에 대응되는 영역인 타격부 대응영역을 특정하는 단계를 포함하고,
상기 경사 정보를 산출하는 단계는,
상기 가상의 볼의 위치를 원점으로 하여 가로축 방향으로의 기울기인 제1 타격부 기울기 및 세로축 방향으로의 기울기인 제2 타격부 기울기를 각각 산출하는 단계를 포함하며,
상기 타격 지형구현 구동부를 제어하는 단계는,
상기 산출된 제1 타격부 기울기 및 제2 타격부 기울기 정보에 따라 상기 타격부의 경사가 조절되도록 상기 타격 지형구현 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 골프스윙 플랫폼의 제어방법.
제9항에 있어서,
상기 타석부는 지형 정보에 기초하여 각각 경사를 구현하는 복수개의 분할플레이트를 구비하여 상기 지형 정보에 대응하는 복합적 경사를 구현하되,
상기 가상의 골프코스 상의 영역을 특정하는 단계는,
상기 가상의 골프코스 상에서 상기 가상의 볼을 기준으로 상기 분할플레이트를 구비하는 타석부에 대응되도록 타석부 대응영역을 특정하는 단계를 포함하고,
상기 경사 정보를 산출하는 단계는,
상기 타석부 대응영역의 중심점을 원점으로 하여 세로축의 후방으로의 기울기인 제1 타석부 기울기, 가로축의 우측방향으로의 기울기인 제2 타석부 기울기, 세로축의 상방으로의 기울기인 제3 타석부 기울기 및 가로축의 좌측방향으로의 기울기인 제4 타석부 기울기를 각각 산출하는 단계를 포함하며,
상기 타석 지형구현 구동부를 제어하는 단계는,
상기 산출된 제1 타석부 기울기, 제2 타석부 기울기, 제3 타석부 기울기 및 제4 타격부 기울기 정보에 따라 상기 타석부의 각 분할플레이트의 경사가 조절되도록 상기 타석 지형구현 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 골프스윙 플랫폼의 제어방법.
제9항에 있어서, 상기 타격 지형구현 구동부를 제어하는 단계는,
상기 타격부의 경사 정보 및 상기 타석부의 경사 정보를 산출하는 단계에서 산출된 정보에 따라 상기 타석부와 상기 타격부 사이에 소정 거리의 간격이 발생하는지 판단하는 단계와,
상기 타석부와 상기 타격부 사이에 간격이 발생하는 것으로 판단한 경우, 상기 타격부가 상기 타석부 쪽으로 시프트하도록 상기 타격 지형구현 구동부를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 골프스윙 플랫폼의 제어방법.