KR102382222B1 - 자동 배양 조작 장치 - Google Patents

Abstract

(해결 수단)
무균 상태로 유지되는 작업실(2a) 내에 제1, 제2 로봇(6, 7)을 서로의 가동 범위의 일부가 중복되도록 배치하고, 당해 제1, 제2 로봇의 중복된 가동 범위에 상기 로봇이 유지하는 용기류에 배지나 약액을 포함하는 액체류를 공급하는 액체 공급 수단(10)과, 제1, 제2 로봇간에서 상기 용기류를 전달하기 위한 임시 배치부(전달 테이블(42), 원침관 홀더(43), 가온고(44))를 설치한다.
수납 수단(로터리 스토커(8))에 수납된 상기 용기류의 취출을 상기 제1 로봇에 의해 행하고, 상기 제2 로봇은 상기 임시 배치부를 통하여 제1 로봇으로부터 전달되는 용기류를 유지하여 이송한다.
(효과)
효율적인 배양 조작을 행할 수 있다.

Description

자동 배양 조작 장치{AUTOMATIC CULTURING DEVICE}

본 발명은 자동 배양 조작 장치에 관한 것으로, 구체적으로는 무균 상태로 유지되는 작업실 내에 로봇을 구비하고, 로봇에 의해 배양에 따른 조작을 실행하도록 한 자동 배양 조작 장치에 관한 것이다.

오늘날 예를 들면 환자로부터 채취한 세포를 배양하여 치료에 사용하는 것이 행해지고 있고, 당해 치료에 사용하기 위해서 이들 세포와 같은 피배양물의 효율적인 배양이 요구되고 있다.

그래서 무균 상태로 유지된 작업실의 내부에 로봇을 설치하고, 상기 피배양물의 배양에 따른 배양 조작을 당해 로봇에 의해 실행하는 자동 배양 조작 장치가 알려져 있다(특허문헌 1, 2).

여기서 특허문헌 2에 기재된 자동 배양 조작 장치는 복수의 암을 구비한 로봇을 가지고 있어, 이 복수의 암이 피배양물을 수용한 디쉬 등의 용기를 유지하거나, 배지 등의 액체 등을 분주하는 마이크로 피펫 등의 기구를 조작하게 되어 있다.

일본 특허 제4550101호 공보 일본 특개 2013-9618호 공보

그러나 상기 특허문헌 2의 자동 배양 조작 장치에 있어서는 일방의 암으로 마이크로 피펫을 유지하고, 타방의 암으로 당해 마이크로 피펫의 플런저를 조작하는 등, 하나의 작업을 2개의 암을 사용하여 행하고 있어, 작업이 비효율적이라는 문제가 있었다.

이와 같은 문제를 감안하여, 본 발명은 복수대의 로봇을 사용하여 보다 효율적인 배양 조작을 행하는 것이 가능한 자동 배양 조작 장치를 제공하는 것이다.

즉 청구항 1의 발명에 따른 자동 배양 조작 장치는, 무균 상태로 유지되는 작업실 내에 배양 용기나 원침관을 포함하는 용기류를 수납하는 수납 수단과, 상기 용기류를 유지하여 이송하는 로봇과, 상기 로봇이 유지하는 용기류에 배지나 약액 등의 액체류를 공급하는 액체 공급 수단을 구비하고, 상기 로봇에 의해 피배양물의 배양에 따른 배양 조작을 실행하는 자동 배양 조작 장치에 있어서,

상기 로봇으로서 제1, 제2 로봇을 구비하고, 이들 제1, 제2 로봇을 서로의 가동 범위의 일부가 중복되도록 배치하고,

상기 제1, 제2 로봇의 중복된 가동 범위에 상기 액체 공급 수단과, 제1, 제2 로봇간에서 상기 용기류를 전달하기 위한 임시 배치부를 설치하고,

상기 수납 수단에 수납된 상기 용기류의 취출을 상기 제1 로봇에 의해 행하고, 상기 제2 로봇은 임시 배치부를 통하여 제1 로봇으로부터 전달되는 용기류를 유지하여 이송하는 것을 특징으로 하고 있다.

상기 발명에 의하면, 상기 제1, 제2 로봇의 중복된 가동 범위에 상기 액체 공급 수단을 설치함으로써, 제1, 제2 로봇의 어느 것을 사용해도 용기류에 액체류를 공급시킬 수 있다.

또 제1, 제2 로봇 사이에 임시 배치부를 설치함으로써, 제1 로봇이 수납 수단으로부터 취출한 용기류를 임시 배치부에 이동시킴으로써, 제2 로봇이 당해 용기류를 임시 배치부를 통하여 제1 로봇으로부터 수취하여 필요한 배양 조작을 행할 수 있고, 제1, 제2 로봇이 작업을 분담하여 행함으로써 효율적인 배양 조작을 행할 수 있다.

도 1은 본 실시예에 따른 자동 배양 조작 장치의 평면도.
도 2는 상기 자동 배양 조작 장치의 측면도.
도 3은 그리퍼를 설명하는 도면.
도 4는 어태치먼트 및 디쉬 재치부를 설명하는 도면.
도 5는 가온고의 단면도.
도 6은 로터리 스토커의 단면도.
도 7은 전환 수단의 단면도.
도 8은 액체 급배 수단의 구성도.
도 9는 제2 분주 수단 및 제2 용기 유지 수단의 측면도.
도 10은 아스피레이터의 측면도.
도 11은 폐기 상자의 측면도.
도 12는 검사 수단을 나타내는 단면도.
도 13은 시약 공급 수단을 나타내는 측면도.
도 14는 노즐 교환 수단을 나타내는 측면도.
도 15는 접속 수단을 나타내는 평면도.
도 16은 인큐베이터의 셔터의 측면도.
도 17은 파종 작업을 설명하는 플로우.
도 18은 배지 교환 작업을 설명하는 플로우.
도 19는 계대 작업을 설명하는 플로우.
도 20은 회수 작업을 설명하는 플로우.

이하 도시 실시예에 대해서 설명하면, 도 1은 본 실시예에 따른 자동 배양 조작 장치(1)의 평면도를, 도 2는 측면도를 각각 나타내고, 이 자동 배양 조작 장치(1)는 내부에 형성된 작업실(2a)이 무균 상태로 유지되는 아이솔레이터(2)와, 상기 작업실(2a)에 접속되어 배양 조작에 사용하는 기구류나 용기류 및 액체류를 반입하기 위한 패스 박스(3)와, 작업실(2a)에 접속됨과 아울러 수용한 피배양물을 배양하는 인큐베이터(4)를 구비하고, 이 자동 배양 조작 장치(1)는 아이솔레이터(2)에 인접하여 설치된 제어 수단(5)에 의해 제어되게 되어 있다.

상기 아이솔레이터(2)의 작업실(2a)에는 상기 용기류를 유지하여 이송하는 제1 로봇(6) 및 제2 로봇(7)과, 이들 제1 로봇(6)과 제2 로봇(7) 사이에서 상기 용기류를 전달하기 위한 임시 배치부와, 상기 용기류를 수납하는 수납 수단으로서의 로터리 스토커(8)와, 원심분리를 행하는 원심분리 수단(9)과, 상기 액체류를 공급하는 액체 공급 수단(10)과, 피배양물을 검사하는 검사 수단(11)과, 피배양물을 상기 인큐베이터(4)에 대하여 반출입하는 반출입 수단(12)이 설치되어 있다.

그리고 본 실시예에서는 상기 피배양물로서의 세포를 배지에 파종하는 파종 작업이나 배지 교환 작업과 같은 배양 조작을 상기 제어 수단(5)의 제어에 의한 상기 제1, 제2 로봇(6, 7) 등의 동작에 의해 자동적으로 행하는 것이 가능하게 되어 있다.

상기 배양 조작에 사용하는 상기 용기류로서는 세포의 배양에 사용하는 배양 용기로서의 디쉬(21)나, 선단이 테이퍼 형상으로 형성된 원침관(22)이 있다(도 6 참조).

또 상기 기구류로서는 상기 액체 공급 수단(10)에서 사용하는 피펫(23)(도 9 참조) 및 아스피레이터 노즐(24)(도 10 참조), 세포의 검사에 사용하는 관찰 플레이트(25)(도 12 참조), 상기 원침관(22)이나 상기 액체류를 수용한 액체 용기에 장착하는 커버 캡(26)(도 6, 도 9 참조)이 있다.

상기 원침관(22)이나 피펫(23)은 도 3에 나타내는 바와 같이 제1, 제2 로봇(6, 7)의 그리퍼(6b, 7b)에 의해 파지되고, 원침관(22)은 그리퍼(6b, 7b)에 형성된 대직경 부재를 파지하기 위한 V자 형상의 제1 오목부(6c, 7c)를 사용하여 파지되고, 피펫(23)은 소직경 부재를 파지하기 위한 원호 형상의 제2 오목부(6d, 7d)를 사용하여 파지되게 되어 있다.

상기 피배양물로서는 인간의 세포 외에 조직이나 혈액 등이 있고, 이들은 액체류로서 상기 원침관(22)과 동일 형상을 가지는 검체 용기(28)(도 6 참조)에 수용된 상태로 아이솔레이터(2)에 반입되게 되어 있다.

또 상기 배양 조작에 사용하는 상기 액체류로서는 배지나 PBS(인산 완충 생리식염수), 트립신, 트리판 블루 등의 약액이 있고, 각각 배지 용기(29), PBS 용기(30), 트립신 용기(31)(도 8 참조), 시약 용기(32)(도 13 참조)에 수용되어 있다.

그리고 상기 원침관(22), 검체 용기(28), 배지 용기(29), PBS 용기(30), 트립신 용기(31)에는 패스 박스(3)에 반입될 때는 각각 주둥이부에 도시하지 않는 스크류 캡이 나사장착되어 있는데, 이들은 상기 제1, 제2 로봇(6, 7)에 의한 개폐가 번잡하기 때문에, 작업실(2a)의 내부에 있어서 나사결합이 필요가 없는 상기 커버 캡(26)으로 교환되게 되어 있다.

또한 상기 배양 조작에서 사용하는 기구류로서는 그 밖에 상기 디쉬(21)를 반송하기 위한 어태치먼트(33)(도 4 참조)나, 상기 시약 용기(32)의 시약을 분주하는 마이크로 피펫(34)(도 13 참조)이 있다.

도 4를 사용하여 상기 디쉬(21) 및 상기 어태치먼트(33)에 대해서 설명하면, 상기 디쉬(21)는 바닥이 얕은 원형의 접시형 용기로 되어 있고, 당해 디쉬(21)에는 커버(21a)가 장착되어 있다. 그리고 도 4(a)는 평면도를, (b)는 (a)에 있어서의 b-b부의 단면도를 나타내고 있다.

상기 어태치먼트(33)는 제1, 제2 로봇(6, 7)의 그리퍼(6b, 7b)에 의해 파지되는 그립(33a)과, 상기 디쉬(21)를 지지하는 유지부(33b)와, 이들을 연결하는 연결 부재(33c)로 구성되어 있다.

상기 그립(33a)은 단면이 대략 사각형인 기둥 형상 부재로 되어 있고, 상기 그리퍼(6b, 7b)의 V자 형상의 제1 오목부(6c, 7c)에 의해 파지됨으로써, 어태치먼트(33)가 그리퍼(6b, 7b)에 대하여 회전하지 않게 되어 있다.

상기 유지부(33b)는 대략 U자형의 부재로 되어 있고, 당해 U자형의 형상의 기부측에 상기 연결 부재(33c)가 연결되고, 선단측에는 필요한 간극이 형성되어 있다. 또 유지부(33b)는 그 둘레 방향을 따라 대략 L자형의 단면 형상을 가지고 있고, 그 바닥면 부분으로 디쉬(21)의 바닥면을 하방으로부터 지지하고, 또 측면 부분으로 디쉬(21)의 측면을 지지하게 되어 있다.

또한 상기 유지부(33b)의 U자형에 있어서의 기부측과, 이것에 대하여 직교한 위치에는 각각 당해 유지부(33b)로부터 바깥쪽으로 돌출하는 이스케이프부(33d)가 형성되어 있고, 당해 이스케이프부(33d)는 수직인 벽면에 의해 구성되어 있다.

그리고 상기 연결 부재(33c)에는 2개의 위치 결정 구멍(33e)이 뚫려 설치되어 있고, 하나는 상기 유지부(33b)와 그립(33a) 사이에, 또 하나는 상기 그립(33a)의 위치에 설치되어 있다.

또한 배양 조작에 있어서, 도 4에 나타내는 디쉬(21) 이외에 당해 디쉬(21)보다 소직경의 소직경 디쉬를 사용하는 경우에는, 당해 소직경 디쉬의 하면에 상기 디쉬(21)의 외경과 대략 동일 직경의 원반 형상의 홀더를 설치하여, 당해 홀더째로 상기 어태치먼트(33)에 의해 유지하는 것이 가능하게 되어 있다.

상기 관찰 플레이트(25)는 도 12에 나타내는 바와 같이 세포가 그 표면에 재치되는 유리 등으로 이루어지는 플레이트(25a)와, 당해 플레이트(25a)를 유지하는 플레이트 홀더(25b)로 구성되어 있다.

상기 플레이트 홀더(25b)는 상기 플레이트(25a)의 대략 삼방을 둘러싸도록 형성된 대략 コ자형의 박판 형상 부재로 되어 있고, 당해 플레이트 홀더(25b)에는 제1, 제2 로봇(6, 7)의 그리퍼(6b, 7b)에 의해 파지되는 그립(25c)과, 2개의 위치 결정 구멍(25d)이 설치되어 있다.

상기 마이크로 피펫(34)은 도 13, 14에 나타내는 바와 같이 종래 공지의 마이크로 피펫(34)을 사용할 수 있고, 교환식의 마이크로 피펫 노즐(35)이 장착되는 통 형상의 선단관(34a)과, 액체의 흡배(吸排)를 조작하기 위한 흡인 버튼(34b)과, 당해 흡인 버튼(34b)을 둘러싸고 설치된 상기 마이크로 피펫 노즐(35)을 이탈시키기 위한 이젝트 버튼(34c)이 설치되어 있다.

또 상기 마이크로 피펫(34)을 상기 제1, 제2 로봇(6, 7)에 의해 유지하기 위해, 마이크로 피펫(34)의 동체부에는 평판 형상의 유지 부재(36)가 고정되어 있다.

당해 유지 부재(36)는 마이크로 피펫(34)의 측방에 돌출되고, 당해 돌출된 부분에는 상기 제1, 제2 로봇(6, 7)의 그리퍼(6b, 7b)에 의해 파지되는 그립(36a)과, 2개의 위치 결정 구멍(36b)이 설치되어 있다.

상기 아이솔레이터(2)는 그 내부에 형성된 작업실(2a)이 미리 제염(除染) 처리된 상태에서, 도 2에 나타내는 아이솔레이터(2)의 상부에 설치한 무균 상태 유지 수단(37)이 청정화된 공기를 상방으로부터 하방을 향하여 유통시킴으로써, 양압으로 유지되어 무균 상태를 유지하게 되어 있다.

또 작업실(2a)에 있어서 상이한 세포를 취급하는 경우나, 상이한 배양 조작을 행할 때는, 작업실(2a)의 내부는 제염 가스(과산화 수소 증기)를 공급하는 제염 가스 공급 수단(38)(도 1 참조)에 의해 제염 처리되게 되어 있다.

상기 패스 박스(3)는 아이솔레이터(2)의 외부 우측면에 설치되어 있고, 그 내부 공간에는 상기 제염 가스 공급 수단(38)으로부터 제염 가스가 공급되어 제염되게 되어 있다.

또 아이솔레이터(2)의 작업실(2a)과 패스 박스(3)의 내부 공간은 개폐문(39)을 개폐함으로써 연통시킬 수 있고, 패스 박스(3) 내의 기구류나 용기류 및 액체류 등의 반입물을 아이솔레이터(2)의 작업실(2a)에 반입할 때에 개방되게 되어 있다.

