KR102285573B1 - 주차장 관리 장치 - Google Patents

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도요타지도샤가부시키가이샤
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Abstract

주차장 내에 있어서의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 각각의 통과 예정 시각을 설정함으로써 복수의 차량의 주행을 관리하도록 구성되고, 제1 노드를 상기 제1 차량(20)이 실제로 통과한 실 통과 시각을 취득하도록 구성되어 있는 취득부와, 상기 실 통과 시각에 기초하여, 제2 차량(30)과, 상기 제1 차량(20)의 충돌 리스크를 판정하도록 구성되어 있고, 상기 제2 차량(30)은, 상기 제1 노드보다도 상기 제1 차량(20)의 진로 전방에 존재하는 제2 노드를 상기 제1 차량(20) 다음으로 통과할 예정인, 판정부(12)와, 상기 충돌 리스크가 있다고 판정된 경우, 상기 제2 차량(30)이 상기 제2 노드를 통과하는 제1 통과 예정 시각을 늦춤으로써, 상기 제1 차량(20) 다음으로 상기 제2 차량(30)이 상기 제2 노드를 통과하게 하는 설정부(11)를 포함하는 주차장 관리 장치(10).

Description

주차장 관리 장치{PARKING LOT MANAGEMENT DEVICE}
본 발명은, 자동 운전 차량을 주된 대상으로 하는 주차장의 주차장 관리 장치의 기술 분야에 관한 것이다.
이러한 종류의 장치는, 자동 운전 차량에 대하여 주행 지시를 부여함으로써, 주차장 내에 있어서의 자동 운전 차량의 주행을 관리하는 경우가 많다. 관련되는 기술로서, 예를 들어 자차량의 전방을 주행하고 있는 하류 차량으로부터, 정체의 존재 또는 차량 속도에 관한 경고를 무선 통신에 의해 수신하여, 자차량이 자동적으로 완화 조치를 취하는 기술이 제안되어 있다(일본 특허 공개 제2018-111490 참조).
주차장의 구내로에는, 비교적 짧은 간격으로 분기 합류부(예를 들어, 구내로의 교차 부분)가 마련되어 있는 경우가 많다. 주차장 내에서는, 주차장 관리 장치에 의해 미리 정해진 주행 계획을 따라서 자동 운전 차량이 주행하고 있다. 그러나, 자동 운전 차량의 실제 주행과, 주행 계획 사이에 어긋남이 발생할 가능성이 있다. 분기 합류부에는 서로 상이한 방향으로부터 차량이 진입하는 경우가 있으므로, 상기 어긋남이 발생하면, 분기 합류부에 있어서 차량끼리 충돌할 가능성이 있다. 상기 어긋남이 발생한 경우, 분기 합류부에 있어서의 차량끼리의 충돌을 방지하기 위해서, 주행 계획을 변경하는 것을 생각할 수 있다. 단, 주행 계획의 변경 방법에 따라서는, 주차장에 있어서 자동 운전 차량을 효율적으로 주행시키는 것이 어려워질 가능성이 있다. 일본 특허 공개 제2018-111490에 기재된 기술에서는, 이 점을 해결할 수는 없다.
본 발명은, 자동 운전 차량을 효율적으로 주행시키면서, 주차장에 있어서의 차량끼리의 충돌을 억제할 수 있는 주차장 관리 장치를 제공한다.
본 발명의 일 형태는, 주차장 관리 장치에 관계된다. 상기 주차장 관리 장치는, 복수의 자동 운전 차량에 대해, 주차장 내에 있어서의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 각각에 대한 개별 통과 예정 시각을 설정함으로써 복수의 자동 운전 차량의 주행을 관리하도록 구성되어 있다. 상기 주차장 관리 장치는, 제1 자동 운전 차량의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 중 제1 노드를 상기 제1 자동 운전 차량이 실제로 통과한 실 통과 시각을 취득하도록 구성되어 있는 취득부와, 상기 취득된 실 통과 시각에 기초하여, 제2 자동 운전 차량과 상기 제1 자동 운전 차량의 충돌 리스크를 판정하도록 구성되어 있고, 상기 제1 자동 운전 차량과 상기 제2 자동 운전 차량은, 상기 복수의 노드 중 상기 제1 노드보다도 상기 제1 자동 운전 차량의 진로 전방에 존재하는 제2 노드를 통과하도록 각각 예정되어 있고, 상기 제1 자동 운전 차량은 상기 제2 자동 운전 차량이 상기 제2 노드를 통과하기 전에 상기 제2 노드를 통과하도록 예정되어 있는, 판정부와, 상기 충돌 리스크가 있다고 판정된 경우, 상기 제2 자동 운전 차량이 상기 제2 노드를 통과할 것으로 예정된 제1 통과 예정 시각을 늦추고, 늦춰진 제1 통과 예정 시각을 제2 자동 운전 차량에 배신함으로써, 상기 제1 자동 운전 차량 다음으로 상기 제2 자동 운전 차량이 상기 제2 노드를 통과하게 하도록 구성되어 있는 설정부를 구비한다.
상기 양태의 주차장 관리 장치에 있어서, 상기 판정부는, 상기 실 통과 시각이, 미리 설정된 상기 제1 자동 운전 차량이 상기 제1 노드를 통과하는 제2 통과 예정 시각보다도 늦은 경우에, 상기 충돌 리스크가 있다고 판정하도록 구성되어 있어도 된다.
상기 양태의 주차장 관리 장치에 있어서, 상기 판정부는, 상기 실 통과 시각이 상기 제2 통과 예정 시각보다도 제1 소정 시간 이상 늦은 경우에, 상기 충돌 리스크가 있다고 판정하도록 구성되어 있어도 된다. 상기 제1 소정 시간은 상기 제1 자동 운전 차량과 상기 제2 자동 운전 차량의 상대적인 위치 관계에 기초하여 결정되어도 된다.
상기 양태의 주차장 관리 장치에 있어서, 상기 판정부는, 미리 설정된 상기 제1 자동 운전 차량이 상기 제2 노드를 통과하는 제3 통과 예정 시각보다도 상기 제1 자동 운전 차량은 상기 제2 노드를 늦게 통과한다고, 상기 실 통과 시각에 기초하여 상기 판정부가 예측한 경우에, 상기 충돌 리스크가 있다고 판정하도록 구성되어 있어도 된다.
상기 양태의 주차장 관리 장치에 있어서, 상기 판정부는, 상기 제1 자동 운전 차량이 상기 제2 노드를 상기 제3 통과 예정 시각보다도 제2 소정 시간 이상 늦게 통과한다고 상기 판정부가 예측한 경우에, 상기 충돌 리스크가 있다고 판정하도록 구성되어 있어도 된다. 상기 제2 소정 시간은 상기 제1 자동 운전 차량과 상기 제2 자동 운전 차량의 상대적인 위치 관계에 기초하여 결정되어도 된다.
상기 양태의 주차장 관리 장치에 있어서, 상기 판정부는, 상기 실 통과 시각에 기초하여, 상기 제1 자동 운전 차량이 상기 제2 노드를 통과한다고 예측되는 시각과, 상기 제1 통과 예정 시각의 차분이 제3 소정 시간 이하가 된다고 상기 판정부가 판정한 경우, 상기 충돌 리스크가 있다고 판정하도록 구성되어 있어도 된다.
상기 양태의 주차장 관리 장치에 있어서, 상기 설정부는, 상기 충돌 리스크가 있다고 상기 판정부가 판정한 경우, 상기 제2 자동 운전 차량의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 중, 상기 제2 자동 운전 차량의 진로 전방 또한 상기 제2 노드보다 상기 제2 자동 운전 차량에 가까운 위치에 존재하는 제3 노드를 상기 제2 자동 운전 차량이 통과할 것으로 예정된 예정 시각을 늦춤으로써, 상기 제1 통과 예정 시각을 늦추도록 구성되어 있어도 된다.
본 발명의 예시적인 실시예의 특징, 이점 및 기술적 및 산업적 의의는 유사 요소들을 유사 도면 부호로 나타낸 첨부 도면을 참조로 하여 후술한다.
도 1은, 제1 실시 형태에 따른 자동 발레 주차 시스템의 구성을 도시하는 구성도이다.
도 2는, 지도 정보의 개념을 나타내는 개념도이다.
도 3은, 자동 발레 주차 시스템에 있어서 일어날 수 있는 장면의 일례를 도시하는 도면이다.
도 4a는, 자동 발레 주차 시스템에 있어서 일어날 수 있는 문제의 일례를 도시하는 도면이다.
도 4b는, 자동 발레 주차 시스템에 있어서 일어날 수 있는 문제의 일례를 도시하는 도면이다.
도 5는, 제1 실시 형태에 따른 자동 발레 주차 시스템의 동작을 도시하는 흐름도이다.
도 6은, 제2 실시 형태에 따른 자동 발레 주차 시스템의 동작을 도시하는 흐름도이다.
