KR102354166B1 - 차량의 브레이크 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 브레이크 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 브레이크 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 기 설정된 거리 이내에 장애물이 있는지 검출하는 장애물 검출부, 사용자의 손이나 발을 이용한 제동 명령을 입력받는 제동 입력부, 차량의 주행 속도를 검출하는 차속 검출부, 상기 차량의 전/후륜 바퀴들을 각기 제동하는 제동부, 및 상기 사용자의 제동 명령 입력 시 상기 장애물 검출부 및 차속 검출부를 통해 검출된 정보에 기초하여 사고 발생 위험이 낮은 상황인 경우에 상기 제동부를 제어하여 상기 차량의 제동을 수행하는 제어부를 포함한다.

Description

차량의 브레이크 제어 장치 및 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING BRAKE OF VEHICLE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 브레이크 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 제동 말미에 차량이 정지할 때 차량이 앞뒤로 흔들리는 꿀렁임 현상을 자동으로 감소시킬 수 있도록 하는 차량의 브레이크 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량이 정지 상태에서 주행을 시작할 경우(즉, 차량이 출발할 경우나 가속하는 경우)에는 차량의 하중이 후방으로 이동하고, 주행하던 차량이 제동(또는 감속)을 하게 될 경우에는 차량의 하중이 전방으로 이동하는 쏠림 현상(즉, 한쪽으로 기울어지는 현상)이 발생하게 된다.
상기와 같이 차량이 주행(또는 가속)을 시작하는 시점이나 제동(또는 감속)을 시작하는 시점에 사용자(즉, 차량 탑승자)도 관성의 법칙에 따라 후방 또는 전방으로의 쏠림 현상을 경험하게 되지만, 상기 가속 또는 감속된 이후 주행이 계속되는 경우에 상기 쏠림 현상을 금방 사라지게 되고, 사용자도 쏠림 현상을 느끼지 못하게 된다.
그런데 차량이 완전히 정지된 후(즉, 제동 말미)에는, 제동 상황(예 : 급제동 상황, 완제동 상황)에 따라 약간의 차이는 있지만, 일정 시간동안(예 : 1~2초) 차량이 정지 상태에서 앞뒤로 진동하는 꿀렁임 현상이 발생하게 된다.
상기와 같이 차량에 꿀렁임 현상이 발생할 때 사용자(즉, 차량 탑승자)는 어지럽고 메스꺼운 가벼운 멀미 증상을 겪게 된다. 이러한 멀미 증상은 운전자보다는 다른 탑승자에게 더 많이 나타나고, 또한 사용자에게 불쾌감과 불안함을 주게 되는 문제점이 있다.
물론 상기와 같은 차량의 꿀렁임 현상은 운전자의 운전 숙련도에 따라 브레이크의 제동을 조절함으로써 발생 정도의 조절이 가능한 경우도 있지만 통상적인 운전자에게 있어서는 적용할 수 없는 문제점이 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허 10-0888138호(2009.03.03.등록, 자동차의 브레이크 제어 장치 및 방법)에 개시되어 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 차량의 제동 말미에 차량이 정지할 때 차량이 앞뒤로 흔들리는 꿀렁임 현상을 자동으로 감소시킬 수 있도록 하는 차량의 브레이크 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 브레이크 제어 장치는, 기 설정된 거리 이내에 장애물이 있는지 검출하는 장애물 검출부; 사용자의 손이나 발을 이용한 제동 명령을 입력받는 제동 입력부; 차량의 주행 속도를 검출하는 차속 검출부; 상기 차량의 전/후륜 바퀴들을 각기 제동하는 제동부; 및 상기 사용자의 제동 명령 입력 시 상기 장애물 검출부 및 차속 검출부를 통해 검출된 정보에 기초하여 사고 발생 위험이 낮은 상황인 경우에 상기 제동부를 제어하여 상기 차량의 제동을 수행하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 사용자 제동 명령이 기 설정된 시간보다 느리게 입력되고, 현재 주행 차량의 차속이 기 설정된 속도(V0)보다 작고, 전방에 장애물이 감지되지 않는 경우에 사고 발생 위험이 낮은 상황인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 사고 발생 위험이 낮은 상황인 경우에는 기 설정된 제동 디멘드 신호를 출력하여 상기 제동부를 제어하는 동작, 전/후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 조정하는 동작 중 적어도 하나를 이용하여 상기 차량의 제동을 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 전/후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 기존 디폴트 배분 비율에 비해서 후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 더 높게 조정하되, 최대 5:5의 비율을 넘지 않도록 배분하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 사고 발생 위험이 낮은 상황인 경우, 상기 제동 입력부를 통해 입력된 사용자의 제동 명령에 대응하여 제동 디멘드 신호를 제1 기울기로 증가시킨 후 평형 상태를 유지시키다가 기 설정된 임계값을 초과하면 상기 제동 디멘드 신호를 제2 기울기로 기 설정된 시간 동안 