KR102317317B1 - 훈련된 궤적에 따른 현재 차량의 자율 주차 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 훈련된 궤적(18)에 따른 현재 차량(40)의 자율 주차 방법에 관한 것으로서, 상기 궤적(18)에 따라 훈련 차량(12)을 운전하고 궤적(18)에 따라 환경 정보를 결정하는 단계와, 궤적(18)에 따라 현재 차량(40)을 주차하기 위한 환경 정보에 기초하여 궤적 정보를 결정하는 단계와, 훈련 차량(12)으로부터의 궤적 정보를 운전자와 연관된 개인 저장 장치(34)에 저장하는 단계와, 궤적 정보를 개인 저장 장치(34)로부터 현재 차량(40)으로 전송하는 단계, 및 훈련된 궤적(18)에 따라 현재 차량(40)을 주차하는 단계를 포함한다.

Description

훈련된 궤적에 따른 현재 차량의 자율 주차 방법
본 발명은 훈련된 궤적에 따른 현재 차량의 자율 주차 방법으로서, 궤적에 따라 훈련 차량을 운전하고, 궤적에 따라 환경 정보를 결정하는 단계, 및 환경 정보에 기초하여 궤적에 따라 현재 차량을 주차하기 위한 궤적 정보를 결정하는 단계를 포함하는 방법에 관한 것이다.
자동 주차 시스템은 이미 시장에 출시되어 있다. 이러한 자동 주차 시스템의 새로운 카테고리는 반자율 또는 훈련된 주차 시스템을 포함한다. 이들 반자율 주차 시스템에서, 차량 운전자는 그들이 차량을 후속적으로 주차하기를 원하는 특정 궤적을 위해 차량을 훈련시켜야 한다. 반자율 주차를 수행하기 위해, 차량은 환경의 기하학적 구조를 인식해야 한다. 따라서, 반자율 주차 시스템은 다양한 환경 센서를 사용하여 훈련 목적으로 운행되는 궤적에 해당하는, 랜드마크라고도 하는 환경으로부터의 정보를 기록한다. 이러한 환경 센서는 초음파 센서, 라이다 기반(lidar-based) 센서, 레이더 기반(radar-based) 센서, 카메라 또는 환경을 모니터링하기 위한 이외의 것을 포함하는 하나 또는 다수의 상이한 종류의 환경 센서를 포함할 수 있다.
그러한 훈련된 궤적에 기초하여, 현대의 반자율 차량은 훈련된 위치에 스스로 주차할 수 있다. 따라서, 궤적을 훈련시킨 후, 차량은 훈련된 궤적에 따라 주차 조작을 수행한다. 이러한 경우, 차량은 환경 센서, 예컨대, 상기 언급된 초음파 센서, 라이다 기반 센서, 레이더 기반 센서, 카메라 등을 사용하고, 새롭게 감지된 환경 정보를 이전에 저장된 궤적 정보와 비교하여 저장된 궤적에 대한 자신의 위치를 계산하며, 그런 다음, 이것은 차량이 최종적으로 저장된 주차 슬롯 위치에 주차될 때까지 차량 조종 방법을 결정하는 데 사용된다. 따라서, 환경 센서는, 첫째로, 궤적에 따라 주차 위치까지의 경로를 검출하는 데 사용된다. 둘째, 차량은 궤적이 결정된 시간과 비교하여 환경에 추가된 장애물을 추적하고, 이동체를 식별하기 위해 환경 센서를 사용한다. 따라서, 다음의 "리플레이" 동안, 차량을 주차할 때, 잠재적으로 위험한 운전 상황이 회피될 수 있다.
이러한 훈련된 궤적 및 훈련된 위치는 통상적으로 차량, 즉, 운전자가 거주하거나 근무하는 영역에 주차하기 위해 반복적으로 방문되는 부지를 지칭한다. 일반적으로, 이러한 구역은 본 출원의 맥락에서 홈 구역으로 지칭된다.
이들 기존 솔루션의 한 가지 단점은 훈련된 정보, 즉, 저장된 궤적이 훈련 차량의 저장 장치와 연관되고 그것에 저장된다는 것이다. 이것은 운전자가 통상적으로 동일한 차량을 사용하는 경우에 적합하다. 운전자가 차량을 자주 변경하고, 예컨대, 각각의 주행마다 다른 차량을 사용하는 경우, 훈련된 궤적은 현재 사용중인 차량에서 사용할 수 없기 때문에 이것은 작동되지 않는다. 따라서, 운전자는 아마도 동일한 홈 구역에 대해 동일한 차량을 다시 사용하지 않거나 적어도 아주 드문 경우에 사용하지 않을 수 있기 때문에, 각각의 차량을 훈련하는 데 있어 이점은 거의 없다. 이러한 경우는, 예컨대, 운전자가 자동차 공유 서비스를 사용하거나, 렌터카(rental vehicle)를 대여하거나, 공유 차량, 예컨대, 비즈니스 차량을 공유하는 경우에 발생할 수 있다. 여러 운전자가 단일 차량을 사용하는 경우에도 마찬가지이다.