자동 발레 주차 시스템에 관한 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 이하에 설명하는 실시 형태에서는, 주차장 관리 장치의 일례로서 관제 센터를 예를 든다.
제1 실시 형태
자동 발레 주차 시스템에 따른 제1 실시 형태에 대하여 도 1 내지 도 5를 참조하여 설명한다.
구성
제1 실시 형태에 따른 자동 발레 주차 시스템의 구성에 대하여 도 1을 참조하여 설명한다. 도 1은, 제1 실시 형태에 따른 자동 발레 주차 시스템의 구성을 도시하는 구성도이다.
도 1에 있어서, 자동 발레 주차 시스템(1)은, 관제 센터(10)와, 복수의 자동 운전 차량(여기서는, 자동 운전 차량(20 및 30))을 구비하여 구성되어 있다. 또한, 이후에서는 「자동 운전 차량」을 적절히, 「차량」이라고 표기한다.
관제 센터(10)는, 주차장 내에 있어서의 복수의 차량 각각의 주행을 관리한다. 해당 관제 센터(10)는, 지도 정보 연산 장치(11), 충돌 리스크 판정 장치(12) 및 지도 데이터베이스(13)(이후, 적절히 "지도 DB(13)"이라고 표기함)을 구비하여 구성되어 있다. 지도 DB(13)에는, 관제 센터(10)가 대상으로 하는 주차장의 주차장 지도 정보가 저장되어 있다. 여기서, 주차장 지도 정보에 대하여 도 2를 참조하여 설명한다.
도 2는, 주차장 지도 정보의 개념을 나타내는 개념도이다. 도 2에서는, 독자의 이해를 돕기 위하여 주차장의 형상 등을 명기하고 있다. 도 2에 있어서, 흰색 동그라미는 노드를 나타내고 있고, 점선은 링크를 나타내고 있다. 또한, 각 주차 스페이스에도 노드가 설정되어 있지만, 도면이 번잡해지는 것을 피하기 위하여 도시를 생략하고 있다.
지도 DB(13)에 저장되어 있는 주차장 지도 정보는, 도 2에 도시한 바와 같이, 주차장의 구내로가 노드와 링크의 조합에 의해 표현되어 있다. 각 노드는, 위치 정보(예를 들어 위도, 경도, 표고 등)를 갖고 있다. 각 링크는, 예를 들어 제한 속도를 나타내는 정보, 통행 가능한 방향을 나타내는 정보 등을 갖고 있다. 또한, 각 노드 및 각 링크에는, 각각을 식별하기 위한 식별 정보가 부여되어 있어도 된다. 또한, 본 실시 형태에 따른 「주차장」은, 복수의 주차 스페이스가 마련된 영역에 한정되지 않고, 도 2의 승강장(즉, 유저가 자동 운전 차량에 승차하는, 또는, 유저가 자동 운전 차량으로부터 하차하는 장소)도 포함하는 개념이다.
도 1로 복귀하여, 지도 정보 연산 장치(11)는, 지도 DB(13)에 저장되어 있는 주차장 지도 정보에 기초하여, 주차장 내를 주행하는 각 차량의 주행 경로를 연산하고, 해당 연산된 주행 경로를 나타내는 경로 지도 정보를 생성한다. 지도 정보 연산 장치(11)는, 주차장에 주차를 희망하는 입고 차량에 대해서는, 우선, 해당 입고 차량에 관한 출고 예약 시각(이 출고 예약 시각은, 해당 입고 차량의 유저에 의해 설정됨)과, 빈 주차 스페이스를 나타내는 정보에 기초하여, 해당 입고 차량이 주차해야 할 주차 스페이스를 결정한다. 이때, 지도 정보 연산 장치(11)는, 현재 시각과 출고 예약 시각의 차가 작은(즉, 주차 시간이 짧은) 경우에는, 해당 차가 큰(즉, 주차 시간이 긴) 경우에 비하여, 가능한 한 승강장에 가까운 주차 스페이스를, 입고 차량이 주차해야 할 주차 스페이스로서 결정해도 된다.
지도 정보 연산 장치(11)는, 이어서, 입고 차량의 현재 위치로부터 상기 결정된 주차 스페이스까지의 주행 경로를 연산한다. 이때, 지도 정보 연산 장치(11)는, 주행 경로를 나타내는, 입고 차량이 통과해야 할 복수의 노드 각각의 통과 예정 시각을 설정한다. 여기서, 통과 예정 시각은, 예를 들어 상기와 같이 결정된 주차 스페이스를 나타내는 노드의 도착 예정 시각이 설정된 후, 해당 설정된 도착 예정 시각에 주차 스페이스를 나타내는 노드에 입고 차량이 도착하도록, 각 링크가 갖는 제한 속도를 나타내는 정보나, 주차장 내를 주행하고 있는 타 차량의 주행 상황 등에 기초하여 설정되어도 된다.
지도 정보 연산 장치(11)는, 주차장으로부터 출고하는 출고 차량에 대해서는, 우선, 해당출고 차량에 관한 출고 예약 시각과, 해당출고 차량이 주차하고 있는 주차 스페이스의 위치에 기초하여, 해당출고 차량이 출고 예약 시각까지 승강장에 도착하게, 해당 출고 차량이 이동을 개시하는 시각을 결정한다. 지도 정보 연산 장치(11)은, 이어서 출고 차량이 주차하고 있는 주차 스페이스로부터 승강장까지의 주행 경로를 연산한다. 이때, 지도 정보 연산 장치(11)은, 주행 경로를 나타내는, 출고 차량이 통과해야 할 복수의 노드 각각의 통과 예정 시각을 설정한다. 여기서, 통과 예정 시각은, 출고 예약 시각까지 승강장에 있어서 출고 차량이 정차해야 할 위치를 나타내는 노드에 출고 차량이 도착하게, 상기 결정된 출고 차량이 이동을 개시하는 시각과, 각링크가 갖는 제한 속도를 나타내는 정보나, 주차장내를 주행하고 있는 타 차량의 주행 상황 등에 기초하여 설정되어도 된다.
그 후, 지도 정보 연산 장치(11)는, 연산된 주행 경로를 나타내는 경로 지도 정보를 대상 차량(입고 차량 또는 출고 차량)에 배신한다. 이때, 지도 정보 연산 장치(11)는, 연산된 주행 경로를 복수의 구간으로 분할하여, 해당 복수의 구간 중의 일구간을 나타내는 경로 지도 정보를, 대상 차량의 진행에 따라서 배신해도 된다. 이렇게 구성하면, 경로 지도 정보의 배신에 걸리는 시간을 억제할 수 있으므로, 주행 경로가 연산되고 나서 대상 차량이 이동을 개시할 때까지의 시간을 단축할 수 있다.
충돌 리스크 판정 장치(12)는, 주차장 내를 주행하고 있는 차량끼리의 충돌 리스크를 판정한다. 구체적으로는, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 대상 차량의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 중 하나의 노드를, 해당 대상 차량 다음으로 통과하는 제1 타 차량과, 해당 대상 차량의 충돌 리스크를 판정한다. 또한, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 대상 차량의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 중 하나의 노드를, 해당 대상 차량의 직전에 통과하는 제2 타 차량과, 해당 대상 차량의 충돌 리스크를 판정한다.
충돌 리스크 판정 장치(12)는, 상기 충돌 리스크를 판정하기 위해서, 상기 대상 차량의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 중, 상기 하나의 노드보다도 해당 주행 경로의 시점측의 다른 노드를, 대상 차량이 실제로 통과한 시각인 실 통과 시각과, 미리 설정된 대상 차량이 해당 다른 노드를 통과하는 통과 예정 시각을 비교한다. 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 실 통과 시각이 통과 예정 시각보다도 늦은 경우에, 대상 차량과 제1 타 차량의 충돌 리스크가 있다고 판정한다. 한편, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 실 통과 시각이, 통과 예정 시각과 동일 또는 통과 예정 시각보다도 이른 경우에, 대상 차량과 제1 타 차량의 충돌 리스크가 없다고 판정한다. 즉, 본 실시 형태에서는, 「충돌 리스크」가, 실 통과 시각과 통과 예정 시각의 상대 관계에 의해 표시되어 있다.
또한, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 실 통과 시각이 통과 예정 시각보다도 이른 경우에, 대상 차량과 제2 타 차량의 충돌 리스크가 있다고 판정한다. 한편, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 실 통과 시각이, 통과 예정 시각과 동일 또는 통과 예정 시각보다도 늦은 경우에, 대상 차량과 제2 타 차량의 충돌 리스크가 없다고 판정한다.
차량(20)은, 속도 계획 장치(21) 및 통과 시간 연산 장치(22)를 구비하여 구성되어 있다. 마찬가지로, 차량(30)은, 속도 계획 장치(31) 및 통과 시간 연산 장치(32)를 구비하여 구성되어 있다. 차량(20 및 30) 각각은, 그 밖에 자동 운전을 실현하기 위한 구성 요소 및 기능을 구비하고 있지만, 여기에서는 도시를 생략하고 있다.