또 패스 박스(3)에는 외부 공간을 향하여 외부 개폐문(3a)이 설치되어 있고, 당해 외부 개폐문(3a)을 통하여 상기 반입물을 패스 박스(3) 내에 반입하게 되어 있다.

상기 패스 박스(3)를 통하여 작업실(2a)에 반입되는 상기 기구류나 용기류는 미리 도 2에 나타내는 수지제의 포장 자루(B)에 수용된 상태로 방사선 살균되어 있고, 당해 포장 자루(B)를 작업실(2a)에 반입할 때는, 그 외면을 상기 제염 가스 공급 수단(38)의 제염 가스에 의해 제염하게 되어 있다.

패스 박스(3)의 내부에는 상기 포장 자루(B)를 매달기 위한 후크(3b)가 설치되어 있고, 이것에 의해 포장 자루(B)의 외면 전체에 제염 가스를 부착시켜 제염하는 것이 가능하게 되어 있다.

한편 패스 박스(3)를 통하여 작업실(2a)에 상기 검체 용기(28)나 액체류를 반입할 때, 이들을 수용한 검체 용기(28) 및 액체 용기(29~32)의 내부에 제염 가스가 들어가는 것을 피하기 위해서, 이들에 대해서는 제염 가스에 의한 제염은 행하지 않고, 상기 포장 자루를 작업실(2a)에 반입한 후에 패스 박스(3) 내에 반입되게 되어 있다.

그 때에 동시에 패스 박스(3) 내에 반입한 알코올(소독용 에탄올), 옥시돌(과산화 수소 수용액), 과아세트산, 차아염소산 나트륨 등의 소독액을 사용하여 검체 용기(28)나 액체 용기(29~31)의 표면을 닦아내어 표면의 살균을 행하게 되어 있다.

그리고 상기 패스 박스(3)로부터 작업실(2a)에 상기 기구류나 용기류 및 액체류 등의 반입물을 반입하는 작업이나, 이들 반입물을 작업실(2a)에 배치하는 작업은 아이솔레이터(2) 및 패스 박스(3)의 정면벽부에 설치한 글로브(40)를 장착한 작업자에 의해 수작업으로 행해진다.

이 중, 상기 개폐문(39)에 인접하여 설치된 글로브(40)는 패스 박스(3)와 작업실(2a) 사이에서 반입물의 반출입을 행하기 위한 반출입용 글로브(40a)로 되어 있다.

상기 반출입용 글로브(40a)를 사용하여 패스 박스(3)로부터 작업실(2a)에 반입물을 반입할 때는, 우선 작업자가 상기 개폐문(39)에 인접하는 아이솔레이터(2)측 및 패스 박스(3)측의 반출입용 글로브(40a)를 장착하고, 상기 개폐문(39)을 수동으로 개방한다.

그 상태에서 작업자는 패스 박스(3)측의 반출입용 글로브(40a)를 사용하여 패스 박스(3) 내의 반입물을 작업실(2a)의 내부로 이동시키면, 이것을 아이솔레이터(2)측의 반출입용 글로브(40a)에 의해 수취할 수 있다.

또한 상기 반출입용 글로브(40a)에 대해서는 1명의 작업자가 장착하여 상기 작업을 행하는 것이 가능하지만, 2명의 작업자가 장착하여 작업을 행하도록 해도 된다.

그러나 패스 박스(3)를 통하여 작업실(2a)에 반입한 반입물 중, 상기 액체 공급 수단(10)에서 사용하는 아스피레이터 노즐(24) 및 액체 용기(29~32)는 상기 반출입용 글로브(40a)에서는 작업 범위가 한정되기 때문에 소정 위치에 배치할 수 없다.

그래서 본 실시예에서는, 작업실(2a)의 대략 중앙에 액체 공급 수단(10)에 아스피레이터 노즐(24)이나 액체 용기(29~32)를 배치하기 위한 배치용 글로브(40b)를 설치하고, 또한 상기 반출입용 글로브(40a)의 작업 범위와 상기 배치용 글로브(40b)의 작업 범위 사이에서 이동하는 이동 테이블(41)을 설치한 것으로 되어 있다.

상기 이동 테이블(41)은 작업실(2a)의 정면측에 좌우 방향을 향하여 설치된 레일(41a)을 따라, 상기 반출입용 글로브(40a)를 장착한 작업자의 수작업에 의해 이동하게 되어 있다.

상기 이동 테이블(41)에는 상기 액체 공급 수단(10)에서 사용하는 기구류로서 아스피레이터 노즐(24)을 재치하고, 또 액체 용기로서 배지 용기(29), PBS 용기(30), 트립신 용기(31)를 재치하게 되어 있다.

이들 아스피레이터 노즐(24)이나 액체 용기(29~31)는 상기 패스 박스(3)로부터 작업실(2a)에 반입된 후, 상기 반출입용 글로브(40a)를 장착한 작업자가 상기 이동 테이블(41)에 재치하게 되어 있다.

그 후, 작업자가 당해 이동 테이블(41)을 배치용 글로브(40b)의 작업 범위까지 이동시키고, 또한 배치용 글로브(40b)를 장착한 작업자가 이들을 각각 상기 액체 공급 수단(10)의 소정의 위치에 배치하게 되어 있다.

상기 제1, 제2 로봇(6, 7)은 동일한 유형의 산업용 다관절 로봇을 사용할 수 있고, 서로의 가동 범위의 일부가 중복되도록 작업실(2a)의 중앙부에 배치되며, 제1 로봇(6)은 상기 패스 박스(3)측에 설치되고, 제2 로봇(7)은 상기 인큐베이터(4)측에 설치되어 있다.

제1, 제2 로봇(6, 7)은 각각 복수의 축으로 구성된 암(6a, 7a)과, 당해 암(6a, 7a)의 선단에 설치된 상기 그리퍼(6b, 7b)를 구비하고, 이들은 상기 제염 가스에 대하여 방호되어 있다.

그리고 본 실시예에서는 상기 제1 로봇(6)과 제2 로봇(7) 사이에서 용기류를 전달하기 위한 임시 배치부로서, 상기 디쉬(21) 및 관찰 플레이트(25)를 재치하는 전달 테이블(42)과, 원침관(22)을 지지하는 원침관 홀더(43)와, 세포를 수용한 디쉬(21)를 전달하기 위한 가온고(44)를 구비하고 있다.

또 아이솔레이터(2)의 배면측에는 제1, 제2 로봇(6, 7)이 유지하고 있는 상기 원침관(22)이나 피펫(23) 등의 용기류나 기구류를 촬영하기 위한 카메라(45)가 설치되어 있다.

상기 전달 테이블(42)은 제1 로봇(6) 및 제2 로봇(7)의 대략 중간에 설치되어 있고, 그 상면에는 도시하지 않지만 상기 관찰 플레이트(25) 및 어태치먼트(33)에 형성된 위치 결정 구멍(25d, 33e)에 끼워맞춰지는 위치 결정 핀이 설치되어 있다.

예를 들면 제1 로봇(6)으로부터 제2 로봇(7)에 디쉬(21)를 전달할 때, 제1 로봇(6)은 상기 어태치먼트(33)째로 상기 디쉬(21)를 상기 전달 테이블(42)에 재치한다.

그 때 상기 어태치먼트(33)의 위치 결정 구멍(33e)을 상기 위치 결정 핀에 끼워맞춤으로써, 어태치먼트(33)가 소정의 위치에서 어긋나지 않도록 재치된다.

그 후 제2 로봇(7)은 이 전달 테이블(42)에 재치된 어태치먼트(33)의 그립(33a)을 유지함으로써, 디쉬(21)의 전달이 완료된다.

또 상기 관찰 플레이트(25)에 대해서도 상기 디쉬(21)와 마찬가지로 제1 로봇(6)과 제2 로봇(7) 사이에서 전달하는 것이 가능하며, 또 상기 어태치먼트(33)만을 전달하는 경우에 사용해도 된다.

상기 원침관 홀더(43)는 상기 전달 테이블(42)의 전방에 인접한 위치에 설치되어, 복수개의 원침관(22)을 지지하게 되어 있다.

이 원침관 홀더(43)에 있어서도 상기 디쉬(21)의 경우와 마찬가지로 제1, 제2 로봇(6, 7)에 의해 상기 원침관(22)의 전달을 행할 수 있고, 또 복수개의 원침관(22)을 지지 가능하게 함으로써, 일방의 로봇이 필요한 작업을 행하는 동안에, 타방의 로봇이 다른 작업을 반복하여, 복수개의 원침관(22)을 원침관 홀더(43)에 지지시키는 것이 가능하게 되어 있다.

상기 가온고(44)는 도 5에 나타내는 바와 같이 5개의 디쉬(21)를 상기 어태치먼트(33)째로 수용하도록 구성되어 있고, 최상단에는 배양 조작시에 상기 디쉬(21)에 진동을 부여하기 위한 태핑 수단(46)이 설치되어 있다.

또 상기 가온고(44)의 각 단에는 상기 어태치먼트(33)를 위치 결정하는 위치 결정 핀(44a)과, 플레이트 형상의 가온 수단(44b)이 설치되어 있고, 가온 수단(44b)은 디쉬(21)가 재치되면 당해 디쉬(21)의 바닥면에 밀착하여 소정의 온도로 가온하게 되어 있다.

상기 태핑 수단(46)은 상기 디쉬(21)를 재치하는 플레이트 형상의 재치부(46a)와, 재치부(46a)를 끼우고 설치됨과 아울러 에어 실린더 등의 구동 수단에 의해 왕복동하는 타격 부재(46b)로 구성되어 있다.

상기 타격 부재(46b)가 왕복동하여 디쉬(21)의 측면에 충돌함으로써, 배양 동안에 디쉬(21)의 바닥면에 달라붙은 세포를 진동에 의해 박리시키게 되어 있다.

또 상기 전달 테이블(42)과 마찬가지로 상기 가온고(44)를 사용하여 상기 제1, 제2 로봇(6, 7) 사이에서 어태치먼트(33)만의 전달을 행하는 것도 가능하다.

상기 카메라(45)는 상기 전달 테이블(42)의 근방을 촬영 범위로 하도록 설치되고, 실제로는 도 13에 나타내는 바와 같이 제염 가스로부터 방호하기 위한 케이싱(45a)의 내부에 설치되어 있다.

제1, 제2 로봇(6, 7)이 유지한 원침관(22)이나 피펫(23)을 이 카메라(45)의 촬영 범위 내로 이동시키면, 상기 카메라(45)는 이들을 촬영하고, 제어 수단(5)은 상기 그리퍼(6b, 7b)가 이들을 정상적으로 유지하고 있는지 여부를 확인한다.

또 상기 카메라(45)가 그리퍼(6b, 7b)에 유지된 원침관(22) 내를 촬영하여, 당해 원침관(22) 내의 액체의 잔량 등을 확인하는 것도 가능하게 되어 있다.

상기 로터리 스토커(8)는 도 6에 나타내는 바와 같이 작업실(2a)의 바닥(2b)에 회전 가능하게 설치된 회전축(51)과, 당해 회전축(51)의 상방으로부터 순서대로 설치된 1장의 어태치먼트 재치 테이블(52)과, 5장의 디쉬 재치 테이블(53)과, 1장의 원침관 지지 테이블(54)과, 1장의 검체 용기 지지 테이블(55)을 구비하고 있다.

또 로터리 스토커(8)에 인접한 위치에는 상기 각 테이블(53~55)에 재치된 용기류의 유무를 인식하는 용기류 검출 센서(56)가 설치되어 있다.

상기 회전축(51)은 아이솔레이터(2)의 내부에 형성한 작업실(2a)의 바닥(2b)을 관통하여 고정된 통 형상 부재(51a)에 베어링(51b)을 통하여 회전 가능하게 세워져 설치됨과 아울러, 상기 바닥(2b)보다 하방의 공간(2c)에 돌출된 부분에는 서보 모터로 이루어지는 구동 수단(57)이 연결되어 있다.

그리고 상기 회전축(51)과 상기 구동 수단(57) 사이에는 구동 수단(57)의 구동력을 회전축(51)에 전달시키는 전달 상태와, 상기 구동 수단(57)의 구동력이 차단되어 사람 손에 의해 회전축(51)을 회전시키는 것이 가능한 비전달 상태로 전환하는 전환 수단(58)이 설치되어 있고, 상기 비전달 상태로 했을 때는 상기 각 테이블(52~55)을 수동으로 회전시키는 것이 가능하게 되어 있다.

또한 상기 회전축(51)의 하단부에 인접한 위치에는 회전 위치 센서(59)가 설치되고, 상기 회전축(51)의 하단부에는 당해 회전 위치 센서(59)에 의해 검출되는 검출편(59a)이 설치되어 있다.

그리고 상기 회전 위치 센서(59)가 상기 검출편(59a)을 검출함으로써, 제어 수단(5)은 회전축(51)의 회전 각도를 인식하고, 상기 구동 수단(57)을 제어하여 각 테이블(52~55)에 재치된 용기류를 필요한 전달 위치에 이동 및 정지시키게 되어 있다.

상기 어태치먼트 재치 테이블(52)에는 5개의 어태치먼트(33) 및 하나의 상기 관찰 플레이트(25)가 재치 가능하게 되어 있고, 이들 어태치먼트(33) 및 관찰 플레이트(25)에 설치한 위치 결정 구멍(33e, 25d)과 끼워맞춰지는 위치 결정 핀(52a)이 설치되어 있다.

상기 5장의 디쉬 재치 테이블(53)에는 각각 4개의 디쉬(21)를 재치 가능하게 되어 있고, 구체적으로는 도 4에 나타내는 디쉬 재치부(60)가 상기 회전축(51)을 중심으로 사방에 설치되어 있다.

상기 디쉬 재치부(60)는 상기 회전축(51)에 연결되는 연결부(60a)와, 연결부(60a)의 선단에 형성된 재치부(60b)와, 이 재치부(60b)의 둘레 가장자리로부터 방사 형상으로 돌출되는 돌출편(60c)과, 각 돌출편(60c)의 선단으로부터 상방으로 돌출되는 걸어맞춤 돌기(60d)로 구성되어 있다.

상기 돌출편(60c)은 상기 어태치먼트(33)에 있어서의 선단측의 간극과 이스케이프부(33d)에 대응하는 위치에 설치되고, 또 상기 걸어맞춤 돌기(60d)는 디쉬(21)의 외경의 위치에 맞추어 설치되고, 또한 상기 디쉬(21)의 측면을 지지하게 되어 있다.

상기 어태치먼트(33)와 상기 디쉬 재치부(60)는 도 4(a)에 나타내는 방향에서 디쉬(21)의 전달을 행하게 되어 있고, 제어 수단(5)이 상기 제1 로봇(6) 및 로터리 스토커(8)의 구동 수단(57)을 제어하여 이 도면과 같은 상태로 한다.

구체적으로는 제1 로봇(6)이 유지한 상기 어태치먼트(33)의 유지부(33b)의 선단측의 간극이 디쉬 재치부(60)의 연결부(60a)와 간섭하지 않고, 또한 어태치먼트(33)의 이스케이프부(33d)가 재치부(60b)의 돌출편(60c)과 간섭하지 않도록 한다.

그리고 재치부(60b)에 디쉬(21)가 재치된 상태에서, 제1 로봇(6)이 상기 어태치먼트(33)를 재치부(60b)의 하방으로부터 상방으로 이동시킴으로써, 로터리 스토커(8)로부터 제1 로봇(6)에 디쉬(21)가 전달된다.

반대로 제1 로봇(6)이 유지한 어태치먼트(33)에 디쉬(21)가 재치된 상태에서, 제1 로봇(6)이 상기 어태치먼트(33)를 재치부(60b)의 상방으로부터 하방으로 이동시킴으로써, 제1 로봇(6)으로부터 로터리 스토커(8)에 디쉬(21)가 전달되게 된다.