증가시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제동 디멘드 신호를, 상기 기 설정된 시간 이후에는 제3 기울기로 감소시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제1, 2, 3 기울기는, 차속 검출부 또는 장애물 검출부를 통해 검출된 정보에 반영하여 가변될 수 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 임계값은, 사용자의 제동 명령이 기 설정된 특정 값에 도달되는데 걸리는 시간인 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 임계값은, 차속 검출부 또는 장애물 검출부를 통해 검출된 정보에 반영하여 가변될 수 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부가 꿀렁임 현상 감소 제동을 수행할 때 사용자에게 알림 정보를 출력하는 정보 출력부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 정보 출력부는, 시각 경고, 바이브레이션 또는 음성 경고 중 적어도 하나를 이용해 알림 정보를 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제동 입력부를 통해 사용자가 입력하는 제동 명령이 기 설정된 시간보다 빠르게 입력되는 경우에 급제동인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 차량의 브레이크 제어 방법은, 제동 입력부가 사용자로부터 제동 명령을 입력받는 단계; 장애물 검출부가 기 설정된 거리 이내에 장애물이 있는지 검출하는 단계; 차속 검출부가 차량의 주행 속도를 검출하는 단계; 및 상기 사용자의 제동 명령 입력 시, 제어부가 상기 장애물 검출부 및 차속 검출부를 통해 검출된 정보에 기초하여 사고 발생 위험이 낮은 상황인 경우에 제동부를 제어하여 상기 차량의 제동을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 차량의 제동을 수행하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 사용자 제동 명령이 기 설정된 시간보다 느리게 입력되고, 현재 주행 차량의 차속이 기 설정된 속도(V0)보다 작고, 전방에 장애물이 감지되지 않는 경우에 사고 발생 위험이 낮은 상황인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 차량의 제동을 수행하는 단계에서, 상기 제어부는, 사고 발생 위험이 낮은 상황인 경우에 기 설정된 제동 디멘드 신호를 출력하여 상기 제동부를 제어하는 동작, 전/후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 조정하는 동작 중 적어도 하나를 이용하여 상기 차량의 제동을 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 전/후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 조정하는 동작은, 상기 제어부가 전/후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 기존 디폴트 배분 비율에 비해서 후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 더 높게 조정하되, 최대 5:5의 비율을 넘지 않도록 배분하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 기 설정된 제동 디멘드 신호를 출력하여 상기 제동부를 제어하는 동작은, 상기 제어부가 상기 제동 입력부를 통해 입력된 사용자의 제동 명령에 대응하여 제동 디멘드 신호를 제1 기울기로 증가시킨 후 평형 상태를 유지시키다가 기 설정된 임계값을 초과하면 상기 제동 디멘드 신호를 제2 기울기로 기 설정된 시간 동안 증가시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제동 디멘드 신호를, 상기 기 설정된 시간 이후에는 제3 기울기로 감소시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제1, 2, 3 기울기는, 차속 검출부 또는 장애물 검출부를 통해 검출된 정보에 반영하여 가변될 수 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 임계값은, 사용자의 제동 명령이 기 설정된 특정 값에 도달되는데 걸리는 시간인 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 임계값은, 차속 검출부 또는 장애물 검출부를 통해 검출된 정보에 반영하여 가변 될 수 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부가 꿀렁임 현상 감소 제동을 수행할 때 정보 출력부를 통해 사용자에게 알림 정보를 출력하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 정보 출력부는 시각 경고, 바이브레이션 또는 음성 경고 중 적어도 하나를 이용해 알림 정보를 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제동 입력부를 통해 사용자가 입력하는 제동 명령이 기 설정된 시간보다 빠르게 입력되는 경우에 급제동인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 차량의 제동 말미에 차량이 정지할 때 차량이 앞뒤로 흔들리는 꿀렁임 현상을 자동으로 감소시킬 수 있도록 한다.