또한, 차량 주차를 위한 훈련 궤적에는 대량의 저장 공간이 필요하다. 따라서, 위의 경우에, 여러 홈 구역에서 여러 사용자에 의한 다양한 궤적을 수용하기 위해서는 대량의 메모리 저장 장치가 필요하다. 이것은 다양한 궤적의 처리가 필요할 수 있으므로, 시스템 비용을 증가시키고, 런타임에 영향을 미치며, 또한 기능의 유용성을 제한한다.
이와 관련하여, 독일 특허 출원 공개 DE 10 2011 084 124 A1은 계산 유닛, 컴퓨터 프로그램 제품 및 주차 위치로 차량을 안내하는 방법에 관한 것으로, 상기 차량은 센서로 차량 주변과 관련된 정보를 수집한다. 상기 차량은 외부 데이터 소스로부터 주차 위치에 관한 정보를 획득한다. 외부 데이터 소스로부터의 정보는 다른 차량의 센서를 사용하여 획득되고, 이것을 외부 데이터 소스로 전송한다. 차량은, 주차 위치로 안내되는 동안, 개별 센서로부터의 정보와 외부 데이터 소스로부터의 정보를 고려한다.
본 발명의 목적은 다른 차량에서 훈련된 궤적을 간단하고 효율적으로 사용할 수 있게 하는 훈련된 궤적에 따라 현재 차량을 자율적으로 주차하는 방법을 제공하는 것이다.
이 목적은 독립 청구항에 의해 달성된다. 유리한 실시예는 종속항에 주어진다.
특히, 본 발명은 훈련된 궤적에 따른 현재 차량의 자율 주차 방법으로서, 궤적에 따라 훈련 차량을 운전하고 궤적에 따라 환경 정보를 결정하는 단계와, 환경 정보에 기초하여 궤적에 따라 현재 차량을 주차하기 위한 궤적 정보를 결정하는 단계와, 훈련 차량으로부터의 궤적 정보를 운전자와 연관된 개인 저장 장치에 저장하는 단계와, 궤적 정보를 개인 저장 장치로부터 현재 차량으로 전송하는 단계, 및 훈련된 궤적에 따라 현재 차량을 주차하는 단계를 포함하는 방법을 제공한다.
본 발명의 기본 아이디어는 차량의 운전자에 따라 궤적을 훈련하는 것이다. 따라서, 현재 차량을 주차하기 위한 상이한 위치가 효율적인 방식으로 고려될 수 있다. 또한, 궤적 정보를 운전자에게 할당함으로써, 궤적 정보는 개인 정보로 유지될 수 있어, 제 3 자가 액세스할 수는 없다. 이전에 훈련된 궤적에 따라 차량을 주차해야 할 때, 궤적은 운전자가 사용하는 차량과 무관하게 사용자에 의해 한 번만 훈련되어야 한다. 따라서, 훈련 차량은 임의의 종류의 차량일 수 있다. 물론, 현재 차량은 훈련 차량일 수도 있다. 훈련 차량과 현재 차량간의 구별은 단지 각각의 차량을 주차시키기 위해 궤적 정보를 결정하는 것과 궤적 정보를 사용하는 것을 구별하기 위해 행해진다.
따라서, 궤적 정보는, 예컨대, 상이한 크기의 훈련 차량 및/또는 환경 정보 및 궤적 정보를 결정하기 위한 상이한 종류의 환경 센서를 구비하는 훈련 차량을 사용하여 획득될 수 있다. 그것은 단지 임의의 훈련 차량이나 현재 차량과는 독립적인 방식으로 궤적 정보를 제공하도록 요구된다.
궤적에 따른 환경 정보를 결정하는 것은 훈련된 궤적에 대응하는 랜드마크로도 지칭되는 환경으로부터의 정보를 기록하기 위해 상이한 환경 센서를 사용하는 것을 포함할 수 있다. 이러한 환경 센서는 초음파 센서, 라이다 기반(lidar-based) 센서, 레이더 기반(radar-based) 센서, 카메라 또는 환경을 모니터링하기 위한 이외의 것을 포함하는 하나 또는 다수의 상이한 종류의 환경 센서를 포함할 수 있다. 다음에, 환경 정보 중 궤적 정보를 임의의 적합한 포맷으로 결정하기 위해 센서 정보가 처리될 수 있다.