상기 원침관 지지 테이블(54)은 상기 디쉬 재치 테이블(53)의 외주 가장자리보다 반경 방향 바깥쪽으로 돌출되어 대직경으로 형성되고, 그 외주 가장자리를 따라 원침관(22)의 외주면을 지지하는 복수의 구멍부(54a)와, 그 하방에서 원침관(22)의 하단 부분을 지지하는 받이 부재(54b)를 구비하고, 상기 원침관(22)을 등간격으로 기립 상태로 지지하게 되어 있다.

이와 같이 원침관(22)의 지지부를 디쉬 재치 테이블(53)로부터 바깥쪽에 배치함으로써, 상기 제1 로봇(6)은 유지한 원침관(22)을 상방으로 빼내는 것이 가능하게 되어 있다.

상기 검체 용기 지지 테이블(55)은 상기 원침관 지지 테이블(54)보다 대직경으로 원호 형상을 가진 부재로 되어 있고, 당해 원호 형상의 부재의 원주 방향을 따라 상기 원침관 지지 테이블(54)과 마찬가지의 구멍부(55a) 및 받이 부재(55b)를 구비하고, 상기 검체 용기(28) 및 상기 시약 용기(32)를 기립 상태로 지지하고, 또 상기 마이크로 피펫(34)의 마이크로 피펫 노즐(35)을 기립 상태로 지지하게 되어 있다.

또한 검체 용기 지지 테이블(55)에서는 상기 마이크로 피펫(34)을 유지 가능하게 되어 있고, 이 때문에 당해 검체 용기 지지 테이블(55)의 단부에는 도시하지 않지만 상기 마이크로 피펫(34)의 유지 부재(36)에 형성한 2개의 위치 결정 구멍(36b)과 끼워맞춰지는 위치 결정 핀이 설치되어 있다.

또한 검체 용기 지지 테이블(55)에는 이하의 배양 조작의 각 작업에 있어서는 설명하지 않지만, 배양 조작에 사용하는 필요한 시약 등을 수용한 원침관(22)도 지지 가능하게 되어 있다.

그리고 상기 각 테이블(52~55)은 그 적어도 일부가 상기 제1 로봇(6)의 가동 범위 내에 위치하게 되어 있고, 상기 제어 수단(5)의 제어에 의해 각 테이블(52~55)에 재치된 필요한 용기류 등을 제1 로봇(6)의 가동 범위 내의 소정의 전달 위치에 위치시키게 되어 있다.

이것에 의해 상기 제1 로봇(6)은 로터리 스토커(8)에 수용된 모든 용기류나 기구류 등을 유지하는 것이 가능하게 되고, 다수의 용기류나 기구류 등을 아이솔레이터(2)의 작업실(2a) 내에 수납함과 아울러, 이들을 효율적으로 취출함으로써 배양 조작을 효율적으로 행하는 것이 가능하게 된다.

또 상기 각 테이블(52~55)은 회전축(51)에 대하여 상하 방향으로 복수단 설치되어 있는 점에서, 작업실(2a)의 바닥(2b)에 대하여 차지하는 비율을 적게 할 수 있어, 상기 용기류나 기구류 등을 컴팩트하게 수납하는 것이 가능하게 되어 있다.

또 상기 각 테이블(52~55) 중, 상기 아이솔레이터(2)의 정면에 설치된 반출입용 글로브(40a)에 인접한 부분은 당해 반출입용 글로브(40a)의 작업 범위 내에 위치하고 있다.

이것에 의해 반출입용 글로브(40a)를 장착한 작업자가 패스 박스(3)로부터 작업실(2a)에 용기류 등을 반입한 후, 상기 전환 수단(58)을 비전달 상태로 함으로써, 각 테이블(52~55)을 수동으로 회전시켜, 로터리 스토커(8)에 용기류 등을 수용하는 것이 가능하게 된다.

도 7은 상기 로터리 스토커(8)의 전환 수단(58)의 단면도를 나타내고, 당해 전환 수단(58)은 상기 회전축(51)과 일체적으로 회전하는 연결 부재(61)와, 상기 통 형상 부재(51a)에 대하여 회전 가능하게 설치된 풀리(62)와, 이들 연결 부재(61)와 풀리(62) 사이에 설치된 복수의 볼(63)을 구비하고 있다.

상기 연결 부재(61)의 내면에는 키(61a)가 설치됨과 아울러, 상기 회전축(51)의 외면에는 상하 방향으로 키 홈(51c)이 형성되어 있고, 이들이 서로 걸어맞춰짐으로써 연결 부재(61)와 회전축(51)은 일체적으로 회전하고, 또한 연결 부재(61)는 회전축(51)에 대하여 상하 방향으로 이동 가능하게 되어 있다.

또 상기 연결 부재(61)의 하단부에는 상기 회전축(51)의 하단부에 설치한 스프링 받이(51d) 사이에 스프링(64)이 탄성장착되고, 이것에 의해 연결 부재(61)는 상시 상방향을 향하여 탄성가압되어 있다.

상기 풀리(62)는 상기 연결 부재(61)의 상부에 위치함과 아울러, 상기 통 형상 부재(51a)의 하단부에 볼 베어링(65)을 통하여 회전 가능하게 유지되어 있다.

또 상기 풀리(62)는 상기 구동 수단(57)과의 사이에 벨트(57a)가 뻗어 설치되어 있고, 당해 풀리(62)에 구동 수단(57)의 구동력이 작용하게 되어 있다.

상기 볼(63)은 연결 부재(61)의 상면에 원주 방향을 따라 복수 형성된 오목부(61b)에 탈락하지 않도록 수용되고, 또 풀리(62)의 하면에는 상기 볼(63)의 정상부가 끼워맞춰지는 대략 반구 형상의 오목부(62a)가 형성되어 있다.

도 7에 나타내는 상기 전환 수단(58)은 전달 상태로 되어 있고, 당해 전달 상태에 있어서 상기 볼(63)은 풀리(62)의 하면에 형성된 오목부(62a)에 끼워맞춰져 있다.

이 때 상기 연결 부재(61)는 상기 스프링(64)에 의해 상방으로 탄성가압되어 있고, 당해 스프링(64)의 탄성(가압)력에 의해 볼(63)이 상기 오목부(62a)에 끼워맞춰진 상태가 유지된다.

이 때문에 이 전달 상태에 있어서 상기 구동 수단(57)이 벨트(57a)를 통하여 풀리(62)를 회전시키면, 상기 볼(63)을 통하여 연결 부재(61)에 구동력이 전달되고, 회전축(51)에 고정된 각 회전 테이블(52~55)을 회전시키게 되어 있다.

그리고 전환 수단(58)을 상기 전달 상태로부터 비전달 상태로 하기 위해서는 상기 볼(63)을 풀리(62)의 오목부(62a)로부터 이탈시켜, 상기 풀리(62)와 연결 부재(61)가 서로 회전 가능한 상태로 하면 된다.

구체적으로 설명하면, 우선 전환 수단(58)을 비전달 상태로 할 때, 상기 구동 수단(57)은 작동하고 있지 않고, 상기 벨트(57a)를 통하여 풀리(62)의 회전이 저지된 상태로 되어 있다.

이 상태로부터 작업자가 테이블(52~55)을 수동으로 회전시키면, 처음에는 상기 전환 수단(58)이 전달 상태로 되어 있는 점에서, 작업자에게는 회전이 저지된 풀리(62)로부터의 저항이 작용한다.

작업자는 이 저항력에 대하여 더욱 테이블(52~55)을 회전시켜, 이것에 의해 상기 볼(63)이 상기 풀리(62)의 오목부(62a)로부터 이탈하고, 상기 연결 부재(61)가 스프링(64)의 탄성(가압)력에 저항하여 하강한다.

상기 오목부(62a)로부터 이탈함으로써, 볼(63)은 풀리(62)의 하면에 대하여 이동 가능한 상태가 되고, 상기 연결 부재(61)가 풀리(62)에 대하여 회전 가능한 상태가 되는 점에서, 작업자는 적은 힘으로 테이블(52~55)을 회전시키는 것이 가능하게 된다.

그리고 작업자가 더욱 테이블(52~55)을 회전시키면, 상기 볼(63)이 다시 풀리(62)의 오목부(62a)에 끼워맞춰지고, 연결 부재(61)가 스프링(64)의 탄성(가압)력으로 상승하기 때문에, 전환 수단(58)은 다시 전달 상태가 된다.

또한 상기 전환 수단(58)에 대해서는 상기 구성을 가지는 기계적인 전환 수단이 아니라, 예를 들면 상기 구동 수단(57)으로서의 서보 모터의 서보 지령을 OFF로 하는 전환 수단으로 해도 된다.

상기 원심분리 수단(9)은 도 1에 나타내는 바와 같이 상기 제2 로봇(7)과 인큐베이터(4) 사이에 설치되어 있고, 종래 공지의 원심분리기를 사용할 수 있다.

원심분리 수단(9)은 도 2에 나타내는 바와 같이 아이솔레이터(2)의 작업실(2a)의 바닥(2b)으로부터 하방으로 돌출되도록 설치됨과 아울러, 대략 중앙에서 도시하지 않는 모터에 의해 회전하는 회전축에 설치된 4개의 버킷(9a)을 구비하고, 당해 버킷(9a)에 상기 원침관(22)이 수용되게 되어 있다.

그리고 본 실시예에 있어서, 상기 원심분리 수단(9)은 적어도 그 일부가 제2 로봇(7)의 가동 범위 내에 들어가 있고, 제어 수단(5)의 제어에 의해 필요한 버킷(9a)을 상기 제2 로봇(7)의 가동 범위 내에 위치시키게 되어 있다.

또 원심분리를 행할 때, 상기 세포 등을 수용한 원침관(22)에 대향하는 위치에 수용하는 카운터 웨이트는 상기 액체 공급 수단(10)에 있어서 새로운 원침관(22)에 PBS를 분주시켜 제1 로봇(6)이나 제2 로봇(7)에 의해 작성할 수 있다.

액체 공급 수단(10)은 도 8에 나타내는 바와 같이 액체의 분주를 행하는 제1~제3 액체 급배 수단(71A~71C)과, 액체류를 수용한 액체 용기(29, 30)를 유지하는 제1, 제2 용기 유지 수단(72A, 72B)과, 불필요한 액체를 흡인 제거하는 아스피레이터(73)와, 상기 원침관(22)이나 액체 용기(29~31)에 장착한 커버 캡(26)이나 디쉬(21)의 커버(21a)를 유지하는 제1~제4 덮개 유지 수단(74A~74D)으로 구성되어 있다.

상기 구성 중, 상기 제1 액체 급배 수단(71A) 및 제1 용기 유지 수단(72A)은 배지를 상기 용기류에 공급하는 배지 공급 수단을 구성하고 있고, 상기 제3 액체 급배 수단(71C)은 용기류에 피배양물을 분배하는 분배 수단을 구성하고 있다.

또 액체 공급 수단(10)의 근방에는 복수의 피펫(23)을 수용하는 피펫 지지부로서의 피펫 홀더(75)와, 상기 트립신 용기(31)를 수용하는 용기 홀더(76)와, 사용이 끝난 피펫(23)이나 원침관(22)을 폐기하기 위한 폐기부로서의 폐기 상자(77)가 설치되어 있다.

상기 제1~제3 액체 급배 수단(71A~71C), 상기 아스피레이터(73), 상기 제1~제4 덮개 유지 수단(74A~74D)은 대략 문형의 유지 부재(78)에 의해 작업실(2a)의 상방에 설치되어 있고, 이들은 어느것이나 제1, 제2 로봇(6, 7)의 가동 범위 내에 위치하고 있다.

또한 구체적으로는 상기 제1 액체 급배 수단(71A)은 상기 제1 로봇(6)측에 설치되고, 상기 제2 액체 급배 수단(71B)은 상기 제2 로봇(7)측에 설치되고, 제3 액체 급배 수단(71C)은 제1 액체 급배 수단(71A)과 제2 액체 급배 수단(71B) 사이에 설치되어 있다.

또 상기 제1 용기 유지 수단(72A)은 상기 제1 액체 급배 수단(71A)의 하방에 설치되어 있고, 상기 제2 용기 유지 수단(72B)은 상기 제2 액체 급배 수단(71B)의 하방에 설치되어 있다.

또 상기 제1, 제2 덮개 유지 수단(74A, 74B)은 각각 상기 제1, 제2 용기 유지 수단(72A, 72B)의 상방에 설치되고, 제3 덮개 유지 수단(74C)은 제1 로봇(6)의 부근에 배치되고, 제4 덮개 유지 수단(74D)은 제2 로봇(7)의 부근에 배치되어 있다.

그리고 상기 트립신 용기(31)를 수용하는 용기 홀더(76)는 제2 로봇(7)의 가동 범위 내에 설치되고, 트립신 용기(31)는 당해 제2 로봇(7)에 의해 상기 용기 홀더(76)째로 유지되게 되어 있다.

이하 도 9를 사용하여 제2 액체 급배 수단(71B), 제2 용기 유지 수단(72B), 제2 덮개 유지 수단(74B)에 대해서 설명한다. 또한 제2 액체 급배 수단(71B)과 공통의 구성을 가지는 제1, 제3 액체 급배 수단(71A, 71C), 및 제2 용기 유지 수단(72B)과 대략 공통의 구성을 가지는 제1 용기 유지 수단(72A)에 대해서는 설명을 생략한다.

제2 액체 급배 수단(71B)은 상기 유지 부재(78)에 고정되어 상기 피펫(23)과 접속되는 접속부(79)와, 상기 피펫(23)을 유지하여 이것을 상기 접속부(79)에 접속시키는 승강 수단(80)과, 상기 접속부(79)에 접속됨과 아울러 작업실(2a)의 바닥(2b)의 하방의 공간(2c)에 설치된 급배 수단(81)으로 구성되어 있다.

상기 접속부(79)는 수지제로 벨로우즈 형상을 가진 통 형상의 부재로서, 상기 유지 부재(78)에 스테이를 통하여 고정되고, 상부에는 상기 급배 수단(81)과의 사이에 튜브(7)가 배열설치되고, 하부에는 상기 피펫(23)이 밀착하게 되어 있다.

상기 승강 수단(80)은 에어 실린더 등에 의해 개폐하여 상기 피펫(23)을 파지하는 그리퍼(80a)와, 당해 그리퍼(80a)를 승강시키는 에어 실린더(80b)로 구성되어 있다.

그리고 상기 그리퍼(80a)가 피펫(23)을 유지한 상태에서, 상기 에어 실린더(80b)가 피펫(23)을 상승 위치에 위치시키면, 상기 피펫(23)의 상단부가 상기 접속부(79)를 압축하면서 밀착하고, 상기 급배 수단(81)과 피펫(23)을 연통시키게 되어 있다.

상기 급배 수단(81)은 상기 제1~제3 액체 급배 수단(71A~71C)의 각각에 대해서 설치되어 있고, 상기 제어 수단(5)의 제어에 의해 상기 피펫(23)에 소정량의 액체를 흡인하여 유지시키고, 또 당해 피펫(23)에 유지된 액체를 소정량 토출시키게 되어 있다.

상기 제2 용기 유지 수단(72B)은 상기 PBS 용기(30) 및 조정되어 있지 않은 배지를 수용한 배지 용기(29A)를 유지하는 유지 부재(82)와, 당해 유지 부재(82)를 승강시키는 이동 수단(83)으로 구성되어 있다.

본 실시예에서 사용하는 상기 PBS 용기(30)의 주둥이부(30a)는 바닥부(30b)에 대하여 경사져서 설치되어 있고, 상기 유지 부재(82)는 PBS 용기(30)의 바닥부(30b)를 경사진 상태로 유지하게 되어 있다.

이것에 의해 당해 바닥부(30b)와 이것에 인접하는 측부와의 각부가 상기 주둥이부(30a)의 바로 아래에 위치하고, 상기 주둥이부(30a)에 바로 위로부터 피펫(23)이 삽입되면, 당해 피펫(23)의 선단이 상기 각부에 위치하게 되어 있다.

