KR102297642B1 - 모터 내장형 파동기어장치 - Google Patents

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사치오 오시마
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Abstract

(과제) 본 발명은, 내장된 모터의 발열에 의하여 파동기어 기구부의 구성부품이 과열상태에 빠질 일이 없도록 한 모터 내장형 파동기어장치를 제공하는 것이다.
(해결수단) 모터 내장형 파동기어장치(1)는, 모터(4)와, 모터(4)를 동심상태로 둘러싸는 파동기어 기구부(2)와, 이들의 사이에 설치된 단열용의 공극부(6)를 구비하고 있다. 파동기어 기구부(2)는, 모터(4)의 모터 로터(42)와 일체로 회전하도록 당해 모터 로터(42)에 부착된 파동발생기(24)를 구비하고 있다. 파동발생기(24)의 파동발생기 플러그(28)는, 모터 로터(42)의 로터 마그넷 백요크(49)를 둘러싸는 상태로 당해 로터 마그넷 백요크(49)에 고정되어 있다. 로터 마그넷 백요크(49)와 파동발생기 플러그(28)의 접촉면부분에 공극부(6)가 형성되고, 모터(4)로부터 파동기어 기구부(2)측으로의 열전도를 억제하고 있다.

Description

모터 내장형 파동기어장치{STRAIN WAVE GEARING WITH BUILT-IN MOTOR}
본 발명은, 아우터 로터형(outer rotor型)의 모터(motor)를 구비한 모터 내장형 파동기어장치(motor 內臟型 波動gear裝置)에 관한 것이다.
모터 내장형 파동기어장치로서는 특허문헌1, 2에 기재된 것이 있다. 특허문헌1에 기재되어 있는 구동유닛(驅動unit)에 있어서는, 축선방향으로 3개의 강성(剛性)의 내치기어(內齒gear)가 배열되어 있고, 그들의 내측에 원통모양의 가요성(可撓性)의 외치기어(外齒gear)가 배치되어 있다. 외치기어는, 그 내측에 배치되어 있는 파동발생기(波動發生器)에 의하여 타원모양으로 휘어져서, 내치기어의 각각에 맞물려 있다. 파동발생기는, 그 내측에 조립되어 있는 모터 로터(motor rotor)에 고정되어 있어, 로터와 함께 일체로 회전한다.
특허문헌2에 기재되어 있는 파동감속기 부착 모터에는 컵형(cup型)의 파동기어감속기에 모터가 내장되어 있고, 모터 로터에는, 그것을 둘러싸는 상태로 배치된 파동기어감속기의 파동발생기가 일체로 회전되도록 고정되어 있다.
: 일본국 공개특허 특개2015-140910호 공보 : 일본국 특허 제5197174호 공보
이러한 모터 내장형 파동기어장치에서는, 모터 로터에 파동발생기가 직접 고정되어 있다. 모터 출력회전을 파동기어감속기의 회전입력요소인 파동발생기에 전달하기 위한 전달부재가 불필요하게 되어, 장치의 소형·콤팩트화(小型·compact化)에 유리하다.
그러나 파동기어감속기의 내부에 발열원(發熱源)인 모터가 배치되어 있고, 모터 로터의 외주면을 덮는 상태로 파동기어감속기의 파동발생기가 당해 모터 로터에 고정되어 있다. 이 때문에, 모터에서 발생한 모터의 열이 외측(外側)을 둘러싸고 있는 파동기어감속기에 전달되어, 파동기어감속기가 과열상태에 빠져서, 슬라이딩 부분, 기어의 맞물림 부분 등에 소착(燒着) 등의 폐해가 발생할 가능성이 있다. 또한 모터의 열이 외부로 배출되지 않고 모터 내부에 머물러, 모터 및 모터에 접촉하고 있는 파동기어감속기의 부분이 과열상태에 빠질 우려가 있다.
본 발명의 과제는, 이러한 점을 감안하여, 내장된 모터의 발열에 의하여 파동기어장치의 구성부품이 과열상태에 빠질 일이 없도록 한 모터 내장형 파동기어장치를 제공하는 것에 있다.
또한 본 발명의 과제는, 효율이 좋고 외부로 열의 배출이 가능한 모터 내장형 파동기어장치를 제공하는 것에 있다.
상기의 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 모터 내장형 파동기어장치는,
파동기어 기구부와,
상기 파동기어 기구부의 중심부분에 동축으로 조립되어 있는 모터와,
상기 파동기어 기구부와 상기 모터의 사이에 배치되어 있는 단열용의 공극부를
갖고 있고,
상기 모터는, 모터 스테이터와, 상기 모터 스테이터를 둘러싸는 상태로 배치되어 있는 모터 로터를 구비하고,
상기 파동기어 기구부는, 상기 모터 로터와 일체로 회전하도록 당해 모터 로터에 부착한 파동발생기를 구비하고 있고,
상기 파동발생기는 상기 모터 로터를 둘러싸는 상태로 배치되어 있고,
상기 공극부는, 상기 모터 로터와 상기 파동발생기의 사이에 형성되어 있는 것을 특징으로 하고 있다.
본 발명의 모터 내장형 파동기어장치에서는, 내장된 모터의 모터 로터와, 여기에 부착되어 있는 파동기어 기구부의 파동발생기의 사이에 공극부가 삽입되어 있다. 공극부에 의하여 모터로부터 파동발생기로의 전열면적을 작게 할 수 있어, 모터로부터 파동기어 기구부측으로의 전열을 억제할 수 있다. 이에 따라 파동기어 기구부의 슬라이딩 부분, 톱니의 맞물림 부분이 과열상태에 빠지는 것을 방지할 수 있다.
모터 로터는, 로터 마그넷이 부착되어 있는 원통모양의 모터 로터 백요크를 구비하고 있고, 파동발생기는, 모터 로터 백요크의 외주면에 면접촉하고 있는 내주면을 구비한 원통모양의 파동발생기 플러그와, 파동발생기 플러그의 비원형 외주면에 장착되어 있는 파동발생기 베어링을 구비하고 있는 경우가 있다. 이 경우에는 공극부를 파동발생기 플러그의 내주면과 모터 로터 백요크의 외주면의 사이에 형성하면 좋다.
상기 공극부는, 축선방향 혹은 원주방향으로 연속하고 있는 공극부, 또는 축선방향 혹은 원주방향에 불연속인 상태로 형성되어 있는 공극부로 할 수 있다. 공극부를 적절하게 형성함으로써 모터 로터 백요크와 파동발생기 플러그의 사이의 결합강도, 이들 부재의 각각의 강도를 적절한 상태로 유지하면서, 필요한 전열억제효과를 얻을 수 있다.