훈련된 궤적에 따라 현재 차량을 주차하는 것은 현재 차량에 의해 반자율적으로 수행된다. 따라서, 현재 차량은 훈련된 궤적에 따라 주차 조작이 수행된다. 차량은 환경 센서, 예컨대, 전술한 초음파 센서, 라이다 기반 센서, 레이더 기반 센서, 카메라 또는 이외의 것 중 임의의 것을 사용하고, 감지된 환경 정보를 이전에 저장된 궤적 정보와 비교하여 저장된 궤적에 대한 차량의 위치를 계산하고, 그런 다음 차량의 저장된 주차 슬롯 위치에 주차할 때까지, 차량을 조종하는 방법을 결정하는 데 이것이 사용된다. 따라서, 환경 센서는, 첫째, 궤적 정보에 따라 주차 위치로의 경로를 검출하는 데 사용되고, 둘째, 현재 차량은 궤적이 훈련되는 시간과 비교하여 환경에 추가된 장애물을 추적하고 이동체를 식별하기 위해 환경 센서를 사용한다.
이와 관련하여, 운전자는 일인, 개별 사람 또는 사람의 그룹일 수 있으며, 예컨대, 차량 주차를 위한 홈 구역을 공유한다는 점에 유의해야 한다.
본 발명의 변형된 실시예에 따르면, 방법은 차량에 액세스하기 위한 액세스 장치에 개인 저장 장치를 제공하는 단계를 포함하되, 훈련 차량으로부터의 궤적 정보를 운전자와 연관된 개인 저장 장치에 저장하는 단계는 액세스 장치에 궤적 정보를 저장하는 것을 포함하고, 궤적 정보를 개인 저장 장치로부터 현재 차량으로 전송하는 단계는 궤적 정보를 액세스 장치로부터 현재 차량으로 전송하는 것을 포함한다. 액세스 장치는 차량에 액세스하기 위해 사용되고, 전형적으로 차량을 운전하는 데 필요한 임의의 종류의 "키"일 수 있다. "키"는 임의 종류의 종래의 기계식 또는 전자 기계식 키일 수 있으며, 이는, 예컨대, 개인 저장 장치로서 메모리를 하우징에 포함한다. 그러나 다른 유형의 키, 예컨대, 차량에 전자적으로 액세스를 부여하는 키가 사용될 수도 있다. 따라서, 키가 물리적으로 연결되거나, 예컨대, 차량과의 무선 연결과 같은 경우에는 중요하지 않다. 차량을 운전할 때, "키"가 통상 존재하고, "키"의 메모리에 액세스할 가능성이 있다는 것이 단지 중요하다. "키"는 통상 운전자와 함께 운반된다는 장점이 있다. 특히, 각각의 운전자가 자신의 키를 가질 때, 이것은 이미 훈련된 궤적의 궤적 정보를 저장하기 위한 개별 저장 장치를 제공하는 것이 유리할 수 있다. 그러나 전자 키 장치는, 예컨대, 운전자의 식별을 포함할 수 있고, 다수의 차량, 예컨대, 차량 부대의 차량에 액세스하기 위해 사용될 수 있다.
본 발명의 변형된 실시예에 따르면, 방법은 운전자의 모바일 장치에 개인 저장 장치를 제공하는 단계를 더 포함하되, 훈련 차량으로부터의 궤적 정보를 운전자와 연관된 개인 저장 장치에 저장하는 단계는 모바일 장치에 궤적 정보를 저장하고, 궤적 정보를 개인 저장 장치로부터 현재 차량으로 전송하는 단계는 궤적 정보를 모바일 장치로부터 현재 차량으로 전송하는 것을 포함한다. 따라서, 훈련된 궤적은, 통상, 특정 현재 차량을 사용할 때, 궤적을 쉽게 제공할 수 있도록 운전자에게 취해지는 장치에 저장된다. 일반적인 모바일 장치는, 오늘날의 차량에 연결될 수 있고 궤적 정보를 저장하기 위한 메모리에 통합되어 있기 때문에, 이러한 애플리케이션에 쉽게 사용될 수 있다.
본 발명의 변형된 실시예에 따르면, 방법은 개인 저장 장치를 운전자와 연관된 네트워크 스토리지 서비스에 제공하는 단계를 더 포함하되, 훈련 차량으로부터의 궤적 정보를 운전자와 연관된 개인 저장 장치에 저장하는 단계는 궤적 정보를 네트워크 스토리지 서비스에 저장하는 것을 포함하고, 궤적 정보를 개인 저장 장치로부터 현재 차량으로 전송하는 단계는 궤적 정보를 네트워크 스토리지 서비스로부터 현재 차량으로 전송하는 것을 포함한다. 네트워크 저장 장치는 차량으로부터 직접 또는 운전자의 모바일 장치를 통해 액세스될 수 있다. 네트워크 저장 장치는 통상 대량의 데이터를 저장할 수 있고, 저장된 데이터는 특정 액세스 장치와는 독립적으로 액세스될 수 있다는 이점이 있다. 운전자가 자신의 개인 저장 장치를 네트워크 스토리지 서비스에 제공했으므로, 해당 운전자만이 자신이 훈련한 궤적으로부터의 궤적 정보에 액세스하는 것이 보장된다.