한편 도시하지 않지만 배지 용기(29A)는 각기둥 형상을 가지고 있고, 그 상부에 주둥이부가 형성되고, 당해 배지 용기(29A)를 유지하는 유지 부재(82)는 배지 용기(29A)의 바닥부가 수평을 향한 상태로 유지하게 되어 있다.

또 상기 제1 용기 유지 수단(72A)은 조정된 배지를 수용하는 배지 용기(29)를 유지하고, 당해 배지 용기(29)도 상부에 주둥이부가 설치된 통 형상을 가지고 있고, 바닥부가 수평인 상태로 유지되게 되어 있다.

상기 이동 수단(83)은 상기 유지 부재(82)를 승강시키는 승강 기구(84)와, 상기 유지 부재(82)를 수평 방향으로 회전시키는 회전 기구(85)로 구성되고, 상기 유지 부재(82)에 유지된 PBS 용기(30)를 승강시킴과 아울러 횡방향으로 선회시키게 되어 있다.

상기 승강 기구(84)는 작업실(2a)을 상하로 관통하는 원기둥 형상의 지지 기둥(84a)과, 상기 유지 부재(82)가 고정됨과 아울러 상기 지지 기둥(84a)을 따라 상하동 가능하게 설치된 승강 부재(84b)와, 상기 승강 부재(84b)를 승강시키는 슬라이드 기구(84c)로 구성되어 있다.

상기 승강 부재(84b)에는 하방을 향하여 연결 봉(84d)이 설치되어 있고, 상기 슬라이드 기구(84c)는 이 연결 봉(84d)을 통하여 승강 부재(84b)를 승강시키게 되어 있다.

상기 회전 기구(85)는 작업실(2a)의 바닥(2b)의 하방의 공간(2c)에 설치된 서보 모터(85a)와, 상기 연결 봉(84d)에 설치된 풀리(85b)와, 이들 사이에 뻗어 설치된 벨트(85c)로 구성되어 있다.

상기 서보 모터(85a)가 상기 풀리(85b)를 구동하면, 상기 연결 봉(84d)이 회전하여 상기 승강 부재(84b)가 지지 기둥(84a)에 대하여 회전하고, 상기 유지 부재(82)를 수평 방향으로 회전시키게 되어 있다.

이 때 상기 연결 봉(84d)의 하단부에 있어서의 상기 슬라이드 기구(84c)와의 연결 부분에는 볼 링크(85d)가 설치되어 있고, 연결 봉(84d)의 회전을 허용하게 되어 있다.

도 10은 상기 아스피레이터(73)를 나타내고, 선단에 상기 아스피레이터 노즐(24)이 장착되는 흡인관(86)과, 상기 흡인관(86)을 회전 가능하게 유지하는 회전 수단(87)과, 상기 흡인관(86)에 접속된 튜브(88)와, 상기 튜브(88)의 도중에 설치된 2개의 폐액 보틀(89A, 89B)과, 상기 2개의 폐액 보틀(89A, 89B)로의 유로를 전환하는 전환 수단(90)과, 상기 아스피레이터 노즐(24)에 부압을 발생시키는 흡인 수단(91)을 구비하고 있다.

상기 흡인관(86)의 선단에는 상기 아스피레이터 노즐(24)이 교환 가능하게 설치되고, 이 아스피레이터 노즐(24)은 상기 배치용 글로브(40b)를 장착한 작업자에 의해 교환되게 되어 있다. 또한 로봇에 의해 교환하도록 해도 된다.

상기 회전 수단(87)은 상기 흡인관(86)에 장착된 상기 아스피레이터 노즐(24)의 경사를 변경하게 되어 있고, 예를 들면 원침관(22)의 액체를 배출할 때는 당해 원침관(22)을 상하 방향을 향한 상태로 유지함과 아울러 아스피레이터 노즐(24)을 상하 방향을 향하여 사용하고, 디쉬(21) 내의 액체를 배출할 때는 당해 디쉬(21)를 경사시켜 액체를 하방에 위치시키고, 이 경사에 맞추어 아스피레이터 노즐(24)을 경사시키게 되어 있다.

상기 폐액 보틀(89A, 89B)은 작업실(2a)의 바닥(2b)의 하방의 공간(2c)에 설치되어 있고, 그 상부에는 상기 흡인관(86)에 연통하는 튜브(88A)와, 흡인 수단(91)에 연통하는 튜브(88B)가 각각 접속되어 있다.

이와 같은 구성에 의해 상기 흡인 수단(91)이 부압 흡인력을 발생시키면, 상기 폐액 보틀(89A, 89B)을 통하여 부압이 상기 아스피레이터 노즐(24)에 작용하고, 아스피레이터 노즐(24)이 흡인한 액체가 폐액 보틀(89A, 89B)에 회수되게 되어 있다.

또한 상기 흡인 수단(91)은 자동 배양 조작 장치(1)가 작동하고 있는 동안, 상시 부압을 발생시키게 되어 있고, 이것에 의해 아이솔레이터(2)의 작업실(2a)의 공기를 상시 흡인함으로써, 폐액 보틀(89A, 89B)로부터의 액체나 외부 공간의 공기가 작업실(2a)에 유입하는 것을 방지하게 되어 있다.

상기 튜브(88)는 각각 두갈래로 분기되어 2개의 폐액 보틀(89A, 89B)에 접속되어 있고, 이 분기 부분에 상기 전환 수단(90)이 설치되어 있다.

상기 전환 수단(90)은 상기 분기한 튜브(88)의 유로를 전환함으로써, 상기 폐액 보틀(89A) 또는 폐액 보틀(89B)의 어느 일방을 상기 흡인관(86) 및 흡인 수단(91)에 연통시키게 되어 있다.

그리고 예를 들면 배양 조작 중에 일방의 폐액 보틀(89A)이 가득차면, 제어 수단(5)은 상기 전환 수단(90)을 제어하여 타방의 폐액 보틀(89B)로 유로를 전환하고, 당해 폐액 보틀(89B)에 있어서 폐액을 회수하는 동안에, 가득찬 폐액 보틀(89A)을 빈 폐액 보틀로 교환하는 것이 가능하게 되어 있다.

상기 제1~제4 덮개 유지 수단(74A~74D)은 각각 하단부에 설치된 흡착 헤드(74a)에 의해 디쉬(21)의 커버(21a)나 원침관(22)이나 액체 용기(29~31)의 커버 캡(26)을 흡착 유지하게 되어 있다.

상기 제1, 제2 용기 유지 수단(72A, 72B)의 상방에 설치된 제1, 제2 덮개 유지 수단(74A, 74B)은 이들 제1, 제2 용기 유지 수단(72A, 72B)이 유지하는 배지 용기(29)나 PBS 용기(30)(배지 용기(29A))의 커버 캡(26)을 일시적으로 유지하는 것으로 되어 있다.

상기 제3 덮개 유지 수단(74C)은 상기 제1 로봇(6)이 유지하는 디쉬(21)나 원침관(22)에 장착된 커버(21a)나 커버 캡(26)을 일시적으로 유지하는 것으로 되어 있다.

이것과 마찬가지로 제4 덮개 유지 수단(74D)은 상기 제2 로봇(7)이 유지하는 디쉬(21)나 원침관(22)에 장착된 커버(21a)나 커버 캡(26)을 일시적으로 유지하는 것으로 되어 있다.

도 11에 나타내는 바와 같이, 상기 폐기 상자(77)에는 배양 조작에 있어서 불필요하게 된 피펫(23)이나 원침관(22)을 폐기하게 되어 있고, 제1 로봇(6)의 가동 범위 및 반출입용 글로브(40a)의 작업 범위 내에 설치되어 있다.

상기 폐기 상자(77)는 전후에 2개의 폐기 공간(77a, 77b)이 형성되어 있고, 이들 폐기 공간(77a, 77b)에는 미리 폐기 자루가 세팅되어 있다.

이 중 제1 로봇(6)측의 피펫용 폐기 공간(77a)은 종으로 긴 공간이며, 여기에는 상기 피펫(23)을 폐기하고, 아이솔레이터(2)의 벽면측의 그 밖의 용기류용 폐기 공간(77b)에는 원침관(22)이나 디쉬(21) 등의 피펫(23) 이외의 것을 폐기하게 되어 있다.

이것에 의해 가늘고 긴 피펫(23)을 상기 피펫용 폐기 공간(77a) 내에서 상하 방향을 향한 상태에서 가지런히 할 수 있어, 상기 원침관(22)이나 디쉬(21) 등과 동일한 공간에 폐기한 경우에 비해 폐기물의 용적을 작게 하는 것이 가능하게 된다.

또한 상기 폐기 상자(77)에 있어서의 상기 피펫용 폐기 공간(77a)에 인접한 위치에는 빈 원침관(22)을 비스듬히 유지하는 유지 부재(77A)가 설치되어 있고, 당해 유지 부재(77A)에 유지되는 빈 원침관(22)에는 사용이 끝난 피펫(23)이 수용되게 되어 있다.

또 상기 유지 부재(77A)는 상기 원침관(22)을 상기 피펫용 폐기 공간(77a)의 상방을 향하여 비스듬히 유지하고, 피펫(23)의 상단부가 폐기 상자(77)의 상방으로 돌출되게 되어 있다. 이것에 의해 원침관(22) 중에서 피펫(23)이 위치 결정되고, 로봇으로 유지하는 것이 가능하게 되어 있다.

상기 구성을 가지는 액체 공급 수단(10)의 동작에 대해서 설명한다.

우선 상기 제1~제3 액체 급배 수단(71A~71C)에는 자동 배양 조작 장치(1)에 있어서 배양 조작을 행하기 전에 상기 제1 로봇(6)이 피펫(23)을 장착하게 되어 있다.

우선 상기 패스 박스(3)로부터 아이솔레이터(2)에 반입된 피펫(23)은 반출입용 글로브(40a)를 장착한 작업자에 의해 선단부가 상방을 향한 상태에서 상기 피펫 홀더(75)에 수용된다.

그리고 제1 로봇(6)은 상기 피펫 홀더(75)로부터 피펫(23)을 취출하면, 이것을 180° 회전시켜 선단부를 하방을 향하게 하고, 그 상태에서 상기 제1~제3 액체 급배 수단(71A~71C)으로 이동시킨다.

그 때 제1 로봇(6)과 제2 로봇(7) 사이에서 피펫(23)을 직접 전달하면서, 90°씩 피펫(23)을 회전시키도록 해도 된다.

도 9를 사용하여 설명하면, 피펫(23)이 장착되어 있지 않은 상태에 있어서, 상기 승강 수단(80)은 상기 그리퍼(80a)를 하강 위치에 위치시키고 있고, 그 상태에서 상기 제1 로봇(6)이 당해 그리퍼(80a)에 피펫(23)을 전달한다.

그러면 상기 승강 수단(80)이 피펫(23)째로 그리퍼(80a)를 상승시켜, 당해 피펫(23)의 상단부를 접속부(79)에 하방으로부터 밀착시키고, 이것에 의해 피펫(23)이 급배 수단(81)에 연통하고, 피펫(23)이 제2 액체 급배 수단(71B)에 유지되게 된다.

그리고 이것과 마찬가지의 동작을 행함으로써, 제1, 제3 분주 수단(71A, 71C)에도 피펫(23)의 장착을 행한다.

이어서 제1 액체 급배 수단(71A)을 사용하여 원침관(22)에 배지를 분주할 때의 동작에 대해서 설명한다. 또한 제2 액체 급배 수단(71B)을 사용하여 디쉬(21)에 PBS를 분주할 때의 동작도 마찬가지이기 때문에 설명은 생략한다.

우선 상기 배지 용기(29)를 상기 패스 박스(3)로부터 작업실(2a) 내에 반입할 때, 미리 제어 수단(5)에는 당해 배지 용기(29)에 있어서의 배지의 액면 높이가 등록되어 있다.

구체적인 액면 높이를 인식하는 방법으로서는 액면 높이 검출 수단으로서의 중량계에 의해 계측한 배지 용기(29)의 중량으로부터 인식하는 방법이나, 광학식, 초음파식, 정전용량식 등 시판의 센서를 사용하여 배지 용기(29)의 주둥이부로부터 액면 높이를 직접 계측하는 방법이 생각된다.

이어서 제1 액체 급배 수단(71A)의 피펫(23)에 소정량의 배지를 흡인시킨다.

구체적으로는 상기 제1 용기 유지 수단(72A)은 배지 용기(29)를 상기 제1 액체 급배 수단(71A)에 인접하는 제1 덮개 유지 수단(74A)에 이동시키고, 커버 캡(26)을 흡착 유지시킨다.

또한 제1 용기 유지 수단(72A)은 배지 용기(29)를 제1 액체 급배 수단(71A)에 이동시키고, 피펫(23)을 배지 용기(29)에 삽입시킨다. 그러면 급배 수단(81)이 작동하여 상기 피펫(23)에 소정량의 배지가 흡인된다.

그 때 상기 제어 수단(5)에는 배지 용기(29)에 있어서의 배지의 액면 높이가 등록되어 있기 때문에, 제어 수단(5)은 상기 제1 용기 유지 수단(72A)의 이동 수단(83)을 제어하여, 상기 피펫(23)과 배지 용기(29)의 배지의 액면과의 상대 높이를 조정한다.

구체적으로는 상기 배지 용기(29)의 배지에 삽입되는 상기 피펫(23)의 삽입량이 최소한의 깊이가 되도록 하고, 제1 액체 급배 수단(71A)이 배지 용기(29)의 배지를 흡인하여 액면 높이가 감소하면, 제어 수단(5)은 이동 수단(83)을 제어하여, 당해 액면 높이의 감소에 따라 상기 배지 용기(29)를 상승시킨다.

이것에 의해 상기 피펫(23)의 외면에 부착되는 배지의 접촉 면적을 최소한으로 하고, 당해 피펫(23)의 외면에 부착된 배지가 작업실(2a) 내에 낙하해버리는 것을 방지하게 되어 있다.

그리고 배지 용기(29)로부터 배지가 흡인되면, 제1 용기 유지 수단(72A)은 배지 용기(29)를 제1 덮개 유지 수단(74A)에 이동시켜 커버 캡(26)을 장착시키고, 그 후 배지 용기(29)를 하강 위치까지 하강시킨다.

이와 같이 하여 제1 액체 급배 수단(71A)의 피펫(23)에 소정량의 배지가 흡인되면, 이 배지를 예를 들면 제2 로봇(7)이 유지한 원침관(22)에 토출하는 동작을 행한다.

구체적으로는 제2 로봇(7)이 작동하여 상기 원침관 홀더(43)로부터 원침관(22)을 취출하고, 이것을 제2 로봇(7)에 인접한 제4 덮개 유지 수단(74D)에 이동시켜 커버 캡(26)을 유지시킨다.

그리고 제2 로봇(7)이 상기 원침관(22)을 제1 액체 급배 수단(71A)의 피펫(23)의 하방에 위치시키면, 제어 수단(5)은 급배 수단(81)을 제어하여, 피펫(23)에 수용된 배지를 소정량만큼 원침관(22)에 배출시킨다.

그 때에 있어서도 제어 수단(5)은 상기 원침관(22)에 수용되어 있는 액체의 양을 기억하고 있고, 상기 제2 로봇(7)은 상기 피펫(23)과 유지한 원침관(22)의 상대적인 높이를 조정하게 되어 있다.

원침관(22)에 미리 소정량의 세포를 포함한 액체가 수용되어 있는 경우, 제2 로봇(7)은 당해 액체의 액면에 대하여 약간 상방에 피펫(23)의 선단이 위치하게 원침관(22)을 위치시킨다.

그리고 상기 피펫(23)으로부터 배지가 토출되어 액면 높이가 상승하면, 제2 로봇(7)은 이 액면 높이의 상승에 맞추어 원침관(22)을 하강시키고, 피펫(23)에 원침관(22) 내의 액체가 접촉하지 않도록 한다.

