JP7155432B2 - 自動車を少なくとも半自動的に誘導するための方法 - Google Patents

Description

本発明は、自動車を少なくとも半自動的に誘導するための２つの方法に関する。本発明はさらに、デバイス、コンピュータプログラム、および機械可読記憶媒体に関する。

ドイツ特許出願公開第１０ ２０１３ ０１６ ４３６ Ａ１号は、自動車の安全システムを操作するための方法を開示している。
ドイツ特許出願公開第１０ ２０１６ ２１８ ３８２ Ａ１号は、緊急時モードで車両を自律運転動作するための方法およびデバイスを開示している。

ドイツ特許出願公開第１０ ２０１７ ２００ ８７１ Ａ１号は、協調車両制御を開示している。
欧州特許出願公開第２ ２１６ １９７ Ａ１号は、運転者支援システムを制御するための方法、および運転者支援システムを開示している。

本発明の根底にある目的は、自動車の効率的な、少なくとも半自動的な誘導のための概念を提供することにある。
この目的は、独立クレームのそれぞれの主題によって解決される。本発明の有利な形態は、それぞれ従属クレームの主題である。

第１の態様によれば、自動車を少なくとも半自動的に誘導するための方法であって、
自動車を少なくとも半自動的に遠隔から誘導するために、自動車が遠隔制御されるべきであるという自動車からのリクエストを表すリクエスト信号を受信するステップと、
リクエスト信号の受信に応じて、リクエストに応えることができるかどうかを検査するステップと、
リクエストに応えることができる場合には、自動車の横方向および長手方向誘導を少なくとも半自動的に遠隔制御するための遠隔制御信号を生成するステップと、
生成された遠隔制御信号に基づいて自動車を少なくとも半自動的に遠隔から誘導するために、生成された遠隔制御信号を出力するステップと
を含む方法が提供される。

第２の態様によれば、自動車を少なくとも半自動的に誘導するための方法であって、
自動車を少なくとも半自動的に遠隔から誘導するために、少なくとも半自動的に遠隔制御される自動車の横方向および長手方向誘導中、リクエスト信号を受信するステップであって、リクエスト信号が、遠隔からの少なくとも半自動的な誘導が遠隔制御される自動車または遠隔制御される自動車の運転者に再び引き渡されるべきであるという、遠隔制御される自動車および／または運転者へのリクエストを表す、ステップと、
リクエスト信号の受信に応じて、リクエストに応えることができるかどうかを検査するステップと、
リクエストに応えることができる場合には、自動車の横方向および長手方向誘導を少なくとも半自動的に制御するための制御信号を生成するステップと、
生成された制御信号に基づいて自動車を少なくとも半自動的に誘導するために、生成された制御信号を出力するステップと
を含む方法が提供される。

第３の態様によれば、第１および／または第２の態様による方法のすべてのステップを実施するように設計されたデバイスが提供される。
第４の態様によれば、コンピュータ、例えば第３の態様によるデバイスによるコンピュータプログラムの実行時に、第１の態様および／または第２の態様による方法をコンピュータに実施させる命令を含むコンピュータプログラムが提供される。

第５の態様によれば、第４の態様によるコンピュータプログラムが記憶されている機械可読記憶媒体が提供される。
本発明は、自動車の遠隔制御の前に自動車を完全に遠隔制御することができるかどうかを検査することによって、または遠隔制御時に、少なくとも半自動的な誘導を自動車に返還する前に、自動車が誘導を引き継ぐ準備ができているかどうか、もしくは運転者が例えば返還を監視する準備をできているかどうかを検査することによって、上記の目的を解決することができるという知識に基づく。

これにより、例えば、自動車を効率的に少なくとも半自動的に誘導することができるという技術的な利点がもたらされる。
特に、本明細書で述べる概念は、特に、以下のシナリオを効率的に実行することができるという技術的な利点をもたらす。

少なくとも半自動的に誘導される自動車に関して、対処が困難または不可能な状況がある。そのような状況は、例えば交差点における状況であり得る。交差点における状況は、一般に複雑な状況であり、例えば、交差する道路から先の進路を自動車の環境センサシステムが見ることができない。

このような状況には、例えば山頂も含まれる。この場合も、山頂の先にある進路をセンサによってほとんどまたはまったく検出することができない。
そのような状況には、例えばバス停などでの人だかりも含まれる。

そのような状況で自動車が少なくとも半自動的に誘導され続ける限り、エラーのリスクが高まり、したがって事故のリスクが高まる可能性がある。
本明細書で述べる概念により、そのような状況で自動車を遠隔制御することが可能になり、自動車自体では対処が難しいまたは不可能でさえあるこれらの状況に効率的に対処できるようになる。

これにより、例えば、エラーのリスク、したがって事故の危険を効率的に低減することができるという技術的な利点がもたらされる。
したがって、要約すると、特に自動車を効率的に少なくとも半自動的に誘導するための概念が提供されるという技術的な利点がもたらされる。

「少なくとも半自動的な制御または誘導」という語句には、以下の場合が含まれる。自動車の半自動的な制御または誘導、高度に自動化された制御または誘導、完全に自動化された制御または誘導、無人制御または誘導、遠隔制御。

半自動的な制御または誘導とは、特定の適用例（例えば、高速道路での運転、駐車場内での運転、物体の追い越し、車線マーキングによって定められている車線内での運転）において、自動車の長手方向および横方向誘導が自動的に制御されることを意味する。自動車の運転者は、自動車の長手方向および横方向誘導を自ら手動で制御する必要はない。しかし、運転者は、必要に応じて手動で介入することができるように、長手方向および横方向誘導の自動的な制御を継続的に監視しなければならない。