모터 내부에서 발생한 열을 효율적으로 외부로 배출할 수 있도록 하기 위하여, 모터 스테이터가 부착되어 있는 모터 브래킷을 이용하여 방열성을 높이는 것이 바람직하다. 본 발명에 있어서는, 모터의 모터 스테이터에 중공부가 형성되고, 모터 브래킷에는 축부분이 형성되어 있어, 이 축부분이 모터 스테이터의 중공부에 삽입되어 있다.
모터 내부에서 발생한 열은, 모터 스테이터로부터 그 내측의 브래킷의 축부분으로 전달되어, 브래킷 내로 전달되고, 브래킷에 있어서의 외부로 노출하고 있는 브래킷 단판부분으로부터 외부로 방출된다. 이에 따라 모터 내부가 과열상태에 빠지는 것을 방지할 수 있다.
모터 내부에서 발생한 열을 적극적으로 외부로 방출(배출)할 수 있게 하기 위하여는, 브래킷의 축부분에 냉매순환로를 형성하는 것이 바람직하다. 냉매순환로를 경유하여 공기, 물 등의 냉매를 순환시킴으로써, 모터 내장형 파동기어장치를 강제적으로 공랭(空冷) 혹은 수냉(水冷)을 할 수 있다.
또한 모터 스테이터는, 적어도 스테이터 코일이 열전도성 수지에 의하여 몰드되어 있는 것이 바람직하다. 몰드된 코일을 사용함으로써, 코일 권선의 사이의 미소한 간극이 수지에 의하여 충전되므로, 스테이터 코일의 열전도성이 높아져 그 방열성이 개선된다.
한편 본 발명에 있어서는, 아우터 로터형의 모터를 사용하고 있으므로, 장치 중심부가 고정부로 된다. 거기에서 고정부를 중공부로 하여, 이 중공부에 인코더를 조립할 수 있다. 즉 모터 브래킷의 축부분을 중공축 부분으로 하여 이 중공축 부분의 중공부 내에 인코더를 조립할 수 있다. 이렇게 하면, 장치의 전체길이를 증가시키지 않고 인코더를 탑재할 수 있다.
또한, 파동기어 기구부로서는, 각종 구조의 것을 사용할 수 있다. 예를 들면 2개의 강성의 내치기어의 내측에 원통모양의 가요성의 외치기어가 배치되어 있는 플랫형(flat型)의 파동기어장치, 실크햇 형상(silk hat 形狀)의 가요성의 외치기어를 구비한 실크햇형의 파동기어장치, 컵 형상(cup 形狀)의 가요성의 외치기어를 구비한 컵형의 파동기어장치를 사용할 수 있다.
도1은, 본 발명의 실시형태1에 관한 모터 내장형 파동기어장치를 나타내는 개략적인 종단면도이다.
도2는, 도1의 경우와 다른 형상의 공극부를 구비한 모터 내장형 파동기어장치의 일례를 나타내는 개략적인 부분단면도이다.
도3은, 냉매순환로를 구비한 모터 내장형 파동기어장치를 나타내는 개략적인 부분 종단면도 및 단면도(端面圖)이다.
도4는, 본 발명의 실시형태2에 관한 모터 내장형 파동기어장치의 개략적인 종단면도이다.
도5는, 본 발명의 실시형태3에 관한 모터 내장형 파동기어장치의 개략적인 종단면도이다.
이하에서, 도면을 참조하여 본 발명을 적용한 모터 내장형 파동기어장치(motor 內臟型 波動gear裝置)의 실시형태를 설명한다.
[실시형태1]
도1은, 실시형태1에 관한 모터 내장형 파동기어장치를 나타내는 개략적인 종단면도이다. 모터 내장형 파동기어장치(1)는, 파동기어 기구부(波動gear 機構部)(2)와, 이 파동기어 기구부(2)의 중심부분에 동축(同軸)으로 조립되어 있는 모터(motor)(4)를 구비하고 있다. 파동기어 기구부(2)와 모터(4)의 사이에는 단열용(斷熱用)의 공극부(空隙部)(6)가 형성되어 있다.
장치 중심부분에 조립되어 있는 모터(4)는, 아우터 로터형(outer rotor型)의 모터로서, 중공형(中空型)의 모터 스테이터(motor stator)(41)와, 당해 모터 스테이터(41)를 일정한 갭(gap)을 사이에 두고 동심상태로 둘러싸고 있는 모터 로터(motor rotor)(42)와, 모터 스테이터(41)가 부착되어 있는 모터 브래킷(motor bracket)(43)을 구비하고 있다. 모터 스테이터(41)는, 원통모양의 스테이터 코어(stator core)(44), 및 이 외주면(外周面)을 따라 원주방향으로 일정한 간격으로 형성되어 있는 복수(複數)의 돌극(突極)에 감겨 있는 스테이터 코일(stator coil)(45)을 구비하고 있다.
모터 브래킷(43)은, 원반모양의 브래킷 단판부분(bracket 端板部分)(43a)과, 이 브래킷 단판부분(43a)의 중심부분으로부터 중심축선(1a)의 방향으로 돌출하고 있는 원형단면의 브래킷 축부분(bracket 軸部分)(43b)을 구비하고 있다. 브래킷 축부분(43b)은 스테이터 코어(44)의 일방(一方)의 측(側)의 개구단(44a)으로부터 그 중공부 내에 동축상태(同軸狀態)로 삽입되어 있다. 브래킷 축부분(43b)의 선단(先端)은 스테이터 코어(44)의 타방(他方)의 측의 개구단(44b)의 근방까지 연장되어 있다. 스테이터 코어(44)의 개구단(44b)에는 단판(端板)(46)이 부착되어 있다. 단판(46)을 관통하여 브래킷 축부분(43b)에 나사체결(螺絲締結)로 고정된 체결용의 볼트(bolt)(47)에 의하여 스테이터 코어(44)가 모터 브래킷(43)에 체결고정되어 있다.
모터 로터(42)는, 원통모양의 로터 마그넷(rotor magnet)(48)과, 이 로터 마그넷(48)이 부착되어 있는 원통모양의 로터 마그넷 백요크(rotor magnet back yoke)(49)를 구비하고 있다. 내측의 로터 마그넷(48)은, 일정한 갭을 사이에 두고 내측의 스테이터 코어(44)와 대향(對向)하고 있다.
모터 스테이터(41)는 고열전도성 수지(高熱傳導性 樹脂)(50)에 의하여 몰드(mold)되어 있다. 도1에 있어서는, 몰드 부분(mold 部分)을 그물망모양의 선 부분(線 部分)으로 나타냈다. 모터 발열의 주된 요인은 전류인가시의 스테이터 코일의 동손(銅損 ; 권선 전기저항에 의한 손실)이다. 모터 스테이터에는, 코일이 겹겹이 감기는 구조로 되어 있고, 코일 권선끼리의 사이에는 미소한 간극이 존재하여 열전도를 저해하고 있다. 고열전도성 수지에 의하여 모터 스테이터를 몰드함으로써 코일 권선 사이의 미소한 간극이 몰드용 수지로 충전되어 열전도성이 개선된다.
