KR102354709B1 - 안티 핀치 제어 시스템 - Google Patents

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현대트랜시스 주식회사
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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 안티 핀치 제어 시스템을 제공한다. 안티 핀치 제어 시스템은 차량의 시트를 움직이기 위한 구동력을 발생시키는 모터, 상기 모터에서 발생되는 전류값을 측정하는 전류 측정 센서, 상기 모터의 회전수를 측정하는 홀센서 및 상기 홀센서가 특정 엣지(edge)를 생성하는 엣지 생성 시간 동안 상기 전류 측정 센서에 의해 측정된 전류값의 평균값을 도출하고, 상기 평균값에 상기 시트의 끼임 발생시 전류가 상승하는 상승값을 더한 값을 안티 핀치값으로 설정하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 특정된 회전수 마다 상기 평균값을 도출하여 상기 안티 핀치값을 업데이트한다.

Description

안티 핀치 제어 시스템{Anti-pinch control system}
본 발명은 시트의 모터의 제동 제어를 위한 안티 핀치값을 지속적으로 업데이트하기 위한 안티 핀치 제어 시스템에 관한 것이다.
운전자 편의 증대를 위한 시트의 전자식 구동장치가 보편화되면서 사용자의 부주의, 기기의 오작동 등으로 인한 안전 사고가 빈발하고 있다. 이러한 문제를 해결하기 위해 장애물 끼임 방지를 위한 안티 핀치 시스템에 관한 다양한 안전 규정을 제정하여 운용하고 있다. 안티 핀치 시스템(Anti Pinch System)은 파워 윈도우, 선루프 및 시트와 같이 전자식으로 구동되는 차량의 구성에 적용되는 것으로, 자동으로 구동되는 구성에 의해 인체 부위나 이물질의 끼임을 방지하는 안전 시스템이다.
다만, 시트를 구동하는 모터에 가해지는 부하가 지속적으로 변동되는 조건 하에서, 안티 핀치값이 고정적으로 설정되어 있어 시트에 의해 사람이 끼임에도 시트의 구동이 멈추지 않는 문제점이 있었다.
또한, 시트의 현재 위치에 따라 모터에 인가되는 부하가 달라질 수 있다. 일반적인 안티 핀치 제어 시스템에는 안티 핀치값이 고정값으로 설정되어 시트의 위치 변화를 제대로 반영하지 못하는 문제점이 있었다.
본 발명의 기술적 과제는 시트의 모터의 제동 제어를 위한 안티 핀치값을 지속적으로 업데이트하는 안티 핀치 제어 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 기술적 과제는 안티 핀치값의 도출하는 과정의 신뢰성을 향상시키고 모터에 인가되는 부하의 특성을 반영한 안티 핀치값을 도출할 수 있는 안티 핀치 제어 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 안티 핀치 제어 시스템을 제공한다. 안티 핀치 제어 시스템은 차량의 시트를 움직이기 위한 구동력을 발생시키는 모터, 상기 모터에서 발생되는 전류값을 측정하는 전류 측정 센서, 상기 모터의 회전수를 측정하는 홀센서 및 상기 홀센서가 특정한 수의 엣지(edge)를 생성하는 엣지 생성 시간 동안 상기 전류 측정 센서에 의해 측정된 전류값의 평균값을 도출하고, 상기 평균값에 상기 시트의 끼임 발생시 전류가 상승하는 상승값을 더한 값을 안티 핀치값으로 설정하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 특정된 회전수 마다 상기 평균값을 도출하여 상기 안티 핀치값을 업데이트한다.
일 예에 의하여, 상기 모터가 구동된 직후 제1 시간 간격 동안 상기 전류 측정 센서가 측정한 전류값이 기설정된 범위를 벗어나는 경우, 상기 제어부는 상기 제1 시간 간격 동안 측정된 전류값이 노이즈인 것으로 판단한다.
일 예에 의하여, 상기 제어부는 상기 제1 시간 간격 이후의 제2 시간 간격 동안 측정되었던 전류값의 평균값에 상기 상승값을 더한 값을 최초 안티 핀치값으로 설정한다.
일 예에 의하여, 상기 제어부는 상기 제1 시간 간격 이후 상기 엣지 생성 시간 동안 상기 최초 안티 핀치값에 기초하여 상기 모터를 제어한다.
일 예에 의하여, 상기 제어부는 상기 제1 시간 간격 이후부터 상기엣지 생성 시간 동안 측정된 상기 전류값의 평균값에 기초하여 다음 주기의 상기 안티 핀치값을 도출한다.