高度に自動化された制御または誘導とは、特定の適用例（例えば、高速道路での運転、駐車場内での運転、物体の追い越し、車線マーキングによって定められている車線内での運転）において、自動車の長手方向および横方向誘導が自動的に制御されることを意味する。自動車の運転者は、自動車の長手方向および横方向誘導を自ら手動で制御する必要はない。運転者は、必要に応じて手動で介入することができるように、長手方向および横方向誘導の自動的な制御を継続的に監視する必要はない。必要に応じて、長手方向および横方向誘導の制御を引き継ぐように運転者に引き継ぎ要求が自動的に発行される。したがって、運転者は、場合によっては長手方向および横方向誘導の制御を引き継ぐことができなければならない。

完全に自動化された制御または誘導とは、特定の適用例（例えば、高速道路での運転、駐車場内での運転、物体の追い越し、車線マーキングによって定められている車線内での運転）において、自動車の長手方向および横方向誘導が自動的に制御されることを意味する。自動車の運転者は、自動車の長手方向および横方向誘導を自ら手動で制御する必要はない。運転者は、必要に応じて手動で介入することができるように、長手方向および横方向誘導の自動的な制御を監視する必要はない。特定の適用例では、運転者は必要ない。

無人制御または誘導とは、特定の適用例（例えば、高速道路での運転、駐車場での運転、物体の追い越し、車線マーキングによって定められている車線内での運転）に関係なく、自動車の長手方向および横方向誘導が自動的に制御されることを意味する。自動車の運転者は、自動車の長手方向および横方向誘導を自ら手動で制御する必要はない。運転者は、必要に応じて手動で介入することができるように、長手方向および横方向誘導の自動的な制御を監視する必要はない。したがって、車両の長手方向および横方向誘導は、例えば、すべての道路タイプ、速度範囲、および環境条件において自動的に制御される。したがって、運転者の完全な運転タスクが自動的に引き継がれる。したがって、運転者はもはや不要になる。したがって、自動車は、運転者がいなくても任意の出発位置から任意の目的位置まで運転することができる。起こり得る問題は、自動的に、すなわち運転者の助けなしに解決される。

自動車の遠隔操作とは、自動車の横方向および長手方向誘導が遠隔操作されることを意味する。これは、例えば、横方向および長手方向誘導を遠隔制御するための遠隔制御信号が自動車に送信されることを意味する。遠隔制御は、例えば遠隔制御装置によって実施される。

一実施形態では、自動車の遠隔制御は、自動車が動いている間、または自動車が静止している間に開始されることが企図される。
一実施形態では、自動車の遠隔制御は、自動車が動いている間、または自動車が静止している間に終了されることが企図される。

一実施形態では、遠隔からの自動車の少なくとも半自動的な誘導が可能である、または例えば立法者によってもしくは法定規制に基づいて規定されているという通知を表す通知信号が出力されることが企図される。

これにより、例えば、遠隔からの自動車の少なくとも半自動的な誘導が可能である、または予め定められているという知識を自動車が効率的に得ることができるという技術的利点がもたらされる。

一実施形態によれば、リクエストは、開始位置または開始領域を含み、自動車が開始位置にあるまたは開始領域内にあるときに開始位置でまたは開始領域内で自動車の遠隔制御が開始され、ここで、自動車が開始位置にあるまたは開始領域内にあるとき、リクエストに応えることができるときに遠隔制御信号が生成され出力されて、遠隔制御を開始することができることが企図される。

これにより、例えば自動車の遠隔制御を効率的に開始することができるという技術的利点がもたらされる。特に、これにより、自動車の遠隔制御がどこから開始されるかが事前に既にわかっているという技術的利点がもたらされる。これにより、例えば、このために必要な計画を効率的に実施することができる。

一実施形態によれば、リクエストは、終了位置または終了領域を含み、自動車が終了位置にあるまたは終了領域内にあるときに開始位置でまたは開始領域内で自動車の遠隔制御が終了され、ここで、自動車が終了位置にあるまたは終了領域内にあるとき、リクエストに応えることができるときに遠隔制御信号が生成され出力されて、遠隔制御を終了することができることが企図される。

これにより、例えば、自動車の遠隔制御がどこで終了されるかが事前に既にわかっているという技術的利点がもたらされる。これにより、例えば、対応する計画を有利に効率的に実施することができる。

一実施形態によれば、リクエストは、自動車の遠隔制御が開始される開始時間を含み、リクエストに応えることができるときに遠隔制御信号が生成され出力されて、その開始時間に遠隔制御を開始することができることが企図される。

これにより、例えば遠隔制御を効率的に行うことができるという技術的利点がもたらされる。
一実施形態によれば、リクエストは、遠隔制御が終了される終了時間を含み、リクエストに応えることができるときに遠隔制御信号が生成され出力されて、その終了時間に遠隔制御を終了することができることが企図される。

これにより、例えば遠隔制御を効率的に行うことができるという技術的利点がもたらされる。
開始位置または開始領域と、終了位置または終了領域とは、例えば、自動車のルートに沿った２つの連続した位置または２つの連続した領域である。

ルートは、例えばナビゲーションシステムによって提供される。
すなわち、これは、例えば、リクエストが、自動車のルートの所定の区間において自動車が遠隔制御されることを含むことが企図されることを意味する。この所定の区間は、開始位置または開始領域と、終了位置または終了領域とによって定義される。

上述した開始時間または終了時間は、例えば予測開始時間または予測終了時間でよい。
予測開始時間とは、自動車が所定の確率で開始位置または開始領域に到着する時間を示す。

同じことが予測終了時間にも当てはまる。そのような予測終了時間は、自動車が所定の確率で終了位置または終了領域に到着する時間を示す。
すなわち、これは、例えば、開始時間または終了時間を予測するために自動車の動きを予測することを意味する。