다음에 파동기어 기구부(2)에 대하여 설명한다. 파동기어 기구부(2)는, 플랫형 파동기어장치(flat型 波動gear裝置)로 구성되어 있고, 강성(剛性)의 정지측 내치기어(靜止側 內齒gear)(21) 및 강성의 구동측 내치기어(驅動側 內齒gear)(22)와, 이들의 내측에 배치되어 있는 원통모양의 가요성(可撓性)의 외치기어(外齒gear)(23)와, 이 내측에 배치되어 있는 파동발생기(波動發生器)(24)를 구비하고 있다. 정지측 내치기어(21)는 모터 브래킷(43)에 고정되어 있다. 파동발생기(24)에 의하여 외치기어(23)는 비원형으로 휘어져서, 정지측 내치기어(21) 및 구동측 내치기어(22)의 각각에 대하여 부분적으로 맞물려 있다. 파동발생기(24)는 모터(4)에 의하여 회전구동된다.
파동발생기(24)가 회전하면, 톱니의 맞물림 위치가 원주방향으로 이동한다. 예를 들면 외치기어(23)와 구동측 내치기어(22)는 톱니수가 동일하고, 이들의 톱니수에 비하여 정지측 내치기어(21)의 톱니수는 많다. 파동발생기(24)가 회전하면, 정지측 내치기어(21)는 회전하지 않도록 고정되어 있기 때문에, 외치기어(23)와 구동측 내치기어(22)가 일체로 회전하고, 구동측 내치기어(22)로부터 톱니수 차이에 따른 감속회전을 취출(取出)할 수 있다.
본 예에서는, 외치기어(23)는 파동발생기(24)에 의하여 타원모양으로 휘어져서, 원주방향의 2군데에서 정지측 내치기어(21), 구동측 내치기어(22)와 맞물린다. 이 경우에는, 톱니수 차이가 2n개(n은 양의 정수)이고, 전형적으로는 톱니수 차이는 2개가 된다.
정지측 내치기어(21)는 브래킷 단판부분(43a)에 있어서의 외주측부분(外周側部分)(43c)의 원환상 단면(圓環狀 端面)에 고정되어 있다. 정지측 내치기어(21)와 구동측 내치기어(22)의 사이에는 크로스 롤러 베어링(cross roller bearing)(25)이 배치되어 있고, 구동측 내치기어(22)는 정지측 내치기어(21)에 대하여 상대회전이 가능하다. 크로스 롤러 베어링(25)은, 정지측 내치기어(21)에 체결볼트(26)에 의하여 체결고정되어 있는 분할형의 외륜(25a)과, 구동측 내치기어(22)에 일체로 형성되어 있는 내륜(25b)을 구비하고 있다.
본 예에서는, 구동측 내치기어(22)에는, 내륜(25b) 및 감속회전이 출력되는 원환상의 출력축(出力軸)(27)이 일체로 형성되어 있다. 바꾸어 말하면, 이들 3개의 부재가 단일부품(單一部品)으로 제작되어 있다. 또한 모터 브래킷(43), 정지측 내치기어(21)의 외주측부분 및 크로스 롤러 베어링(25)의 외륜(25a)에 의하여 장치 하우징(裝置 housing)이 구성되어 있다.
파동발생기(24)는, 원통형상(圓筒形狀)을 한 강성(剛性)의 파동발생기 플러그(波動發生器 plug)(28)와, 이 외주면에 장착한 파동발생기 베어링(波動發生器 bearing)(29)을 구비하고 있다. 파동발생기 플러그(28)는, 로터 마그넷 백요크(49)의 원형 외주면(圓形 外周面)(49a)에 대하여 일체로 회전하도록 동축상태(同軸狀態)로 고정되어 있다. 파동발생기 플러그(28)의 외주면에는, 일정폭의 타원모양 외주면(28a)이 형성되어 있다. 타원모양 외주면(28a)과 외치기어(23)의 내주면(內周面)의 사이에 파동발생기 베어링(29)이 장착되어 있다. 파동발생기 플러그(28)에는 원통형상의 칼라(collar)(31)가 일체로 형성되어 있다. 칼라(31)는, 파동발생기 플러그(28)의 내륜에 대하여 가압하고, 또한 리테이너에 대하여 가압하는 기능을 한다.
또한 칼라(31)의 외주면과 출력축(27)의 내주면의 사이에는 베어링(32)이 장착되어 있다. 브래킷 단판부분(43a)측에 있어서는, 모터(4)의 로터 마그넷 백요크(49)의 외주면과 브래킷 단판부분(43a)의 사이에 베어링(33)이 장착되어 있다. 일체로 회전하도록 연결되어 있는 모터 로터(42) 및 파동발생기(24)는, 그들의 양측에 있어서 베어링(32, 33)에 의하여 지지되어 있다.
여기에서 로터 마그넷 백요크(49)의 원형 외주면(49a)에 면접촉(面接觸)하고 있는 파동발생기 플러그(28)의 원형 내주면(28b)에는, 중심축선(1a)의 방향을 따라서 일정한 피치(pitch)의 나선모양으로 연장되는 소정의 깊이의 홈(28c)이 형성되어 있다. 이 홈(28c)에 의하여 로터 마그넷 백요크(49)와 파동발생기 플러그(28)의 사이에 공극부(6)가 형성되어 있다.
모터(4)와 파동기어 기구부(2)의 사이의 면접촉 부분에 공극부(6)가 형성되어 있으므로, 모터(4) 내에서 발생한 모터열(motor熱)이 파동기어 기구부(2)측으로 전도하는 것을 억제할 수 있다. 이에 따라 모터열에 의하여 파동기어 기구부(2)측에 있어서의 슬라이딩 부분, 톱니의 맞물림 부분 등이 과열상태에 빠져서, 수명, 효율이 저하되는 등의 폐해를 억제할 수 있다.
또한 공극부(6)로서는, 나선상의 홈 이외 형상의 공극부를 형성하는 것도 가능하다. 로터 마그넷 백요크(49) 및 파동발생기 플러그(28)의 각각에 필요한 기계적 강도, 각각 사이의 결합강도를 유지하면서, 필요한 전열차단 특성이 얻어지도록 공극부(6)를 형성하면 좋다.
예를 들면 도2에 나타내는 형상의 공극부(6A)를 사용할 수 있다. 이 도면에 나타나 있는 바와 같이 로터 마그넷 백요크(49)의 원형 외주면(49a)과, 파동발생기 플러그(28)의 원형 내주면(28b)의 사이에, 중심축선(1a)의 방향으로 연장되는 일정폭, 일정길이의 원통모양의 공극부(6A)가 형성되어 있다.