일 예에 의하여, 상기 제어부는 최대 끼임 전류값을 미리 설정하고, 상기 제어부는 상기 최대 끼임 전류값 이상의 전류값이 상기 전류 측정 센서에 의해 측정되면 상기 시트에 끼임이 발생된 것으로 판단한다.
일 예에 의하여, 상기 안티 핀치값은 상기 최대 끼임 전류값보다 크지 않는다.
일 예에 의하여, 상기 제어부는 상기 전류 측정 센서가 실시간으로 측정한 전류값이 상기 안티 핀치값 이상인 경우 상기 모터를 현재 구동 방향과 반대로 제어한다.
일 예에 의하여, 상기 모터가 현재 구동 방향과 반대로 제어된 이후, 상기 제어부는 제1 시간 간격 동안 상기 전류 측정 센서가 측정한 전류값은 무시하고, 상기 제1 시간 간격 이후의 제2 시간 간격 동안 상기 전류 측정 센서가 측정한 전류의 평균값에 기초하여 새롭게 안티 핀치값을 설정한다.
일 예에 의하여, 상기 전류 측정 센서는 상기 홀센서에 의해 엣지가 발생할 때마다 전류를 측정하고, 상기 제어부는 상기 전류 측정 센서가 측정한 전류값을 기록한다.
일 예에 의하여, 상기 엣지 생성 시간은 상기 홀센서가 특정한 수의 엣지를 생성하는 시간을 의미하는 것으로, 상기 모터에 인가되는 전압 또는 시트에 인가되는 부하에 따라 달라지는 시간이다.
본 발명의 실시예에 따르면, 안티 핀치 제어 시스템은 모터가 일정한 각도만큼 회전할 때마다 안티 핀치값을 재설정하여 현재 시트에 가해지는 부하의 특성을 반영시킬 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 안티 핀치 제어 시스템은 모터의 구동 직후 일정 시간 동안 측정된 전류값을 노이즈로 처리하고 그 이후에 측정된 전류값에 기초하여 안티 핀치값을 도출함에 따라 안티 핀치값을 도출하는 로직의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 안티 핀치 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 안티 핀치값을 업데이터하는 로직을 설명하기 위한 그래프이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 시트에 의한 끼임이 발생한 경우의 전류값 변화 및 안티 핀치값 변화를 설명하기 위한 그래프이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 안티 핀치 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전문에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
명세서에 기재된 "...부", "...유닛", "...모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
또한, 본 명세서에서 구성의 명칭을 제1, 제2 등으로 구분한 것은 그 구성의 명칭이 동일한 관계로 이를 구분하기 위한 것으로, 하기의 설명에서 반드시 그 순서에 한정되는 것은 아니다.
상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내어 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 기술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위 내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 기술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 최선의 상태를 설명하는 것이며, 본 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 안티 핀치 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 안티 핀치 제어 시스템(1)은 모터(10), 전류 측정 센서(20), 홀센서(30) 및 제어부(100)를 포함할 수 있다. 안티 핀치 제어 시스템(1)은 시트에 가해지는 부하에 의해 실시간으로 변동되는 모터(10)의 요구 전류값을 고려하여 시트의 안티 핀치값을 변동시킬 수 있다. 안티 핀치값은 시트에 가해지는 부하에 따라 모터(10)에 요구되는 전류값의 한계값을 의미할 수 있다.
모터(10)는 차량의 시트를 움직이기 위한 구동력을 발생시킬 수 있다. 구체적으로, 모터(10)는 시트의 폴딩 및 언폴딩을 수행할 수 있다. 모터(10)가 시트의 폴딩 및 언폴딩을 수행함에 있어 요구되는 전류값은 전류 측정 센서(20)에 의해 측정될 수 있다. 이 때, 부하가 크다는 것은 시트에 의해 물건 또는 사람이 끼인 것을 의미할 수 있다. 전류 측정 센서(20)는 실시간으로 모터(10)에서 소모하는 전류를 측정할 수 있다.
홀센서(30)는 홀 효과(Hall effect)를 이용한 자기-전기 변환기로서 모터(10)의 속도센서로 이용될 수 있다. 홀센서(30)는 모터(10)의 구동 시에 시트의 위치를 파악하기 위해 펄스(pulse)를 출력할 수 있다. 다시 말해, 홀센서(30)는 모터(10)의 회전수를 측정할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 전류 측정 센서(20)는 홀센서(30)에 의해 엣지(edge)가 발생할 때마다 전류를 측정할 수 있다. 전류 측정 센서(20)가 측정한 전류값은 제어부(100)에 기록될 수 있다.