본 발명의 변형된 실시예에 따르면, 훈련 차량으로부터의 궤적 정보를 운전자와 연관된 개인 저장 장치에 저장하는 단계와, 궤적 정보를 개인 저장 장치로부터 현재 차량으로 전송하는 단계의 각각은, 개인 저장 장치에 액세스하기 위한 액세스 정보를 제공하는 것을 포함한다. 액세스 정보는 제 3 자가 개인 저장 장치에 액세스하는 것을 방지한다. 개인 저장 장치가 운전자의 물리적 제어하에 있는 경우에도, 예컨대, 개인 저장 장치가 액세스 장치 또는 운전자의 모바일 장치에 제공되는 경우에도, 액세스 정보는 제 3 자가 개인 저장 장치에 액세스하는 것을 방지하기 위해 추가적인 보호 레벨을 추가한다. 이것은, 예컨대, 제 3 자가, 예컨대, 모바일 장치에 대해 무단으로 액세스하여 개인 저장 장치가 물리적으로 손실되는 경우에 중요할 수 있다.
본 발명의 변형된 실시예에 따르면, 훈련 차량으로부터의 궤적 정보를 운전자와 연관된 개인 저장 장치에 저장하는 단계와, 궤적 정보를 개인 저장 장치로부터 현재 차량으로 전송하는 단계의 각각은, 훈련 차량 또는 현재 차량의 각각으로부터, 각각, 개인 저장 장치로의 무선 데이터 연결을 확립하는 단계를 더 포함한다. 무선 데이터 연결은 단거리 및 장거리 통신 표준을 포함하는 모든 종류의 적절한 연결일 수 있다. 무선 데이터 연결의 종류는 개인 저장 장치에 대한 직접 연결 또는 다른 장치를 통한 연결을 포함할 수 있다. 예컨대, 3G 또는 4G 통신 표준에 따라, 차량은 통신 네트워크에 액세스하기 위해 모바일 데이터를 연결할 수 있어서, 예컨대, 네트워크 스토리지 서비스의 경우에, 차량은 개인 저장 장치와 직접 통신할 수 있다. 대안적으로, 차량은, 예컨대, 모바일 장치 또는 운전자의 액세스 장치와 직접 통신하거나, 또는 운전자의 모바일 장치, 예컨대, 네트워크 스토리지 서비스를 통해 통신하기 위해 WIFI, Bluetooth 등과 같은 단거리 통신 표준을 사용할 수 있다.
본 발명의 변형된 실시예에 따르면, 방법은 현재 차량에 저장 유닛을 제공하는 단계와, 개인 저장 장치로부터 전송된 궤적 정보를 현재 차량의 저장 유닛에 저장하는 단계를 더 포함한다. 따라서, 예컨대, 가장 최근의 궤적 정보는 현재 차량에 복사 및 보관될 수 있으므로, 개인 저장 장치를 영구적으로 이용 가능해야 하는 것은 아니다. 이것은, 현재 차량이 반복적으로 사용되는 경우, 운전자의 편의를 증대시킨다.
본 발명의 변형된 실시예에 따르면, 방법은 개인 저장 장치로부터 현재 차량으로의 궤적 정보의 전송 이전 또는 전송 동안에 저장 유닛을 삭제하는 단계를 더 포함한다. 따라서, 다른 운전자가 사용한 현재 차량을 운전자가 처음으로 사용하는 경우, 이전 궤적 정보는 자동적으로 삭제된다. 이것은, 다른 운전자가 현재 차량에서 이전에 사용한 궤적 정보에 액세스하지 않고, 궤적 정보를 운전자의 개인 정보로 유지한다.
본 발명의 변형된 실시예에 따르면, 궤적 정보를 개인 저장 장치로부터 현재 차량으로 전송하는 단계와, 훈련된 궤적에 따라 현재 차량을 주차시키는 단계는 병렬로 수행된다. 따라서, 궤적 정보는 개인 저장 장치로부터 직접 이용 가능할 수 있을 뿐만 아니라, 개인 저장 장치로부터 차량에 의해 직접 액세스되기 때문에, 개별 사본은 필요하지 않다. 따라서, 훈련된 궤적에 따라 현재 차량을 주차함으로써, 궤적 정보는 필요에 따라 개인 저장 장치로부터 액세스된다.