이와 같이 하여 원침관(22)에 소정량의 배지가 분주되면, 제2 로봇(7)은 당해 원침관(22)을 상기 제4 덮개 유지 수단(74D)에 이동시켜 원침관(22)에 커버 캡(26)을 장착시킨다.

상기 제1 액체 급배 수단(71A)은 제1 용기 유지 수단(72A)의 배지 용기(29)에 수용된 배지를, 제2 액체 급배 수단(71B)은 제2 용기 유지 수단(72B)의 PBS 용기(30)에 수용된 PBS를 각각 취급하는 것에 대해, 본 실시예의 제3 액체 급배 수단(71C)은 트립신 용기(31)에 수용된 트립신을 취급하는 것 외에, 예를 들면 원침관(22)에 있어서 세포를 포함하는 액체와 배지로 이루어지는 현탁액을 작성할 때에도 사용된다.

우선 트립신을 분주할 때는 상기 제2 로봇(7)이 트립신 용기(31)를 용기 홀더(76)째로 유지하고, 상기 제4 덮개 유지 수단(74D)에 있어서 커버 캡(26)을 일시적으로 유지시키고나서, 제3 액체 급배 수단(71C)에 있어서 트립신을 흡인시킨다.

이 때도 제어 수단(5)에 트립신 용기(31) 내의 트립신의 액면 높이를 등록해둠으로써, 피펫(23)에 트립신이 흡인되어 액면 높이가 하강함에 따라 트립신 용기(31)를 상승시키게 되어 있다.

그리고 제3 액체 급배 수단(71C)에서는 상기 트립신의 분주가 종료하고, 그 후 상기 현탁액을 작성할 때는, 트립신의 분주에 사용한 사용이 끝난 피펫(23)을 새로운 피펫(23)으로 교환하게 되어 있다.

상기 제1 로봇(6)은 미리 폐기 상자(77) 근방에 설치된 상기 유지 부재(77)에 지지된 빈 원침관(22)을 취출하여, 이것을 제3 액체 급배 수단(71C)의 피펫(23)의 하방에 위치시킨다.

그러면 제3 액체 급배 수단(71C)의 승강 수단(80)이 피펫(23)을 하강시켜 접속부(79)로부터 이탈시키고, 또한 유지한 피펫(23)을 해방함으로써, 당해 피펫(23)을 제1 로봇(6)이 유지한 원침관(22)의 내부에 낙하시킨다.

제1 로봇(6)은 상기 피펫(23)을 수용한 원침관(22)을 상기 유지 부재(77A)에 수용하고, 이것에 의해 원침관(22) 및 피펫(23)은 경사진 상태가 된다.

그 결과, 상기 경사진 원침관(22)의 개구부의 하방에는 반드시 피펫(23)이 위치하게 되고, 제1 로봇(6)이 상기 피펫(23)을 확실하게 파지하는 것이 가능하게 된다.

제1 로봇(6)은 이 경사진 원침관(22)으로부터 피펫(23)을 취출하면, 당해 피펫(23)이 상하 방향을 향하게 회전시키고, 또한 상기 폐기 상자(77)에 있어서의 피펫용 폐기 공간(77a)의 상방에 위치시키고나서 낙하시킨다.

피펫(23)은 상하 방향을 향한 채 낙하하기 때문에, 그 후 다른 피펫(23)을 폐기해도, 상기 피펫용 폐기 공간(77a)의 모든 피펫(23)이 상하 방향을 향하게 되어, 폐기할 때의 용적을 작게 할 수 있다.

이와 같이 제1 로봇(6)이 유지한 원침관(22)에 피펫(23)을 낙하시키고나서, 당해 피펫(23)을 원침관(22)째로 폐기 상자(77)의 근방에 이동시키고, 그 후 당해 피펫(23)을 폐기 상자(77)에 폐기함으로써, 피펫(23)을 폐기 상자(77)까지 이동시키는 동안에, 당해 피펫(23)에 부착된 액체가 아이솔레이터(2)의 바닥(2b)에 낙하해버리는 것을 방지할 수 있다.

이와 같이 하여 사용이 끝난 피펫(23)을 폐기하면, 제1 로봇(6)은 피펫 홀더(75)로부터 새로운 피펫(23)을 유지하여, 이것을 제3 액체 급배 수단(71C)에 장착한다.

상기 검사 수단(11)은 제2 로봇(7)의 가동 범위 내에 배치되고, 도 12에 나타내는 바와 같이 아이솔레이터(2)의 배면측으로부터 바깥쪽으로 돌출된 상하로 좁은 관찰 공간(11S)의 상하에 설치한 촬상 수단(11a) 및 조명 수단(11b)으로 구성되어 있다.

상기 관찰 공간(11S)은 상기 아이솔레이터(2)의 작업실(2a)과 연통하고 있고, 그 상면 및 하면에는 유리 등의 광 투과 부재가 설치되어 있고, 제2 로봇(7)에 유지된 관찰 플레이트(25)가 당해 관찰 공간(11S)에 삽입되게 되어 있다.

상기 촬상 수단(11a)은 상기 관찰 공간(11S)의 상방에, 상기 조명 수단(11b)은 관찰 공간(11S)의 하방에 각각 설치되고, 상기 조명 수단(11b)의 광은 상기 광 투과 부재를 투과함과 아울러 상기 관찰 플레이트(25)의 플레이트(25a)를 투과하고, 촬상 수단(11a)이 당해 플레이트(25a) 상의 세포의 확대 화상을 촬영하게 되어 있다.

그리고 상기 촬상 수단(11a)이 촬영한 화상은 상기 제어 수단(5)에 있어서 화상 처리되고, 예를 들면 관찰 범위에 있어서의 생존하는 세포의 생존수와, 사멸한 세포의 사멸수를 계수하고, 여기로부터 세포의 생존율이 산출되게 되어 있다.

또한 어태치먼트(33)에 재치시킨 디쉬(21)를 관찰 공간(11S)에 삽입시켜, 디쉬(21) 내에 수용된 세포와 배양의 혼합물에 있어서의 세포의 점유율을 화상 처리로 구할 수도 있다.

그리고 본 실시예에 있어서의 후술하는 계대 작업에서는, 상기 액체 공급 수단(10)에 있어서 배지 공급 수단을 구성하는 제1 액체 급배 수단(71A)이 배지 용기(29)로부터 흡인한 배지를 상기 로봇이 유지하는 제2 배양 용기로서의 새로운 빈 디쉬(21)에 공급한다.

한편 분배 수단을 구성하는 제3 액체 급배 수단(71C)이 제1 배양 용기로서의 원침관(22)으로부터 세포와 배지에 의한 현탁액을 흡인하고, 이것을 상기 로봇이 이송한 복수의 상기 제2 배양 용기로서의 디쉬(21)에 분주함으로써, 세포를 새로운 디쉬(21)에 분배하게 되어 있다.

그 때 본 실시예에서는 상기 검사 수단(11)의 검사 결과에 기초하여, 이번의 계대 작업에 새롭게 필요한 배지의 양을 구하고, 이것에 기초하여 분배할 새로운 디쉬(21)의 개수를 결정하게 되어 있고, 그 판정을 행하는 판정 수단은 상기 제어 수단(5)에 설치되어 있다.

상기 판정 수단은 상기 검사 수단(11)에 있어서 세포의 생존수가 계수되면, 상기 생존율이 소정의 역치를 넘는지 여부를 판정하고, 상기 역치를 넘지 않는 경우에는 사용하는 배지의 양으로서 표준량을 선택하고, 이것에 따른 소정 개수의 디쉬(21)에 세포를 계대시키는 표준 계대 모드로 상기 계대 작업을 실행시킨다.

한편 검사 결과에 있어서 세포의 생존수가 상기 역치를 넘은 경우에는, 다수의 세포가 생존하고 있는 점에서, 이것을 상기 표준 계대 모드로 계대를 행하는 경우에 비해, 보다 많은 배지가 필요하게 된다.

이 때문에 상기 판정 수단은 상기 표준보다 다량의 배지량을 선택하고, 이것에 따른 상기 표준 계대 모드보다 다수의 디쉬(21)에 세포를 계대시키는 우량 계대 모드로 상기 계대 작업을 실행시키게 되어 있다.

예를 들면 상기 표준 계대 모드에 있어서 하나의 원침관(22)에 수용되어 있던 세포를 10개의 새로운 디쉬(21)에 계대하는 경우, 상기 우량 계대 모드에서는 15개의 디쉬(21)에 세포를 계대시키게 되어 있다.

또한 세포의 검사는 배양되어 있는 세포의 일부를 추출하여 행해지기 때문에, 구한 생존수에 소정의 계수를 곱하여 필요한 배지의 양을 산출한다. 또 산출한 분배할 배지의 양을 디쉬(21) 하나당 수용하는 배지량으로 나누어, 디쉬(21)의 수를 구하도록 해도 된다.

또 검사 수단(11) 및 판정 수단은 상기 계대 작업에 있어서 배양하는 디쉬(21)의 개수를 결정할 뿐만아니라, 상기 계대 조작을 행할지 여부의 판단에도 사용할 수 있다.

예를 들면 제2 로봇(7)이 상기 인큐베이터(4)로부터 소정의 간격, 예를 들면 매일 아침 정해진 시간에 디쉬(21)를 취출하여, 당해 디쉬(21)째로 세포를 상기 검사 수단(11)에 이동시킨다.

그러면 검사 수단(11)의 촬상 수단(11a)이 디쉬(21) 내의 세포를 촬영하여 당해 세포의 화상에 차지하는 점유율을 측정하고, 제어 수단(5)은 이 세포의 점유율에 기초하여, 세포가 충분히 배양되어 있다고 판정된 경우에는 상기 계대 조작을 행하는 것을 결정한다.

상기 관찰 수단(11)으로 상기 세포의 관찰을 행할 때, 상기 관찰 플레이트(25)에 재치한 세포에 상기 시약 용기(32)에 수용된 트리판 블루를 가함으로써, 세포의 생존수를 상기 촬상 수단(11a)에 의해 용이하게 계측할 수 있다.

그 때문에 상기 작업실(2a)에는 상기 관찰 플레이트(25)에 상기 트리판 블루를 공급하는 시약 공급 수단(101)과, 상기 세포나 트리판 블루를 관찰 플레이트(25)에 공급하기 위해서 사용하는 상기 마이크로 피펫(34)의 마이크로 피펫 노즐(35)을 교환하기 위한 노즐 교환 수단(102)을 설치하고, 이들의 작업을 자동적으로 행하게 되어 있다.

도 13에 나타내는 바와 같이, 상기 시액 공급 수단(101)은 카메라(45)를 수납한 케이싱(45a)에 설치되어 있고, 또한 제1, 제2 로봇(6, 7)의 가동 범위에 설치되어 있다.

상기 케이싱(45a)에는 마이크로 피펫(34)을 유지하는 유지 수단(103)이 고정되고, 유지된 마이크로 피펫(34)의 하방에는 상기 마이크로 피펫 노즐(35)을 폐기하기 위한 원침관(22)이 배치되어 있다. 또 상기 케이싱(45a)의 근방에는 시약 용기(32)를 유지하는 시약 용기 홀더(104)가 설치되어 있다.

상기 유지 수단(103)의 상면에는 상기 마이크로 피펫(34)에 장착된 유지 부재(36)가 재치되게 되어 있고, 당해 유지 부재(36)에 설치된 2개의 위치 결정 구멍(36b)에 끼워맞춰지는 도시하지 않는 위치 결정 핀이 설치되어 있다.

상기 마이크로 피펫 노즐(35)을 폐기하기 위한 원침관(22)은 상기 마이크로 피펫(34)의 이젝트 버튼(34c)이 조작되면, 낙하한 마이크로 피펫 노즐(35)을 회수하게 되어 있고, 그 후 당해 마이크로 피펫 노즐(35)은 상기 원침관(22)째로 폐기 상자(77)에 폐기되게 되어 있다.

상기 노즐 교환 수단(102)은 상기 로터리 스토커(8)에 인접한 위치에 설치되고, 제1 로봇(6)의 가동 범위에 설치되어 있다.

도 14에 나타내는 바와 같이, 노즐 교환 수단(102)은 상기 시액 공급 수단(101)의 유지 수단(103)과 마찬가지의 구성을 가지는 유지 수단(103A)과, 당해 유지 수단(103A)의 하방에 설치되어 마이크로 피펫 노즐(35)을 마이크로 피펫(34)의 선단관(34a)에 장착하기 위한 장착 수단(105)으로 구성되어 있다.

상기 장착 수단(105)은 상기 마이크로 피펫 노즐(35)을 유지하는 관통 구멍을 구비한 유지 부재(105a)와, 당해 유지 부재(105a)를 승강시키는 에어 실린더 등의 승강 수단(105b)으로 구성되어 있다.

그리고 본 실시예에 있어서 상기 마이크로 피펫(34)은 이하와 같이 하여 사용된다.

우선 제1 로봇(6)은 로터리 스토커(8)의 검체 용기 지지 테이블(55)로부터 마이크로 피펫 노즐(35)을 유지하여 이것을 상기 노즐 교환 수단(102)에 이동시키고, 상기 장착 수단(105)의 유지 부재(105a)에 유지시킨다.

계속해서 제1 로봇(6)은 상기 검체 용기 지지 테이블(55)로부터 마이크로 피펫(34)을 유지하여, 이것을 노즐 교환 수단(102)의 상기 유지 수단(103A)에 유지시킨다.

이 때 상기 장착 수단(105)의 유지 부재(105a)는 승강 수단(105b)에 의해 하강 위치에 위치하고, 이 상태로부터 유지 부재(105a)를 상승시킴으로써, 상기 마이크로 피펫 노즐(35)이 상기 선단관(34a)에 강고하게 장착되게 되어 있다.

그 때 제1 로봇(6)은 마이크로 피펫(34)을 상방으로부터 눌러서, 마이크로 피펫(34)이 유지 수단(103)으로부터 탈락하지 않도록 한다.

이와 같이 하여 마이크로 피펫(34)에 마이크로 피펫 노즐(35)이 장착되면, 제1 로봇(6)은 당해 마이크로 피펫(34)을 상기 시액 공급 수단(101)에 이동시킨다.

계속해서 제2 로봇(7)은 세포를 포함하는 현탁액이 수용된 원침관(22)을 시액 공급 수단(101)에 있어서의 마이크로 피펫(34)의 하방으로 이동시킨다. 그리고 제1 로봇(6)이 당해 마이크로 피펫(34)의 흡인 버튼(34b)을 조작하여, 마이크로 피펫(34)에 소량의 현탁액을 흡인한다.

계속해서 제2 로봇(7)은 관찰 플레이트(25)를 마이크로 피펫(34)의 하방에 위치시키고, 제1 로봇(6)이 다시 흡인 버튼(34b)을 조작하면, 관찰 플레이트(25)에 소정량의 현탁액이 토출된다.

제2 로봇(7)은 상기 세포가 재치된 관찰 플레이트(25)를 전달 테이블(42)에 재치하고, 제1 로봇(6)은 마이크로 피펫(34)의 이젝트 버튼(34c)을 조작하여, 장착되어 있던 마이크로 피펫 노즐(35)을 원침관(22)에 낙하시킨다.

그 후 제1 로봇(6)은 당해 마이크로 피펫(34)을 상기 노즐 교환 수단(102)에 이동시켜, 새로운 마이크로 피펫 노즐(35)을 장착시키고, 당해 새로운 마이크로 피펫 노즐(35)이 장착된 마이크로 피펫(34)을 다시 시액 공급 수단(101)에 이동시킨다.

제2 로봇(7)은 시약 용기(32)를 시약 용기 홀더(104)로부터 유지하여 시액 공급 수단(101)에 이동시키고, 제1 로봇(6)이 마이크로 피펫(34)을 조작함으로써, 소정량의 시약을 흡인시킨다.