또한 본 예에서는, 모터 스테이터(41)를 고열전도성 수지(50)에 의하여 몰드하고 있으므로, 전열성이 좋아 모터열이 스테이터 내부에 머무는 것이 억제된다. 또한 모터 스테이터(41)의 스테이터 코어(44)의 중공부 내에 모터 브래킷(43)의 브래킷 축부분(43b)이 삽입되어 있다. 모터열은, 스테이터 코어(44)로부터 브래킷 축부분(43b)으로 전달되고, 브래킷 축부분(43b)으로부터 브래킷 단판부분(43a)으로 전달되어, 그 외측 표면으로부터 외부로 방출된다. 모터열을 효율적으로 외부로 방출할 수 있기 때문에, 모터(4) 및 파동기어 기구부(2)의 내부가 과열상태에 빠지는 것을 방지할 수 있다.
(강제 냉각기구)
도3(a), (b)는 모터 내장형 파동기어장치(1)의 개량예(改良例)를 나타내는 개략적인 종단면도(從斷面圖) 및 단면도(端面圖)이다. 이들의 도면에 나타나 있는 모터 내장형 파동기어장치(1A)는, 도1의 모터 내장형 파동기어장치(1)에 강제 공냉기구(强制 空冷機構)(8)가 부설(附設)되어 있다.
강제 공냉기구(8)는, 모터 브래킷(43)의 브래킷 단판부분(43a)의 외측면을 따라 형성한 단면측 공기순환로(端面側 空氣循環路)(81, 단면측 냉매순환로)와, 브래킷 축부분(bracket 軸部分)(43b) 내에 형성된 축측 공기순환로(軸側 空氣循環路)(82, 축측 냉매순환로)를 구비하고 있다. 단면측 공기순환로(81, 단면측 냉매순환로)는 공기공급구(空氣供給口)(83, 냉매공급구)에 연결되고 있는 공기유입로(空氣流入路)(81a, 냉매유입로)와, 공기배출구(空氣排出口)(84, 냉매배출구)에 연결되고 있는 공기배출로(空氣排出路)(8lb, 냉매배출로)를 구비하고 있다. 축측 공기순환로(82, 축측 냉매순환로)는, 공기유입로(81a, 냉매유입로)로 일단(一端)이 서로 통하고 있는 나선상의 공기류통로(空氣流通路)(82a, 냉매류통로)와, 공기배출로(8lb, 냉매배출로)에 일단이 연결되고 있는 나선상의 공기류통로(82b, 냉매류통로)를 구비하고 있다. 쌍방의 공기류통로(82a, 82b, 냉매류통로)는, 브래킷 축부분(43b)의 선단측의 내부에서 서로 통하고 있다.
축측 공기순환로(82, 축측 냉매순환로)는, 예를 들면 브래킷 축부분(43b)을 원통부(86) 및 그 중공부 내에 삽입된 원기둥부분(85)으로 구성하고, 원통부(86)의 내주면과 원기둥부분(85)의 외주면의 사이에 2가닥의 나선상 홈을 형성함으로써 얻어진다.
외부로부터 냉각용 공기를 공급하여 단면측 공기순환로(81, 단면측 냉매순환로) 및 축측 공기순환로(82, 축측 냉매순환로)를 통하여 순환시킴으로써, 모터 내장형 파동기어장치(1A)의 방열성(배열성)을 향상시킬 수 있다. 또 냉매로서는, 공기 이외의 유체, 예를 들면 냉수 등을 사용하더라도 좋은 것은 물론이다.
[실시형태2]
상기의 예는, 플랫형의 파동기어장치를 파동기어 기구부로 사용하여, 모터 내장형 파동기어장치를 구성한 경우의 예이다. 파동기어 기구부에 사용하는 파동기어장치로서는, 컵형(cup型), 실크햇형(silk hat型)의 파동기어장치를 사용할 수 있다.
도4는, 파동기어 기구부로서 실크햇형의 파동기어장치가 사용되고 있는 모터 내장형 파동기어장치의 일례를 나타내는 개략적인 종단면도이다. 이 도면에 나타나 있는 모터 내장형 파동기어장치(100)는, 파동기어 기구부(120), 및 이 파동기어 기구부(120)의 중심부분에 동축으로 조립되어 있는 내장된 모터(140)를 구비하고 있다. 파동기어 기구부(120)와 모터(140)의 사이에는 단열용의 공극부(160)가 형성되어 있다.
내장된 모터(140)는 아우터 로터형의 모터로서, 모터 스테이터(141), 당해 모터 스테이터(141)를 일정한 갭을 사이에 두고 동심상태로 둘러싸고 있는 모터 로터(142) 및 모터 스테이터(141)가 부착되어 있는 모터 브래킷(143)을 구비하고 있다.
모터 스테이터(141)는, 원통모양의 스테이터 코어(144), 및 이 외주면을 따라 원주방향으로 일정한 간격으로 형성되어 있는 복수의 돌극에 감겨 있는 스테이터 코일(145)을 구비하고 있다. 모터 스테이터(141)는 고열전도성 수지(151)에 의하여 몰드되어 있다. 도4에 있어서는 몰드 부분을 그물망모양의 선 부분으로 나타냈다. 고열전도성 수지(151)에 의하여 모터 스테이터(141)를 몰드함으로써 코일 권선 사이의 미소한 간극이 몰드용의 수지로 충전되어 열전도성이 개선된다.
모터 브래킷(143)은, 원반모양의 브래킷 단판부분(143a)과, 이 브래킷 단판부분(143a)의 중심부분으로부터 직각으로 중심축선(100a)의 방향으로 돌출하고 있는 원형의 단면의 브래킷 축부분(143b)을 구비하고 있다. 브래킷 축부분(143b)은, 스테이터 코어(144)의 일방의 측의 개구단(144a)으로부터 그 중공부 내에 동축상태로 삽입되어 있다. 브래킷 축부분(143b)의 선단은, 스테이터 코어(144)의 타방의 측의 개구단(144b)까지 연장되고 있다. 스테이터 코어(144)의 개구단(144b)에는 단판(146)이 부착되어 있다. 단판(146)을 관통하여 브래킷 축부분(143b)에 나사체결로 고정된 체결용의 볼트(147)에 의하여 스테이터 코어(144)가 모터 브래킷(143)에 체결고정되어 있다.
모터 로터(142)는, 원통모양의 로터 마그넷(148)과, 이 로터 마그넷(148)이 부착되어 있는 원통모양의 로터 마그넷 백요크(149)를 구비하고 있다. 내측의 로터 마그넷(148)은, 일정한 갭을 사이에 두고 내측의 스테이터 코어(144)와 대향하고 있다. 모터 브래킷(143)의 브래킷 단판부분(143a)에는 원통모양의 베어링 하우징(143c)이 형성되고 있고, 이 베어링 하우징(143c)에 장착된 베어링(150)에 의하여 모터 로터(142)가 회전가능한 상태로 지지되어 있다.