속도 계획 장치(21 및 31) 각각은, 관제 센터(10)의 지도 정보 연산 장치(11)로부터 배신된 경로 지도 정보에 기초하여, 해당 경로 지도 정보에 의해 나타나는 주행 경로를 따라 차량(20 또는 30)이 주행할 때의 속도를 계획(연산)한다. 여기서, 각 차량(20, 30)에 배신되는 경로 지도 정보에는, 주행 경로를 나타내는 복수의 노드에 관한 정보와, 예를 들어 노드 사이마다 설정된 제한 속도 범위(또는, 상한 속도 및 하한 속도 각각)를 나타내는 정보가 포함된다. 속도 계획 장치(21 및 31) 각각은, 경로 지도 정보에 포함되는 제한 속도 범위 내의 속도로 차량(20 또는 30)이 주행하도록, 해당 차량(20 또는 30)의 속도를 계획한다.
통과 시간 연산 장치(22 및 32) 각각은, 차량(20 또는 30)이, 대응하는 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 각각의 통과 시각을 연산한다. 통과 시간 연산 장치(22 및 32) 각각은, 예를 들어 차량(20 또는 30)의 현재 위치를 나타내는 위치 정보에 기초하여, 차량(20 또는 30)이 각 노드를 통과했을 때의 시각을 취득함으로써 통과 시각을 연산해도 된다. 또는, 통과 시간 연산 장치(22 및 32) 각각은, 예를 들어 차량(20 또는 30)의 현재 위치를 나타내는 위치 정보와, 차량(20 또는 30)의 현재의 속도를 나타내는 속도 정보에 기초하여, 차량(20 또는 30)의 진로 전방에 존재하는 복수의 노드 중, 차량(20 또는 30)에 가장 가까운 노드의 통과 시각을 연산해도 된다. 통과 시간 연산 장치(22 및 32) 각각들은, 연산된 통과 시각(상술한 "실 통과 시각"에 상당)을 관제 센터(10)에 송신한다.
기술적 문제점
자동 발레 주차 시스템(1)과 같은 자동 발레 주차 시스템에 있어서 일어날 수 있는 기술적 문제점에 대하여 도 3 및 도 4a, 도 4b를 참조하여 설명한다.
차량(20 및 30)과 같은 차량은, 상술한 바와 같이, 경로 지도 정보에 기초하여 계획된 속도로, 해당 경로 지도 정보에 의해 나타나는 주행 경로를 따라 주행한다. 이때, 예를 들어 기계적인 응답 지연, 연산 오차, 제어 오차 등에 기인하여, 하나의 노드를 차량이 실제로 통과한 시각과, 해당 하나의 노드에 미리 설정된 통과 예정 시각 사이에 어긋남이 발생하는 경우가 있다.
그런데 도 3은, 자동 발레 주차 시스템에 있어서 일어날 수 있는 장면의 일례를 도시하는 도면이다. 도 3은, 차량 A가 노드 n1, n2 및 n4를 이 순으로 통과한 후에, 차량 B가, 차량 A에 이어, 노드 n3, n2 및 n4를 이 순으로 통과하는 장면을 도시하고 있다.
이때, (a) 상기 어긋남이 발생한 것에 기인하여 차량 A가, 노드 n1에 미리 설정되어 있는 통과 예정 시각보다도 늦게 노드 n1을 통과한 경우, 혹은, 노드 n2에 미리 설정된 통과 예정 시각보다도 늦게 노드 n2를 통과한다고 예측되는 경우, 및/또는, (b) 상기 어긋남이 발생한 것에 기인하여 차량 B가, 노드 n3에 미리 설정되어 있는 통과 예정 시각보다도 일찍 노드 n3을 통과한 경우, 혹은, 노드 n2에 미리 설정되어 있는 통과 예정 시각보다도 일찍 노드 n2를 통과한다고 예측되는 경우, 노드 n2 근방에 있어서 차량 A와 차량 B가 충돌할 가능성이 있다.
이러한 경우, 차량 A와 차량 B의 충돌을 회피하기 위해서, (1) 차량 A 다음으로 차량 B가 노드 n2를 통과하고, 또한, 차량 A가 안전하게 노드 n2 및 n4를 통과할 수 있도록, 차량 B를 감속 또는 정지시키는, 혹은, (2) 차량 A보다 먼저 차량 B가 노드 n2를 통과하고, 또한, 차량 B가 안전하게 노드 n2 및 n4를 통과할 수 있도록, 차량 A를 감속 또는 정지시키는 것을 생각할 수 있다. 또한, 차량 A에 지연이 발생하고 있을 경우에, 예를 들어 제한 속도 범위의 상한값을 증가시켜, 차량 A의 속도를 증가시키는(즉, 차량 A를 가속시키는) 것은, 안전성의 관점에서 채용하는 것이 어렵다.
상기 (1) 및 (2) 중, (2) (즉, 차량 A와 차량 B의 통과순을 변경하는 것)가 채용된 경우이며, 차량 A 및 차량 B의 입고 시에 발생할 수 있는 기술적 문제점의 일례에 대하여 도 4a 및 도 4b를 참조하여 구체적으로 설명한다. 도 4a 및 도 4b는, 자동 발레 주차 시스템에 있어서 일어날 수 있는 문제의 일례를 도시하는 도면이다. 도 4a 및 도 4b에 있어서, 망점 부분 A는, 차량 A가 주차해야 할 주차 스페이스를 도시하고 있고, 망점 부분 B는, 차량 B가 주차해야 할 주차 스페이스를 도시하고 있다.
도 4a에 도시하는 바와 같이, 차량 A로부터 보아, 차량 A가 주차해야 할 주차 스페이스는, 차량 B가 주차해야 할 주차 스페이스보다도 안쪽에 위치하고 있다. 당초, 차량 A 다음으로 차량 B가 주행하는(즉, 차량 A가 선행 차량이고, 차량 B가 후행 차량인) 바, 차량 B 다음으로 차량 A가 주행하도록 변경되면, 우선, 차량 B의, 주차해야 할 주차 스페이스로의 주차 행동에 의해, 차량 A의 주행이 방해되어 버린다(이 경우, 차량 A는 정지하지 않을 수 없다). 첨가하여, 차량 B의 주차 행동에 기인하여 차량 A가 정지하고 있기 때문에, 차량 C의 출고가 방해되어 버릴 가능성이 있다. 또한, 도 4b에 도시하는 바와 같이, 차량 B의 주차 행동 중에, 출고하기 위하여 이동을 개시한 차량 D의 존재에 의해, 차량 B의 주차의 완료를 기다려서 주행을 재개한 차량 A의 주행이 방해되어 버릴 가능성이 있다.
혹은, 상기 (2)가 채용된 경우이며, 차량 A 및 차량 B의 출고 시에 발생하는 기술적 문제점으로서, 다음과 같은 예를 들 수 있다. 즉, 당초, 차량 A 다음으로 차량 B가 승강장(도 2 참조)에 도착하는 바, 차량 A보다 먼저 차량 B가 승강장에 도착해 버리면, 예를 들어 차량 B에 의해 승강 스페이스가 점거된 것에 기인하여, 차량 B가 승강 스페이스로부터 이동할 때까지, 차량 A가 대기하지 않을 수 없을 가능성이 있다. 이 결과, 차량 A의 유저의 예정에도 영향을 미치고, 차량 A의 유저가 불만을 품을 가능성이 있다.
이와 같이, 차량 A와 차량 B의 충돌을 회피하기 위해서, 당초의 통과순이 변경되어 버리면, 차량을 효율적으로 주행시키는 것이 어려워질 뿐만 아니라, 유저의 편리성이 손상되어 버릴 가능성이 있다.
그래서 당해 자동 발레 주차 시스템(1)에서는, 상기 (1)(즉, 당초의 통과순을 변경하지 않고 차량끼리의 충돌을 회피하는 것)이 채용되고 있다. 당해 자동 발레 주차 시스템(1)의 동작에 대하여 도 5의 흐름도를 참조하여 구체적으로 설명한다.
동작
도 5에 있어서, 관제 센터(10)의 지도 정보 연산 장치(11)는, 예를 들어 차량(20 및 30) 각각에, 대응하는 경로 지도 정보를 배신한다(스텝 S101). 경로 지도 정보를 수신한 차량(20 및 30) 각각에서는, 속도 계획 장치(21 또는 31)가, 경로 지도 정보로부터 차량(20 또는 30)의 속도를 계획한다(스텝 S201). 그 후, 차량(20 및 30) 각각은, 자동 운전에 의해 계획된 속도를 따라서 주행한다(스텝 S202). 차량(20 및 30) 각각의 주행 중에, 통과 시간 연산 장치(22 및 32)는, 차량(20 또는 30)의 노드의 통과 시각을 연산하여, 연산된 통과 시각(즉, 실 통과 시각)을 관제 센터(10)에 송신한다(스텝 S203).