본 발명의 변형된 실시예에 따르면, 방법은 훈련 차량의 사용자 설정을 개인 저장 장치에 저장하는 단계와, 사용자 설정을 개인 저장 장치로부터 현재 차량으로 전송하는 단계를 더 포함한다. 위에서 설명한 것과 동일한 원칙은 차량에 대해 생성된 다른 종류의 사용자 설정에도 적용된다. 차량의 개인 설정이 현재 운전자에게 자동적으로 적응될 수 있을 때, 차량 사용의 편안함을 증가시킬 수 있다. 이러한 개인 설정은 좌석 조정 정보, 운전 선호도, 내비게이션용 운전 방향, 바람직한 무선 또는 멀티미디어 설정, 핸즈프리 전화 시스템을 위한 전화 번호부 정보를 포함할 수 있다. 이 정보 중 일부는 매우 개인적이므로 이 정보를 중고차 내에서 매번 사용할 수 있게 하는 것 외에, 차량의 모든 사용자가 이용할 수 없도록 이 정보를 비공개로 유지하는 것이 바람직하다. 따라서, 운전자가 차량을 떠날 때, 이 정보는 현재 차량으로부터 자동적으로 제거되는 것이 바람직하다.
본 발명의 변형된 실시예에 따르면, 궤적 정보를 개인 저장 장치로부터 현재 차량으로 전송하는 단계는 개인 저장 장치에 저장된 다수의 궤적 중 하나를 선택하는 단계와 선택된 궤적의 궤적 정보를 현재 차량으로 전송하는 단계를 포함한다. 따라서, 다른 훈련된 궤적에 대한 궤적 정보가 이용 가능한 경우, 가장 적절한 궤적 정보가 선택될 수 있다. 즉, 운전자가 일시적으로, 예컨대, 휴가 장소로 변경한 경우에도, 이 위치에서의 주차를 용이하게 하도록 선택에 앞서 궤적의 단일 훈련을 실시한 후에 올바른 궤적을 선택 및 적용할 수 있다.
본 발명의 변형된 실시예에 따르면, 훈련 차량으로부터의 궤적 정보를 운전자와 연관된 개인 저장 장치에 저장하는 단계는 궤적의 위치를 개인 저장 장치에 저장하는 단계를 포함하고, 개인 저장 장치에 저장된 다수의 궤적 중 하나를 선택하는 단계는 현재 위치 정보에 기초하여 궤적을 선택하는 단계를 포함한다. 따라서, 다른 훈련된 궤적에 대한 궤적 정보를 이용할 수 있는 경우, 차량의 현재 위치와 비교된 궤적 정보와 함께 저장된 위치 정보에 기초하여 가장 연관된 궤적 정보가 자동적으로 식별될 수 있다. 즉, 운전자가 일시적으로, 예컨대, 휴가 장소로 변경한 경우에도, 이 위치에서의 주차를 용이하게 하도록 궤적의 단일 훈련을 실시한 후에 올바른 궤적을 자동적으로 선택 및 적용할 수 있다.
본 발명의 이들 및 다른 양태는 이하에 설명되는 실시예를 참조하여 명백해지고 명확해질 것이다. 실시예들에 개시된 개별 특징은 본 발명의 양태를 단독으로 또는 조합하여 구성한다. 다른 실시예의 특징은 일 실시예에서 다른 실시예에 걸쳐 수행될 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 제 1 실시예에 따른 훈련 차량의 훈련 장면을 개략적으로 도시한다.
도 2는 제 1 실시예에 따른 운전자의 모바일 장치에 제공된 개인 저장 장치와 통신하는 훈련 차량 및 현재 차량의 개략도를 도시한다.
도 3은 제 1 실시예에 따른 훈련된 궤적에 따라 현재 차량을 자율적으로 주차하기 위한 방법의 흐름도를 도시한다.
도 1은 바람직한 제 1 실시예에 따른 훈련 차량(12)의 훈련 장면(10)의 개략도를 도시한다. 훈련 차량(12)은 일반적으로 운전자에 의해 운전되는 임의의 종류의 차량이다. 훈련 차량(12)은 훈련 차량(12)을 주차시키기 위한 궤적(18)의 시작 위치(14) 및 최종 위치(16)에 도시되어 있다.
훈련 차량(12)은 적어도 2개의 환경 센서를 구비한 운전자 보조 장치를 포함한다. 운전자 보조 장치 및 환경 센서는 도면에 명시적으로 도시되어 있지 않다. 본 실시예에서 사용된 환경 센서는 훈련 차량(12)의 전방 영역 및 후방 영역에 위치된 예시적인 카메라일 수 있다. 이들 환경 센서의 검출 영역(20, 22)은 훈련 차량(12)의 전방 영역에서의 전방 검출 영역(20) 및 훈련 차량(12)의 후방 영역에서의 후방 검출 영역(22)에 대응한다.