제어부(100)는 시트의 끼임이 발생하였는지 여부를 판단하기 위한 안티 핀치값을 도출하고, 안티 핀치값에 기초하여 모터(10)를 제어할 수 있다. 제어부(100)는 노이즈 판단부(110), 안티 핀치값 설정부(130) 및 시트 제어부(150)를 포함할 수 있다.
노이즈 판단부(110)는 모터(10)가 구동된 직후 제1 시간 간격 동안에 전류 측정 센서(20)에 의해 측정된 전류값이 기설정된 범위를 벗어나는 경우 그 전류값을 노이즈로 판단할 수 있다. 예를 들어, 제1 시간 간격은 300ms일 수 있다. 모터(10)가 구동된 직후에 모터(10)에서 발생되는 전류값은 불안정할 수 있다. 제1 시간 간격 동안 측정된 전류값에 기초하여 안티 핀치값을 설정하는 경우 안티 핀치값의 신뢰성이 떨어질 수 있다. 따라서, 노이즈 판단부(110)는 제1 시간 간격 동안 전류 측정 센서(20)가 측정한 전류값이 기설정된 범위를 벗어나는 경우 제1 시간 간격 동안 측정된 전류값을 무시할 수 있다.
안티 핀치값 설정부(130)는 홀센서(30)가 특정한 수의 엣지(edge)를 생성하는 엣지 생성 시간 동안 전류 측정 센서(20)에 의해 측정된 전류값의 평균값을 도출하고, 평균값에 시트의 끼임 발생시 전류가 상승하는 상승값을 더한 값을 안티 핀치값으로 설정할 수 있다. 상기 엣지 생성 시간은 홀센서(30)가 특정한 수의 엣지를 생성하는 시간을 의미하는 것으로, 특정된 시간을 의미하는 것이 아닐 수 있다. 예를 들어, 엣지 생성 시간은 홀센서(30)가 500 엣지를 생성하는 시간으로, 모터(10)에 인가되는 전압 또는 시트에 인가되는 부하에 따라 달라지는 시간일 수 있다. 다만, 상기 특정한 엣지 수는 특별히 제한되지 않을 수 있고, 설계자에 의해 변경될 수 있는 수일 수 있다. 상승값은 안티 핀치값 설정부(130)에 미리 입력된 값일 수 있다. 예를 들어, 상승값은 3A일 수 있으나, 이는 설계자에 의해 변경될 수 있는 수치일 수 있다. 3A라는 전류값은 시트에 끼임이 발생한 경우 발생되는 토크값인 5 kgfm 내지 8kgfm에 대응되는 전류값일 수 있다. 예를 들어, 특정된 회전수만큼 모터(10)가 회전되는 시간은 홀센서(30)가 도출한 파형에서 500개의 엣지(edge)가 생성되는 시간을 의미할 수 있다. 안티 핀치값 설정부(130)는 일정 시간 간격 동안 측정된 전류값의 평균값을 도출하는 것이 아니라, 시트가 일정 각도 회전되는 동안 측정된 전류값의 평균값을 도출할 수 있다. 즉, 안티 핀치값 설정부(130)는 모터(10)의 특정된 회전수를 측정 주기로 하여 전류값의 평균값을 도출할 수 있다. 안티 핀치값 설정부(130)는 전류값의 평균값에 상승값을 더한 값을 안티 핀치값으로 설정할 수 있고, 특정된 회전수 마다 평균값을 도출하여 안티 핀치값을 지속적으로 업데이트할 수 있다.
안티 핀치값 설정부(130)는 지속적으로 상승되는 전류값을 검출하기 위해 끼임 최대 전류값을 설정할 수 있다. 일 예로, 안티 핀치값은 끼임 최대 전류값보다 클 수 없다. 지속적으로 전류가 상승되어 안티 핀치값도 지속적으로 상승되면 안티 핀치값이 끼임 최대 전류값보다도 커질 수 있다. 따라서, 본 발명에서는 끼임 최대 전류값을 미리 설정하여 안티 핀치값이 끼임 최대 전류값보다 클 수 없도록 제한할 수 있다. 지속적으로 전류가 상승되어 안티 핀치값도 지속적으로 상승되는 경우에도 끼임 최대 전류값 이상의 전류값이 전류 측정 센서(20)에 의해 측정되면, 안티 핀치 설정부(130)는 시트에 끼임이 발생된 것으로 판단할 수 있다.