관제 센터(10)의 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 차량(20 및 30) 각각으로부터 송신된 실 통과 시각과, 차량(20 및 30) 각각의 주행 경로가 연산되었을 때의 통과 예정 시각을 비교하여, 차량(20)과 차량(30)의 충돌 리스크를 판정한다(스텝 S102). 여기에서는, 차량(20)의 주행 경로와, 차량(30)의 주행 경로의 적어도 일부가 중복하고, 양 주행 경로의 중복하는 부분에 포함되는 하나의 노드를, 차량(20) 다음으로 차량(30)이 통과할 예정인 것으로 한다. 즉, 여기에서는, 차량(20)이 선행 차량이고, 차량(30)이 후행 차량인 것으로 한다.
충돌 리스크 판정 장치(12)는, 차량(20)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 중, 상기 하나의 노드보다도 해당 주행 경로의 시점측의 다른 노드의 차량(20)의 실 통과 시각이, 미리 설정된 차량(20)이 해당 다른 노드를 통과하는 통과 예정 시각보다도 늦은 경우, 차량(20)과 차량(30)의 충돌 리스크가 있다고 판정한다. 한편, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 상기 다른 노드의 차량(20)의 실 통과 시각이, 미리 설정된 차량(20)이 해당 다른 노드를 통과하는 통과 예정 시각과 동일 또는 해당 통과 예정 시각보다도 이른 경우, 차량(20)과 차량(30)의 충돌 리스크가 없다고 판정한다.
또한, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 차량(30)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 중, 상기 하나의 노드보다도 해당 주행 경로의 시점측의 다른 노드의 차량(30)의 실 통과 시각이, 미리 설정된 차량(30)이 해당 다른 노드를 통과하는 통과 예정 시각보다도 이른 경우, 차량(20)과 차량(30)의 충돌 리스크가 있다고 판정한다. 한편, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 상기 다른 노드의 차량(30)의 실 통과 시각이, 미리 설정된 차량(30)이 해당 다른 노드를 통과하는 통과 예정 시각과 동일 또는 해당 통과 예정 시각보다도 늦은 경우, 차량(20)과 차량(30)의 충돌 리스크가 없다고 판정한다.
또한, 차량(20)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드에 포함되는 다른 노드와, 차량(30)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드에 포함되는 다른 노드는, 동일해도 되고, 서로 달라도 된다.
스텝 S102의 처리에 있어서, 충돌 리스크가 없다고 판정된 경우(스텝 S102: "아니오"), 상술한 스텝 S101의 처리가 행하여진다. 한편, 스텝 S102의 처리에 있어서, 충돌 리스크가 있다고 판정된 경우(스텝 S102: "예"), 지도 정보 연산 장치(11)는, 상기 하나의 노드의 차량(20 및 30)의 통과순을 유지하면서, 차량(30)의 상기 하나의 노드 통과 예정 시각이 당초의 예정보다 늦어지도록, 차량(30)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 중, 차량(30)이 이후 통과하는 노드의 통과 예정 시각을 변경한다(스텝 S103).
이때, 지도 정보 연산 장치(11)는, 차량(30)이 이후 통과하는 노드 중, 상기 하나의 노드의 통과 예정 시각을 직접 늦춤으로써, 상기 하나의 노드의 통과 예정 시각을 당초의 예정보다 늦춰도 된다. 혹은, 지도 정보 연산 장치(11)는, 차량(30)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드에 포함되는 다른 노드와, 상기 하나의 노드 사이에 존재하고, 또한, 차량(30)이 이후 통과하는 노드인 제3 노드의 통과 예정 시각을 늦춰, 해당 제3 노드의 통과 예정 시각의 당초 예정으로부터의 지연이, 상기 하나의 노드의 통과 예정 시각에 전달됨으로써, 간접적으로, 상기 하나의 노드의 통과 예정 시각을 당초의 예정보다 늦춰도 된다.
그 후, 지도 정보 연산 장치(11)는, 스텝 S103의 처리에 있어서의 변경이 반영된 경로 지도 정보를 차량(30)에 배신한다(스텝 S104). 이 스텝 S104의 처리에 있어서 차량(30)에 배신되는 경로 지도 정보에서는, 전형적으로는, 제한 속도 범위의 상한값이, 당초의 상한값보다도 작게 설정되어 있다. 차량(30)의 속도 계획 장치(31)에 의해, 해당 경로 지도 정보에 기초하여 차량(30)의 속도가 계획되면, 차량(30)이 감속된다. 이 결과, 차량(30)의 진행이 늦어지므로, 차량(30)이 상기 하나의 노드의 통과 시각이 당초의 예정보다 늦어진다. 그 후, 상술한 스텝 S101의 처리가 행하여진다.
기술적 효과
당해 자동 발레 주차 시스템(1)에서는, 실 통과 시각과 통과 예정 시각의 어긋남에 기인하여, 주행 경로의 적어도 일부가 서로 중복하는 선행 차량과 후행 차량의 충돌 리스크가 있다고 판정된 경우, 선행 차량 및 후행 차량의 양쪽이 통과하는 노드에 대해서, 양 차량의 통과순이 유지되면서, 후행 차량의 통과 예정 시각이 당초의 예정보다 늦어진다. 이 때문에, 당해 자동 발레 주차 시스템(1)에서는, 도 4a 및 도 4b를 참조하여 설명한 기술적 문제점은 발생하지 않는다. 따라서, 당해 자동 발레 주차 시스템(1)에 의하면, 주차장에 있어서, 차량을 효율적으로 주행시키면서, 차량끼리의 충돌을 방지할 수 있다. 첨가하여, 당해 자동 발레 주차 시스템(1)에 의하면, 유저의 편리성을 향상시킬 수 있다.
제1 변형예
충돌 리스크 판정 장치(12)는, 대상 차량의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 중 하나의 노드를, 해당 대상 차량 다음으로 통과하는 제1 타 차량과, 해당 대상 차량의 충돌 리스크를 판정한다. 이때, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 상기 대상 차량의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 중, 상기 하나의 노드보다도 해당 주행 경로의 시점측의 다른 노드를, 대상 차량이 실제로 통과한 시각인 실 통과 시각에 기초하여, 대상 차량의 상기 하나의 노드의 통과 시각을 예측한다. 그리고, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 해당 예측된 통과 시각이, 미리 설정된 대상 차량이 상기 하나의 노드를 통과하는 통과 예정 시각보다도 늦은 경우에, 대상 차량과 제1 타 차량의 충돌 리스크가 있다고 판정해도 된다. 한편, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 상기 예측된 통과 시각이, 상기 통과 예정 시각과 동일 또는 해당 통과 예정 시각보다도 이른 경우에, 대상 차량과 제1 타 차량의 충돌 리스크가 없다고 판정해도 된다.
또한, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 대상 차량의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 중 하나의 노드를, 해당 대상 차량의 직전에 통과하는 제2 타 차량과, 해당 대상 차량의 충돌 리스크를 판정한다. 이때, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 상기 대상 차량의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 중, 상기 하나의 노드보다도 해당 주행 경로의 시점측의 다른 노드를, 대상 차량이 실제로 통과한 시각인 실 통과 시각에 기초하고, 대상 차량의 상기(1)의 노드 통과 시각을 예측한다. 그리고, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 해당 예측된 통과 시각이, 미리 설정된 대상 차량이 상기 하나의 노드를 통과하는 통과 예정 시각보다도 이른 경우에, 대상 차량과 제2 타 차량의 충돌 리스크가 있다고 판정해도 된다. 한편, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 상기 예측된 통과 시각이, 상기 통과 예정 시각과 동일 또는 해당 통과 예정 시각보다도 늦은 경우에, 대상 차량과 제2 타 차량의 충돌 리스크가 없다고 판정해도 된다.
상술한 스텝 S102의 처리에 있어서, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 차량(20)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 중, 하나의 노드(즉, 차량(20) 다음으로 차량(30)이 통과할 예정인 노드)보다도 해당 주행 경로의 시점측의 다른 노드의 차량(20)의 실 통과 시각에 기초하여 예측된 차량(20)의 상기 하나의 노드의 통과 시각이, 미리 설정된 차량(20)이 해당 하나의 노드를 통과하는 통과 예정 시각보다도 늦은 경우, 차량(20)과 차량(30)의 충돌 리스크가 있다고 판정해도 된다. 한편, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 상기 예측된 통과 시각이, 상기 통과 예정 시각과 동일 또는 해당 통과 예정 시각보다도 이른 경우, 차량(20)과 차량(30)의 충돌 리스크가 없다고 판정해도 된다.
또한, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 차량(30)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 중, 상기 하나의 노드보다도 해당 주행 경로의 시점측의 다른 노드의 차량(30)의 실 통과 시각에 기초하여 예측된 차량(30)의 상기 하나의 노드의 통과 시각이, 미리 설정된 차량(30)이 해당 하나의 노드를 통과하는 통과 예정 시각보다도 이른 경우, 차량(20)과 차량(30)의 충돌 리스크가 있다고 판정해도 된다. 한편, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 상기 예측된 통과 시각이, 상기 통과 예정 시각과 동일 또는 해당 통과 예정 시각보다도 늦은 경우, 차량(20)과 차량(30)의 충돌 리스크가 없다고 판정해도 된다.