다음에 파동기어 기구부(120)에 대하여 설명한다. 파동기어 기구부(120)는 실크햇형 파동기어장치로서, 강성의 내치기어(121)와, 이 내측에 배치되어 있는 실크햇 형상의 가요성의 외치기어(123)와, 이 내측에 배치되어 있는 파동발생기(124)를 구비하고 있다. 외치기어(123)는 회전되지 않도록 모터 브래킷(143)에 고정되어 있고, 파동발생기(124)에 의하여 외치기어(123)는 비원형, 예를 들면 타원모양으로 휘어져서, 내치기어(121)에 대하여 부분적으로 맞물려 있다. 파동발생기(124)는 모터(140)에 의하여 회전구동된다.
파동발생기(124)가 회전하면, 톱니의 맞물림 위치가 원주방향으로 이동한다. 예를 들면 외치기어(123)의 톱니수는 내치기어(121)의 톱니수보다 적다. 외치기어(123)는 회전하지 않도록 고정되어 있으므로, 내치기어(121)가 톱니수 차이에 따라 상대회전을 하기 때문에 여기로부터 감속회전을 취출할 수 있다.
외치기어(123)는, 원통모양 몸통부(123a)와, 원통모양 몸통부(123a)에 있어서의 모터 브래킷(143)의 브래킷 단판부분(143a)측 개구단으로부터 반경방향의 외측으로 연장되는 다이어프램(diaphragm)(123b)과, 다이어프램(123b)의 외주 가장자리에 일체로 형성되어 있는 강성의 원환상의 보스(boss)(123c)와, 원통모양 몸통부(123a)의 타방의 개구단의 외주면 부분에 형성되어 있는 외치(123d)를 구비하고 있다.
외치기어(123)의 보스(123c)는, 브래킷 단판부분(143a)에 있어서의 외주측 부분(143d)의 원환상 단면에 고정되어 있다. 외치기어(123)와 내치기어(121)의 사이에는 크로스 롤러 베어링(125)이 배치되어 있어, 내치기어(121)는 외치기어(123)에 대하여 상대회전이 가능하다. 크로스 롤러 베어링(125)의 외륜(125a)은, 외치기어(123)의 보스(123c)를 사이에 두고, 브래킷(143)측에 체결용 볼트에 의하여 체결고정되어 있다. 크로스 롤러 베어링(125)의 내륜(125b)은, 내치기어(121)의 외주부분에 일체로 형성되어 있다. 내륜(125b)에 있어서의 브래킷 단판부분(143a)의 반대측을 향하는 원환상 단면에는, 원환상의 출력축(127)이 동축으로 체결고정되어 있다.
본 예에서는, 모터 브래킷(143)과, 외치기어(123)의 보스(123c)와, 크로스 롤러 베어링(125)의 외륜(125a)에 의하여 장치 하우징이 구성되어 있다.
파동발생기(124)는, 전체적으로 원환상의 강성의 파동발생기 플러그(128)와, 이 외주면에 장착한 파동발생기 베어링(129)을 구비하고 있다. 파동발생기 플러그(128)는, 로터 마그넷 백요크(149)에 있어서의 출력축(127)측에 동축으로 체결고정되어 있고, 모터 로터(142)와 일체로 회전한다. 파동발생기 플러그(128)의 외주면에는, 타원모양 외주면(128a)이 형성되어 있다. 타원모양 외주면(128a)과 외치기어(123)의 내주면의 사이에 파동발생기 베어링(129)이 장착되어 있다.
여기에서 로터 마그넷 백요크(149)의 원형 외주면(149a)에 접하고 있는 파동발생기 플러그(128)의 원형 내주면(128b)에는, 중심축선(100a)의 방향을 따라서 연장되는 일정폭의 원통모양의 홈(128c)이 형성되어 있다. 이 홈(128c)에 의하여 로터 마그넷 백요크(149)와 파동발생기 플러그(128)의 사이에 공극부(160)가 형성되어 있다.
모터(140)와 파동기어 기구부(120)의 사이의 면접촉 부분에 공극부(160)가 형성되어 있으므로, 모터(140) 내에서 발생한 모터열에 있어서 파동기어 기구부(120)측으로의 전도성을 낮출 수 있다. 이에 따라 모터열에 의하여 파동기어 기구부(120)측에 있어서의 슬라이딩 부분, 톱니의 맞물림 부분 등이 과열상태에 빠져서, 수명, 효율이 저하하는 등의 폐해를 회피 혹은 억제할 수 있다.
공극부(160)의 형상으로서는, 원통모양의 홈(128c) 이외의 각종 형상을 채용할 수 있다. 예를 들면 도1에 나타나 있는 바와 같이 중심축선(100a)의 방향으로 일정한 피치의 나선상으로 연장되는 홈을 사용할 수 있다. 로터 마그넷 백요크(149), 파동발생기 플러그(128)에 필요한 기계적 강도, 이들 사이의 결합강도를 유지하면서, 원하는 전열차단 특성이 얻어지도록 공극부(160)를 형성하면 좋다.
또한 본 예에서는, 모터 스테이터(141)를 고열전도성 수지(151)에 의하여 몰드하고 있으므로, 전열성이 좋아 모터열이 스테이터 내부에 머무는 것이 억제된다. 또한 모터 스테이터(141)의 스테이터 코어(144)의 중공부 내에 모터 브래킷(143)의 브래킷 축부분(143b)이 삽입되어 있다. 모터열은, 스테이터 코어(144)로부터 브래킷 축부분(143b)으로 전달되고, 브래킷 축부분(143b)으로부터 브래킷 단판부분(143a)으로 전달되어, 그 외측 표면으로부터 외부로 방출된다. 따라서 모터열을 효율적으로 외부로 방출할 수 있기 때문에, 모터(140) 및 파동기어 기구부(120)의 내부가 과열상태에 빠지는 것을 방지할 수 있다.
또한 본 예의 모터 내장형 파동기어장치(100)에 있어서도, 도3에 나타나 있는 바와 같은 냉매순환로(冷媒循環路)를 설치하고, 공랭 혹은 수냉에 의하여 열을 외부로 방출(배출)할 수 있더라도 좋은 것은 물론이다.
[실시형태3]
다음에 모터 내장형 파동기어장치, 예를 들면 상기의 실시형태의 모터 내장형 파동기어장치에 있어서 고정밀도 위치결정의 용도를 위하여, 인코더(encoder)를 탑재하는 경우가 있다. 인코더를 탑재하면, 장치의 전체길이의 증가로 이어져서 그 상품성을 저하시키는 하나의 요인이 된다. 그 때문에, 장치의 전체길이를 증가시키지 않고 인코더를 탑재 가능하게 하는 것이 바람직하다.
도5는, 실시형태3에 관한 모터 내장형 파동기어장치를 나타내는 개략적인 종단면도이다. 이 도면에 나타나 있는 모터 내장형 파동기어장치(200)는, 장치의 전체길이를 증가시키지 않고 인코더가 탑재된 구조로 되어 있다.