이어서 제2 로봇(7)은 관찰 플레이트(25)를 마이크로 피펫(34)의 하방으로 이동시키고, 제1 로봇(6)이 마이크로 피펫(34)을 조작함으로써, 관찰 플레이트(25)의 세포에 상기 시약을 공급한다.

그 후, 제2 로봇(7)은 당해 관찰 플레이트(25)를 상기 관찰 수단(11)에 이동시켜, 상기 세포의 관찰을 행한다.

한편 제1 로봇(6)은 마이크로 피펫(34)을 조작하여, 사용한 마이크로 피펫 노즐(35)을 원침관(22)에 회수하고, 상기 노즐 교환 수단(102)에 마이크로 피펫(34)을 이동시킨다.

상기 인큐베이터(4)는 내부 공간이 세포의 배양에 최적인 온도나 습도로 유지되고, 상기 아이솔레이터(2)와 인큐베이터(4)는 접속 수단(111)에 의해 접속되어 있다. 이와 같이 본 실시예의 자동 배양 조작 장치(1)는 인큐베이터(4)를 구비하고, 피배양물을 배양하는 배양 장치로서 구성되어 있다.

또 인큐베이터(4)는 도 2에 나타내는 대차(4a)에 의해 이동 가능하게 설치되고, 아이솔레이터(2)로부터 이격된 위치에 있어서 세포의 배양을 행하는 것이 가능하게 되어 있다.

또 인큐베이터(4)의 내부에는 소정 개수의 디쉬(21)를 수용하는 도시하지 않는 래크와, 당해 래크로부터 소정의 디쉬(21)를 취출하여 아이솔레이터(2) 내의 반출입 수단(12)에 전달하는 반송 수단(4b)이 설치되어 있다.

상기 반송 수단(4b)은 상기 어태치먼트(33)의 유지부(33b)와 동일한 형상을 가진 유지부(4c)를 구비하고, 당해 유지부(4c)를 승강시킴으로써, 상기 래크의 필요한 위치에 디쉬(21)를 수용하게 되어 있다.

도 1에 나타내는 바와 같이 아이솔레이터(2)의 측면에 있어서의 상기 2개의 인큐베이터(4)가 접속되는 위치에는 각각 제1, 제2 연통구부(2dA, 2dB)가 형성되고, 이들 제1, 제2 연통구부(2dA, 2dB)는 연통구 개폐 부재로서의 아이솔레이터측 셔터(112)에 의해 개폐되게 되어 있다.

한편 상기 인큐베이터(4)의 측면에는 반출입구부(4d)가 형성되고, 당해 반출입구부(4d)는 반출입구 개폐 부재로서의 인큐베이터측 셔터(113)에 의해 개폐되게 되어 있다.

이하 도 15를 사용하여 제1 연통구부(2dA)에 접속되는 접속 수단(111)에 대해서 설명하면, 당해 접속 수단(111)은 아이솔레이터(2)의 연통구부(2dA) 및 인큐베이터(4)의 반출입구부(4d)의 주위를 둘러싸고, 아이솔레이터(2)의 측면과 인큐베이터(4)의 측면에 기밀을 유지한 상태로 설치되는 통 형상의 연결 부재(114)와, 아이솔레이터(2)와 인큐베이터(4)를 접속 상태로 유지하는 접속 기구(115)를 구비하고 있다.

상기 아이솔레이터(2)의 연통구부(2dA)에는 환 형상의 중공 시일 부재(116)가 설치됨과 아울러, 상기 아이솔레이터측 셔터(112)는 구동 수단으로서의 에어 실린더(112a)에 의해 가이드 레일(112b)에 안내되어 승강 가능하게 설치되어 있다.

상기 아이솔레이터측 셔터(112)가 상기 연통구부(2d)의 높이에 위치하면, 상기 중공 시일 부재(116)에 에어가 공급되어 팽창하고, 아이솔레이터측 셔터(112)에 밀착하여 밀봉하게 되어 있다.

인큐베이터측 셔터(113)는 구동 수단으로서의 개폐용 모터(117)의 구동력에 의해 가이드 레일(118)에 안내되어 승강하여 인큐베이터(4)의 반출입구부(4d)를 개폐하고, 또 로크용 모터(119)에 의해 상승 상태가 유지되게 되어 있다.

상기 인큐베이터측 셔터(113)가 반출입구부(4d)의 높이에 위치할 때, 당해 반출입구부(4d)에 설치한 환 형상의 중공 시일 부재(120)에 에어를 공급하여 팽창시키면, 인큐베이터측 셔터(113)에 밀착하여 밀봉되게 되어 있다.

상기 개폐용 모터(117)의 회전축은 인큐베이터(4)의 측벽을 관통하고 있고, 당해 회전축의 선단에는 대략 U자형의 제1 오목부(121a)가 형성된 암(121)이 설치되어 있다.

상기 제1 오목부(121a)는 상기 인큐베이터측 셔터(113)의 측부 하방에 설치된 제1 돌기(113a)에 걸어맞춰지고, 도 16(a)에 나타내는 폐쇄 상태와 (b)에 나타내는 개방 상태 사이에는 상기 개폐용 모터(117)가 암(121)을 상하로 요동시켜, 상기 제1 오목부(121a)에 연동시켜 상기 제1 돌기(113a)를 누르고, 인큐베이터측 셔터(113)를 승강시키게 되어 있다.

상기 로크용 모터(119)의 회전축도 인큐베이터(4)의 측벽을 관통하고 있고, 당해 회전축에 의해 회전되는 회동체(122)에는 대략 U자형의 제2 오목부(122a)가 형성되어 있다. 이에 대해 상기 인큐베이터측 셔터(113)의 측부에는 상기 제2 오목부(122a)에 걸어맞춰지는 제2 돌기(113b)가 형성되어 있다.

그리고 도 16(a)에 나타내는 상승 상태에서는 상기 로크용 모터(119)에 의해 제2 오목부(122a)가 횡방향을 향하고, 이것에 의해 제2 돌기(113b)의 상하 방향으로의 이동을 저지하여, 인큐베이터측 셔터(113)의 폐쇄 상태를 유지하게 되어 있다.

개방 상태로 하기 위해서는 상기 로크용 모터(119)가 상기 제2 오목부(122a)를 하방을 향하게 하고, 제2 돌기(113b)의 하방으로의 이동을 허용하고, 인큐베이터측 셔터(113)가 개방 가능하게 된다.

이와 같이 아이솔레이터(2)의 연통구부(2d), 인큐베이터(4)의 반출입구부(4d) 모두 구동 수단을 구비하여 개폐 작동되는 셔터를 개폐 부재로서 채용하고 있기 때문에, 자동화에 대응 가능하며, 개방시에 제2 로봇(7)이나 반출입 수단(12)의 가동에 간섭하는 일은 없다.

상기 연결 부재(114)는 상기 아이솔레이터(2)의 측면에 고정됨과 아울러 상기 아이솔레이터(2)의 제1, 제2 연통구부(2dA, 2dB)의 각각을 둘러싸게 설치된 통 형상의 부재로서, 그 선단에는 환 형상 시일 부재(123)가 설치되고, 인큐베이터(4)의 반출입구부(4d)의 외벽측의 주위를 둘러싸고 밀봉하게 되어 있다.

이것에 의해 당해 연결 부재(114)에 의해 연결된 아이솔레이터(2)와 인큐베이터(4) 사이에는 외부 분위기로부터 격리된 제염 공간(S)이 형성되게 되어 있다.

상기 접속 기구(115)는 아이솔레이터(2)의 측면에 설치된 4개의 걸어맞춤 핀(115a)과, 상기 인큐베이터(4)의 측면에 설치되어 상기 걸어맞춤 핀(115a)에 걸어맞춰지는 4개의 걸어맞춤 후크(115b)와, 걸어맞춤 핀(115a)을 출퇴(出退)시키는 에어 실린더(115c)로 구성되어 있다.

상기 걸어맞춤 핀(115a)을 돌출시켜, 모든 걸어맞춤 핀(115a)이 상기 걸어맞춤 후크(115b)에 걸어맞춰짐으로써, 아이솔레이터(2)에 대하여 인큐베이터(4)가 연결 유지되고, 상기 연결 부재(114)의 내측에 밀폐된 제염 공간(S)을 형성한다.

그리고 제1, 제2 연통구부(2dA, 2dB)에 대응하는 각 접속 수단(111)의 연결 부재(114)에는 공급 통로(124)를 통하여 상기 제염 가스 공급 수단(38)으로부터 제염 가스가 공급되게 되어 있다.

상기 공급 통로(124)는 제1 연통구부(2dA)에 설치한 연결 부재(114)에 접속되는 통로(124A)와, 제2 연통구부(2dB)에 설치한 연결 부재(114)에 접속되는 통로(124B)로 분기되고, 각각에 제어 수단(5)에 의해 제어되는 개폐 밸브(125)가 설치되고, 이것에 의해 어느 일방의 접속 수단(111)에 제염 가스를 공급하기 위한 전환 수단이 구성되어 있다.

이와 같은 구성에 의해, 상기 공급 통로(124)를 통하여 어느 일방의 연결 부재(114)에 제염 가스를 공급하면, 당해 연결 부재(114)에 의해 형성된 제염 공간(S)에 제염 가스가 충만하고, 외부 분위기에 노출되어 있던 아이솔레이터측 셔터(112)나 인큐베이터측 셔터(113)의 표면을 제염할 수 있게 되어 있다.

제염 공간(S)에 제염 가스가 공급되고, 소정 시간이 경과하면, 당해 제염 공간(S) 내의 제염 가스는 각 연결 부재(114)에 설치한 배출 통로(126)의 개폐 밸브(127)를 열어, 당해 제염 공간(S)의 제염 가스를 촉매(128)에 의해 무해화하여 배출하고, 그 후 소정 시간에 걸쳐 무균 에어를 흘려 에어레이션이 행해지게 되어 있다.

그리고 이와 같은 제염 가스에 의한 제염은 인큐베이터(4)의 접속시와 이탈시에 실시되게 되어 있다.

여기서 본 실시예에서는 상기 연결 부재(114)에 의해 아이솔레이터(2)의 제1, 제2 연통구부(2dA, 2dB) 및 인큐베이터(4)의 반출입구부(4d)를 둘러싸는 협소한 제염 공간(S)을 형성하고, 이것을 제염 가스에 의해 제염하기 때문에, 용적이 큰 공간을 제염하는 경우에 비해 단시간에 제염을 행할 수 있게 되어 있다.

상기 아이솔레이터(2)와 인큐베이터(4) 사이에서 디쉬(21)의 전달을 행하는 반출입 수단(12)은 상기 2개의 연통구부(2dA, 2dB)의 근방에 각각 설치되어 있다.

상기 반출입 수단(12)은 디쉬(21)를 재치하는 디쉬 재치부(12a)와, 당해 디쉬 재치부(12a)를 수평 방향으로 이동시키는 이동 수단(12b)에 의해 구성되어 있다.

상기 디쉬 재치부(12a)는 로터리 스토커(8)에 있어서의 디쉬 재치 테이블(53)의 디쉬 재치부(60)와 동일한 형상을 가지고 있고, 상기 이동 수단(12b)에 의해 제2 로봇(7)의 작업 범위 내와 인큐베이터(4)의 내부 사이에서 왕복동하게 되어 있다.

상기 디쉬 재치부(60)가 상기 이동 수단(12b)에 의해 제2 로봇(7)측에 위치하면, 상기 제2 로봇(7)이 유지한 어태치먼트(33)를 통하여 디쉬(21)의 전달이 행해지고, 당해 위치가 제2 로봇(7)에 의한 상기 인큐베이터(4)에 대한 디쉬(21)의 반출입 위치가 된다.

그리고 디쉬 재치부(60)가 인큐베이터(4)의 내부에 위치하면, 당해 인큐베이터(4)의 반송 수단(4b)과의 사이에서 디쉬(21)의 전달을 행하게 되어 있다.

이하 상기 구성을 가지는 자동 배양 조작 장치(1)의 동작에 대해서 설명한다.

상기 제1, 제2 로봇(6, 7)을 사용한 배양 조작을 행하기 전에, 상기 패스 박스(3)로부터 아이솔레이터(2)에 상기 기구류나 용기류를 반입하고, 또 이들 기구류 및 용기류를 소정의 위치에 배치하는 준비 작업을 작업자에 의한 수작업에 의해 행한다.

우선 작업자는 상기 패스 박스(3)의 외부 개폐문(3a)을 개방하여, 기구류나 용기류가 수용된 포장 자루(B)를 당해 패스 박스(3) 내의 후크(3b)에 늘어뜨리고, 포장 자루(B)의 외면을 제염 가스 공급 수단(38)의 제염 가스에 의해 제염한다.

작업자는 아이솔레이터(2) 및 패스 박스(3)에 설치된 반출입용 글로브(40a)를 장착하고, 상기 패스 박스(3) 내의 포장 자루(B)를 아이솔레이터(2)의 작업실(2a) 내에 반입한다.

그 때 작업자는 상기 로터리 스토커(8)의 전환 수단을 비전달 상태로 하여 각 테이블(52~55)을 수동으로 회전시키고, 상기 디쉬(21)나 원침관(22)을 각 테이블(52~55)에 수용하고, 또 상기 피펫(23)을 피펫 홀더(75)에 재치한다.

또 작업자는 상기 아스피레이터 노즐(24)을 상기 이동 테이블(41)에 재치하고, 또한 기구류나 용기류를 취출한 후의 포장 자루(B)를 폐기 상자(77)에 폐기한다.

이어서 작업자는 패스 박스(3)의 외부 개폐문(3a)으로부터 검체 용기(28)나 액체류를 패스 박스(3) 내에 반입하고, 또한 상기 반출입용 글로브(40a)를 장착하여 이들 검체 용기(28)나 액체류를 수용한 액체 용기(29~32)를 소독액에 의해 닦아낸다.

계속해서 작업자는 상기 개폐문(39)을 개방하여 상기 액체류를 아이솔레이터(2)에 반입하고, 구체적으로는 상기 로터리 스토커(8)에 검체 용기(28) 및 시약 용기(32)를 수용하고, 상기 배지 용기(29), PBS 용기(30), 트립신 용기(31)를 각각 상기 이동 테이블(41)에 재치한다.

이 때 작업자는 상기 원침관(22)이나 검체 용기(28)나 각 액체 용기(29~32)에 장착되어 있던 스크류식의 캡을 회전 조작이 불필요한 커버 캡(26)으로 교환한다.

작업자가 상기 이동 테이블(41)을 수동으로 액체 공급 수단(10)의 전방까지 이동시키면, 작업자는 또한 상기 배치용 글로브(40b)를 장착하여, 당해 이동 테이블(41) 상의 아스피레이터 노즐(24)을 아스피레이터(73)에 장착하고, 또 상기 액체 용기(29~31)를 소정의 위치에 배치한다.

또한 상기 어태치먼트(33) 및 마이크로 피펫(34)은 미리 아이솔레이터(2)에 재치되어 있는데, 이들을 상기 포장 자루(B)에 수용하여, 배양 조작을 행할 때마다 외부로부터 반입하도록 해도 된다.

이와 같이 상기 기구류나 용기류 및 액체류의 반입 작업 및 배치 작업은 로봇에 의한 동작에서는 번잡한 작업이 되기 때문에, 작업자에 의해 신속히 행하게 되어 있다.

이들 준비 작업이 종료하면, 상기 제어 수단(5)에 의해 상기 제1, 제2 로봇(6, 7)이나 액체 공급 수단(10) 등에 의한 자동적인 배양 조작이 가능하게 되는데, 각 배양 조작을 행하기 전에, 상기 제어 수단(5)의 제어에 의해 이하의 작업이 행해진다.

우선 제어 수단(5)은 상기 제1 로봇(6)을 제어하여, 상기 피펫 홀더(75)에 재치된 피펫(23)을 상기 액체 공급 수단(10)의 상기 제1~제3 액체 급배 수단(71A~71C)에 각각 장착시킨다.