또한, 차량(20)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드에 포함되는 다른 노드와, 차량(30)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드에 포함되는 다른 노드는, 동일해도 되고, 서로 달라도 된다.
제2 변형예
충돌 리스크 판정 장치(12)는, 차량(20)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 중 하나의 노드를, 차량(20) 다음으로 통과하는 차량(30)과, 차량(20)의 충돌 리스크를 판정한다. 이때, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 차량(20)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 중, 상기 하나의 노드보다도 해당 주행 경로의 시점측의 다른 노드를, 차량(20)이 실제로 통과한 시각인 실 통과 시각에 기초하여, 차량(20)의 상기 하나의 노드 통과 시각을 예측한다. 그 후, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 차량(20)의 상기 하나의 노드의 통과 시각(즉, 예측된 통과 시각)과, 미리 설정된 차량(30)이 해당 하나의 노드를 통과하는 통과 예정 시각과의 차분을 연산한다. 상술한 스텝 S102의 처리에 있어서, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 해당 연산된 차분이 소정의 시간차 역치 이하인 경우에, 차량(20)과 차량(30)의 충돌 리스크가 있다고 판정해도 된다. 한편, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 해당 연산된 차분이 소정의 시간차 역치보다 큰 경우에, 차량(20)과 차량(30)의 충돌 리스크가 없다고 판정해도 된다.
제3 변형예
충돌 리스크 판정 장치(12)는, 차량(20)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 중 하나의 노드를, 차량(20) 다음으로 통과하는 차량(30)과, 차량(20)의 충돌 리스크를 판정한다. 이때, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 차량(20)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 중, 상기 하나의 노드보다도 해당 주행 경로의 시점측의 다른 노드를, 차량(20)이 실제로 통과한 시각인 실 통과 시각에 기초하여, 차량(20)의 상기 하나의 노드의 통과 시각을 예측한다. 충돌 리스크 판정 장치(12)는 추가로, 차량(30)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 중, 상기 하나의 노드보다도 해당 주행 경로의 시점측의 다른 노드를, 차량(30)이 실제로 통과한 시각인 실 통과 시각에 기초하여, 차량(30)의 상기 하나의 노드의 통과 시각을 예측한다. 그 후, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 차량(20)의 상기 하나의 노드의 통과 시각과, 차량(30)의 상기 하나의 노드의 통과 시각의 차분을 연산한다.
상술한 스텝 S102의 처리에 있어서, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 해당 연산된 차분이 소정의 시간차 역치 이하인 경우에, 차량(20)과 차량(30)의 충돌 리스크가 있다고 판정해도 된다. 한편, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 해당 연산된 차분이 소정의 시간차 역치보다 큰 경우에, 차량(20)과 차량(30)의 충돌 리스크가 없다고 판정해도 된다.
또한, 차량(20)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드에 포함되는 다른 노드와, 차량(30)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드에 포함되는 다른 노드는, 동일해도 되고, 서로 달라도 된다.
제2 실시 형태
자동 발레 주차 시스템에 관한 제2 실시 형태에 대하여 도 6을 참조하여 설명한다. 제2 실시 형태에서는, 충돌 리스크 판정 장치(12)의 동작이 일부 다른 것 이외에는, 상술한 제1 실시 형태와 동일하다. 따라서, 제2 실시 형태에 대해서, 제1 실시 형태와 중복하는 설명을 생략함과 함께, 도면 상에 있어서의 공통 개소에는 동일한 부호를 붙여서 나타내고, 기본적으로 다른 점에 대해서, 도 6을 참조하여 설명한다.
동작
차량(20)의 주행 경로와, 차량(30)의 주행 경로의 적어도 일부가 중복하고, 양 주행 경로의 중복하는 부분에 포함되는 하나의 노드를, 차량(20) 다음으로 차량(30)이 통과할 예정인 것으로 한다. 즉, 여기에서는, 차량(20)이 선행 차량이고, 차량(30)이 후행 차량인 것으로 한다.
도 6에 있어서, 관제 센터(10)의 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 차량(20 및 30) 각각으로부터 송신된 실 통과 시각을 취득한 후, 차량(20)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 중, 상기 하나의 노드보다도 해당 주행 경로의 시점측의 다른 노드를, 차량(20)이 실제로 통과한 시각인 실 통과 시각이, 미리 설정된 차량(20)이 해당 다른 노드를 통과하는 통과 예정 시각보다도 늦은 것인지 여부를 판정한다(스텝 S111).
스텝 S111의 처리에 있어서, 상기 실 통과 시각이 상기 통과 예정 시각보다 늦다고 판정된 경우(스텝 S111: "예"), 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 상기 실 통과 시각의 상기 통과 예정 시각으로부터의 지연의 정도와, 지연 역치를 비교하여, 차량(20)과 차량(30)의 충돌 리스크를 판정한다(스텝 S112). 여기서, 지연 역치는, 차량(20)과 차량(30)의 상대적인 위치 관계에 기초하여 결정되는 값이다. 지연 역치는, 예를 들어 차량(20)과 차량(30) 사이의 거리가 짧아질수록 작게, 바꿔 말하면, 해당 거리가 길어질수록 크게, 설정하면 된다.
충돌 리스크 판정 장치(12)는, 상기 지연의 정도가 지연 역치 이상인 경우에, 차량(20)과 차량(30)의 충돌 리스크가 있다고 판정한다. 한편, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 상기 지연의 정도가 지연 역치 미만인 경우에, 차량(20)과 차량(30)의 충돌 리스크가 없다고 판정한다.
스텝 S112의 처리에 있어서, 충돌 리스크가 있다고 판정된 경우(스텝 S112: "예"), 지도 정보 연산 장치(11)는, 상기 하나의 노드의 차량(20 및 30)의 통과순을 유지하면서, 차량(30)의 상기 하나의 노드의 통과 예정 시각이 당초의 예정보다 늦어지도록, 차량(30)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 중, 차량(30)이 이후 통과하는 노드의 통과 예정 시각을 변경한다(스텝 S113). 그 후, 지도 정보 연산 장치(11)는, 스텝 S113의 처리에 있어서의 변경이 반영된 경로 지도 정보를 차량(30)에 배신한다(스텝 S114). 또한, 스텝 S113 및 S114의 처리는, 각각, 제1 실시 형태에 따른 스텝 S103 및 S104의 처리와 마찬가지의 처리이다.
스텝 S111의 처리에 있어서, 상기 실 통과 시각이 상기 통과 예정 시각보다 늦지 않다고 판정된 경우(스텝 S111: "아니오"), 스텝 S112의 처리에 있어서, 충돌 리스크가 없다고 판정된 경우(스텝 S112: "아니오"), 또는, 스텝 S114의 처리 후, 차량(30)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 중, 상기 하나의 노드보다도 해당 주행 경로의 시점측의 다른 노드를, 차량(30)이 실제로 통과한 시각인 실 통과 시각이, 미리 설정된 차량(30)이 해당 다른 노드를 통과하는 통과 예정 시각보다도 이른 것인지 여부를 판정한다(스텝 S115).
스텝 S115의 처리에 있어서, 상기 실 통과 시각이 상기 통과 예정 시각보다 빠르다고 판정된 경우(스텝 S115: "예"), 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 상기 실 통과 시각의 상기 통과 예정 시각으로부터의 조착의 정도와, 조착 역치를 비교하여, 차량(20)과 차량(30)의 충돌 리스크를 판정한다(스텝 S116). 여기서, 조착 역치는, 차량(20)과 차량(30)의 상대적인 위치 관계에 기초하여 결정되는 값이다. 조착 역치는, 예를 들어 차량(20)과 차량(30) 사이의 거리가 짧아질수록 작게, 바꿔 말하면, 해당 거리가 길어질수록 크게, 설정하면 된다.
충돌 리스크 판정 장치(12)는, 상기 조착의 정도가 조착 역치 이상인 경우에, 차량(20)과 차량(30)의 충돌 리스크가 있다고 판정한다. 한편, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 상기 조착의 정도가 조착 역치 미만인 경우에, 차량(20)과 차량(30)의 충돌 리스크가 없다고 판정한다.
스텝 S116의 처리에 있어서, 충돌 리스크가 있다고 판정된 경우(스텝 S116: "예"), 지도 정보 연산 장치(11)는, 상기 하나의 노드의 차량(20 및 30)의 통과순을 유지하면서, 차량(30)의 상기 하나의 노드의 통과 예정 시각이 당초의 예정보다 늦어지도록, 차량(30)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 중, 차량(30)이 이후 통과하는 노드의 통과 예정 시각을 변경한다(스텝 S117). 그 후, 지도 정보 연산 장치(11)는, 스텝 S113의 처리에 있어서의 변경이 반영된 경로 지도 정보를 차량(30)에 배신한다(스텝 S118). 또한, 스텝 S117 및 S118의 처리는, 각각, 제1 실시 형태에 따른 스텝 S103 및 S104의 처리와 마찬가지의 처리이다.