一実施形態によれば、自動車の遠隔制御の終了前に、遠隔からの少なくとも半自動的な誘導が自動車または運転者に再び引き渡されるべきであるという、自動車および／または自動車の運転者へのさらなるリクエストを表すさらなるリクエスト信号が生成され出力され、さらなるリクエストに対する応答に応じて自動車の遠隔制御が終了されることが企図される。

これにより、例えば遠隔制御を効率的に終了することができるという技術的利点がもたらされる。特に、これにより、自動車または自動車の運転者に、遠隔制御がまもなく終了されることを効率的に知らせることができるという技術的利点がもたらされる。

一実施形態によれば、さらなるリクエストに対する自動車および／または運転者の応答がない場合、遠隔制御信号の生成が、自動車を遠隔制御して安全な状態に移行するための遠隔制御信号の生成を含み、生成された遠隔制御信号に基づいて自動車を遠隔制御して安全な状態に移行することが企図される。

これにより、例えば、自動車および／または自動車の運転者による応答がない場合に効率的に対応することができるという技術的利点がもたらされる。
別の実施形態によれば、さらなるリクエストに対する自動車および／または運転者の応答がない場合、自動車の環境内にある１つまたは複数の光信号設備を制御するための光信号設備制御信号が生成され出力され、１つまたは複数の光信号設備の制御において、光信号制御信号に基づいて、光信号設備が、それらの信号イメージを使用して、自動車に関する交通を遮断することができることが企図される。

これにより、例えば、自動車および／または自動車の運転者による応答がない場合に効率的に対応することができるという技術的利点がもたらされる。
一実施形態によれば、リクエストに応えることができるかどうかの検査は、１つまたは複数の条件が満たされるかどうかの検査を含み、１つまたは複数の条件のうちの１つ、複数、またはすべてが満たされるときにのみリクエストに応えられることが企図される。

これにより、例えば検査を効率的に行うことができるという技術的利点がもたらされる。特に、これにより、自動車の遠隔制御がどのような前提の下で許可されるかを効率的に決定することができる。

一実施形態によれば、１つまたは複数の条件がそれぞれ、自動車を少なくとも半自動的に誘導するためのデバイスであって、自動車を少なくとも半自動的に誘導するための方法のステップを実施するデバイスが動作状態であり、完全に機能できること；現在の天気が所定の天気に対応すること；自動車の環境内の現在の交通状況が所定の交通状況に対応すること；自動車の環境内の現在の交通インフラストラクチャが、所定の交通インフラストラクチャに対応すること；自動車を少なくとも半自動的に誘導するためのデバイスの計算能力が、所定の計算能力閾値以上であること；自動車を少なくとも半自動的に誘導するためのデバイスが、リクエストされた自動車を遠隔制御することができること；リクエストされた自動車が遠隔制御可能であること；遠隔制御の適正な機能のために必要な条件が満たされていること；遠隔制御の実施の代金が支払われていること、からなる条件の群から選択される要素であることが企図される。

これにより、例えば、様々な状況に効率的に対応することができるという技術的利点がもたらされる。
一実施形態によれば、第２の態様による方法におけるリクエスト信号は、第１の態様による方法の実施形態において提供され得るさらなるリクエスト信号であることが企図される。

デバイスの技術的機能は、方法の対応する機能から同様に得られ、その逆も同様である。
第２の態様による方法の一実施形態では、リクエストに応えることができるかどうかの検査は、１つまたは複数の条件が満たされるかどうかの検査を含み、１つまたは複数の条件のうちの１つ、複数、またはすべてが満たされるときにのみリクエストに応えられることが企図される。

第２の態様による方法の一実施形態では、１つまたは複数の条件がそれぞれ、自動車を少なくとも半自動的に誘導するための車内デバイスであって、自動車を少なくとも半自動的に誘導するための方法のステップを実施することができるデバイスが動作状態であり、完全に機能できること；現在の天気が所定の天気に対応すること；自動車の環境内の現在の交通状況が所定の交通状況に対応すること；自動車の環境内の現在の交通インフラストラクチャが、所定の交通インフラストラクチャに対応すること；自動車を少なくとも半自動的に誘導するための車内デバイスの計算能力が、所定の計算能力閾値以上であること；自動車を少なくとも半自動的に誘導するための車内デバイスが、少なくとも半自動的な誘導を引き継ぐことができること、からなる条件の群から選択される要素であることが企図される。

一実施形態によれば、自動車は、ロボットに含まれているか、または例えば物流工場で使用することができるロボットとして形成されている。
一実施形態によれば、自動車はシャトルである。

略語「ｂｚｗ．」は「ｂｅｚｉｅｈｕｎｇｓｗｅｉｓｅ」を意味する。
表現「ｂｚｗ．」は、特に「ｒｅｓｐｅｋｔｉｖｅ」を意味する。
表現「ｒｅｓｐｅｋｔｉｖｅ」は、特に「ｕｎｄ／ｏｄｅｒ」を意味する。

一実施形態では、第１の態様による方法および／または第２の態様による方法は、コンピュータで実施される方法である。
一実施形態では、リクエスト元の自動車が停止しているか、または運転者によって手動で運転されていることが企図される。

本発明の例示的実施形態を図面に示し、以下の記述でより詳細に説明する。

第１の実施形態による第１の態様による自動車を少なくとも半自動的に誘導するための方法の流れ図である。 第１の実施形態による第２の態様による自動車を少なくとも半自動的に誘導するための方法の流れ図である。 第１および／または第２の態様による方法のすべてのステップを実施するように設計されたデバイスを示す図である。 機械可読記憶媒体を示す図である。 本明細書で述べる概念の例示的な適用例を示す図である。