시트 제어부(150)는 설정된 안티 핀치값에 기초하여 모터(10)의 구동을 제어할 수 있다. 일 예로, 시트 제어부(150)는 전류 측정 센서(20)가 측정한 전류값이 안티 핀치값 이상인 경우 모터(10)의 구동을 정지시킬 수 있다. 다른 예로, 시트 제어부(150)는 전류 측정 센서(20)가 측정한 전류값이 안티 핀치값 이상인 경우 모터(10)를 반대방향으로 일정 각도 회전시킬 수 있다. 예를 들어, 일정 각도는 5도 내외 일 수 있고, 상기 반대방향은 모터(10)가 동작 중인 방향을 기준으로 정의될 수 있다. 이를 통해, 사람이나 물건이 시트에 의해 끼여 사람에게 상해가 가해지거나 물건이 파손되는 문제점이 해결될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 제어부(100)는 일정 구간 동안 측정된 전류값에 기초하여 안티 핀치값을 지속적으로 업데이트할 수 있다. 실시간으로 변화하는 부하에 따라 모터(10)가 요구하는 전류값이 달라지고, 제어부(100)는 실시간으로 전류값을 측정하여 안티 핀치값을 가변시킬 수 있다. 실시간으로 변화하는 부하에 따라 안티 핀치값을 가변하되, 일정한 시간 마다 안티 핀치값을 업데이트하는 것이 아니라 모터(10)의 회전 각도를 기준으로 안티 핀치값을 업데이트 하여 안티 핀치값이 너무 예민하게 변동되는 현상도 방지될 수 있다. 따라서, 안티 핀치 제어 시스템(1)은 현재 모터(10)의 상태를 실시간으로 반영하여 모터(10)가 요구하는 전류값에 대응되는 값을 갖는 전류값에 기초하여 안티 핀치값을 재설정할 수 있고 안티 핀치값의 안정성을 높일 수 있다.
일정한 각도마다 안티 핀치값을 설정하지 않고 일정한 시간마다 전류값을 평균값을 구하여 안티 핀치값을 설정하는 경우, 모터(10)에 인가되는 전압이 높거나 부하가 적을 경우 너무 긴 구간 동안 전류를 측정하여 현재 시트에 가해지는 부하 특성을 빨리 반영할 수 없는 문제점이 있다. 반대로 모터(10)에 전압이 낮거나 부하가 클 경우는 짧은 구간 동안 안티 핀치값을 자주 업데이트 하게 되므로 안티 핀치 기준이 너무 예민해지는 문제점이 있다. 다시 말해, 모터(10)에 인가되는 전압이 낮거나 시트에 가해지는 부하가 큰 경우, 일정한 시간마다 전류 평균값을 구하게 되면 모터(10)가 1회전 하기 이전(즉, 모터 회전의 일부 부분만에 기초하여)에 측정된 전류 평균값에 기초하여 안티 핀치 기준값을 설정하는 문제점이 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 안티 핀치 제어 시스템(1)은 모터(10)가 일정한 각도만큼 회전할 때마다 안티 핀치값을 재설정하여 현재 시트에 가해지는 부하의 특성을 반영시킬 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 안티 핀치값을 업데이터하는 로직을 설명하기 위한 그래프이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 모터(10)가 구동된 직후 제1 시간 간격 동안 측정된 전류값은 노이즈 판단부(110)에 의해 무시될 수 있다. 예를 들어, 제1 시간 간격은 300ms일 수 있다. 즉, 모터(10)가 구동된 직후 제1 시간 간격 동안 측정된 전류값은 안티 핀치값을 도출하기 위해 사용되지 않을 수 있다. 제어부(100)에는 끼임 최대 전류값(④)이 미리 설정될 수 있다.
(1) 구간에서, 안티 핀치값 설정부(130)는 제1 시간 간격 이후 제2 시간 간격 동안 측정된 전류값의 평균값을 도출할 수 있다. 제2 시간 간격은 제1 시간 간격보다 클 수 있다. 예를 들어, 제2 시간 간격은 500ms일 수 있다. (1) 구간은 홀센서(30)에 의해 500 엣지(edge)가 생성되는 시간을 의미하는 것 일 수 있고, 제1 시간 간격 이후부터 시작되는 구간일 수 있다. 제2 시간 간격 동안 측정된 전류값의 평균값은 최초 전류값의 평균값(②)으로 정의될 수 있다. 안티 핀치값 설정부(130)는 최초 전류값의 평균값(②)에 미리 설정된 상승값(①)을 더한 값을 최초 안티 핀치값으로 도출할 수 있다.