계속해서, 제 1 실시예에 따른 훈련된 궤적(18)에 따른 현재 차량(40)을 자율적으로 주차하는 방법은 도 3과 관련하여 상세하게 설명될 것이다. 이 방법은, 제 1 실시예와 관련하여 설명된 바와 같이, 훈련 장면(10)에서 부분적으로 수행된다.
이 방법은 단계 S100에서 훈련 차량(12)을 궤적(18)을 따라 운전하고, 환경 정보를 궤적(18)을 따라 결정하는 것으로 시작한다.
따라서, 훈련 차량(12)은 궤적(18)에 의해 주어진 경로를 따라 기준 시작점(24)에서 상기 궤적(18)의 기준 종착점(26)까지 운전자에 의해 운전된다. 궤적(18)은 곡선 구간과 직선 구간을 포함하고, 기준 시작점(24) 및 기준 종착점(26)과 함께 복수의 중간 기준점(28)에 의해 충분히 설명된다. 궤적(18)의 주변 영역(32)에 상이한 환경 객체(30)가 위치된다. 도 1에 도시된 예시적인 환경 객체(30)는 궤적(18)을 따라 랜드마크를 형성하는 나무이다.
훈련 차량(12)을 기준 시작점(24)에서 기준 종착점(26)까지 궤적(18)을 따라 운전하는 동안, 궤적(18)을 따른 환경 정보는 운전자 보조 장치에 의해 결정된다.
단계 S110에서, 훈련된 궤적(18)의 궤적 정보는 단계 S100에서 결정된 환경 정보에 기초하여 결정된다. 궤적 정보는 궤적(18)의 최종 위치(16)에서 현재 차량(40)을 주차시키기에 적합하다. 따라서, 훈련 차량(12)에 관한 정보, 즉, 훈련 차량의 길이, 폭 등을 포함하는 훈련 차량(12)의 치수에 관한 정보, 훈련 차량(12)의 차량 유형 및/또는 훈련 차량(12)과 관련된 다른 정보, 예를 들어, 회전 원 직경, 운전자 보조 시스템 유형, 환경 센서의 유형 및 개수, 환경 센서의 센서 위치 등이 결정된다. 또한, 훈련된 궤적(18)의 궤적 정보는 중간 기준점(28)을 따라 훈련하는 동안 차량(12)의 경로를 설명하는 궤적(18)에 관한 정보를 포함한다. 궤적 정보는 또한 궤적(18)의 위치를 포함한다. 또한, 훈련된 궤적(18)의 주변 영역(32)에서 환경 객체(30)에 대한 랜드마크 정보가 결정된다. 궤적(18)은 중간 기준점(28)에 의해 충분히 설명된다.
단계 S120에 따르면, 방법은 운전자의 모바일 장치(36)에 개인 저장 장치(34)를 제공하는 추가 단계를 포함한다. 본 실시예에서, 모바일 장치(36)는 휴대 전화이다. 본 실시예에서, 개인 저장 장치(34)는 물리적으로 모바일 장치(36)의 메모리의 일부로서 제공된다. 대안적인 실시예에서, 개인 저장 장치(34)는 물리적으로 모바일 장치(36)의 메모리 확장으로서 제공된다. 단계 S120은 본질적으로 언제든지 독립적으로 수행될 수 있다.
단계 S130에서, 훈련 차량(12)으로부터의 궤적 정보는 운전자와 연관된 개인 저장 장치(34)에 저장된다. 따라서, 궤적 정보는 모바일 장치(36)에 저장된다.
따라서, 훈련 차량(12)으로부터 개인 저장 장치(34)로의 무선 데이터 연결이 확립된다. 무선 데이터 연결은 WIFI, Bluetooth 등과 같은 단거리 통신 표준에 따른 단거리 데이터 연결이다.
또한, 개인 저장 장치(34)에 액세스하기 위한 액세스 정보는 훈련 차량(12)으로부터 모바일 장치(36)로의 무선 데이터 연결을 통해 제공된다. 이후, 도 2와 관련하여 알 수 있는 바와 같이, 궤적 정보의 데이터는, 화살표(38)로 나타내는 바와 같이, 훈련 차량(12)으로부터 개인 저장 장치(34)로 전송된다.
단계 S140에서, 현재 차량(40) 내의 저장 유닛은 삭제된다. 저장 유닛은 현재 차량(40)의 최근 궤적 정보를 저장하기 위해 제공된다.
단계 S150은 궤적 정보를 개인 저장 장치(34)로부터 현재 차량(40)으로 전송하는 것을 말한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 훈련 차량(12)도 이후에 현재 차량(40)으로서 사용될 수 있다.
