KR102361805B1 - 오에이치티의 곡선구간 센싱장치를 갖는 주행장치 - Google Patents

오에이치티의 곡선구간 센싱장치를 갖는 주행장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은, OHT의 주행장치를 선행부와 후행부로 구분하여 구성하고, 선행부와 후행부의 사이에 레일의 곡선주행부 진입을 감지하여 주행장치를 감속주행시킬 수 있도록 하므로써 주행장치가 레일 상에서 보다 안정적으로 주행할 수 있도록 한 OHT의 곡선구간 센싱장치를 갖는 주행장치에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은, OHT의 직선구간과 곡선구간이 복합적으로 형성된 레일에 결합되어 이송물을 목적하는 위치로 이송시키도록 하는 주행장치에 있어서, 주행을 위한 구성이 설치되는 베이스와; 상기 주행장치가 주행되는 방향을 기준으로 베이스의 선단측에 설치되어 레일을 따라 주행하는 선행주행부와; 상기 베이스 상에서 선행주행부의 후방에 설치되어 선행주행부와 함께 레일을 따라 주행하는 후행주행부와; 상기 선행주행부와 후행주행부의 사이에 설치되어 선행주행부가 레일의 곡선구간에 진입을 시작할 때, 이를 감지하여 주행장치의 감속을 실시하기 위한 신호를 출력하는 센서부;를 포함하여 구성된다.

Description

오에이치티의 곡선구간 센싱장치를 갖는 주행장치{Driving device with OHT curve section sensing device}
본 발명은 OHT의 곡선구간 센싱장치를 갖는 주행장치에 관한 것이다.
상세하게 본 발명은, OHT의 주행장치를 선행부와 후행부로 구분하여 구성하고, 선행부와 후행부의 사이에 레일의 곡선주행부 진입을 감지하여 주행장치를 감속주행시킬 수 있도록 하므로써 주행장치가 레일 상에서 보다 안정적으로 주행할 수 있도록 한 OHT의 곡선구간 센싱장치를 갖는 주행장치에 관한 것이다.
OHT(Over head Transport: 오버 헤드 이송장치)는 반도체 소자, 평판 디스플레이, 이차전지, 제약장비, 자동차 등의 자동화 생산라인에서 생산라인의 상부에 레일을 설치하고, 상기 레일을 따라 자동화 생산라인에서 생산되는 생산품(이하, 이송물)을 각 공정으로 이송할 수 있도록 한 이송시스템을 의미한다.
이와 같은 OHT는 주행장치, 호이스트, 그립퍼로 이루어진 기본 구성을 갖추고 있다. 여기서, 주행장치는 전술한 레일에 설치되어 이송물을 이송할 수 있도록 한 구성이고, 호이스트는 주행장치에 결합되어 이송물을 승강시킬 수 있도록 한 구성이며, 그립퍼는 호이스트에 결합되어 이송물을 홀딩하여 고정시킬 수 있도록 한 구성이다.
이러한 구성에서 주행장치는 직선구간, 곡선구간, 분기구간으로 구분된 레일을 따라 주행하게 되는데, 상기 주행장치는 레일의 직선구간에서 이송물의 신속한 이송을 위해 고속주행하고, 레일의 곡선구간에서 감속주행을 하여 레일 상에서의 이탈이나 주행휠과 레일 곡선부와의 충돌을 방지할 수 있도록 하고 있다.
대한민국 특허등록 제10-1901029호(2018.09.14. 등록, 이하 선행발명)에는 OHT의 레일을 따라 주행하는 주행장치(선행발명 상에서 비히클로 표기)가 제시되고 있다.
이와 같은 선행발명의 OHT 주행장치는 레일과 접촉하여 회전하는 주행 휠과 상기 주행 휠의 외측에 구비되며, 외륜이 경사지는 보조 휠을 가지며, 카세트를 파지하여 상기 주행 레일을 따라 주행하도록 구성된다.
상기 선행발명을 비롯한 종래 OHT의 주행장치가 곡선구간 레일에서 감속을 실시하기 위해 초기에는 전체 레일에 수치를 부여하여 특정 수치의 구간에서 감속을 실시하도록 하거나, 이보다 발전된 형태로 주행장치가 곡선구간에 진입하는 시점을 검출하여 곡선구간에서 주행장치를 타이밍 제어하는 방식으로 실시하게 된다.