図１は、自動車を少なくとも半自動的に誘導するための方法の流れ図を示し、以下のステップを含む。
自動車を少なくとも半自動的に遠隔から誘導するために、自動車が遠隔制御されるべきであるという自動車からのリクエストを表すリクエスト信号を受信するステップ１０１；
リクエスト信号の受信に応じて、リクエストに応えることができるかどうかを検査するステップ１０３；
リクエストに応えることができる場合には、自動車の横方向および長手方向誘導を少なくとも半自動的に遠隔制御するための遠隔制御信号を生成するステップ１０５；ならびに
生成された遠隔制御信号に基づいて自動車を少なくとも半自動的に遠隔から誘導するために、生成された遠隔制御信号を出力するステップ１０７。

図２は、自動車を少なくとも半自動的に誘導するための方法の流れ図を示し、以下のステップを含む。
自動車を少なくとも半自動的に遠隔から誘導するための、少なくとも半自動的に遠隔制御される自動車の横方向および長手方向誘導中、リクエスト信号を受信するステップ２０１であって、リクエスト信号が、遠隔からの少なくとも半自動的な誘導が自動車または運転者に再び引き渡されるべきであるという、遠隔制御される自動車および／または遠隔制御される自動車の運転者へのリクエストを表す、ステップ２０１；
リクエスト信号の受信に応じて、リクエストに応えることができるかどうかを検査するステップ２０３；
リクエストに応えることができる場合には、自動車の横方向および長手方向誘導を少なくとも半自動的に遠隔制御するための遠隔制御信号を生成するステップ２０５；ならびに
生成された遠隔制御信号に基づいて自動車を少なくとも半自動的に誘導するために、生成された遠隔制御信号を出力するステップ２０７。

図示されていない実施形態では、ステップ１０３または２０３による検査においてリクエストに応えることができないという結果になった場合、リクエストに応えることができないという回答を表す回答信号が生成され出力されることが企図される。

図３は、デバイス３１０を示す。
デバイス３０１は、第１および／または第２の態様による方法のすべてのステップを実施するように設計されている。

デバイス３０１は、上述および／または後述するリクエスト信号を受信するように設計された入力部３０３を含む。
デバイス３０１は、上述および／または後述する検査ステップを実施するように設計されたプロセッサ３０５をさらに含む。プロセッサ３０５は、上述および／または後述する生成ステップを実施するようにさらに設計されている。

デバイス３０１は、生成された制御信号を出力するように設計された出力部３０７をさらに含む。
デバイス３０１によって受信される信号は、特に一般的には入力部３０３によって受信される。入力部３０３は、このために特に対応して設計されている。

デバイス３０１によって出力される信号は、特に出力部３０７によって出力される。出力部３０７は、このために特に対応して設計されている。
したがって、入力部３０３および出力部３０７は、対応する信号をそれぞれ受信および出力するように設計されている。

一実施形態では、１つのプロセッサ３０５ではなく複数のプロセッサが提供される。
図４は、機械可読記憶媒体４０１を示す。
機械可読記憶媒体４０１には、コンピュータプログラム４０３が記憶されている。コンピュータプログラム４０３は、コンピュータによるコンピュータプログラム４０３の実行時に、第１の態様および／または第２の態様による方法をコンピュータに実施させる命令を含む。

図５は、本明細書で述べる概念の適用シナリオ５００を示す。
適用シナリオ５００では、ビデオカメラ５０３と、第２の態様による方法のすべてのステップを実施するように設計されているデバイス５０５とを含む自動車５０１が例として提供されており、自動車５０１は道路５０７上に位置している。

ここに示されている実施形態によれば、デバイス５０５は、自動車５０１を少なくとも半自動的に誘導するように設計されている。これは、デバイス５０５が、自動車５０１の横方向および長手方向誘導を少なくとも半自動的に制御するように設計されていることを意味する。

この制御は、とりわけ、ビデオカメラ５０３による自動車５０１の環境の検出に基づいて行われる。
ここで、ビデオカメラ５０３は、自動車５０１の環境センサシステム（さらに詳細には示さず）を代表するものである。このような環境センサシステムは、１つまたは複数の環境センサを含む。

本明細書における意味での環境センサは、例えば、レーダセンサ、ライダセンサ、ビデオセンサ、赤外線センサ、磁場センサ、超音波センサ、磁場センサのうちの１つである。
すなわち、これは特に、自動車５０１が、１つまたは複数の環境センサを含む環境センサシステムを含むことができることを意味する。

参照番号５０９、５１１によって、自動車５０１の走行方向に関して前後に位置する道路５０７上の２つの場所または位置が示されている。
したがって、これら２つの場所５０９、５１１は、自動車５０１のルートの区間５１３を定める。

区間５１３内では、自動車５０１が少なくとも半自動的に自ら走行することは可能でない。
すなわち、これは、区間５１３内のデバイス５０５が、自動車５０１を少なくとも半自動的に誘導することができないことを意味する。

これは、例えば、区間５１３内に山頂が位置し、自動車５０１の環境センサがこの山頂の先を「見渡す」ことができないことが理由であり得る。すなわち、これは、自動車５０１の環境センサが、自動車５０１の走行方向に関して山頂の先にある道路をセンサ方式で検出することができないことを意味する。

本明細書で述べる概念によれば、自動車５０１が、区間５１３内で少なくとも半自動的に遠隔から誘導されることが企図されている。すなわち、これは、自動車５０１が区間５１３内で遠隔制御されることを意味する。

このために、第１の態様による方法のすべてのステップを実施するように設計されているさらなるデバイス５１５が提供される。
区間５１３内に、自動車５０１の環境を検出することができるさらなるビデオカメラ５１７が配置されている。特に、そのようなビデオカメラ５１７は、自動車５０１の環境センサシステムによっては検出することができない区間５１３内の領域を検出することができる。