(2) 구간에서, 안티 핀치값 설정부(130)는 (1) 구간에서 측정된 새로운 전류값의 평균값(③)에 기초하여 새로운 안티 핀치값을 도출할 수 있다. 즉, 안티 핀치값 설정부(130)는 이전 구간에서 측정된 전류값의 평균값(③)에 기초하여 다음 구간의 새로운 안티 핀치값을 도출할 수 있다. (2) 구간은 홀센서(30)에 의해 500edge가 생성되는 시간을 의미하는 것 일 수 있다. 따라서, (2) 구간과 (1) 구간은 시간적으로 상이한 시간 간격을 가질 수 있다. 이는 모터(10)에 인가되는 전압과 부하에 따라 홀센서(30)에 의해 500edge가 생성되는 시간이 달라지기 때문이다. (2) 구간에서 측정된 전류값들의 평균값은 다음 구간에서 새로운 안티 핀치값을 도출하는데 사용될 수 있다.
최초의 안티 핀치값은 제2 시간 간격 동안 측정된 전류값의 평균값에 기초하여 도출될 수 있다. 이는 모터(10)가 막 구동된 이후에도 홀센서(30)에 의해 500edge가 생성되는 시간 이후에 안티 핀치값이 설정된다면 시트의 끼임을 판단하지 못하는 시간적 공백이 커지는 문제점이 있다. 따라서, 상당히 짧은 시간인 제2 시간 간격 동안 측정된 전류값의 평균값에 기초하여 제어부(100) 최초의 안티 핀치값을 도출할 수 있다.
최초 안티 핀치값이 도출된 이후에는, 이전 구간에서 홀센서(30)에 의해 500edge가 생성되는 시간 동안 측정된 전류값의 평균값에 기초하여 안티 핀치값이 도출될 수 있다. 모터(10)가 구동되는 동안, 제어부(100)는 상기의 방식으로 안티 핀치값을 지속적으로 업데이트할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 시트에 의한 끼임이 발생한 경우의 전류값 변화 및 안티 핀치값 변화를 설명하기 위한 그래프이다. 설명의 간략을 위해 중복되는 내용의 기재는 생략한다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 전류값의 평균값(①)에 기초하여 최초 안티 핀치값(②)이 도출될 수 있다. 전류 측정 센서(20)에 의해 측정된 전류값이 안티 핀치값(②) 이상인 경우(시트 구동에 의한 끼임 검출), 제어부(100)는 모터(10)의 구동을 기존 구동 방향과 반대방향으로 제어할 수 있다. 이 후, 제어부(100)는 제1 시간 간격 동안 측정된 전류값은 무시하고 제1 시간 간격 이후의 제2 시간 간격 동안 측정된 전류값의 평균값에 기초하여 새로운 평균값(③)을 도출할 수 있다. 제어부(100)는 새로운 평균값(③)에 기초하여 새로운 안티 핀치값(④)을 도출할 수 있다. 즉, 제어부(100)는 시트의 끼임이 검출된 이후에는 새롭게 안티 핀치값을 재설정할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 안티 핀치 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4를 참조하면, 제어부는 모터가 구동된 직후인지 여부에 기초하여 안티 핀치값을 어떻게 도출할 지 여부를 결정할 수 있다(S100).
모터가 구동된 직후인 경우, 제어부는 구동 직후의 제1 시간 간격 동안 측정된 전류값이 노이즈인지 여부를 판단할 수 있다. 제어부는 제1 시간 간격 동안 측정된 전류값은 무시하고, 그 이후에 측정된 전류값에 기초하여 안티 핀치값을 도출할 수 있다(S200).
제어부는 제1 시간 간격 이후 제2 시간 간격 동안 측정된 전류값의 평균값에 상승값을 더한 값을 최초 안티 핀치값으로 도출할 수 있다(S300).
모터가 구동된 직후가 아니여서 기존의 안티 핀치값이 설정되어 있거나, 최초 안티 핀치값을 설정한 이후에는 제어부는 지속적으로 안티 핀치값을 업데이트할 수 있다. 구체적으로, 제어부는 특정된 회전수(홀센서(30)에 의해 500edge가 생성되는 시간)를 측정 주기로 하여 안티 핀치값을 업데이트할 수 있다. 제어부는 특정된 시간이 아닌 특정된 회전수를 측정 주기로 하여 안티 핀치값을 도출하는바 모터에 인가되는 전압이나 부하의 특성을 빠르게 안티 핀치값에 반영할 수 있다(S400).