이러한 수치제어 또는 타이밍 제어방식은 획일적인 형태의 레일 상에서는 주행장치가 큰 문제점 없이 감속주행이 수행되지만, 공장 내부의 상황이나, 특정의 이송물에 대하여 곡선구간이 변형된 레일에서 제어를 실시하기가 대단히 어려우며, 제어 프로그램 상의 오류가 발생되는 경우 곡선구간의 레일에서 주행장치의 감속 시점이 어긋나게 되어 OHT의 파손 및 생산라인이 멈추게 되는 문제점이 노출된다.
본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해 발명한 것이다.
이에 본 발명은, OHT의 주행장치를 선행부와 후행부로 구분하여 구성하고, 선행부와 후행부의 사이에 레일의 곡선주행부 진입을 감지하여 주행장치를 감속주행시킬 수 있도록 하므로써 주행장치가 레일 상에서 보다 안정적으로 주행할 수 있도록 한 OHT의 곡선구간 센싱장치를 갖는 주행장치를 제공함에 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위해 본 발명은 아래의 구성을 갖는다.
본 발명은, OHT의 직선구간과 곡선구간이 복합적으로 형성된 레일에 결합되어 이송물을 목적하는 위치로 이송시키도록 하는 주행장치에 있어서, 주행을 위한 구성이 설치되는 베이스와; 상기 주행장치가 주행되는 방향을 기준으로 베이스의 선단측에 설치되어 레일을 따라 주행하는 선행주행부와; 상기 베이스 상에서 선행주행부의 후방에 설치되어 선행주행부와 함께 레일을 따라 주행하는 후행주행부와; 상기 선행주행부와 후행주행부의 사이에 설치되어 선행주행부가 레일의 곡선구간에 진입을 시작할 때, 이를 감지하여 주행장치의 감속을 실시하기 위한 신호를 출력하는 센서부;를 포함하여 구성된다.
또한, 본 발명은 상기 선행주행부와 후행주행부 중 적어도 어느 일측에 설치된 주행구동부와 연결되어 주행구동부를 통해 주행장치의 주행 속도를 제어하며, 상기 센서부와 연결되어 센서부에 의해 출력된 감속을 실시하기 위한 신호를 수신하면 주행구동부를 제어하여 주행장치가 곡선구간에서 감속주행할 수 있도록 한 속도제어부;를 더 포함하여 구성된다.
여기서, 상기 센서부는 선행주행부와 후행주행부에 양단이 결합된 감지부재가 설치되고, 선행주행부가 곡선구간에 진입하면 감지부재의 변화를 감지하여 선행주행부가 곡선구간에 진입되는 시점과 곡선구간의 곡률정도를 검출하는 곡률감지센서로 적용된다.
또한, 상기 센서부는 선행주행부와 후행주행부에 광출력부와 광수신부가 설치되고, 선행주행부가 곡선구간에 진입하면 광출력부와 광수신부 간의 거리를 변화를 감지하여 선행주행부가 곡선구간에 진입되는 시점과 곡선구간의 곡률정도를 검출하는 간격센서로 적용될 수 있다.
이상에서와 같이 본 발명은, OHT의 주행장치가 레일의 곡선구간으로 진입되는 상황을 실시간으로 감지하여 감속을 실시할 수 있게 되므로써 주행장치의 곡선주행에 따른 신뢰도를 향상시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 공장상황이나 특정한 이송물에 대하여 곡선구간의 곡률이 변화되어도 이에 대응하는 정도의 감속이 실시간으로 수행되어 주행장치의 안정적인 주행에 따른 OHT의 파손을 해결하고, 생산라인이 정지하는 등의 문제점이 해결되는 효과를 얻게 된다.
도 1은 본 발명에 의한 곡선구간 센싱장치를 갖는 주행장치의 사시도.
도 2는 본 발명에 의한 곡선구간 센싱장치를 갖는 주행장치의 평면도.
도 3은 본 발명에 의한 곡선구간 센싱장치를 갖는 주행장치의 회로구성도.
도 4a, 4b는 본 발명에 의한 곡선구간 센싱장치를 주행장치의 사용상태도.
상기와 같은 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 의한 곡선구간 센싱장치를 갖는 주행장치의 사시도, 도 2는 본 발명에 의한 곡선구간 센싱장치를 갖는 주행장치의 평면도, 도 3은 본 발명에 의한 곡선구간 센싱장치를 갖는 주행장치의 회로구성도, 도 4a, 4b는 본 발명에 의한 곡선구간 센싱장치를 주행장치의 사용상태도이다.