또한 본 발명은 차량의 제동 말미에 발생하는 꿀렁임 현상을 감소시킴으로써 사용자에게 멀미 증상이 발생하지 않도록 하고 안정감을 느끼게 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 브레이크 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 상기 도 1에 있어서, 제어부가 출력하는 제1 제동 디멘드 신호의 특징을 설명하기 위한 예시도.
도 3은 상기 도 1에 있어서, 제어부가 출력하는 제2 제동 디멘드 신호의 특징을 설명하기 위한 예시도.
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 차량의 브레이크 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량의 브레이크 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 6은 본 발명의 제3 실시예에 따른 차량의 브레이크 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 브레이크 제어 장치 및 방법의 일 실시예를 설명한다.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 브레이크 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량의 브레이크 제어 장치는, 장애물 검출부(110), 제동 입력부(120), 제어부(130), 제1 제동부(140), 제2 제동부(150), 및 정보 출력부(160)를 포함한다.
상기 장애물 검출부(110)는 차량 전방의 기 설정된 거리(예 : 1m, 5m, 10m 등) 내에 있는 장애물을 검출한다.
상기 장애물 검출부(110)는 적어도 하나 이상의 전방 장애물 감지 센서(미도시)를 포함한다.
예컨대 상기 전방 장애물 감지 센서(미도시)는 적외선 센서, 초음파 센서, 레이저 센서, 이미지 센서, 광 센서, 도플러 센서, 및 레이다 센서 중 적어도 어느 하나를 포함한다.
상기 제동 입력부(120)는 사용자가 주행 차량을 감속시키거나 정지시키기 위한 명령을 입력하는 수단이다.
상기 제동 입력부(120)는 사용자의 발을 이용한 제동 명령을 입력받기 위한 수단, 및 사용자의 손을 이용해 제동 명령을 입력받기 위한 수단을 포함한다.
예컨대 상기 제동 입력부(120)는 브레이크 페달이나 브레이크 레버(또는 핸드 브레이크)를 포함한다.
상기 제1 제동부(140) 및 제2 제동부(150)는, 상기 제어부(130)의 제어에 따라, 차량의 전륜 바퀴들 및 차량의 후륜 바퀴들을 각기 제동한다.
상기 제1 제동부(140)는 차량의 좌/우 전륜 바퀴들을 각기 제동할 수 있고, 상기 제2 제동부(150)는 차량의 좌/우 후륜 바퀴들을 각기 제동할 수 있다.
예컨대 상기 제1 제동부(140) 및 제2 제동부(150)는 각 바퀴를 제동하기 위한 브레이크를 포함한다.
상기 제1 제동부(140) 및 제2 제동부(150)는 상기 제어부(130)가 출력하는 제동 디멘드(demand) 신호에 의해 전륜 바퀴들 혹은 후륜 바퀴들을 각기 제동한다.
상기 제어부(130)는 상기 제1 제동부(140) 및 제2 제동부(150)에 제동 디멘드(demand) 신호를 출력한다.
상기 제어부(130)는 사용자의 제동 명령에 따른 제동 상황(예 : 급제동, 완제동 등), 차속, 및 전방 장애물 유/무 중 적어도 하나 이상의 제동 조건에 기초하여 기 설정된 제동 디멘드(demand) 신호(예 : 제1 제동 디멘드 신호, 제2 제동 디멘트 신호)의 출력을 제어한다.
여기서 상기 제1 제동 디멘드 신호는, 상기 제동 입력부(120)를 통해 입력된 사용자의 제동 명령에 대응하여 제동 디멘드 신호(즉, 실질적으로 브레이크에 가해지는 제동력에 대응하는 신호)를 제1 기울기(G1)로 증가시킨 후 제동 말미까지 평형 상태로 유지시키는 신호로서(도 2의 (a) 참조), 상기 제1 제동 디멘드 신호에 의해 차속을 제2 기울기(G2)로 일정하게 감속시키는 신호이다(도 2의 (b) 참조). 따라서 상기 제1 제동 디멘드 신호는 차량의 제동 말미에 발생하는 꿀렁임 현상을 감소시키지 않는 대신 급제동 시에 사용자의 제동 명령에 직접적으로 대응하여(즉, 사용자가 입력하는 제동력만큼) 빠르게 제동을 수행할 때 효과적이다.