自動車５０１のビデオカメラ５０３と同様に、さらなるビデオカメラ５１７は、区間５１３内に空間的に分散して配置された１つまたは複数の環境センサを含むさらなる環境センサシステムを代表して示す。

デバイス５１５は、自動車５０１を遠隔制御するために、さらなる環境センサシステムの環境センサデータを使用し、これらの環境センサデータは、環境センサのそれぞれの検出に対応する。

自動車５０１とデバイス５１５との間の通信は、波形要素５１９によって記号的に示されている。
自動車５０１が上述の開始位置に対応する位置５０９に到達する前に、デバイス５０５は、リクエスト信号をさらなるデバイス５１５に送信し、これらのリクエスト信号は、自動車５０１が区間５１３内で遠隔制御されるべきであるという自動車５０１からのリクエストを表す。

デバイス５１５は、リクエスト信号の受信に応じて、リクエストに応えることができるかどうかを検査する。リクエストに応じることができる場合、デバイス５１５は、対応する遠隔制御信号を生成して出力し、生成された遠隔制御信号に基づいて、区間５１３内で少なくとも半自動的に自動車を遠隔から誘導する。

デバイス５１５は、例えば、これらの遠隔制御信号を自動車５０１に、より正確にはデバイス５０５に送信する。
すなわち、これは一般に、生成された遠隔制御信号の出力が、例えば生成された遠隔制御信号を無線通信ネットワークを介して自動車５０１に送信することを含むことができることを意味する。

同じことが、無線通信ネットワークを介して受信することができるリクエスト信号の受信にも同様に一般に当てはまる。
デバイス５０５とさらなるデバイス５１５との間の通信のために、特に、各デバイス５０５、５１５が、対応する信号を送信または受信するように設計されている通信インターフェースを含むことが企図される。

すなわち、これは、開始位置５０９の前には、自動車を誘導する責任が自動車５０１にあり、区間５１３内では、自動車を誘導する責任は、さらなるデバイス５１５にあることを意味する。

すなわち、これは、自動車を誘導する責任が自動車５０１からさらなるデバイス５１５に引き渡されることを意味する。
自動車５０１からのリクエストは、遠隔制御が終了されるべきである第２の位置５１１をさらに含む。位置５１１は、上述の終了位置に対応する。

したがって、さらなるデバイス５１５は、自動車５０１のルートに沿ったどの場所まで自動車５０１が遠隔制御されるべきかを知っている。
自動車５０１が終了位置５１１に到達する直前、すなわち自動車５０１の遠隔制御が終了する直前に、さらなるデバイス５１５は、さらなるリクエスト信号を生成して出力し、これらのさらなるリクエスト信号は、遠隔からの少なくとも半自動的な誘導が自動車５０１または運転者に引き渡されるべきであるという、自動車５０１および／または自動車５０１の運転者へのさらなるリクエストを表す。

その後、このさらなるリクエストへの応答に応じて、自動車５０１の遠隔制御は終了される。
例えば、さらなるリクエスト信号の受信に応じて、デバイス５０５は、このさらなるリクエストに応えることができるかどうかを検査する。リクエストに応じることができる場合、デバイス５０５は、例えば、無線通信ネットワークを介して対応する確認または確定メッセージをさらなるデバイス５１５に送信することによって、さらなるリクエストを確認または確定する。

その後、自動車５０１が終了位置５１１に到達すると、さらなるデバイス５１５の側での遠隔制御が終了され、自動車５０１が自ら、自動車の少なくとも半自動的な誘導を再び引き継ぐ。

例えばさらなるデバイス５１５が自動車５０１から対応する確認メッセージまたは確定メッセージを受信しない場合には、さらなるデバイス５１５は、例えば、遠隔制御により自動車５０１を安全な状態に移行することが企図される。

安全な状態は、例えば停止状態である。すなわち、これは、例えば、対応する確認または確定メッセージが受信されない場合には、さらなるデバイス５１５が自動車５０１を遠隔制御により停止させることを意味する。

要約すると、本明細書で述べる概念は、とりわけ、１回の走行中に運転の責任が１回または数回切り替えられることに特に基づいている。責任は、例えば、安全性、計画、制御の分野に関係する。

すなわち、基本的には、自動車は、少なくとも半自動的に、特に高度に自動化されて自ら走行する。これは、例えば、とりわけ責任、運転タスクの計画、運転タスクの制御、安全責任などが自動車にある、または自動車で実施されることを意味する。自動車内部データ／インテリジェンスなどに加えて、（例えば、インフラストラクチャによる／インフラストラクチャシステムによる）外部データや提案なども含めることができる。しかし、「最終決定権」は常に自動車（意思決定者）にある。

複雑すぎ、（現時点で）（定性的に）十分には、またはまったく実施することができない領域などについては、走行中の運転プロセス／責任は、外部システム（さらなるデバイス５１５）に引き渡される。これは、これ以降、外部システムが責任、運転タスクの計画、運転タスクの制御、安全責任などを担う（意思決定者になる）ことを意味する。

ここで、タスクは、外部インフラストラクチャ／外部インフラストラクチャシステムによって実施される。ここで、遠隔から誘導すべき自動車、ならびに他の自動車および他の外部システム／ソースからの外部データや提案など（外部システムの観点で）を含めることができる。

すなわち、プロセスは、例えば以下のようである。
１．自動車が、高度に自動化されて自ら走行する（意思決定権／責任が自動車にある）。

２．自動車が自ら走行できない、または十分には走行できない状況／区間がルート上に予めあることが確認される、および／または知られている。
３．その区間で外部システム（さらなるデバイス５１５）が利用可能であることが確認される、および／または知られている。

４．自動車を引き継ぐことができるかどうか、すなわち自動車を区間内で遠隔制御することができるかどうかについて、外部システムにリクエストが提示される。
５．外部システムが同意する場合（すなわちリクエストに応えることができる場合）、
ａ．好ましくは所定の位置または所定の領域内で、責任の引き渡しが行われる（自動車から外部システムへ）。