모터 내장형 파동기어장치(200)는, 파동기어 기구부(220), 및 이 파동기어 기구부(220)의 중심부분에 동축으로 조립되어 있는 모터(240)를 구비하고 있다. 파동기어 기구부(220)와 모터(240)의 사이에는 단열용의 공극부(260)가 형성되어 있다. 또한 모터(240)의 중심부분에는 인코더(300)가 조립되어 있다.
내장된 모터(240)는 아우터 로터형의 모터로서, 모터 스테이터(241), 당해 모터 스테이터(241)를 일정한 갭을 사이에 두고 동심상태로 둘러싸고 있는 모터 로터(242), 및 모터 스테이터(241)가 부착되어 있는 모터 브래킷(243)을 구비하고 있다.
모터 스테이터(241)는, 원통모양의 스테이터 코어(244), 및 이 외주면을 따라 원주방향으로 일정한 간격으로 형성되어 있는 복수의 돌극에 감겨 있는 스테이터 코일(245)을 구비하고 있다. 모터 스테이터(241)는 고열전도성 수지(251)에 의하여 몰드되어 있다. 도5에 있어서는 몰드부분을 그물망모양의 선 부분으로 나타내었다. 고열전도성 수지(251)에 의하여 모터 스테이터(241)를 몰드함으로써 코일 권선 사이의 미소한 간극이 몰드용의 수지로 충전되어 열전도성이 개선된다.
모터 브래킷(243)은, 원반모양의 브래킷 단판부분(243a)과, 이 브래킷 단판부분(243a)의 중심부분으로부터 직각으로 중심축선(200a)의 방향으로 돌출하고 있는 브래킷 중공축부분(243b)을 구비하고 있다. 브래킷 중공축부분(243b)은, 스테이터 코어(244)의 일방의 측의 개구단(244a)으로부터 그 중공부 내에 동축상태로 삽입되어 있다. 브래킷 중공축부분(243b)의 선단은, 스테이터 코어(244)의 타방의 측의 개구단(244b)의 근방까지 연장되고 있다. 스테이터 코어(244)는, 체결용의 볼트(247)에 의하여 모터 브래킷(243)에 체결고정되어 있다.
모터 로터(242)는, 원통모양의 로터 마그넷(248)과, 이 로터 마그넷(248)이 부착되어 있는 원통모양의 로터 마그넷 백요크(249)를 구비하고 있다. 내측의 로터 마그넷(248)은, 일정한 갭을 사이에 두고 내측의 스테이터 코어(244)와 대향하고 있다. 모터 브래킷(243)의 브래킷 단판부분(243a)에는 원통모양의 베어링 하우징부(243c)가 형성되어 있고, 이 베어링 하우징부(243c)에 베어링(250A)이 장착되어 있다. 또한 브래킷 단판부분(243a)에는, 원통형상의 베어링 하우징(271)이 체결고정되어 있고, 이 베어링 하우징(271)에 베어링(250B)이 장착되어 있다. 이들 한 쌍의 베어링(250A, 250B)에 의하여 모터 로터(242)가 회전가능한 상태로 지지되어 있다.
여기에서 모터 스테이터(241)의 중심부분을 동축상태로 연장하고 있는 브래킷 중공축부분(243b)의 중공부에는, 인코더(300)가 조립되어 있다. 본 예의 인코더(300)는 예를 들면 자기 인코더(磁氣 encoder)로서, 인코더 샤프트(encoder shaft)(301)와, 인코더 샤프트(301)에 동축으로 부착된 회전자계 발생용(回傳磁界 發生用)의 자극판(302)과, 자극판(302)의 회전에 따르는 회전자계를 검출하는 자기검출 소자가 설치되어 있는 검출기(303)를 구비하고 있다.
인코더 샤프트(301)는, 모터 로터(242)와 일체로 회전하도록 그 로터 마그넷 백요크(249)에 고정되어 있다. 본 예에서는, 로터 마그넷 백요크(249)에 있어서의 개구단(244b)측의 단부(端部)에는, 원반모양의 요크 단판부분(249b)이 일체로 형성되어 있다. 요크 단판부분(249b)의 중심부분에는, 브래킷 중공축부분(243b)의 중공부 내에 삽입되어 있는 축부(249c)가 형성되어 있다.
브래킷 중공축부분(243b)의 중공부 내에는 동축으로 인코더 샤프트(301)가 배치되고, 그 일단이 축부(249c)에 동축으로 체결고정되어 있다. 또한 인코더 샤프트(301)의 타방의 단부는, 브래킷 중공축부분(243b)의 내부에 장착된 베어링(304)에 의하여 회전가능한 상태로 지지되어 있다. 베어링(304)에 의하여 지지되어 있는 인코더 샤프트(301)의 단부에는, 자극판(302)이 동축으로 부착되어 있다.
자극판(302)의 단면에 형성된 자극면에는, 일정한 간격으로 자기검출 소자와 대향하도록 검출기(303)가 배치되어 있다. 검출기(303)는 브래킷 단판부분(243a)에 부착되어 있다. 검출기(303)는, 브래킷 단판부분(243a)에 부착한 인코더 커버(305)에 의하여 덮어져 있다.
아우터 로터 구조의 모터(240)에서는, 그 중심부분에 고정부인 모터 스테이터(241)가 위치한다. 본 예에서는, 모터 스테이터(241)의 중심부분에 중공부를 형성하고, 이 중공부에 인코더(300)를 조립하고 있다. 또한 외주측에 위치하는 모터 로터(242)의 일부를 중공부까지 연장시키고, 인코더(300)에 모터 회전을 전달하고 있다. 이에 따라 본 예에서는, 인코더(300)의 탑재에 기인하는, 장치의 전체길이의 증가를 방지할 수 있다.
다음에 파동기어 기구부(220)에 대하여 설명한다. 파동기어 기구부(220)은 실크햇형의 파동기어장치로서, 강성의 내치기어(221)와, 이 내측에 배치되어 있는 실크햇 형상의 가요성의 외치기어(223)와, 이 내측에 배치되어 있는 파동발생기(224)를 구비하고 있다. 외치기어(223)는 회전하지 않도록 모터 브래킷(243)에 고정되어 있고, 파동발생기(224)에 의하여 외치기어(223)는 비원형, 예를 들면 타원모양으로 휘어져서, 내치기어(221)에 대하여 부분적으로 맞물려 있다. 파동발생기(224)는 모터(240)에 의하여 회전구동된다.
파동발생기(224)가 회전하면, 톱니의 맞물림 위치가 원주방향으로 이동한다. 예를 들면 외치기어(223)의 톱니수는 내치기어(221)의 톱니수보다 적다. 외치기어(223)는 회전하지 않도록 고정되어 있어서, 내치기어(221)가 톱니수 차이에 따라 상대회전 하기 때문에, 여기로부터 감속회전을 취출할 수 있다.