따라서, 현재 차량(40)으로부터 개인 저장 장치(34)로의 무선 데이터 연결이 확립된다. 무선 데이터 연결은 WIFI, Bluetooth 등과 같은 단거리 통신 표준에 따른 단거리 데이터 연결이다. 그러나 현재 차량(40)으로부터 개인 저장 장치(34)로의 단거리 데이터 연결 확립은 훈련 차량(12)으로부터 개인 저장 장치(34)로의 단거리 데이터 연결 확립과는 완전히 독립적인 것이고 서로 다르게 수행될 수 있다.
또한, 개인 저장 장치(34)에 액세스하기 위한 액세스 정보는 현재 차량(40)으로부터 모바일 장치(36)로의 무선 데이터 연결을 통해 제공된다. 이후, 도 2와 관련하여 알 수 있는 바와 같이, 궤적 정보의 데이터는, 화살표(42)로 나타내는 바와 같이, 개인 저장 장치(34)로부터 현재 차량(40)으로 전송된다.
현재 차량(40)으로부터 모바일 장치(36)로의 연결이 확립되고 개인 저장 장치(34)가 액세스될 수 있는 경우, 현재 차량(40)은 개인 저장 장치(34)에 저장된 다수의 궤적(18) 중 하나를 선택한다. 이 선택은 현재 차량(40)의 현재 위치 정보를 결정하고 각각의 궤적(18)의 위치와 비교된 현재 위치 정보에 기초하여 궤적(18)을 선택함으로써 이루어진다. 가장 가까운 궤적(18)이 선택된다. 이후, 선택된 궤적(18)의 궤적 정보는 개인 저장 장치(34)로부터 현재 차량(40)으로 전송되고 현재 차량(40)의 저장 유닛에 저장된다.
단계 S150에서, 현재 차량(40)은 훈련된 궤적(18)을 따라 주차된다. 훈련된 궤적(18)에 따른 현재 차량(40)을 주차하는 것은 현재 차량(40)에 의해 반자율적으로 수행된다. 따라서, 현재 차량(40)은, 훈련 차량(12)과 관련하여 설명된 바와 같이, 환경 센서, 예컨대, 전술한 초음파 센서, 라이다 기반 센서(lidar-based sensor), 레이더 기반 센서(radar-based sensor), 카메라 또는 이외의 것 중 임의의 것을 사용하여 훈련된 궤적(18)을 따라 주차 조작을 수행한다.
현재 차량(40)은 감지된 환경 정보를 이전에 저장된 궤적 정보와 비교하여 궤적(18)에 대한 자신의 위치를 계산한 다음, 저장된 주차 슬롯 위치를 정의하는 궤적(18)의 최종 위치(16)에 최종적으로 주차할 때까지 현재 차량(40)을 어떻게 조종할 것인지에 대한 결정을 내리는 데 사용된다. 따라서, 환경 센서는, 첫째, 궤적 정보에 따라 저장된 주차 슬롯 위치로의 경로를 검출하는 데 사용되고, 둘째, 현재 차량(40)은 환경 센서를 사용하여 궤적(18)이 훈련되는 시간과 비교하여 환경에 추가된 장애물을 추적하고 이동체를 식별하기 위해 환경 센서를 사용한다.
10 훈련 장면
12 훈련 차량
14 시작 위치
16 최종 위치
18 궤적
20 전면 감지 영역
22 후방 감지 영역
24 기준 시작점
26 기준 종착점
28 중간 기준점
30 환경 객체, 나무
32 주변 영역
34 개인 저장 장치
36 모바일 장치, 휴대 전화
38 화살표, 훈련 차량으로부터 개인 저장 장치로의 데이터 전송
40 현재 차량
42 화살표, 개인 저장 장치로부터 훈련 차량으로의 데이터 전송

Claims (11)

  1. 훈련된 궤적(18)에 따른 현재 차량(40)의 자율 주차 방법으로서,
    상기 궤적(18)에 따라 훈련 차량(12)을 운전하고 상기 궤적(18)에 따라 환경 정보를 결정하는 단계와,
    상기 환경 정보에 기초하여 상기 궤적(18)에 따라 상기 현재 차량(40)을 주차하기 위한 궤적 정보를 결정하는 단계와,
    상기 훈련 차량(12)으로부터의 상기 궤적 정보를 운전자와 연관된 개인 저장 장치(34)에 저장하는 단계와,
    상기 궤적 정보를 상기 개인 저장 장치(34)로부터 상기 현재 차량(40)으로 전송하는 단계와,
    상기 훈련된 궤적(18)에 따라 상기 현재 차량(40)을 주차하는 단계와,
    상기 차량(12, 40)에 액세스하기 위한 액세스 장치에 상기 개인 저장 장치(34)를 제공하는 단계
    를 포함하되,
    상기 훈련 차량(12)으로부터의 상기 궤적 정보를 운전자와 연관된 상기 개인 저장 장치(34)에 저장하는 상기 단계는, 상기 액세스 장치에 상기 궤적 정보를 저장하는 단계를 포함하고,
    상기 궤적 정보를 상기 개인 저장 장치(34)로부터 상기 현재 차량(40)으로 전송하는 상기 단계는, 상기 궤적 정보를 상기 액세스 장치로부터 상기 현재 차량(40)으로 전송하는 단계를 포함하며,
    상기 방법은
    저장 유닛을 상기 현재 차량(40)에 제공하는 단계와,
    상기 개인 저장 장치(34)로부터 전송된 상기 궤적 정보를 상기 현재 차량(40)의 상기 저장 유닛에 저장하는 단계를 더 포함하는