ｂ．責任の引き渡しが正常に行われた場合、自動車は外部システムによって運転される（責任が外部システムにある）。
ｃ．その状況／区間の後、責任の返還が行われる（自動車に戻る）；好ましくは所定の位置または所定の領域で。

ｄ．責任の引き渡しが正常に行われると、自動車は、再び高度に自動化されて走行する（自動車ベースで；責任は自動車にある）。
さらなる変形形態では、運転プロセスは、外部システムの責任で直接開始することができる。すなわち、
１．自動車は、運転者によって手動で運転されている、またはまだ停止している（責任は運転者にある、または「まだ誰にも責任がない」）。

２．自動車が走行できない、または十分に良好には走行できない状況／区間がルート上に予めあることが確認される、および／または知られている。
３．自動車を引き継ぐことができるかどうか、外部システムにリクエストが提示される。

４．外部システムが同意する場合、
ａ．上記の５と同様のステップ。
さらなる変形形態では、運転プロセスは、外部システムによる走行後に終了することができる。これは、自動車が駐車された（停止している、または例えば自動車が駐車場に駐車される）ことを意味する。

さらなる実施形態では、運転プロセスは、外部システムによる走行後に運転者に引き渡されることが企図される。これは、例えば、運転者がそれを望むため、または自動車による高度に自動化された制御によっても外部システムによっても運転プロセスが可能でないためである（計画的にまたは計画外で）。

何らかの引き渡しが機能しない場合には、運転者に引き渡される、および／または自動車が安全な状態（例えば停止状態）にされる。
システムでエラーが検出される場合（自動車自らの高度に自動化された走行中か、外部システムによって誘導される走行中かに関わらず）、自動車は運転者に引き渡される、および／または自動車が安全な状態（例えば停止状態）にされる。すなわち、これは一般に、一実施形態では、エラーの検出時に自動車が例えば安全な状態に移行される、または責任が運転者に引き渡されることが企図されることを意味する。

さらなる実施形態では、外部システムによる引き継ぎのリクエストはまた、走行の開始時または走行前にリクエストして計画することができる。この場合、例えば、最適には、区間の直前に改めて確認が行われる（何かが変更された可能性がある）。

さらなる実施形態では、複数の領域に関するリクエストをリクエストおよび／または計画することができる。
外部システムによる引き継ぎのリクエスト時、好ましくは望みのルート（区間を通って運転するための複数の選択肢があり得る）も引き渡される。

システムは、望みのルートが可能かどうかを検査する。場合により、望みのルートが可能でないときには、可能であれば代替案が決定される。これらは、自動車（したがって場合によっては運転者）に通知される。自動車（および／または運転者）は、例えば追加のステップでこれらの代替案を承認または拒否することができる。

好ましくは、リクエスト時に、車両の詳細などのさらなるデータが、計画および実施のためにシステムに送信されるか、定期的におよび／または要求に応じてシステムと交換される。

領域および領域のプロパティに関する情報は、とりわけ（クラウド）データ、マップ、基準、通信タイプなどで呼び出し可能である。有利には、これらは常に最新であり、変化し得る現在のステータスを反映している。例えば、新しい領域がある場合、古い領域は適応される、またはもはや存在しない。

車両を誘導するための外部システムは、例えば以下のものを含む、または例えば以下のように構成される、もしくは例えば以下の仮定に基づいている。
－ 環境センサ（ビデオ、レーダ、ライダ、誘導ループなど）
・静止環境センサ
・可動環境センサ（例えばドローン）
・例えば、自動車の環境センサ（例えば、遠隔制御される自動車の環境センサおよび／またはさらなる自動車の環境センサ）
－ 自動車が遠隔制御されるべき区間が知られている。

－ 意思決定システムは、現場にのみ「クラウド」として分散させることができる（現場、クラウド）。
－ 個別の分析は、例えばセンサ／中間システムでさらに行うことができる。

－ 移動電話、ＷＬＡＮ、一般に無線通信ネットワークを介した自動車との通信。
－ システムは、好ましくは、運転プロセスを単純化／最適化するために、交通インフラストラクチャ（信号機など）に影響を及ぼす。

好ましくは、さらなる分析や最適化などのために、また文書化のためにも、例えば事故時に（少なくとも一時的に）すべてのデータ／アクションが記録される。
一実施形態では、自動車から外部システムへの責任の引き渡しの前に、外部システムがこの責任を引き継ぐことができるかどうかが検査されることが企図される。

ここで、「可否判断」の分析は、基準／データによって／基づいて実施される。
ここで、以下のこと（それらのすべてまたは一部）が分析される。
－ 外部システムは、リクエストされた／予測される動作時間に完全に機能しているか？
－ リクエストされた区間は、その時点でサービスに利用可能にされるか？（サービスとは、リクエストされた自動車の遠隔制御を意味する）
－ 気象条件は、リクエストされた／予測される時間にサービスを許可するか？
－ 交通状況は、リクエストされた／予測される時間内にサービスを許可するか？ 例えば、ラッシュアワーにはサービスが提供されない場合がある（すなわち、制限があり得る）。

－ インフラストラクチャ（道路）はサービスを許可するか？ 例えば、建設現場、メンテナンス、イベントなどが、遠隔制御を困難にするまたは不可能にすることがある。
－ 外部システムは、それ自体のシステム限界（計算能力など）に関して、リクエストされた／予測される時間に車両を依然として処理することができるか？ 例えば、ある最大数の遠隔制御される自動車のみを許容することができる。