상기 제2 제동 디멘드 신호는 상기 제동 입력부(120)를 통해 입력된 사용자의 제동 명령에 대응하여 제동 디멘드 신호를 제3 기울기(G3)로 증가시킨 후 평형 상태를 유지시키다가 기 설정된 임계값(즉, 사용자의 제동 명령이 기 설정된 특정 값에 도달되는데 걸리는 시간)을 초과하면 상기 제동 디멘드 신호를 제4 기울기(G4)로 일시적으로(즉, 기 설정된 시간 동안) 증가시켰다가 곧바로 제동 말미까지 제5 기울기(G5)로 감소시키는 신호로서(도 3의 (a) 참조), 상기 제2 제동 디멘드 신호에 의해 차속은 제6 기울기(G6)로 일정하게 감속되다가 제동 말미에 아래로 볼록한 만곡형으로(G7) 제동된다(도 3의 (b) 참조).
따라서 상기 제2 제동 디멘드 신호는 차량의 제동 말미에 발생하는 꿀렁임 현상을 감소시키는 차속 제어를 수행한다.
이에 따라 상기 제어부(130)는 안전이 중요한 상황(예 : 급제동이나 충돌 위험 상황)에서는 제1 제동 디멘드 신호를 출력하고, 사용자(즉, 차량 탑승자)의 편의성이 중요한 상황(예 : 완제동이나 충돌 위험이 없는 상황)에서는 상기 제2 제동 디멘드 신호를 출력할 수 있다.
이때 상기 제1,2 제동 디멘드 신호 및 각 단계별 기울기는 서로 상대적인 값이며, 사용자의 제동 명령이 입력되는 상황에 따라 가변될 수 있다. 즉, 상기 제1,2 제동 디멘드 신호 및 각 단계별 기울기는 상기 차속 검출부(미도시) 또는 상기 장애물 검출부(110)를 통해 검출된 정보에 반영하여 가변될 수 있다. 따라서 상기 제동 디멘드 신호는 제동이 수행되는 시간별 패턴 형상으로 신호가 입력되는 것에 특징이 있음에 유의한다.
또한 상기 제어부(130)는 차량의 제동 말미에 발생하는 꿀렁임 현상을 감소시키기 위해서 상기 제1 제동부(140) 및 제2 제동부(150)를 통해 차량의 전륜 바퀴들 및 차량의 후륜 바퀴들에 가해지는 제동력의 배분을 조정할 수 있다.
예컨대 상기 제어부(130)는 전륜 바퀴 및 후륜 바퀴에 가해지는 제동력을 기 설정된 일정 비율(예 : 7:3, 6:4, 5:5 등)로 배분할 수 있다. 다만 전륜 바퀴보다 후륜 바퀴에 더 많은 제동력이 가해질 경우 바퀴가 로크(Lock)될 수 있으므로 최대 5:5의 비율을 넘지 않도록 배분하는 것이 바람직하다.
상기 정보 출력부(160)는 상기 제어부(130)가 꿀렁임 현상을 감소시키기 위한 제동을 수행할 때(예 : 제2 제동 디멘드 신호 출력, 전/후륜 바퀴의 제동력 배분 조정 등) 사용자(예 : 차량 탑승자)에게 알림(또는 알람)을 수행한다.
상기 정보 출력부(160)는 시각 경고, 바이브레이션 또는 음성 경고 중 적어도 하나를 이용해 알림 정보를 출력한다.
이에 따라 사용자에게 차량이 정상적인 동작을 수행하고 있음을 알게 함으로써 사용자가 안정감을 느낄 수 있도록 한다.
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 차량의 브레이크 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(130)는 시간 대비 사용자의 제동 명령이 기 설정된 임계값(즉, 사용자의 제동 명령이 기 설정된 특정 값에 도달되는데 걸리는 시간)을 초과하는지 판단한다(S101).
예컨대 사용자 제동 명령(즉, 사용자가 제동 입력부를 통해 입력하는 제동 명령)이 기 설정된 시간보다 빠르게 입력되는지(예 : 급제동한 경우인지) 판단한다. 즉, 상기 임계값은 상기 차속 검출부(미도시) 또는 상기 장애물 검출부(110)를 통해 검출된 정보에 반영하여 가변될 수 있다.