외치기어(223)는, 원통모양 몸통부(223a)와, 원통모양 몸통부(223a)에 있어서의 모터 브래킷(243)의 브래킷 단판부분(243a)측의 개구단으로부터 반경방향의 외측으로 연장되는 다이어프램(223b)과, 다이어프램(223b)의 외주 가장자리에 일체로 형성되어 있는 강성의 원환상의 보스(223c)와, 원통모양 몸통부(223a)의 타방의 개구단의 외주면부분에 형성되어 있는 외치(223d)를 구비하고 있다.
외치기어(223)의 보스(223c)는, 브래킷 단판부분(243a)에 있어서의 외주측 부분(243d)의 원환상 단면에 고정되어 있다. 외치기어(223)와 내치기어(221)의 사이에는 크로스 롤러 베어링(225)이 배치되어 있어, 내치기어(221)는 외치기어(223)에 대하여 상대회전이 가능하다. 크로스 롤러 베어링(225)의 외륜(225a)은, 외치기어(223)의 보스(223c)를 사이에 두고, 모터 브래킷(243)측에 체결용의 볼트에 의하여 체결고정되어 있다. 크로스 롤러 베어링(225)의 내륜(225b)은, 내치기어(221)의 외주부분에 일체로 형성되어 있다. 내륜(225b)에 있어서의 브래킷 단판부분(243a)과 반대측을 향하는 원환상 단면에는, 원반모양의 출력축(227)이 동축으로 체결고정되어 있다.
본 예에서는, 모터 브래킷(243)과, 외치기어(223)의 보스(223c)와, 크로스 롤러 베어링(225)의 외륜(225a)에 의하여 장치 하우징이 구성되어 있다.
파동발생기(224)는, 전체적으로 원환상의 강성의 파동발생기 플러그(228)와, 이 외주면에 장착된 파동발생기 베어링(229)을 구비하고 있다. 파동발생기 플러그(228)는, 로터 마그넷 백요크(249)에 있어서의 출력축(227)측에, 동축으로 체결고정되어 있고, 모터 로터(242)와 일체로 회전한다. 파동발생기 플러그(228)의 외주면에는, 타원모양 외주면(228a)이 형성되어 있다. 타원모양 외주면(228a)과 외치기어(223)의 내주면의 사이에 파동발생기 베어링(229)이 장착되어 있다.
로터 마그넷 백요크(249)의 원형 외주면(249a)에 접하고 있는 파동발생기 플러그(228)의 원형 내주면(228b)에는, 중심축선(200a)의 방향을 따라서 연장되는 일정폭의 원통모양의 홈(228c)이 형성되어 있다. 이 홈(228c)에 의하여 로터 마그넷 백요크(249)와 파동발생기 플러그(228)의 사이에 공극부(260)가 형성되어 있다.
모터(240)와 파동기어 기구부(220)의 사이의 면접촉 부분에, 공극부(260)가 형성되어 있으므로, 모터(240) 내에서 발생한 모터열의 파동기어 기구부(220)측으로의 전도성을 낮출 수 있다. 이에 따라 모터열에 의하여 파동기어 기구부(220)측에 있어서의 슬라이딩 부분, 톱니의 맞물림 부분 등이 과열상태에 빠져서, 수명, 효율이 저하하는 등의 폐해를 회피 혹은 억제할 수 있다.
공극부(260)의 형상으로서는, 원통모양의 홈(228c) 이외의 각종 형상을 채용할 수 있다. 예를 들면 도1에 나타나 있는 바와 같이 중심축선(200a)의 방향으로 일정한 피치의 나선상으로 연장되는 홈을 사용할 수 있다. 로터 마그넷 백요크(249), 파동발생기 플러그(228)에 필요한 기계적 강도, 이들의 간의 결합강도를 유지하면서, 원하는 전열차단 특성이 얻어지도록 공극부(260)를 형성하면 좋다.
또한 본 예에서는, 모터 스테이터(241)를 고열전도성 수지(251)에 의하여 몰드하고 있으므로, 전열성이 좋아 모터열이 스테이터 내부로 머무는 것이 억제된다. 또한 모터 스테이터(241)의 스테이터 코어(244)의 중공부 내에 모터 브래킷(243)의 브래킷 중공축부분(243b)이 삽입되어 있다. 모터열은, 스테이터 코어(244)로부터 브래킷 중공축부분(243b)으로 전달되고, 브래킷 중공축부분(243b)으로부터 브래킷 단판부분(243a)으로 전달되어, 그 외측 표면으로부터 외부로 방출된다. 따라서 모터열을 효율적으로 외부로 방출할 수 있기 때문에, 모터(240) 및 파동기어 기구부(220)의 내부가 과열상태에 빠지는 것을 방지할 수 있다.
또한 본 예의 모터 내장형 파동기어장치(200)에 있어서도, 도3에 나타나 있는 바와 같은 냉매순환로를 설치하고, 공랭 혹은 수냉에 의하여 열을 외부로 방출(배출)할 수 있게 하더라도 좋은 것은 물론이다.