－ 制御すべき自動車が１つの区間で多すぎないか？
－ 制御すべき複数の自動車が場合によっては「合同」のルートを通ることにより問題が生じるか？
－ システムと自動車（異なる構成／世代などを有することがある）とが「互いに」適合しているか？
－ 現在、自動車を制御することができるか？（自動車でのすべてのシステムが問題ないか？）
－ 自動車は、システムでのサービスに関して全般に／当該区間に関して許可されているか？ 例えば、過去に特定の自動車に問題があり、その自動車が使用停止にされている可能性がある。

－ （自動車、外部システム、協働、通信などにおける）技術的条件が機能しているか？（例えば検査によって）
－ サービス料が支払われているか？
上記の質問に対する１つまたは複数の回答に応じて、特にリクエストに応えることができるかどうかが決定される。

すなわち、プロセスは例えば以下のようになる。
－ ある区間に関するサービス「責任の引き渡し」が、方法に関してリクエストされる。

・短時間のうちに／すぐに
・所定の時間／時間枠にわたって
－ システムは、基準／データの引き継ぎを分析する。

－ システムは結果を返す。
・場合により、時間、区間（開始位置、大きさ／長さ）、運転条件、ルートに関する代替案を伴う。

計算（例えば、天気、交通状況）において、好ましくは履歴データが考慮に入れられる。例えば、クリスマス前の月曜日には、交通状況が特定の状態を有し、または特定の数の自動車がサービスを利用したいと考える。

最適化のために、諸条件を含めた結果や分析などが記憶され、後続の分析に使用可能にされる（学習動作）。
一実施形態では、外部システムから自動車への責任の引き渡しの前に、自動車がこの責任を引き継ぐことができるかどうかが検査されることが企図される。

ここで、「可否判断」の分析は、基準／データによって／基づいて実施される。ここで、例えば以下のこと（それらのすべてもしくは一部、またはそれ以外のもの）が分析される。

－ 区間後に、高度に自動化して、または自動車ベースで運転することは可能か？
－ この区間が完全に、および／またはその時点で解放されているか？
－ 気象条件が、リクエストされた／予測される時間に自動車ベースの走行を許可するか？
－ 交通状況が、リクエストされた／予測される時間に高度に自動化された、または自動車ベースの運転を許可するか？ 例えば、ラッシュアワーには自動車ベースの運転が許可されない場合がある。

－ インフラストラクチャ（道路）がサービスを許可しているか？ すなわち、自動車／外部システムに、例えば建設現場、メンテナンス、イベントなどが知られているか？
－ 現在、自動車が高度に自動化されて走行できるか？（自動車でのすべてのシステムが問題ないか？）
上記の質問に対する１つまたは複数の回答に応じて、特にリクエストに応えることができるかどうかが決定される。

すなわち、プロセスは、例えば以下のようである。
－ サービス「責任の引き渡し」が、方法に関してリクエストされる。
・短時間のうちに／すぐに
・所定の時間／時間枠にわたって
－ 自動車は（後続の責任者／意思決定者として）、基準／データの引き継ぎを分析する。

・ここで、有利には、外部ソース（外部システムや別の車両など）からのデータなども利用される。
－ 自動車は、結果を返す。

自動車の準備ができていない場合、例えば、以下でインフラストラクチャおよび／または自動車によってアクションが導入される。少なくとも、および／または：
－ 運転者が引き継ぐかどうか、運転者にリクエストする。

－ 自動車を安全な状態（停止；例えば、所定の地点で）にする措置の計画および実施。
－ 「整備士」からの情報。

－ 安全措置の導入（例えば、信号システムによって道路を「封鎖」する）。
計算（例えば、天気、交通状況）において、好ましくは履歴データが考慮に入れられる。例えば、クリスマス前の月曜日には、交通状況が特定の状態を有し、または特定の数の自動車がサービスを利用したいと考える。

最適化のために、諸条件を含めた結果や分析などが記憶され、後続の分析に使用可能にされる（学習動作）。

Claims (14)