도면을 참조하면, 본 발명에 의한 곡선구간 센싱장치를 갖는 주행장치는 베이스(10), 선행주행부(20), 후행주행부(30), 센서부(40), 속도제어부(50)로 이루어진다. 본 실시예에서 주행장치가 주행하는 레일(1) 곡선구간(2)은 90°각도로 형성된 것만을 예시하였지만, OHT의 설치상황에 따라 180°이상의 곡선이나 "S" 형태 등의 복합곡선구간으로 형성될 수도 있다.
상기 베이스(10)는 주행을 위한 선행주행부(20)와 후행주행부(30)가 설치되기 위한 공간을 제공하며, 베이스(10)의 하측으로는 이송물을 홀딩하고 승강시킬 수 있도록 한 클램핑 수단과 호이스트 등이 설치되어 구성됨은 주지된 것과 같다.
상기 선행주행부(20)는 주행장치가 주행되는 방향을 기준으로 베이스(10)의 선단측에 설치되며, 상기 후행주행부(30)는 선행주행부(20)의 후방에 특정의 간격을 유지하며 설치된다.
이와 같은 선행주행부(20)와 후행주행부(30)는 각각의 유닛본체(21, 31)에 주행을 위한 휠(22, 32)과 유닛본체(21, 31)의 내부에 휠(22, 32)을 회전시켜 주행할 수 있도록 한 주행구동부(23)가 선행주행부(20)와 후행주행부(30) 중 어느 일측 또는 양측 모두에 설치된다.(도면에서는 선행주행부에 설치된 상태 예시됨)
또한, 상기 유닛본체(21, 31)는 베이스(10) 상에서 회전가능하게 설치되어 레일(1)의 곡률에 따라 특정각도 회전되며, 상기 유닛본체(21, 31)는 "T" 형태로 형성되어 상호 대향되도록 배치되어 구성된다.
상기 센서부(40)는 선행주행부(20)와 후행주행부(30)의 사이에 설치되어 선행주행부(20)가 레일(1)의 곡선구간(2)에 진입을 시작할 때, 이를 감지하여 주행장치가 곡선구간에 진입한 신호를 출력하기 위한 구성이다.
여기서, 상기 센서부(40)는 주행장치의 선행주행부(20)가 레일(1)의 곡선구간(2)에 진입한 시점부터 곡선구간(2)을 진행하여 곡선구간(2)을 빠져나가는 동안 실시간 감지상태를 유지하게 되는데, 이는, 후술될 곡률감지센서(41)와 간격센서(42)에 의해 감지되는 레일(1)의 곡선구간(2) 곡률에 대응하는 속도로 주행장치가 감속주행을 실시할 수 있도록 하게 된다.
보다 구체적으로, 상기 센서부(40)는 곡률감지센서(41)와 간격센서(42)를 선택하여 적용할 수 있게 되는데, 상기 곡률감지센서(41)와 간격센서(42)는 선행주행부(20)와 후행주행부(30)의 사이에서 곡률 또는 간격을 감지하여 레일(1)의 곡선구간(2) 곡률을 검출할 수 있게 된다.
상기 곡률감지센서(41)는 도 4a에서와 같이 선행주행부(20)와 후행주행부(30)에 양단이 결합된 감지부재(43)가 설치되고, 선행주행부(20)가 곡선구간에 진입하면 감지부재(43)의 변화를 감지하여 선행주행부(20)가 곡선구간에 진입되는 시점과 곡선구간의 곡률정도를 검출하도록 한 것이다. 이를 위해 상기 곡률감지센서(41)는 감지부재(43)를 케이블 형태의 화이버 유닛으로 설치하고, 화이버 유닛의 곡률을 광투과 등(화이버 유닛으로 광이 투과되는 정도 등)으로 확인할 수 있도록 한 센싱유닛(44)으로 구성되는 화이버 센서 등으로 적용할 수 있다.
상기 간격센서(42)는 선행주행부(20)와 후행주행부(30)에 광출력부(45)와 광수신부(46)가 설치되고, 선행주행부(20)가 곡선구간에 진입하면 광출력부(45)와 광수신부(46) 간의 거리를 변화를 감지하여 선행주행부(20)가 곡선구간에 진입되는 시점과 곡선구간의 곡률정도를 검출하도록 한 것이다. 이를 위해 상기 간격센서(42)는 근접센서, 말굽센서 등으로 적용할 수도 있다.