이와 동시에 상기 제어 수단(5)은 상기 로터리 스토커(8)의 전환 수단(58)을 전달 상태로 복귀시키는 동작을 행한다. 구체적으로는 구동 수단(57)에 의해 풀리(62)를 회전시키고, 상기 준비 작업에 의해 상기 전환 수단(58)이 비전달 상태인채였던 경우에는, 상기 풀리(62)가 상기 연결 부재(61)에 대하여 상대적으로 회전하는데, 그 후 더욱 풀리(62)가 회전하면, 상기 볼(63)이 당해 풀리의 오목부(62a)에 끼워맞춰져, 상기 연결 부재(61)가 상방으로 이동하여 상기 전달 상태가 된다.

이와 같이 하여 전환 수단(58)이 전달 상태가 되면, 제어 수단(5)은 또한 구동 수단(57)에 의해 회전축(51)을 회전시키고, 당해 회전축(51)에 설치한 검출편(59a)을 상기 회전 위치 센서(59)에 의해 인식하고, 또한 각 테이블(52~55)에 작업자가 재치한 용기류나 기구류를 상기 기구류 센서(57)에 의해 인식한다.

이것에 의해 제어 수단(5)은 각 테이블(52~55)의 회전 위치를 인식함과 아울러, 각 테이블(52~55)에 재치되어 있는 기구류나 용기류의 위치나 유무를 기억한다.

이하 상기 배양 조작으로서 세포를 배지와 함께 배양 용기에 수용시키는 파종 작업, 오래된 배지를 교환하는 배지 교환 작업, 하나의 배양 용기의 세포를 복수의 새로운 배양 용기에 분배하는 계대 작업, 배양이 종료한 세포를 회수하는 회수 작업에 대해서 설명한다.

또한 상기 배양 조작에 있어서의 상기 제1, 제2 로봇(6, 7)이나 액체 공급 수단(10) 등의 동작은 미리 제어 수단(5)에 등록된 동작에 따라 행해지는데, 하기 동작은 어디까지나 일례이며, 상이한 동작 순서에 의해 배양 조작을 행하는 것도, 상기 기재한 작업 이외의 작업도 행하는 것도 가능한 것은 말할 필요도 없다.

도 17은 파종 작업의 플로우를 나타내고, 상기 패스 박스(3)로부터 아이솔레이터(2)에는 용기류로서 디쉬(21) 및 원침관(22)이, 기구류로서 피펫(23), 아스피레이터 노즐(24)이, 액체류로서 배지 용기(29), PBS 용기(30), 시약 용기(32)가 각각 반입되어 있다. 또 이들과는 별개로 세포를 수용한 검체 용기(28)가 반입된다.

우선 검체 용기(28)의 세포를 복수의 원침관(22)에 분주하는 작업을 행한다(A-1).

제1 로봇(6)은 상기 검체 용기(28)를 로터리 스토커(8)로부터 취출하고, 이것을 액체 공급 수단(10)의 제3 액체 급배 수단(71C)까지 이동시키고, 피펫(23)에 검체 용기(28)의 세포를 포함하는 액체를 흡인한다.

제1 로봇(6)은 빈 검체 용기(28)를 폐기 상자(77)에 폐기하고, 계속해서 로터리 스토커(8)로부터 빈 원침관(22)을 취출하여 이것을 상기 제3 액체 급배 수단(71C)에 이동시키고, 피펫(23)으로부터 당해 원침관(22)에 소정량의 세포를 분 주한다.

그리고 제1 로봇(6)은 세포가 분주된 원침관(22)을 상기 원침관 홀더(43)에 지지시킨다.

이어서 상기 원침관(22)에 PBS를 분주하는 작업을 행한다(A-2).

상기 액체 공급 수단(10)의 상기 제2 액체 급배 수단(71B)과 제2 용기 유지 수단(72B)이 작동하여, 피펫(23)에 소정량의 PBS를 흡인한다.

계속해서 제1 로봇(6)은 상기 원침관 홀더(43)에 지지된 원침관(22)을 취출하고, 이것을 상기 제2 액체 급배 수단(71B)에 이동시키고, 피펫(23)으로부터 소정량의 PBS를 당해 원침관(22)에 토출한다.

그리고 제1 로봇(6)은 PBS가 분주된 원침관(22)을 다시 원침관 홀더(43)에 지지시킨다.

이어서 상기 PBS가 분주된 세포를 원심분리하는 작업을 행한다(A-3).

제2 로봇(7)은 상기 원침관 홀더(43)에 지지된 원침관(22)을 취출하여 이것을 원심분리 수단(9)에 수용하고, 그 때 제2 로봇(7) 및 액체 공급 수단(10)에 의해 새로운 원침관(22)으로부터 카운터 웨이트를 작성한다.

계속해서 원심분리 수단(9)이 작동하고, 이것에 의해 원침관(22) 내의 액체가 하방의 세포를 포함하는 액체와 상방의 상청액으로 분리된다.

원심분리가 종료하면, 제2 로봇(7)은 당해 원심분리 수단(9)으로부터 원침관(22)을 취출하여 이것을 상기 아스피레이터(73)까지 이동시키고, 아스피레이터(73)는 원침관(22)의 상청액을 흡인 제거한다.

그리고 제2 로봇(7)은 상청액이 제거된 원침관(22)을 원침관 홀더(43)에 지지시킨다.

이어서 상기 원침관(22) 내의 세포에 대한 검사를 행한다(A-4).

상기 액체 공급 수단(10)의 상기 제1 액체 급배 수단(71A) 및 제1 용기 유지 수단(72A)이 작동하고, 상기 피펫(23)에 소정량의 배지를 흡인한다.

계속해서 제1 로봇(6)은 상기 원침관 홀더(43)의 원침관(22)을 취출하여 이것을 상기 제1 액체 급배 수단(71A)으로 이동시키고, 피펫(23)으로부터 소정량의 배지를 당해 원침관(22)에 토출한다.

그리고 제1 로봇(6)은 배지가 분주된 원침관(22)을 원침관 홀더(43)에 지지시킨다.

그 후, 상기 제1, 제2 로봇(6, 7)에 의해 관찰 플레이트(25)를 유지하고, 상기 검사 수단(11)에 있어서 상기 서술한 순서에 기초하여 상기 원침관(22) 내의 세포의 일부에 대해서 검사를 행한다.

검사를 위해서 일부의 세포가 채취된 원침관(22)은 다시 상기 원침관 홀더(43)에 지지된다.

이어서 배지와 세포에 의한 현탁액을 작성하고, 이것을 디쉬(21)에 옮기는 작업을 행한다(A-5).

제1 로봇(6)은 B-1의 작업에 있어서 검체 용기(28)로부터 세포를 포함하는 액체를 흡인할 때에 사용한 상기 제3 액체 급배 수단(71C)의 피펫(23)을 피펫 홀더(75)에 수용된 새로운 피펫(23)으로 교환하고, 사용이 끝난 피펫(23)을 폐기 상자(77)에 폐기한다.

제2 로봇(7)은 원침관 홀더(43)의 원침관(22)을 취출하여 이것을 제3 액체 급배 수단(71C)에 이동시키고, 피펫(23)에 원침관(22) 내의 액체의 흡입과 토출을 반복하여 현탁액을 작성하고, 이것을 또한 피펫(23)에 흡인한다.

제2 로봇(7)은 빈 원침관(22)을 원침관 홀더(43)를 통하여 제1 로봇(6)에 전달하고, 이것을 폐기 상자(77)에 폐기한다.

이어서 제1 로봇(6)은 로터리 스토커(8)로부터 어태치먼트(33)를 사용하여 새로운 빈 디쉬(21)를 취출하고, 이것을 상기 제3 액체 급배 수단(71C)으로 이동시키고, 피펫(23)으로부터 당해 디쉬(21)에 상기 현탁액을 토출한다.

그리고 제1 로봇(6)은 현탁액이 분주된 디쉬(21)를 어태치먼트(33)째로 전달 테이블(42)에 재치한다.

마지막으로 상기 현탁액이 분주된 디쉬(21)를 상기 인큐베이터(4)에 반입하는 작업을 행한다(A-6).

우선 상기 제2 로봇(7)은 전달 테이블(42)에 재치된 디쉬(21)를 어태치먼트(33)째로 유지하고, 당해 디쉬(21)를 상기 반출입 수단(12)에 재치한다.

아이솔레이터측 셔터(112) 및 인큐베이터측 셔터(113)를 개방시키면, 반출입 수단(12)은 당해 디쉬(21)를 인큐베이터(4)의 내부에 이동시켜, 인큐베이터(4)의 반송 수단(4b)에 전달한다.

여기서 상기 A-5에 따른 현탁액을 분주하는 작업에서는, 제3 액체 급배 수단(71C)에 흡인한 현탁액을 복수개의 디쉬(21)에 분주하게 되어 있고, 이 때문에 상기 A-5 및 A-6의 작업을 반복함으로써, 소정수의 디쉬(21)를 인큐베이터(4)에 수용한다.

도 18은 배지 교환 작업의 플로우를 나타내고, 아이솔레이터(2)에 접속된 인큐베이터(4)에는 배양된 세포를 수용한 디쉬(21)가 수용되고, 아이솔레이터(2)에는 기구류로서 피펫(23) 및 아스피레이터 노즐(24)이 반입되고, 액체류로서 배지 용기(29)가 미리 반입되어 있다.

우선 인큐베이터(4) 내의 디쉬(21)를 취출하는 작업을 행한다(B-1).

인큐베이터측 셔터(113) 및 아이솔레이터측 셔터(112)가 개방되고, 반출입 수단(12)이 디쉬 재치부(12a)를 인큐베이터(4)의 내부에 이동시킨다.

반출입 수단(12)이 인큐베이터(4) 내의 반송 수단(4b)으로부터 디쉬(21)를 수취하면, 반출입 수단(12)은 당해 디쉬(21)를 아이솔레이터(2) 내에 이동시키고, 제2 로봇(7)이 당해 디쉬(21)를 수취한다.

이어서 상기 디쉬(21) 내의 오래된 배지를 새로운 배지로 교환하는 작업을 행한다(B-2).

상기 디쉬(21)를 유지한 상기 제2 로봇(7)은 당해 디쉬(21)를 상기 아스피레이터(73)에 이동시키고, 아스피레이터(73)에 의해 당해 디쉬(21) 내의 오래된 배지를 흡인 제거한다.

한편 상기 액체 공급 수단(10)에 있어서의 제1 액체 급배 수단(71A) 및 제1 용기 유지 수단(72A)이 작동하고, 피펫(23)이 소정량의 배지를 흡인한다.

그 후, 제2 로봇(7)은 상기 사용이 끝난 배지가 제거된 디쉬(21)를 제1 액체 급배 수단(71A)에 이동시키고, 피펫(23)으로부터 당해 디쉬(21)에 소정량의 배지를 토출하고, 배지의 교환이 종료된다.

마지막으로 상기 디쉬(21)를 인큐베이터(4)에 반입하는 작업을 행한다(B-3).

제2 로봇(7)은 상기 디쉬(21)를 가동 범위의 전달 위치에 위치시킨 반출입 수단(12)의 디쉬 재치부(12a)에 전달하고, 반출입 수단(12)은 당해 디쉬(21)를 인큐베이터(4)의 내부에 이동시키고, 인큐베이터(4)에서는 상기 반송 수단(4b)이 당해 디쉬(21)를 소정의 래크에 수용한다.

그리고 제어 수단(5)은 인큐베이터(4) 내의 디쉬(21)의 모두에 대해서, 상기 B-1~B-3의 각 작업을 반복하여, 모든 디쉬(21)의 배지 교환을 행한다.

도 19는 계대 작업의 플로우를 나타내고, 이 때 아이솔레이터(2)에 접속된 인큐베이터(4)에는 세포를 수용한 디쉬(21)가 수용되고, 또 아이솔레이터(2)에는 용기류로서 디쉬(21), 원침관(22), 기구류로서 피펫(23), 아스피레이터 노즐(24)이 반입되고, 액체류로서 배지 용기(29), 트립신 용기(31), 시약 용기(32)가 반입되어 있다.

우선 인큐베이터(4) 내의 디쉬(21)를 반출하는 작업과(C-1), 당해 디쉬(21)로부터 오래된 배지를 제거하는 작업을 행하고(C-2), 이들 동작은 배지 교환 작업의 B-1, B-2와 마찬가지의 동작이기 때문에 상세한 설명은 생략한다.

그리고 배지가 제거된 디쉬(21)는 어태치먼트(33)째로 전달 테이블(42)에 재치된다.

이어서 디쉬(21)에 트립신을 분주하는 작업을 행한다(C-3).

우선 제2 로봇(7)은 용기 홀더(76)째로 트립신 용기(31)를 취출하여 이것을 제2 액체 급배 수단(71B)에 이동시키고, 피펫(23)에 트립신을 흡인한다. 이 계대 작업에서는 PBS를 사용하지 않기 때문에, 본 작업에서는 제2 액체 급배 수단(71B)에 트립신을 흡인시킬 수 있다.

그 후, 제1 로봇(6)이 전달 테이블(42) 상의 디쉬(21)를 유지하여 이것을 제2 액체 급배 수단(71B)에 이동시키고, 제2 액체 급배 수단(71B)은 당해 디쉬(21)에 상기 피펫(23)의 트립신을 토출한다.

그리고 제1 로봇(6)은 트립신이 분주된 디쉬(21)를 어태치먼트(33)째로 가온고(44)에 수용하고, 당해 가온고(44)에서는 디쉬(21)를 소정의 온도까지 가온한다.

이어서 세포와 트립신으로 이루어지는 현탁액을 하나의 원침관(22)에 집약하는 작업을 행한다(C-4).

우선 제2 로봇(7)은 가온고(44)로부터 소정 온도로 가온된 디쉬(21)를 취출한다. 그 때 제2 로봇(7)은 상기 디쉬(21)를 가온고(44)의 태핑 수단(46)에 이동시키고, 태핑 수단(46)에서는 당해 디쉬(21)에 진동을 부여하여 디쉬(21)의 바닥에 달라붙은 세포를 박리시킨다.

계속해서 제2 로봇(7)은 상기 디쉬(21)를 상기 제3 액체 급배 수단(71C)에 이동시키고, 피펫(23)에 의해 디쉬(21) 내의 세포와 트립신을 흡인 및 배출을 반복하여 현탁액을 작성하고, 이것을 피펫(23)에 흡인한다.

그리고 제2 로봇(7)은 빈 디쉬(21)를 제1 로봇(6)에 전달하고, 폐기 상자(77)에 폐기한다.

한편 제1 로봇(6)은 로터리 스토커(8)로부터 빈 원침관(22)을 유지하여 이것을 제3 액체 급배 수단(71C)에 이동시키고, 피펫(23)으로부터 현탁액을 당해 원침관(22)에 토출한다.

제2 로봇(7)은 상기 가온고(44)에 수용되어 있는 디쉬(21)에 대하여 상기 동작을 반복하여, 복수개의 디쉬(21)에 수용된 현탁액을 상기 제1 로봇(6)이 유지하는 원침관(22)에 집약한다.

그리고 원침관(22)에 소정량의 현탁액이 수용되면, 제1 로봇(6)은 당해 원침관(22)을 원침관 홀더(43)에 지지시킨다.

계속해서 원침관(22) 내의 현탁액을 원심분리하는 작업(C-5), 세포의 검사를 하는 작업(C-6), 배지와의 현탁액을 작성하여 이것을 디쉬(21)에 분주하는 작업(C-7), 상기 디쉬(21)를 인큐베이터(4)에 반입하는 작업(C-8)을 각각 행한다.

이들 작업은 상기 파종 작업에 있어서의 A-3~A-6과 마찬가지의 작업인데, 상기 C-6에 따른 세포의 검사를 하는 작업에서는 상기 제어 수단(5)에 설치한 판정 수단에 의해 현탁액을 분배하는 디쉬(21)의 개수를 결정한다.