1. 自動車（５０１）を少なくとも半自動的に誘導するための方法であって、
   前記自動車（５０１）を少なくとも半自動的に遠隔から誘導するために、前記自動車（５０１）が遠隔制御されるべきであるという前記自動車（５０１）からのリクエストを表すリクエスト信号を受信するステップ（１０１）と、
   前記リクエスト信号の前記受信に応じて、前記リクエストに応えることができるかどうかを検査するステップ（１０３）と、
   リクエストに応えることができる場合には、前記自動車（５０１）の横方向および長手方向誘導を少なくとも半自動的に遠隔制御するための遠隔制御信号を生成するステップ（１０５）と、
   前記生成された遠隔制御信号に基づいて前記自動車（５０１）を少なくとも半自動的に遠隔から誘導するために、前記生成された遠隔制御信号を出力するステップ（１０７）と
   を含み、
   前記自動車（５０１）の前記遠隔制御の終了前に、遠隔からの少なくとも半自動的な誘導が前記自動車（５０１）または前記運転者に再び引き渡されるべきであるという、前記自動車（５０１）および／または前記自動車（５０１）の運転者へのさらなるリクエストを表すさらなるリクエスト信号が生成され出力され、前記さらなるリクエストに対する応答に応じて前記自動車（５０１）の前記遠隔制御が終了され、
   前記さらなるリクエストに対する前記自動車（５０１）および／または前記運転者の応答がない場合、前記自動車（５０１）の環境内にある１つまたは複数の光信号設備を制御するための光信号設備制御信号が生成され出力され、前記１つまたは複数の光信号設備の制御において、前記光信号制御信号に基づいて、前記光信号設備が、それらの信号イメージを使用して、前記自動車（５０１）に関する交通を遮断する、方法。
2. 前記リクエストが、開始位置（５０９）または開始領域を含み、前記自動車（５０１）が前記開始位置（５０９）にあるまたは前記開始領域内にあるときに前記開始位置でまたは前記開始領域内で前記自動車（５０１）の前記遠隔制御が開始され、ここで、前記自動車（５０１）が前記開始位置にあるまたは前記開始領域内にあるとき、前記リクエストに応えることができるときに前記遠隔制御信号が生成され出力されて、前記遠隔制御を開始することができる、請求項１に記載の方法。
3. 前記リクエストが、終了位置（５１１）または終了領域を含み、前記自動車（５０１）が前記終了位置（５１１）にあるまたは前記終了領域内にあるときに前記開始位置でまたは前記開始領域内で前記自動車（５０１）の前記遠隔制御が終了され、ここで、前記自動車（５０１）が前記終了位置にあるまたは前記終了領域内にあるとき、前記リクエストに応えることができるときに前記遠隔制御信号が生成され出力されて、前記遠隔制御を終了することができる、請求項１または２に記載の方法。
4. 前記さらなるリクエストに対する前記自動車（５０１）および／または前記運転者の応答がない場合、前記遠隔制御信号の前記生成が、前記自動車（５０１）を遠隔制御して安全な状態に移行するための前記遠隔制御信号の生成を含み、前記生成された遠隔制御信号に基づいて前記自動車（５０１）を遠隔制御して安全な状態に移行する、請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
5. 前記リクエストに応えることができるかどうかの前記検査は、１つまたは複数の条件が満たされるかどうかの検査を含み、前記１つまたは複数の条件のうちの１つ、複数、またはすべてが満たされるときにのみ前記リクエストに応えられる、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
6. 前記１つまたは複数の条件がそれぞれ、自動車（５０１）を少なくとも半自動的に誘導するためのデバイスであって、自動車（５０１）を少なくとも半自動的に誘導するための前記方法の前記ステップを実施するデバイスが動作状態であり、完全に機能できること；現在の天気が所定の天気に対応すること；前記自動車（５０１）の環境内の現在の交通状況が所定の交通状況に対応すること；前記自動車（５０１）の環境内の現在の交通インフラストラクチャが、所定の交通インフラストラクチャに対応すること；自動車（５０１）を少なくとも半自動的に誘導するための前記デバイスの計算能力が、所定の計算能力閾値以上であること；自動車（５０１）を少なくとも半自動的に誘導するための前記デバイスが、前記リクエストされた自動車（５０１）を遠隔制御することができること；前記リクエストされた自動車（５０１）が遠隔制御可能であること；前記遠隔制御の適正な機能のために必要な条件が満たされていること；前記遠隔制御の前記実施の代金が支払われていること、からなる条件の群から選択される要素である、請求項５に記載の方法。
7. 遠隔からの自動車の少なくとも半自動的な誘導が可能である、および／または予め設定されているという通知を表す通知信号が出力される、請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
8. 前記自動車が移動している間または前記自動車が静止している間に前記自動車の前記遠隔制御が開始され、および／または前記自動車が移動している間または前記自動車が静止している間に前記自動車の前記遠隔制御が終了される、請求項１から７のいずれか一項に記載の方法。
9. 自動車（５０１）を少なくとも半自動的に誘導するための方法であって、
   前記自動車（５０１）を少なくとも半自動的に遠隔から誘導するために、少なくとも半自動的に遠隔制御される前記自動車（５０１）の横方向および長手方向誘導中、リクエスト信号を受信するステップ（２０１）であって、前記リクエスト信号が、前記遠隔からの少なくとも半自動的な誘導が前記遠隔制御される自動車（５０１）または前記遠隔制御される自動車（５０１）の運転者に再び引き渡されるべきであるという、前記遠隔制御される自動車（５０１）および／または前記運転者へのリクエストを表す、ステップ（２０１）
   を含み、
   前記リクエストに対する前記自動車（５０１）および／または前記運転者の応答がない場合、前記自動車（５０１）の環境内にある１つまたは複数の光信号設備を制御するための光信号設備制御信号が生成され出力され、前記１つまたは複数の光信号設備の制御において、前記光信号制御信号に基づいて、前記光信号設備が、それらの信号イメージを使用して、前記自動車（５０１）に関する交通を遮断する、方法。
10. 前記リクエストに応えることができるかどうかの前記検査は、１つまたは複数の条件が満たされるかどうかの検査を含み、前記１つまたは複数の条件のうちの１つ、複数、またはすべてが満たされるときにのみ前記リクエストに応えられる、請求項９に記載の方法。
11. 前記１つまたは複数の条件がそれぞれ、自動車（５０１）を少なくとも半自動的に誘導するための車内デバイスであって、自動車（５０１）を少なくとも半自動的に誘導するための前記方法の前記ステップを実施することができるデバイスが動作状態であり、完全に機能できること；現在の天気が所定の天気に対応すること；前記自動車（５０１）の環境内の現在の交通状況が所定の交通状況に対応すること；前記自動車（５０１）の環境内の現在の交通インフラストラクチャが、所定の交通インフラストラクチャに対応すること；自動車（５０１）を少なくとも半自動的に誘導するための前記車内デバイスの計算能力が、所定の計算能力閾値以上であること；自動車（５０１）を少なくとも半自動的に誘導するための前記車内デバイスが、少なくとも半自動的な誘導を引き継ぐことができること、からなる条件の群から選択される要素である、請求項１０に記載の方法。
12. 請求項１から１１のいずれか一項に記載の方法のすべてのステップを実施するように設計されたデバイス（３０１、５１５）。
13. コンピュータによるコンピュータプログラム（４０３）の実行時に、請求項１から１１のいずれか一項に記載の方法をコンピュータに実施させる命令を含むコンピュータプログラム（４０３）。
14. 請求項１３に記載のコンピュータプログラム（４０３）が記憶されている機械可読記憶媒体（４０１）。

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