상기 속도제어부(50)는 선행주행부(20)와 후행주행부(30) 중 적어도 어느 일측에 설치된 주행구동부(23)와 센서부(40)에 전기, 전자적으로 연결되어 구성된다. 이와 같은 속도제어부(50)는 기본적으로 주행구동부(23)를 통해 주행장치의 주행 속도를 제어하며, 상기 센서부(40)에 의해 출력된 감속을 실시하기 위한 신호를 수신하면 주행구동부(23)의 속도를 제어할 수 있게 된다.
즉, 상기 속도제어부(50)는 주행구동부(23)의 속도를 제어하여, 속도제어부(50)와 결합된 휠(22, 32)의 회전속도 제어에 의해 레일(1)의 직선구간(3)에서 주행장치가 고속주행하다가 곡선구간(2)에 진입한 시점에서부터 곡선구간(2)을 빠져나갈 때까지 주행장감속주행할 수 있도록 하는 것이다.
이와 같이 구성된 주행장치는 선행주행부(20)와 후행주행부(30)에 설치된 센서부(40)에 의해 레일(1)의 곡선구간(2)에서 주행속도가 감속될 수 있게 되어 주행장치의 레일(1) 이탈이나 곡선구간(2)과의 충돌에 따른 파손위험성이 해결된다.
특히, 상기 주행장치는 레일(1)이 아닌 선행주행부(20)와 후행주행부(30)에 센서부(40)가 설치되어 레일(1)의 궤도를 변경하거나 기타 새로운 레일(1)이 설치된 OHT에 적용되어 사용될 때 전체 운용프로그램을 수정하지 않고도 신속하게 범용적으로 사용될 수 있게 된다.
10: 베이스 20: 선행주행부
30: 후행주행부 40: 센서부
50: 속도제어부

Claims (4)

  1. OHT의 직선구간(3)과 곡선구간(2)이 복합적으로 형성된 레일(1)에 결합되어 이송물을 목적하는 위치로 이송시키도록 하는 주행장치를 구성하기 위해, 주행을 위한 구성이 설치되는 베이스(10)와; 상기 주행장치가 주행되는 방향을 기준으로 베이스(10)의 선단측에 설치되어 레일(1)을 따라 주행하는 선행주행부(20)와; 상기 베이스(10) 상에서 선행주행부(20)의 후방에 설치되어 선행주행부(20)와 함께 레일(1)을 따라 주행하는 후행주행부(30)와; 상기 선행주행부(20)와 후행주행부(30)의 사이에 설치되어 선행주행부(20)가 레일(1)의 곡선구간(2)에 진입을 시작할 때, 이를 감지하여 주행장치의 감속을 실시하기 위한 신호를 출력하는 센서부(40);를 포함하는 것을 특징으로 하는 OHT의 곡선구간 센싱장치를 갖는 주행장치에 있어서,
    상기 센서부(40)는, 선행주행부(20)와 후행주행부(30)에 양단이 결합된 감지부재(43)가 설치되고, 선행주행부(20)가 곡선구간에 진입하면 감지부재(43)의 변화를 감지하여 선행주행부(20)가 곡선구간에 진입되는 시점과 곡선구간의 곡률정도를 검출하는 곡률감지센서(41)로 적용되며, 상기 곡률감지센서(41)는 감지부재(43)를 케이블 형태의 화이버 유닛으로 설치하고, 화이버 유닛의 곡률을 광투과로 확인할 수 있도록 한 센싱유닛(44)으로 구성되는 화이버 센서로 적용된 것을 특징으로 하는 OHT의 곡선구간 센싱장치를 갖는 주행장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 선행주행부(20)와 후행주행부(30) 중 적어도 어느 일측에 설치된 주행구동부(23)와 연결되어 주행구동부(23)를 통해 주행장치의 주행 속도를 제어하며, 상기 센서부(40)와 연결되어 센서부(40)에 의해 출력된 감속을 실시하기 위한 신호를 수신하면 주행구동부(23)를 제어하여 주행장치가 곡선구간(2)에서 감속주행할 수 있도록 한 속도제어부(50);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 OHT의 곡선구간 센싱장치를 갖는 주행장치.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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