상기와 같이 시간 대비 사용자의 제동 명령이 기 설정된 임계값을 초과하는 경우(S101의 아니오), 상기 제어부(130)는 상기 제1 제동부(140) 및 제2 제동부(150)에 제1 제동 디멘드 신호를 출력한다(S104).
상기 판단(S101) 결과, 상기 시간 대비 사용자의 제동 명령이 기 설정된 임계값보다 작은 경우(S101의 예), 상기 제어부(130)는 현재 차속이 기 설정된 속도(V0)보다 작은지 비교한다(S102).
상기 비교(S102) 결과, 현재 차속이 기 설정된 속도(V0)보다 크면(S102의 아니오), 상기 제어부(130)는 상기 제1 제동부(140) 및 제2 제동부(150)에 제1 제동 디멘드 신호를 출력한다(S104).
이때 상기 차속은 차량 내부의 전자 제어 유니트(ECU)(미도시)로부터 입력받거나, 별도의 차속 센서(미도시)를 장착하여 검출할 수 있다. 즉, 상기 차속 검출부(미도시)는 차량 내부의 전자 제어 유니트(ECU)(미도시) 또는 별도의 차속 센서(미도시)를 통해 차속을 검출할 수 있다.
그러나 상기 비교(S102) 결과, 현재 차속이 기 설정된 속도(V0)보다 작으면(S102의 예), 상기 제어부(130)는 상기 장애물 검출부(110)를 통해 기 설정된 거리(예 : 1m, 5m, 10m 등) 이내의 전방에 장애물이 있는지 감지한다(S103).
상기 장애물 감지(S103) 결과, 기 설정된 거리 이내에서 장애물이 감지되면(S103의 예), 상기 제어부(130)는 상기 제1 제동부(140) 및 제2 제동부(150)에 제1 제동 디멘드 신호를 출력한다(S104).
이때 상기 S104 단계에서, 상기 제어부(130)는 기 설정된 디폴트 배분 비율(예 : 7:3)에 따라 전/후륜 바퀴에 가해지는 제동력을 배분하여 상기 제1 제동 디멘드 신호를 출력한다.
한편 상기 장애물 감지(S103) 결과, 기 설정된 거리 이내에서 장애물이 감지되지 않을 경우(S103의 아니오), 상기 제어부(130)는 상기 제1 제동부(140) 및 제2 제동부(150)에 제2 제동 디멘드 신호를 출력한다(S105).
즉, 상기 제어부(130)는 현재 입력된 사용자의 제동 명령이 급제동 명령이 아니고, 현재 주행 차량의 차속이 기 설정된 속도(V0)보다 작고, 전방에 장애물이 감지되지 않는 등의 사고 발생 위험이 낮은 상황인 경우, 상기 제2 제동 디멘드 신호를 출력하여 꿀렁임 현상을 감소시키기 위한 제동을 수행한다.
그리고 상기 제어부(130)는 꿀렁임 현상을 감소시키기 위한 제동 동작이 수행되고 있음(즉, 꿀렁임 현상의 감소를 위한 제동 동작 상황)을 사용자(예 : 차량 탑승자)에게 알람한다(S106). 이에 따라 사용자에게 정상적인 제동이 수행되고 있음을 알려 사용자가 안정감을 느낄 수 있도록 한다.
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량의 브레이크 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, S101 단계부터 S104 단계까지 상기 제어부(130)가 수행하는 동작 과정은 동일하다. 즉, 사고 발생 위험이 높은 상황인 경우, 상기 제어부(130)는 안전에 우선을 두어 제1 제동 디멘드 신호를 출력한다.
그러나 현재 입력된 사용자의 제동 명령이 급제동 명령이 아니고, 현재 주행 차량의 차속이 기 설정된 속도(V0)보다 작고, 전방에 장애물이 감지되지 않는 등의 사고 발생 위험이 낮은 상황인 경우, 상기 제어부(130)는 제1 제동 디멘드 신호를 출력하되 전/후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 조정한다(S201).
즉, 상기 제어부(130)는 기존 디폴트 배분 비율(예 : 7:3)에 비해서 후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 더 높게(예 : 6:4, 5:5 등) 조정한다. 다만 상기 배분 비율이 반드시 정수배로 조정되는 것은 아님에 유의한다.