스텝 S115의 처리에 있어서, 상기 실 통과 시각이 상기 통과 예정 시각보다 빠르지 않다고 판정된 경우(스텝 S115: "아니오"), 스텝 S116의 처리에 있어서, 충돌 리스크가 없다고 판정된 경우(스텝 S116: "아니오"), 또는, 스텝 S118의 처리 후, 스텝 S101의 처리가 행하여진다.
또한, 차량(20)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드에 포함되는 다른 노드와, 차량(30)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드에 포함되는 다른 노드는, 동일해도 되고, 서로 달라도 된다. 스텝 S111 내지 S114의 처리가, 스텝 S115 내지 S118의 처리보다 후에 행하여져도 된다.
변형예
상술한 스텝 S111의 처리에 있어서, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 차량(20)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 중, 하나의 노드(즉, 차량(20) 다음으로 차량(30)이 통과할 예정인 노드)보다도 해당 주행 경로의 시점측의 다른 노드의 차량(20)의 실 통과 시각에 기초하여 예측된 차량(20)의 상기 하나의 노드의 통과 시각이, 미리 설정된 차량(20)이 해당 하나의 노드를 통과하는 통과 예정 시각보다도 늦은 것인지 여부를 판정해도 된다.
그리고, 상기 예측된 통과 시각이 상기 통과 예정 시각보다도 늦은 경우(스텝 S111: "예"), 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 상기 예측된 통과 시각의 상기 통과 예정 시각으로부터의 지연의 정도와 지연 역치를 비교하여, 차량(20)과 차량(30)의 충돌 리스크를 판정해도 된다(스텝 S112). 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 상기 지연의 정도가 지연 역치 이상인 경우, 차량(20)과 차량(30)의 충돌 리스크가 있다고 판정해도 된다. 한편, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 상기 지연의 정도가 지연 역치 미만인 경우, 차량(20)과 차량(30)의 충돌 리스크가 없다고 판정해도 된다.
상술한 스텝 S115의 처리에 있어서, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 차량(30)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 중, 상기 하나의 노드보다도 해당 주행 경로의 시점측의 다른 노드의 차량(30)의 실 통과 시각에 기초하여 예측된 차량(30)의 상기 하나의 노드의 통과 시각이, 미리 설정된 차량(30)이 해당 하나의 노드를 통과하는 통과 예정 시각보다도 이른 것인지 여부를 판정해도 된다.
그리고, 상기 예측된 통과 시각이 상기 통과 예정 시각보다도 이른 경우(스텝 S115: "예"), 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 상기 예측된 통과 시각의 상기 통과 예정 시각으로부터의 조착의 정도와 조착 역치를 비교하여, 차량(20)과 차량(30)의 충돌 리스크를 판정해도 된다(스텝 S116). 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 상기 조착의 정도가 조착 역치 이상인 경우, 차량(20)과 차량(30)의 충돌 리스크가 있다고 판정해도 된다. 한편, 충돌 리스크 판정 장치(12)는, 상기 조착의 정도가 조착 역치 미만인 경우, 차량(20)과 차량(30)의 충돌 리스크가 없다고 판정해도 된다.
또한, 차량(20)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드에 포함되는 다른 노드와, 차량(30)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드에 포함되는 다른 노드는, 동일해도 되고, 서로 달라도 된다.
이상에 설명한 실시 형태 및 변형예로부터 도출되는 발명의 각종 형태를 이하에 설명한다.
본 발명의 일 형태는, 주차장 관리 장치에 관계된다. 상기 주차장 관리 장치는, 주차장 내에 있어서의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 각각의 통과 예정 시각을 설정함으로써 복수의 차량의 주행을 관리하도록 구성되어 있다. 상기 주차장 관리 장치는, 제1 차량의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 중 제1 노드를 상기 제1 차량이 실제로 통과한 실 통과 시각을 취득하도록 구성되어 있는 취득부와, 상기 취득된 실 통과 시각에 기초하여, 제2 차량과, 상기 제1 차량의 충돌 리스크를 판정하도록 구성되어 있고, 상기 제2 차량은, 상기 복수의 노드 중 상기 제1 노드보다도 상기 제1 차량의 진로 전방에 존재하는 제2 노드를 상기 제1 차량 다음으로 통과할 예정인, 판정부와, 상기 충돌 리스크가 있다고 판정된 경우, 상기 제2 차량이 상기 제2 노드를 통과하는 제1 통과 예정 시각을 늦춤으로써, 상기 제1 차량 다음으로 상기 제2 차량이 상기 제2 노드를 통과하게 하는 설정부를 구비한다.
상술한 실시 형태에 있어서는, 「관제 센터(10)」가 「주차장 관리 장치」의 일례에 상당하고, 「충돌 리스크 판정 장치(12)」가 「취득부」 및 「판정부」의 일례에 상당하고, 「지도 정보 연산 장치(11)」가 「설정부」의 일례에 상당한다. 상술한 실시 형태에 있어서의 「차량(20)」 및 「차량 A」가 「제1 차량」의 일례에 상당하고, 「차량(30)」 및 「차량 B」가 「제2 차량」의 일례에 상당한다. 도 3에 있어서의 「노드 n1」 그리고 도 5 및 도 6의 설명에 있어서의 「차량(20)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드에 포함되는 다른 노드」가, 「제1 노드」의 일례에 상당하고, 도 3에 있어서의 「노드 n2」 그리고 도 5 및 도 6의 설명에 있어서의 「하나의 노드」가, 「제2 노드」의 일례에 상당한다. 도 5 및 도 6의 설명에 있어서의 「차량(30)의 상기 하나의 노드의 통과 예정 시각」이 「제1 통과 예정 시각」의 일례에 상당한다.
당해 주차장 관리 장치는, 주차장의 구내로가 노드와 링크의 조합에 의해 표현된 지도에 기초하여, 주차장 내에 있어서의 복수의 차량 각각의 주행을 관리한다. 구체적으로는 예를 들어, 당해 주차장 관리 장치는, 상기 지도에 기초하여, 대상 차량이 통과해야 할(바꿔 말하면, 주행 경로를 나타내는) 복수의 노드(또한, 각 노드의 통과 타이밍이나 노드 사이의 제한 속도 등)를 나타내는 정보를, 해당 대상 차량에 송신한다. 당해 주차 관리 장치는, 이 동작을, 상기 복수의 차량의 모두에 대하여 행함으로써, 주차장 내에 있어서의 복수의 차량 각각의 주행을 관리한다. 또한, 대상 차량이 통과해야 할 노드(바꿔 말하면, 대상 차량의 주행 경로)의 결정 방법에는, 기존의 각종 양태를 적용 가능하므로, 그 상세한 설명은 생략한다.
이후는, 상기 복수의 차량 중 제1 차량 및 제2 차량을 대상으로 한, 당해 주차장 관리 장치의 동작에 대하여 설명한다. 여기서, 제1 차량의 주행 경로와 제2 차량의 주행 경로란, 적어도 부분적으로 중복하고 있다. 제2 노드는, 제1 차량의 주행 경로와 제2 차량의 주행 경로가 중복하는 부분에 포함되는 노드이다. 제1 노드는, 제1 차량의 주행 경로에만 포함되는 노드여도 되고, 상기 중복하는 부분에 포함되는 노드여도 된다.
여기서, 제2 차량은, 제2 노드를 제1 차량 다음으로 통과할 예정인 차량이다. 「제1 차량 다음으로 통과한다」란, 제2 노드를 제1 차량이 통과한 후, 제2 차량이 통과할 때까지 사이에, 다른 차량이 제2 노드를 통과하지 않는 것을 의미한다.
취득부는, 제1 노드를 제1 차량이 실제로 통과한 실 통과 시각을 취득한다. 취득부는, 제1 차량으로부터 실 통과 시각을 나타내는 시간 정보를 취득해도 되고, 제1 차량으로부터 위치 정보를 취득하여, 해당 위치 정보에 의해 나타내는 제1 차량의 위치가 제1 노드에 도달한 시각을 실 통과 시각으로 하여 취득해도 된다.
판정부는, 상기 실 통과 시각에 기초하여, 제1 차량과 제2 차량의 충돌 리스크를 판정한다. 「충돌 리스크」를, 어떻게 표현할지는 적절히 설정되어도 된다. 「충돌 리스크」는, 예를 들어 시각, 통과 예정 시각과 실 통과 시각의 차분, 제1 차량 및 제2 차량의 양쪽이 통과하는 노드에 있어서의 양 차량의 통과 시간차, 제1 차량 및 제2 차량 간의 거리, 충돌 여유 시간(Time To Collision: TTC), 충돌 여유도(Margin To Collision: MTC), 리스크 포텐셜, 비율, 백분율 등에 의해 표현되어도 된다.