    방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 개인 저장 장치(34)를 운전자의 모바일 장치(36)에 제공하는 단계를 더 포함하되,
    상기 훈련 차량(12)으로부터의 상기 궤적 정보를 운전자와 연관된 상기 개인 저장 장치(34)에 저장하는 상기 단계는, 상기 궤적 정보를 상기 모바일 장치(36)에 저장하는 단계를 포함하고,
    상기 궤적 정보를 상기 개인 저장 장치(34)로부터 상기 현재 차량(40)으로 전송하는 상기 단계는, 상기 궤적 정보를 상기 모바일 장치(36)로부터 상기 현재 차량(40)으로 전송하는 단계를 포함하는,
    방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 개인 저장 장치(34)를 상기 운전자와 연관된 네트워크 스토리지 서비스에 제공하는 단계를 더 포함하되,
    상기 훈련 차량(12)으로부터의 상기 궤적 정보를 운전자와 연관된 상기 개인 저장 장치(34)에 저장하는 상기 단계는, 상기 궤적 정보를 상기 네트워크 스토리지 서비스에 저장하는 단계를 포함하고,
    상기 궤적 정보를 상기 개인 저장 장치(34)로부터 상기 현재 차량(40)으로 전송하는 상기 단계는, 상기 궤적 정보를 상기 네트워크 스토리지 서비스로부터 상기 현재 차량(40)으로 전송하는 단계를 포함하는,
    방법.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 훈련 차량(12)으로부터의 상기 궤적 정보를 운전자와 연관된 상기 개인 저장 장치(34)에 저장하는 상기 단계와, 상기 궤적 정보를 상기 개인 저장 장치(34)로부터 상기 현재 차량(40)으로 전송하는 상기 단계의 각각은, 상기 개인 저장 장치(34)에 액세스하기 위한 액세스 정보를 제공하는 단계를 포함하는,
    방법.
  5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 훈련 차량(12)으로부터의 상기 궤적 정보를 운전자와 연관된 상기 개인 저장 장치(34)에 저장하는 상기 단계와, 상기 궤적 정보를 상기 개인 저장 장치(34)로부터 상기 현재 차량(40)으로 전송하는 상기 단계의 각각은, 상기 훈련 차량(12) 또는 상기 현재 차량(40)의 각각으로부터 상기 개인 저장 장치(34)로의 무선 데이터 연결을 확립하는 단계를 더 포함하는,
    방법.
  6. 삭제
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 개인 저장 장치(34)로부터 상기 현재 차량(40)으로의 상기 궤적 정보의 전송 이전 또는 전송 동안에 상기 저장 유닛을 삭제하는 단계를 더 포함하는
    방법.
  8. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 궤적 정보를 상기 개인 저장 장치(34)로부터 상기 현재 차량(40)으로 전송하는 상기 단계와, 상기 훈련된 궤적(18)에 따라 상기 현재 차량(40)을 주차하는 상기 단계는, 병렬로 수행되는,
    방법.
  9. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 훈련 차량(12)의 사용자 설정을 상기 개인 저장 장치(34)에 저장하는 단계와,
    상기 사용자 설정을 상기 개인 저장 장치(34)로부터 상기 현재 차량(40)으로 전송하는 단계를 더 포함하는
    방법.
  10. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 궤적 정보를 상기 개인 저장 장치(34)로부터 상기 현재 차량(40)으로 전송하는 상기 단계는,
    상기 개인 저장 장치(34)에 저장된 다수의 궤적(18) 중 하나를 선택하는 단계와,
    상기 선택된 궤적(18)의 상기 궤적 정보를 상기 현재 차량(40)으로 전송하는 단계를 포함하는,
    방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 훈련 차량(12)으로부터의 상기 궤적 정보를 운전자와 연관된 개인 저장 장치(34)에 저장하는 상기 단계는, 상기 궤적(18)의 위치를 상기 개인 저장 장치(34)에 저장하는 단계를 포함하고,
    상기 개인 저장 장치(34)에 저장된 다수의 궤적(18) 중 하나를 선택하는 상기 단계는, 현재 위치 정보에 기초하여 상기 궤적(18)을 선택하는 단계를 포함하는,
    방법.
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