구체적으로는 상기 C-6에 따른 검사의 작업에 있어서, 상기 검사 수단(11)에 있어서 관찰 플레이트(25) 상에 있어서의 세포의 생존수를 측정하고, 이 생존수에 기초하여 새롭게 필요하게 되는 배지의 양을 구하고, 이것에 기초하여 C-7의 동작을 상기 통상 계대 모드 혹은 우량 계대 모드로 행할지를 결정한다.

상기 판정 수단이 C-7의 분주 작업을 상기 통상 계대 모드로 행한다고 결정하면, 제어 수단(5)은 제1 배양 용기로서의 하나의 원침관(22)에 집약된 세포를 포함하는 현탁액을 예를 들면 10개의 제2 배양 용기로서의 디쉬(21)에 분주하도록 상기 제1, 제2 로봇(6, 7)이나 액체 공급 수단(10)을 제어한다.

이 때 제어 수단(5)은 제1 액체 급배 수단(71A) 및 제1 용기 유지 수단(72A)을 제어하여, 제1 액체 급배 수단(71A)의 피펫(23)에는 상기 10개의 디쉬(21)에 분주할 배지의 합계량이 흡인된다.

한편 판정 수단이 C-7의 분주 작업을 우량 계대 모드로 행한다고 결정하면, 제어 수단(5)은 원침관(22)에 수용된 세포를 포함하는 현탁액을 예를 들면 15개의 디쉬(21)에 분주시킨다.

그 때에도 제어 수단(5)은 제1 액체 급배 수단(71A) 및 제1 용기 유지 수단(72A)을 제어하여, 제1 액체 급배 수단(71A)의 피펫(23)에 상기 15개의 디쉬(21)에 분주할 배지의 합계량이 흡인된다. 또한 한번에 전량의 배지를 흡인할 수 없는 경우에는, 복수회로 나누어서 흡인 및 토출을 행할 수도 있고, 또 디쉬(21)마다 분주하는 것으로 하여, 디쉬(21)의 개수와 동일한 만큼 동일한 조작을 반복하게 상기 제1, 제2 로봇(6, 7)이나 액체 공급 수단(10)을 제어하도록 해도 된다.

또한 새롭게 필요한 배지의 양은 계측한 생존수에 소정의 계수를 곱하여 구할 수 있고, 구한 배지의 양에 대하여 하나의 디쉬(21)에 수용시키는 배지의 양으로부터 분배할 디쉬(21)의 수를 구하도록 해도 된다.

이와 같이 계대 작업에서는 인큐베이터(4)로부터 취출한 디쉬(21)의 수보다 많은 디쉬(21)에 세포를 분배하기 위해서, C-8에 따른 인큐베이터(4)로 디쉬(21)를 반입하는 작업에 있어서, 1대의 인큐베이터(4)에 모든 디쉬(21)를 수용할 수 없을 때에는, 다른 인큐베이터(4)에 디쉬(21)를 수용하게 되어 있다.

그 때 배양 조작 개시시에 아이솔레이터(2)에 접속되어 있던 2대의 인큐베이터(4)에 모든 디쉬(21)를 수용할 수 없을 때에는, 1대째의 인큐베이터(4)에 대하여 디쉬(21)의 수용이 완료하면, 2대째의 인큐베이터(4)와 작업실(2a)이 연통하고 있는 동안에, 즉시 당해 인큐베이터(4)의 접속 수단(111)의 제염 공간(S)을 제염하여 이탈시키고, 3대째의 인큐베이터(4)를 접속한다.

그리고 2대째의 인큐베이터(4)가 작업실(2a)과 연통 가능한 상태에서 디쉬(21)의 반입을 행하는 동안에, 당해 3대째의 인큐베이터(4)의 접속 수단(111)에 있어서 상기 제염 공간(S)의 제염을 행함으로써, 당해 3대째의 인큐베이터(4)에 대해서도 작업실(2a)과 연통 가능한 상태로 함으로써, 디쉬(21)의 반입을 행할 수 있다.

그 때 상기 서술한 바와 같이 본 실시예의 접속 수단(111)은 협소한 제염 공간을 제염하면 되는 점에서, 상기 1대째의 인큐베이터(4)의 이탈과 3대째의 접속을 신속히 행할 수 있고, 효율적으로 계대 작업을 행하는 것이 가능하게 되어 있다.

또 인큐베이터(4)를 이탈시킬 때에 제염을 행함으로써, 작업실(2a) 내로부터 검체 고유의 바이러스 등이 외부로 누출되는 것이 방지되고, 또 접속시킬 때에 제염을 행함으로써, 외부의 균이나 미생물이 작업실(2a)에 반입되는 것을 방지한다.

도 20은 회수 작업의 플로우를 나타내고, 아이솔레이터(2)에 접속된 인큐베이터(4)에는 세포가 수용된 디쉬(21)가 보관되고, 또 상기 패스 박스(3)로부터는 용기류로서 디쉬(21), 원침관(22), 기구류로서 피펫(23), 아스피레이터 노즐(24)이 반입되고, 액체류, 배지 용기(29), 트립신 용기(31), 시약 용기(32)가 각각 반입되어 있다.

회수 작업에서는 인큐베이터(4)로부터 디쉬(21)를 반출하는 작업(D-1), 디쉬(21)로부터 오래된 배지를 제거하는 작업(D-2), 당해 디쉬(21)에 트립신을 분주하는 작업(D-3), 현탁액을 원침관(22)에 분주하는 작업(D-4), 원침관(22)의 현탁액을 원심분리하는 작업(D-5)을 각각 행한다. 이들 작업은 상기 계대 작업의 C-1~C-7과 마찬가지의 작업이기 때문에 상세한 설명은 생략한다.

그리고 상기 D-5에 따른 원심분리 작업의 결과, 상청액이 제거된 세포를 수용한 복수의 원침관(22)이 얻어지고, 이들은 원침관 홀더(43)에 지지된다.

계속해서 원심분리된 세포를 하나의 원침관(22)에 집약하는 작업을 행한다(D-6).

상기 제1 액체 급배 수단(71A) 및 제1 용기 유지 수단(72A)에 의해, 피펫(23)에 배지를 흡인하고, 제2 로봇(7)은 상기 원침관 홀더(43)의 원침관(22)을 취출하여 이것을 상기 제1 액체 급배 수단(71A)에 이동시키고, 피펫(23)으로부터 당해 원침관(22)에 배지를 토출한다.

그리고 제2 로봇(7)은 당해 배지가 분주된 원침관(22)을 원침관 홀더(43)에 지지시킨다.

한편 제1 로봇(6)은 미리 제3 액체 급배 수단(71C)에 있어서 D-2에 따른 배지를 제거할 때에 사용한 피펫(23)을 피펫 홀더(75)에 수용된 새로운 피펫(23)으로 교환하고, 사용이 끝난 피펫(23)은 폐기 상자(77)에 폐기한다.

계속해서 제1 로봇(6)은 상기 원침관 홀더(43)로부터 상기 배지가 분주된 원침관(22)을 취출하여 이것을 제3 액체 급배 수단(71C)에 이동시키고, 피펫(23)에 원침관(22) 내의 배지와 세포를 흡인 및 배출을 반복하여 현탁액을 작성하고, 이것을 피펫(23)에 흡인한다.

그리고 제1 로봇(6)은 사용이 끝난 원침관(22)을 폐기 상자(77)에 폐기한다.

계속해서 제1 로봇(6)은 새로운 원침관(22)을 로터리 스토커(8)로부터 취출하여 이것을 제3 액체 급배 수단(71C)에 이동시키고, 피펫(23)으로부터 당해 새로운 원침관(22)에 현탁액을 토출한다.

제어 수단(5)은 상기 D-5의 작업에 있어서 원침관 홀더(43)에 지지된 모든 원침관(22)의 모두에 대해서 상기 현탁액을 작성하고, 이것을 상기 제1 로봇(6)이 유지하는 1개의 새로운 원침관(22)에 집약한다.

그 때 인큐베이터(4)에 수용되어 있던 모든 세포를 1사이클의 상기 D-1~D-5의 작업에서는 원심분리 수단(9)에 있어서 처리할 수 없는 경우, 상기 D-6의 작업을 행하는 동안에, 2사이클째의 D-1~D-5의 작업을 반복하고, 당해 2사이클째의 작업에서 얻어진 현탁액에 대해서도 상기 1개의 원침관(22)에 집약한다.

그리고 제1 로봇(6)은 상기 현탁액이 분주된 원침관(22)을 원침관 홀더(43)에 지지시킨다.

이어서 상기 1개의 원침관(22)에 집약된 세포를 다시 원심분리하는 작업을 행한다(D-7).

제2 로봇(7)은 상기 현탁액을 수용한 원침관(22)을 원침관 홀더(43)로부터 취출하여 이것을 상기 원심분리 수단(9)에 수용하고, 원심분리 수단(9)은 당해 원침관(22) 내의 현탁액을 원심분리한다.

원심분리가 종료되면, 제2 로봇(7)은 원침관(22)을 취출하여 이것을 상기 아스피레이터(73)에 이동시키고, 아스피레이터(73)는 원침관(22)으로부터 상청액을 제거한다.

이어서 상기 상청액이 제거된 원침관(22) 내의 세포에 대해서 검사하는 작업을 행한다(D-8).

상기 D-8에 따른 검사 작업은 상기 계대 작업에 따른 C-6의 검사 작업과 마찬가지이므로 상세한 설명에 대해서는 생략한다.

마지막으로 세포를 회수하는 작업을 행한다(D-9).

상기 검사가 종료되면, 제1 로봇(6)은 원침관(22)을 로터리 스토커(8)에 수용하고, 제어 수단(5)은 상기 제1, 제2 로봇(6, 7) 등의 동작을 정지시킨다.

그 후, 작업자는 반출입용 글로브(40a)를 장착하고, 상기 세포가 수용된 원침관(22)을 패스 박스(3)를 통하여 반출하게 되어 있다.

상기 실시예에 나타내는 바와 같이, 본 실시예의 자동 배양 조작 장치(1)에서는 상기 아이솔레이터(2)의 작업실(2a)에 로봇을 구비하고, 로터리 스토커(8)에 대응시켜 제1 로봇(6)을, 상기 인큐베이터(4), 원심분리 수단(9)에 대응시켜 제2 로봇(7)을 각각 설치하고 있다.

이것에 의해 로터리 스토커(8)에 수납한 용기류에 대해서는 상기 제1 로봇(6)에 의해 취급하고, 또 인큐베이터(4)로의 배양 용기의 반출입 또 원심분리 수단(9)으로의 원침관의 세트에 대해서는 제2 로봇(7)에 의해 취급할 수 있어, 작업의 분담에 의한 효율적인 배양 조작을 행할 수 있다.

그 때 상기 제1 로봇(6)과 제2 로봇(7) 사이에, 이들 사이에서 용기류를 전달하기 위한 임시 배치부로서의 전달 테이블(42), 원침관 홀더(43), 가온고(44)를 설치하여, 상기 제1 로봇(6)과 제2 로봇(7)은 이들 사이에서 서로 용기류를 전달하게 되어 있다.

이 때문에 예를 들면 일방의 로봇이 작업중이어도, 다른 로봇이 임시 배치부에 용기류를 재치함으로써, 당해 다른 로봇은 별개의 작업을 행하는 것이 가능하게 된다.

또 본 실시예에서는 상기 아이솔레이터(2)의 작업실(2a)에 있어서의 패스 박스(3)의 근방에 로터리 스토커(8)를 배치함과 아울러, 상기 패스 박스(3) 및 로터리 스토커(8)에 대하여 작업이 가능한 반출입용 글로브(40a)를 설치하고 있다.

이 때문에 패스 박스(3)로부터 아이솔레이터(2)에 상기 용기류를 반입하고 로터리 스토커(8)에 수납할 때는, 상기 반출입용 글로브(40a)를 장착한 작업자에 의해 이들의 반입 작업을 행할 수 있고, 로봇으로는 번잡하게 되는 작업을 신속히 행할 수 있다.

1…자동 배양 조작 장치
2…아이솔레이터
2a…작업실
3…패스 박스
4…인큐베이터
5…제어 수단
6…제1 로봇
7…제2 로봇
8…로터리 스토커
9…원심분리 수단
10…액체 급배 수단
11…검사 수단
12…반출입 수단
33…어태치먼트
34…마이크로 피펫
40…글로브
40a…반출입용 글로브
40b…배치용 글로브
42…전달 테이블
43…원침관 홀더
44…가온고
52…어태치먼트 재치 테이블
53…디쉬 재치 테이블
54…원침관 지지 테이블
55…검체 용기 지지 테이블
57…구동 수단
58…전환 수단
60…디쉬 재치부
71A~71C…제1~제3 액체 급배 수단
72A, 72B…제1, 제2 용기 유지 수단
73…아스피레이터
77…폐기 상자
111…접속 수단
114…연결 부재

Claims (5)

1. 무균 상태로 유지되는 작업실 내에 배양 용기나 원침관을 포함하는 용기류를 수납하는 수납 수단과, 상기 용기류를 유지하여 이송하는 로봇과, 상기 로봇이 유지하는 용기류에 배지나 약액 등의 액체류를 공급하는 액체 공급 수단을 구비하고, 상기 로봇에 의해 피배양물의 배양에 따른 배양 조작을 실행하는 자동 배양 조작 장치에 있어서,
   상기 로봇으로서 제1, 제2 로봇을 구비하고, 이들 제1, 제2 로봇을 서로의 가동 범위의 일부가 중복되도록 배치하고,
   상기 제1 로봇의 가동 범위에 상기 수납 수단을 설치함과 아울러, 상기 제1, 제2 로봇의 중복된 가동 범위에 상기 액체 공급 수단과, 제1, 제2 로봇간에서 상기 용기류를 전달하기 위한 임시 배치부를 설치하고,
   상기 수납 수단에 수납된 상기 용기류의 취출을 상기 제1 로봇에 의해 행함과 아울러 취출한 용기류를 상기 임시 배치부에 재치시키고, 상기 제2 로봇은 임시 배치부를 통하여 제1 로봇으로부터 전달되는 용기류를 유지하여 이송하는 것을 특징으로 하는 자동 배양 조작 장치.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 피배양물 및 상기 배지가 수용된 배양 용기를 수납하여 배양을 행하는 인큐베이터를 상기 작업실의 외부에 설치함과 아울러, 상기 인큐베이터에 대한 배양 용기의 반출입 위치를 상기 제2 로봇의 가동 범위 내로 설정하고,
   상기 제2 로봇은 상기 배양 용기를 상기 임시 배치부와 상기 반출입 위치 사이에서 이송하는 것을 특징으로 하는 자동 배양 조작 장치.
3. 제 1 항 또는 제 2 항 중 어느 한 항에 있어서, 피배양물 및 상기 액체류가 수용된 원침관을 원심분리하는 원심분리 수단을 상기 제2 로봇의 가동 범위에 설치하고,
   상기 제2 로봇은 상기 임시 배치부와 상기 원심분리 수단 사이에서 상기 원침관을 이송하는 것을 특징으로 하는 자동 배양 조작 장치.
4. 제 1 항 또는 제 2 항 중 어느 한 항에 있어서, 외부로부터 작업실에 상기 용기류를 반입하기 위한 패스 박스를 작업실의 외부에 설치함과 아울러, 상기 패스 박스와 작업실과의 연통구 부근에 상기 수납 수단을 배치한 것을 특징으로 하는 자동 배양 조작 장치.
5. 제 1 항 또는 제 2 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 액체 공급 수단이 상기 액체류를 수용한 액체 용기를 유지하는 용기 유지 수단과, 상기 액체 용기로부터 상기 액체류를 흡인하여 상기 용기류에 토출하는 액체 급배 수단을 가지는 것을 특징으로 하는 자동 배양 조작 장치.

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