그리고 상기 제어부(130)는 꿀렁임 현상을 감소시키기 위한 제동 동작(전/후륜 바퀴의 제동력 배분 조정)이 수행되고 있음(즉, 꿀렁임 현상의 감소를 위한 제동 동작 상황)을 사용자(예 : 차량 탑승자)에게 알람한다(S202). 상기와 같이 사용자에게 정상적인 제동이 수행되고 있음을 알려 사용자가 안정감을 느낄 수 있도록 한다.
도 6은 본 발명의 제3 실시예에 따른 차량의 브레이크 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6에 도시된 바와 같이, S101 단계부터 S104 단계까지 상기 제어부(130)가 수행하는 동작 과정은 동일하다. 즉, 사고 발생 위험이 높은 상황인 경우, 상기 제어부(130)는 안전에 우선을 두어 제1 제동 디멘드 신호를 출력한다.
그러나 현재 입력된 사용자의 제동 명령이 급제동 명령이 아니고, 현재 주행 차량의 차속이 기 설정된 속도(V0)보다 작고, 전방에 장애물이 감지되지 않는 등의 사고 발생 위험이 낮은 상황인 경우, 상기 제어부(130)는 제2 제동 디멘드 신호를 출력하되 전/후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 조정한다(S301).
즉, 상기 제어부(130)는 기존 디폴트 배분 비율(예 : 7:3)에 비해서 후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 더 높게(예 : 6:4, 5:5 등) 조정한다. 이때 상기 배분 비율이 반드시 정수배로 조정되는 것은 아님에 유의한다.
그리고 상기 제어부(130)는 꿀렁임 현상을 감소시키기 위한 제동 동작(전/후륜 바퀴의 제동력 배분 조정)이 수행되고 있음(즉, 꿀렁임 현상의 감소를 위한 제동 동작 상황)을 사용자(예 : 차량 탑승자)에게 알람한다(S302). 상기와 같이 사용자에게 정상적인 제동이 수행되고 있음을 알려 사용자가 안정감을 느낄 수 있도록 한다.
상기와 같이 본 실시예는 차량의 제동 말미에 차량이 정지할 때 차량이 앞뒤로 흔들리는 꿀렁임 현상을 자동으로 감소시킴으로써 사용자에게 멀미 증상이 발생하지 않도록 하고 안정감을 느끼게 하는 효과가 있다.
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
110 : 장애물 검출부 120 : 제동 입력부
130 : 제어부 140 : 제1 제동부
150 : 제2 제동부 160 : 정보 출력부

Claims (24)

  1. 차량 전방의 기 설정된 거리 이내에 장애물이 있는지 검출하는 장애물 검출부;
    사용자의 손이나 발을 이용한 제동 명령을 입력받는 제동 입력부;
    차량의 주행 속도를 검출하는 차속 검출부;
    상기 차량의 전/후륜 바퀴들을 각기 제동하는 제동부; 및
    상기 사용자의 제동 명령 입력 시 상기 장애물 검출부 및 차속 검출부를 통해 검출된 정보에 기초하여 사고 발생 위험이 낮은 상황인 경우에 상기 제동부를 제어하여 상기 차량의 꿀렁임 현상의 감소를 위한 제동을 수행하는 제어부;를 포함하되,
    상기 제어부는,
    상기 꿀렁임 현상의 감소를 위한 제동을 수행하기 위하여,
    상기 제동 입력부를 통해 입력된 사용자의 제동 명령에 대응하여 제동 디멘드 신호를 지정된 제1 기울기로 증가시킨 후 평형 상태를 유지시키다가 기 설정된 임계값을 초과하면 상기 제동 디멘드 신호를 제2 기울기로 기 설정된 시간 동안 일시적으로 증가시켰다가 곧바로 제동 말미까지 제3 기울기로 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 사용자의 제동 명령이 기 설정된 시간보다 느리게 입력되고, 현재 주행 차량의 차속이 기 설정된 속도(V0)보다 작고, 전방에 장애물이 감지되지 않는 경우에 사고 발생 위험이 낮은 상황인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 장치.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    사고 발생 위험이 낮은 상황인 경우에는 기 설정된 제동 디멘드 신호를 출력하여 상기 제동부를 제어하는 동작, 전/후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 조정하는 동작 중 적어도 하나를 이용하여 상기 차량의 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 장치.