전류 측정 센서는 모터에서 요구하는 전류값을 실시간으로 측정할 수 있고, 제어부는 상기 전류값이 안티 핀치값 이상인지 여부를 모니터링할 수 있다(S500).
제어부는 실시간으로 측정된 전류값이 안티 핀치값 이상인 경우 시트의 모터 제동 제어를 수행할 수 있다. 즉, 제어부는 실시간으로 측정된 전류값이 안티 핀치값 이상인 경우 시트에 끼임이 발생된 것으로 판단할 수 있고, 모터의 구동을 정지하여 시트에 끼임에 의해 사람에게 상해가 발생되거나 물건의 파손이 발생되는 것을 막을 수 있다. 제어부는 실시간으로 측정된 전류값이 안티 핀치값 미만인 경우 모터의 제동 제어를 수행하지 않을 수 있다(S600).
이상, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

Claims (11)

  1. 차량의 시트를 움직이기 위한 구동력을 발생시키는 모터;
    상기 모터에서 발생되는 전류값을 측정하는 전류 측정 센서;
    상기 모터의 회전수를 측정하는 홀센서; 및
    상기 홀센서가 특정한 수의 엣지(edge)를 생성하는 엣지 생성 시간 동안 상기 전류 측정 센서에 의해 측정된 전류값의 평균값을 도출하고, 상기 평균값에 상기 시트의 끼임 발생시 전류가 상승하는 상승값을 더한 값을 안티 핀치값으로 설정하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 측정된 회전수 마다 상기 평균값을 도출하여 상기 안티 핀치값을 업데이트하는,
    안티 핀치 제어 시스템.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 모터가 구동된 직후 제1 시간 간격 동안 상기 전류 측정 센서가 측정한 전류값이 기설정된 범위를 벗어나는 경우, 상기 제어부는 상기 제1 시간 간격 동안 측정된 전류값이 노이즈인 것으로 판단하는,
    안티 핀치 제어 시스템.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제1 시간 간격 이후의 제2 시간 간격 동안 측정되었던 전류값의 평균값에 상기 상승값을 더한 값을 최초 안티 핀치값으로 설정하는,
    안티 핀치 제어 시스템.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제1 시간 간격 이후 상기 엣지 생성 시간 동안 상기 최초 안티 핀치값에 기초하여 상기 모터를 제어하는,
    안티 핀치 제어 시스템.
  5. 제2 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제1 시간 간격 이후부터 상기엣지 생성 시간 동안 측정된 상기 전류값의 평균값에 기초하여 다음 주기의 상기 안티 핀치값을 도출하는,
    안티 핀치 제어 시스템.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는 최대 끼임 전류값을 미리 설정하고,
    상기 제어부는 상기 최대 끼임 전류값 이상의 전류값이 상기 전류 측정 센서에 의해 측정되면 상기 시트에 끼임이 발생된 것으로 판단하는,
    안티 핀치 제어 시스템.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 안티 핀치값은 상기 최대 끼임 전류값보다 크지 않는,
    안티 핀치 제어 시스템.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 전류 측정 센서가 실시간으로 측정한 전류값이 상기 안티 핀치값 이상인 경우 상기 모터를 현재 구동 방향과 반대로 제어하는,
    안티 핀치 제어 시스템.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 모터가 현재 구동 방향과 반대로 제어된 이후, 상기 제어부는 제1 시간 간격 동안 상기 전류 측정 센서가 측정한 전류값은 무시하고, 상기 제1 시간 간격 이후의 제2 시간 간격 동안 상기 전류 측정 센서가 측정한 전류의 평균값에 기초하여 새롭게 안티 핀치값을 설정하는,
    안티 핀치 제어 시스템.
  10. 제1 항에 있어서,
    상기 전류 측정 센서는 상기 홀센서에 의해 엣지가 발생할 때마다 전류를 측정하고,
    상기 제어부는 상기 전류 측정 센서가 측정한 전류값을 기록하는,
    안티 핀치 제어 시스템.
  11. 제1 항에 있어서,
    상기 엣지 생성 시간은 상기 홀센서가 특정한 수의 엣지를 생성하는 시간을 의미하는 것으로, 상기 모터에 인가되는 전압 또는 시트에 인가되는 부하에 따라 달라지는 시간인,
    안티 핀치 제어 시스템.

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