설정부는, 충돌 리스크가 있다고 판정된 경우, 제2 노드를 제1 차량 다음으로 제2 차량이 통과하도록, 제1 통과 예정 시각(즉, 제2 차량이 제2 노드를 통과하는 예정 시각)을 늦춘다. 여기서 「상기 제1 차량 다음으로 상기 제2 차량이 상기 제2 노드를 통과하게 한다」란, 제1 차량 및 제2 차량이 제2 노드를 통과하는 순번을 변경하지 않도록 한다는 의미이다(상술한 바와 같이, 제2 차량은, 제2 노드를 제1 차량 다음으로 통과할 예정인 차량이다).
「제1 통과 예정 시각을 늦춘다」란, 제1 통과 예정 시각 그 자체를, 현재 설정되어 있는 시각보다 늦추는 것에 한하지 않고, 예를 들어 제2 차량이 제2 노드보다 앞서 통과하는 노드에 있어서의 제2 차량의 통과 예정 시각을 변경하여, 결과적으로, 제1 통과 예정 시각이 현재 설정되어 있는 시각보다 늦춰지는 것, 및 제2 차량에 관한 제한 속도를 저감함으로써, 결과적으로, 제1 통과 예정 시각이 현재 설정되어 있는 시각보다 늦춰지는 것, 등도 포함하는 개념이다.
「충돌 리스크가 있다고 판정」되는 조건은, 「충돌 리스크」의 표현 방법에 따라서 적절히 설정되어도 된다. 예를 들어 「충돌 리스크」가, 통과 예정 시각과 실 통과 시각의 차분으로 표현되는 경우, 미리 설정된 제1 차량이 제1 노드를 통과하는 통과 예정 시각보다, 상기 실 통과 시각(즉, 제1 노드를 제1 차량이 실제로 통과한 시각)이 늦은 경우(즉, 실 통과 시각에서 통과 예정 시각을 뺀 차분이 양의 값인 경우)에, 충돌 리스크가 있다고 판정되어도 된다. 왜냐하면, 제1 차량이, 통과 예정 시각보다 늦게 제1 노드를 통과했으므로, 제1 차량과 제2 차량이 당초의 예정(예를 들어, 통과 예정 시각과 실 통과 시각이 일치하는 경우)보다 접근하게 되고, 양 차량이 충돌할 가능성이 크든 작든 증가하기 때문이다.
예를 들어 「충돌 리스크」가, 통과 예정 시각과 실 통과 시각과의 차분으로 표현될 경우, 상기 통과 예정 시각보다, 상기 실 통과 시각이 역치 이상 늦은 경우(즉, 실 통과 시각에서 통과 예정 시각을 뺀 차분이, 양의 값의 역치 이상 큰 경우)에, 충돌 리스크가 있다고 판정되어도 된다. 이 경우도, 제1 차량과 제2 차량이 당초의 예정(예를 들어, 통과 예정 시각과 실 통과 시각이 일치하는 경우)보다 접근하게 되고, 양 차량이 충돌할 가능성이 크든 작든 증가하기 때문이다.
예를 들어 「충돌 리스크」가, 제1 차량 및 제2 차량의 양쪽이 통과하는 노드에 있어서의 양 차량의 통과 시간차로 표시되는 경우, 상기 실 통과 시각으로부터 예측되는, 제1 차량의 제2 노드의 통과 시각과, 당초의 제1 통과 예정 시각(즉, 제2 차량이 제2 노드를 통과할 예정 시각)의 차분(즉, 양 차량의 통과 시간차)이 비교적 작은 경우에, 충돌 리스크가 있다고 판정되어도 된다. 이 경우도, 실 통과 시각으로부터 예측되는, 제1 차량의 제2 노드의 통과 시각과 당초의 제2 통과 예정 시각의 차분이 비교적 큰 경우와 비교하여, 제1 차량과 제2 차량이 접근하게 되고, 양 차량이 충돌할 가능성이 크든 작든 증가하기 때문이다.
주차장에서는, 제1 차량 및 제2 차량과 동시에 주행하고 있는 제3 차량이 존재하는 경우가 있다. 첨가하여, 제1 차량의 주행 시에, 예를 들어 출고를 위하여 주행을 개시하는 제3 차량도 존재하는 경우가 있다. 이 때문에, 제1 차량과 제2 차량의 충돌 리스크가 있다고 판정된 경우에, 양 차량의 충돌을 회피하는 것만을 목적으로 하여, 양 차량의 주행 계획이 변경되어 버리면, 제1 차량 및 제2 차량의 적어도 한쪽의 차량의 주행이, 제3 차량에 의해 방해되어 버릴, 혹은, 상기 적어도 한쪽의 차량이, 제3 차량의 주행을 방해해 버릴, 가능성이 있다. 특히, 제2 노드를 제1 차량보다 먼저 제2 차량이 통과하도록(즉, 제1 차량과 제2 차량의 주행순이 변경되도록) 양 차량의 주행 계획이 변경되어 버리면, 제3 차량의 주행 계획에 비교적 큰 영향을 미칠 가능성이 있다.
당해 주차장 관리 장치에서는, 상술한 바와 같이, 충돌 리스크가 있다고 판정된 경우, 제2 노드를 제1 차량 다음으로 제2 차량이 통과하도록, 제1 통과 예정 시각이 늦춰진다. 즉, 당해 주차장 관리 장치에서는, 제1 차량과 제2 차량의 주행순이 변경되는 것과 같은 주행 계획의 변경은 행하여지지 않는다. 이 때문에 당해 주차장 관리 장치에 의하면, 당초의 주행 계획으로부터 기대되는 효율과 동등한 효율로 차량을 주행시킬 수 있다. 따라서, 당해 주차장 관리 장치에 의하면, 차량을 효율적으로 주행시키면서, 주차장에 있어서의 차량끼리의 충돌을 방지할 수 있다.
당해 주차장 관리 장치의 일 형태에서는, 상기 판정부는, 상기 취득된 실 통과 시각이, 미리 설정된 상기 제1 차량이 상기 제1 노드를 통과하는 제2 통과 예정 시각보다도 늦은 경우에, 상기 충돌 리스크가 있다고 판정한다. 이 양태에서는, 실 통과 시각과 통과 예정 시각의 상대 관계에 의해 「충돌 리스크」가 표시되고 있다. 그리고, 기준으로 되는 차량(여기서는, 제1 차량)과, 해당 기준으로 되는 차량 다음으로 특정한 노드를 통과하는 차량(여기서는, 제2 차량)의 충돌 리스크가 판정될 때는, 실 통과 시각이 통과 예정 시각(여기에서는, 제2 통과 예정 시각)보다 늦은 경우에, 충돌 리스크가 있다고 판정된다. 한편, 실 통과 시각이 통과 예정 시각과 동일하거나 혹은 통과 예정 시각보다 이른 경우, 충돌 리스크가 없다고 판정된다. 이렇게 구성하면, 비교적 용이하게 하여 충돌 리스크를 판정할 수 있으므로, 실용상 매우 유리하다. 도 5 및 도 6의 설명에 있어서의 「미리 설정된 차량(20)이(차량(20)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드에 포함됨) 다른 노드를 통과하는 통과 예정 시각」이 「제2 통과 예정 시각」의 일례에 상당한다.
이 양태에서는, 상기 판정부는, 상기 취득된 실 통과 시각이 상기 제2 통과 예정 시각보다도, 상기 제1 차량과 상기 제2 차량의 상대적인 위치 관계에 기초하여 결정되는 제1 소정 시간 이상 늦은 경우에, 상기 충돌 리스크가 있다고 판정해도 된다. 이렇게 구성하면, 충돌 리스크의 판정에 관한 신뢰성을 향상시킬 수 있다. 「제1 소정 시간」은, 충돌 리스크가 있는지 여부를 결정하는 값이고, 제1 차량과 제2 차량의 상대적인 위치 관계에 기초하여 결정되는 값이다. 「제1 소정 시간」은, 예를 들어 제1 차량과 제2 차량 사이의 거리가 짧아질수록 작게, 바꿔 말하면, 해당 거리가 길어질수록 크게, 설정하면 된다.
혹은, 당해 주차장 관리 장치의 다른 양태에서는, 상기 판정부는, 상기 취득된 실 통과 시각에 기초하여, 상기 제1 차량이 상기 제2 노드를, 미리 설정된 상기 제1 차량이 상기 제2 노드를 통과하는 제3 통과 예정 시각보다도 늦게 통과한다고 예측되는 경우에, 상기 충돌 리스크가 있다고 판정한다. 상술한 제1 변형예에 있어서의 「미리 설정된 대상 차량이 하나의 노드를 통과하는 통과 예정 시각」이 「제3 통과 예정 시각」의 일례에 상당한다.