1, 1A 모터 내장형 파동기어장치
1a 중심축선
2 파동기어 기구부
4 모터
6, 6A 공극부
8 강제 공냉기구
21 정지측 내치기어
22 구동측 내치기어
23 외치기어
24 파동발생기
25 크로스 롤러 베어링
25a 외륜
25b 내륜
26 볼트
27 출력축
28 파동발생기 플러그
28a 타원모양 외주면
28b 원형 내주면
28c 홈
29 파동발생기 베어링
31 칼라
32, 33 베어링
41 모터 스테이터
42 모터 로터
43 모터 브래킷
43a 브래킷 단판부분
43b 브래킷 축부분
43c 외주측 부분
44 스테이터 코어
44a, 44b 개구단
45 스테이터 코일
46 단판
47 볼트
48 로터 마그넷
49 로터 마그넷 백요크
49a 원형 외주면
50 고열전도성 수지
81 단면측 공기순환로
81a 공기유입로
8lb 공기배출로
82 축측 공기순환로
82a, 82b 공기류통로
83 공기공급구
100 모터 내장형 파동기어장치
100a 중심축선
120 파동기어 기구부
121 내치기어
123 외치기어
123a 원통모양 몸통부
123b 다이어프램
123c 보스
123d 외치
124 파동발생기
125 크로스 롤러 베어링
125a 외륜
125b 내륜
127 출력축
128 파동발생기 플러그
128a 타원모양 외주면
128b 원형 내주면
128c 홈
129 파동발생기 베어링
140 모터
141 모터 스테이터
142 모터 로터
143 모터 브래킷
143a 브래킷 단판부분
143b 브래킷 축부분
143c 베어링 하우징
143d 외주측 부분
144 스테이터 코어
144a, 144b 개구단
145 스테이터 코일
146 단판
147 볼트
148 로터 마그넷
149 로터 마그넷 백요크
149a 원형 외주면
150 베어링
151 고열전도성 수지
160 공극부
200 모터 내장형 파동기어장치
200a 중심축선
220 파동기어 기구부
221 내치기어
223 외치기어
223a 원통모양 몸통부
223b 다이어프램
223c 보스
223d 외치
224 파동발생기
225 크로스 롤러 베어링
225a 외륜
225b 내륜
227 출력축
228 파동발생기 플러그
228a 타원모양 외주면
228b 원형 내주면
228c 홈
229 파동발생기 베어링
240 모터
241 모터 스테이터
242 모터 로터
243 모터 브래킷
243a 브래킷 단판부분
243b 브래킷 중공축부분
243c 베어링 하우징
243d 외주측 부분
244 스테이터 코어
244a, 244b 개구단
245 스테이터 코일
247 볼트
248 로터 마그넷
249 로터 마그넷 백요크
249a 원형 외주면
249b 요크 단판부분
249c 축부
250A, 250B 베어링
251 고열전도성 수지
260 공극부
271 베어링 하우징
300 인코더
301 인코더 샤프트
302 자극판
303 검출기
304 베어링
305 인코더 커버

Claims (8)

  1. 파동기어 기구부(波動gear 機構部)와,
    상기 파동기어 기구부의 중심부분에 동축(同軸)으로 조립되어 있는 모터(motor)와,
    상기 파동기어 기구부와 상기 모터의 사이에 배치되어 있는 단열용(斷熱用)의 공극부(空隙部)를
    갖고 있고,
    상기 모터는, 모터 스테이터(motor stator)와, 상기 모터 스테이터를 둘러싸는 상태로 배치되어 있는 모터 로터(motor rotor)를 구비하고,
    상기 파동기어 기구부는, 상기 모터 로터와 일체(一體)로 회전하도록 상기 모터 로터에 부착한 파동발생기(波動發生器)를 구비하고 있고,
    상기 파동발생기는 상기 모터 로터를 둘러싸는 상태로 배치되어 있고,
    상기 공극부는, 상기 모터 로터와 상기 파동발생기의 사이에 형성 되어 있고,
    상기 모터는, 상기 모터 스테이터가 부착되어 있는 모터 브래킷(motor bracket)을 구비하고 있고,
    상기 모터 스테이터는 중공부(中空部)를 구비하고 있고,
    상기 모터 브래킷은, 외부에 노출하고 있는 브래킷 단판부분(bracket 端板部分)과, 상기 중공부 내에 삽입되어 있는 브래킷 축부분(bracket 軸部分)을 구비하고 있고,
    상기 브래킷 축부분의 내부에는, 축측 냉매순환로(軸側 冷媒循環路)가 형성되고,
    상기 브래킷 단판부분의 외측면을 따라, 상기 축측 냉매순환로에 연결되는 단면측 냉매순환로(端面側 冷媒循環路)가 형성되어 있는 모터 내장형 파동기어장치(motor 內臟型 波動gear裝置).
  2. 제1항에 있어서,
    상기 단면측 냉매순환로는, 냉매공급구(冷媒供給口)에 연결되고 있는 냉매유입로(冷媒流入路)와, 냉매배출구(冷媒排出口)에 연결되고 있는 냉매배출로(冷媒排出路)를 구비하고 있고,
    상기 축측 냉매순환로는, 상기 냉매유입로로 일단(一端)이 서로 통하고 있는 나선상의 냉매류통로(冷媒流通路)와, 상기 냉매배출로에 일단이 연결되고 있는 나선상의 냉매류통로를 구비하고 있고,
    쌍방의 냉매류통로는, 상기 브래킷 축부분의 선단측의 내부에서 서로 통하고 있고,
    상기 브래킷 축부분은, 원통부 및 그 중공부 내에 삽입된 원기둥부분으로 구성되고,
    상기 축측 냉매순환로는, 상기 원통부의 내주면과 상기 원기둥부분의 외주면의 사이에 형성된 2가닥의 나선상 홈에 의하여 규정되어 있는 모터 내장형 파동기어장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 모터 로터는, 로터 마그넷(rotor magnet)이 부착되어 있는 원통모양의 모터 로터 백요크(motor rotor back yoke)를 구비하고,
    상기 파동발생기는, 상기 모터 로터 백요크의 외주면(外周面)에 면접촉(面接觸)하고 있는 내주면(內周面)을 구비한 원통모양의 파동발생기 플러그(波動發生器 plug)와, 상기 파동발생기 플러그의 비원형 외주면에 장착되어 있는 파동발생기 베어링(波動發生器 bearing)을 구비하고 있고,
    상기 공극부는, 상기 파동발생기 플러그의 상기 내주면과 상기 모터 로터 백요크의 상기 외주면의 사이에 형성되어 있는 모터 내장형 파동기어장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 공극부는, 축선방향 혹은 원주방향으로 연속하고 있는 공극부,또는 상기 축선방향 혹은 상기 원주방향으로 불연속인 상태로 형성되어 있는 공극부인 모터 내장형 파동기어장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 브래킷 축부분은 중공축 부분(中空軸 部分)으로서, 상기 중공축 부분의 중공부 내에는 인코더(encoder)가 조립되어 있는 모터 내장형 파동기어장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 모터 스테이터는, 적어도 스테이터 코일(stator coil)이 열전도성수지(熱傳導性 樹脂)에 의하여 몰드(mold)되어 있는 모터 내장형 파동기어장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 모터 로터는, 로터 마그넷이 부착되어 있는 원통모양의 모터 로터 백요크를 구비하고,
    상기 파동발생기는, 상기 모터 로터 백요크의 외주면에 면접촉하고 있는 내주면을 구비한 원통모양의 파동발생기 플러그와, 상기 파동발생기 플러그의 비원형 외주면에 장착되어 있는 파동발생기 베어링을 구비하고 있고,
    상기 공극부는, 상기 파동발생기 플러그의 상기 내주면과 상기 모터 로터 백요크의 상기 외주면의 사이에 형성되어 있고,
    상기 공극부는, 축선방향 혹은 원주방향으로 연속하고 있는 공극부,또는 상기 축선방향 혹은 상기 원주방향에 불연속인 상태로 형성되어 있고,
    상기 모터는, 상기 모터 스테이터가 부착되어 있는 모터 브래킷을 구비하고 있고,
    상기 모터 스테이터는 중공부를 구비하고 있고,
    상기 모터 브래킷은, 외부에 노출하고 있는 브래킷 단판부분과, 상기 중공부내에 삽입되어 있는 브래킷 축부분을 구비하고 있고,
    상기 브래킷 축부분의 내부에는, 냉매순환로가 형성되어 있고,
    상기 모터 스테이터는, 적어도 스테이터 코일이 열전도성 수지에 의하여 몰드되어 있는 모터 내장형 파동기어장치.
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