  4. 제 3항에 있어서, 상기 제어부는,
    전/후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 기존 디폴트 배분 비율에 비해서 후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 더 높게 조정하되, 최대 5:5의 비율을 넘지 않도록 배분하는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 장치.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제 1항에 있어서, 상기 제1, 2, 3 기울기는,
    차속 검출부 또는 장애물 검출부를 통해 검출된 정보에 반영하여 가변될 수 있는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 장치.
  8. 제 1항에 있어서, 상기 임계값은,
    사용자의 제동 명령이 기 설정된 특정 값에 도달되는데 걸리는 시간인 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 장치.
  9. 제 1항에 있어서, 상기 임계값은,
    차속 검출부 또는 장애물 검출부를 통해 검출된 정보에 반영하여 가변될 수 있는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 장치.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부가 꿀렁임 현상의 감소를 위한 제동을 수행할 때 사용자에게 알림 정보를 출력하는 정보 출력부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 장치.
  11. 삭제
  12. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 제동 입력부를 통해 사용자가 입력하는 제동 명령이 기 설정된 시간보다 빠르게 입력되는 경우에 급제동인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 장치.
  13. 제동 입력부가 사용자로부터 제동 명령을 입력받는 단계;
    장애물 검출부가 차량 전방의 기 설정된 거리 이내에 장애물이 있는지 검출하는 단계;
    차속 검출부가 차량의 주행 속도를 검출하는 단계; 및
    상기 사용자의 제동 명령 입력 시, 제어부가 상기 장애물 검출부 및 차속 검출부를 통해 검출된 정보에 기초하여 사고 발생 위험이 낮은 상황인 경우에 제동부를 제어하여 상기 차량의 꿀렁임 현상의 감소를 위한 제동을 수행하는 단계;를 포함하되,
    상기 차량의 꿀렁임 현상의 감소를 위한 제동을 수행하는 단계는,
    상기 제어부가 상기 제동 입력부를 통해 입력된 사용자의 제동 명령에 대응하여 제동 디멘드 신호를 지정된 제1 기울기로 증가시킨 후 평형 상태를 유지시키다가 기 설정된 임계값을 초과하면 상기 제동 디멘드 신호를 제2 기울기로 기 설정된 시간 동안 일시적으로 증가시켰다가 곧바로 제동 말미까지 제3 기울기로 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 방법.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 차량의 제동을 수행하는 단계에서,
    상기 제어부는,
    상기 사용자의 제동 명령이 기 설정된 시간보다 느리게 입력되고, 현재 주행 차량의 차속이 기 설정된 속도(V0)보다 작고, 전방에 장애물이 감지되지 않는 경우에 사고 발생 위험이 낮은 상황인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 방법.
  15. 제 13항에 있어서,
    상기 차량의 제동을 수행하는 단계에서,
    상기 제어부는,
    사고 발생 위험이 낮은 상황인 경우에 기 설정된 제동 디멘드 신호를 출력하여 상기 제동부를 제어하는 동작, 전/후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 조정하는 동작 중 적어도 하나를 이용하여 상기 차량의 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 방법.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 전/후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 조정하는 동작은,
    상기 제어부가 전/후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 기존 디폴트 배분 비율에 비해서 후륜 바퀴에 가해지는 제동력의 배분 비율을 더 높게 조정하되, 최대 5:5의 비율을 넘지 않도록 배분하는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 방법.
  17. 삭제
  18. 삭제
  19. 제 13항에 있어서, 상기 제1, 2, 3 기울기는,
    차속 검출부 또는 장애물 검출부를 통해 검출된 정보에 반영하여 가변될 수 있는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 방법.
  20. 제 13항에 있어서, 상기 임계값은,
    사용자의 제동 명령이 기 설정된 특정 값에 도달되는데 걸리는 시간인 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 방법.
  21. 제 13항에 있어서, 상기 임계값은,
    차속 검출부 또는 장애물 검출부를 통해 검출된 정보에 반영하여 가변될 수 있는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 방법.
  22. 제 13항에 있어서,
    상기 제어부가 꿀렁임 현상의 감소를 위한 제동을 수행할 때 정보 출력부를 통해 사용자에게 알림 정보를 출력하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 방법.
  23. 삭제
  24. 제 13항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 제동 입력부를 통해 사용자가 입력하는 제동 명령이 기 설정된 시간보다 빠르게 입력되는 경우에 급제동인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 브레이크 제어 방법.
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