이 양태에서는, 예측 통과 시각과 통과 예정 시각의 상대 관계에 의해 「충돌 리스크」가 표시되고 있다. 그리고, 기준으로 되는 차량(여기서는, 제1 차량)과, 해당 기준으로 되는 차량 다음으로 특정한 노드를 통과하는 차량(여기서는, 제2 차량)의 충돌 리스크가 판정될 때는, 예측 통과 시각이 통과 예정 시각(여기에서는, 제3 통과 예정 시각)보다 늦은 경우에, 충돌 리스크가 있다고 판정된다. 한편, 예측 통과 시각이 통과 예정 시각과 동일하거나 또는 통과 예정 시각보다 이른 경우, 충돌 리스크가 없다고 판정된다. 이렇게 구성하면, 비교적 용이하게 하여 충돌 리스크를 판정할 수 있으므로, 실용상 매우 유리하다.
이 양태에서는, 상기 판정부는, 상기 제1 차량이 상기 제2 노드를 상기 제3 통과 예정 시각보다도, 상기 제1 차량과 상기 제2 차량의 상대적인 위치 관계에 기초하여 결정되는 제2 소정 시간 이상 늦게 통과한다고 예측되는 경우에, 상기 충돌 리스크가 있다고 판정해도 된다. 이렇게 구성하면, 충돌 리스크의 판정에 관한 신뢰성을 향상시킬 수 있다. 「제2 소정 시간」은, 충돌 리스크가 있는지 여부를 결정하는 값이고, 제1 차량과 제2 차량의 상대적인 위치 관계에 기초하여 결정되는 값이다. 「제2 소정 시간」은, 예를 들어 제1 차량과 제2 차량 사이의 거리가 짧아질수록 작게, 바꿔 말하면, 해당 거리가 길어질수록 크게, 설정하면 된다.
혹은, 당해 주차장 관리 장치의 다른 양태에서는, 상기 판정부는, 상기 취득된 실 통과 시각에 기초하여, 상기 제1 차량이 상기 제2 노드를 통과한다고 예측되는 시각과, 상기 제1 통과 예정 시각의 차분이 제3 소정 시간 이하인 경우, 상기 충돌 리스크가 있다고 판정한다.
이 양태에서는, 제1 차량 및 제2 차량 간의 「충돌 리스크」는, 제1 차량 및 제2 차량의 양쪽이 통과하는 노드에 있어서의 양 차량의 통과 시간차에 의해 표시되고 있다. 그리고, 양 차량이 통과하는 노드(여기서는, 제2 노드)에 있어서의 통과 시간차가 제3 소정 시간 이내인 경우에, 충돌 리스크가 있다고 판정된다. 한편, 통과 시간차가 제3 소정 시간보다 큰 경우에, 충돌 리스크가 없다고 판정된다.
「제3 소정 시간」은, 충돌 리스크가 있는지 여부를 결정하는 값이고, 고정값으로서, 또는, 어떠한 물리량 또는 파라미터에 따른 가변값으로서 설정되어 있다. 이러한 제3 소정 시간은, 실험적 혹은 경험적으로 또는 시뮬레이션에 의해, 예를 들어 주차장에서의 대표적인 속도로 주행하는 제1 차량 및 제2 차량의 양쪽이 통과하는 노드에 있어서의 양 차량의 통과 시간차와, 제1 차량과 제2 차량 사이의 거리의 관계를 구하여, 해당 구해진 관계에 기초하여, 해당 거리가 허용 범위의 하한값으로 되는 통과 시간차로서 설정하면 된다.
당해 주차장 관리 장치의 다른 양태에서는, 상기 설정부는, 상기 충돌 리스크가 있다고 판정된 경우, 상기 제2 차량의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 중, 상기 제2 차량의 진로 전방 또한 상기 제2 노드보다 상기 제2 차량측에 존재하는 제3 노드의 상기 제2 차량의 통과 예정 시각을 늦춤으로써, 상기 제1 통과 예정 시각을 늦춘다. 이 양태에 의하면, 비교적 용이하게 하여, 제1 통과 예정 시각을 늦출 수 있다.
본 발명은, 상술한 실시 형태에 한정되는 것은 아니고, 특허 청구 범위 및 명세서 전체로부터 이해할 수 있는 발명의 요지 또는 사상에 반하지 않는 범위에서 적절히 변경 가능하고, 그러한 변경을 수반하는 주차장 관리 장치도 또한 본 발명의 기술적 범위에 포함되는 것이다.

Claims (7)

  1. 복수의 자동 운전 차량에 대해, 주차장 내에 있어서의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 각각에 대한 개별 통과 예정 시각을 설정함으로써 복수의 자동 운전 차량의 주행을 관리하도록 구성되어 있고,
    제1 자동 운전 차량(20)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 중 제1 노드를 상기 제1 자동 운전 차량(20)이 실제로 통과한 실 통과 시각을 취득하도록 구성되어 있는 취득부와,
    상기 실 통과 시각에 기초하여, 제2 자동 운전 차량(30)과 상기 제1 자동 운전 차량(20)의 충돌 리스크를 판정하도록 구성되어 있고, 상기 제1 자동 운전 차량(20)과 상기 제2 자동 운전 차량(30)은 상기 복수의 노드 중 상기 제1 노드보다도 상기 제1 자동 운전 차량(20)의 진로 전방에 존재하는 제2 노드를 통과하도록 각각 예정되어 있고, 상기 제1 자동 운전 차량(20)은 상기 제2 자동 운전 차량(30)이 상기 제2 노드를 통과하기 전에 상기 제2 노드를 통과하도록 예정되어 있는, 판정부(12)와,
    상기 충돌 리스크가 있다고 판정된 경우, 상기 제2 자동 운전 차량(30)이 상기 제2 노드를 통과할 것으로 예정된 제1 통과 예정 시각을 늦추고, 늦춰진 제1 통과 예정 시각을 제2 자동 운전 차량(30)에 배신함으로써, 상기 제1 자동 운전 차량(20) 다음으로 상기 제2 자동 운전 차량(30)이 상기 제2 노드를 통과하게 하도록 구성되어 있는 설정부(11)를 포함하는,
    주차장 관리 장치(10).
  2. 제1항에 있어서,
    상기 판정부(12)는, 상기 실 통과 시각이, 미리 설정된 상기 제1 자동 운전 차량(20)이 상기 제1 노드를 통과하는 제2 통과 예정 시각보다도 늦은 경우에, 상기 충돌 리스크가 있다고 판정하도록 구성되어 있는,
    주차장 관리 장치(10).
  3. 제2항에 있어서,
    상기 판정부(12)는, 상기 실 통과 시각이 상기 제2 통과 예정 시각보다도 제1 소정 시간 이상 늦은 경우에, 상기 충돌 리스크가 있다고 판정하도록 구성되어 있고, 상기 제1 소정 시간은, 상기 제1 자동 운전 차량(20)과 상기 제2 자동 운전 차량(30)의 상대적인 위치 관계에 기초하여 결정되는,
    주차장 관리 장치(10).
  4. 제1항에 있어서,
    상기 판정부(12)는, 미리 설정된 상기 제1 자동 운전 차량(20)이 상기 제2 노드를 통과하는 제3 통과 예정 시각보다도 상기 제1 자동 운전 차량(20)이 상기 제2 노드를 늦게 통과한다고, 상기 실 통과 시각에 기초하여 상기 판정부가 예측한 경우에, 상기 충돌 리스크가 있다고 판정하도록 구성되어 있는,
    주차장 관리 장치(10).
  5. 제4항에 있어서,
    상기 판정부(12)는, 상기 제1 자동 운전 차량(20)이 상기 제2 노드를 상기 제3 통과 예정 시각보다도 제2 소정 시간 이상 늦게 통과한다고 상기 판정부가 예측한 경우에, 상기 충돌 리스크가 있다고 판정하도록 구성되고, 상기 제2 소정 시간은 상기 제1 자동 운전 차량(20)과 상기 제2 자동 운전 차량(30)의 상대적인 위치 관계에 기초하여 결정되는,
    주차장 관리 장치(10).
  6. 제1항에 있어서,
    상기 판정부(12)는, 상기 실 통과 시각에 기초하여, 상기 제1 자동 운전 차량(20)이 상기 제2 노드를 통과한다고 예측되는 시각과, 상기 제1 통과 예정 시각의 차분이 제3 소정 시간 이하가 된다고 상기 판정부가 판정한 경우, 상기 충돌 리스크가 있다고 판정하도록 구성되어 있는,
    주차장 관리 장치(10).
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 설정부(11)는, 상기 충돌 리스크가 있다고 상기 판정부가 판정한 경우, 상기 제2 자동 운전 차량(30)의 주행 경로를 나타내는 복수의 노드 중, 상기 제2 자동 운전 차량(30)의 진로 전방 또한 상기 제2 노드보다 상기 제2 자동 운전 차량(30)에 가까운 위치에 존재하는 제3 노드를 상기 제2 자동 운전 차량(30)이 통과할 것으로 예정된 예정 시각을 늦춤으로써, 상기 제1 통과 예정 시각을 늦추도록 구성되어 있는,
    주차장 관리 장치(10).
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