CN110857089A - 用于在基础设施内引导机动车的方法和设备以及存储介质 - Google Patents

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CN110857089A CN201910725140.8A CN201910725140A CN110857089A CN 110857089 A CN110857089 A CN 110857089A CN 201910725140 A CN201910725140 A CN 201910725140A CN 110857089 A CN110857089 A CN 110857089A
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Abstract

本发明涉及一种用于在基础设施内至少部分自动化地引导机动车的方法，其包括以下步骤：接收代表基础设施的基础设施数据；基于基础设施数据求取在基础设施内延伸的标准轨迹，应沿着该标准轨迹引导机动车；基于基础设施数据和标准轨迹求取紧急情况规划，在紧急情况下应基于该紧急情况规划引导机动车；产生用于基于标准轨迹控制机动车的横向引导和纵向引导的第一控制信号，以便在基础设施内沿着标准轨迹引导机动车；输出第一控制信号；在紧急情况下产生用于控制机动车的横向引导和纵向引导的第二控制信号，以便基于在紧急情况之前求取出的紧急情况规划引导机动车；输出第二控制信号。本发明还涉及一种设备、计算机程序和机器可读的存储介质。

Description

用于在基础设施内引导机动车的方法和设备以及存储介质
技术领域
本发明涉及一种用于在基础设施内至少部分自动化地引导机动车的方法。本发明还涉及一种设备，一种计算机程序以及一种机器可读的存储介质。
背景技术
公开文本DE 10 2015 217 390 A1公开了一种用于运行车辆的方法和设备以及一种用于运行停车场的方法。
公开文本DE 10 2012 222 562 A1公开了一种用于经营性停车面的系统，该经营性停车面用于将机动车从起始位置转移到目标位置中。
在这样的转移情况下，例如可能在机动车的环境中出现紧急情况，使得必须为例如消防、警务或拖车的应急机动车腾出用于转移该机动车的规划行车路径。
专利文本US 9,278,689 B1公开一种用于自主机动车的方法，该方法用于基于自主机动车的环境的图像信息和音频信息识别应急机动车。如果能够将应急机动车的位置与交通规则联系起来，那么由自主机动车实现操作，以便满足任何交通规则。交通规则例如可以是向道路路边缘行驶，以便不妨碍应急机动车。
发明内容
本发明所基于的任务在于，提供一种用于在基础设施内有效地至少部分自动化地引导机动车的有效方案。
该任务借助本发明的技术方案来解决。本发明的有利构型是优选实施方式。
根据第一方面，提供一种用于在基础设施内至少部分自动化地引导机动车的方法，所述方法包括以下步骤：
接收代表基础设施的基础设施数据；
基于所述基础设施数据求取在所述基础设施内延伸的标准轨迹，应沿着该标准轨迹至少部分自动化地引导机动车；
基于所述基础设施数据和求取出的所述标准轨迹求取紧急情况规划，在紧急情况下应基于该紧急情况规划在基础设施内至少部分自动化地引导机动车；
基于所述标准轨迹产生用于至少部分自动化地控制机动车的横向引导和纵向引导的第一控制信号，以便在基础设施内沿着标准轨迹至少部分自动化地引导机动车；
输出所产生的第一控制信号；
在紧急情况下产生用于至少部分自动化地控制机动车的横向引导和纵向引导的第二控制信号，以便基于在紧急情况之前求取出的紧急情况规划在基础设施内至少部分自动化地引导机动车；和
输出所产生的第二控制信号。
根据第二方面，提供一种设备，其被设立为用于执行根据第一方面所述的方法的所有步骤。
根据第三方面，提供一种计算机程序，其包括指令，在由计算机执行所述计算机程序时，所述指令安排该计算机执行根据第一方面所述的方法。
根据第四方面，提供一种机器可读的存储介质，在其上存储有根据第三方面所述的计算机程序。
本发明基于以下认知：可以通过以下方式解决上述任务，即在发生紧急情况之前已经求取出紧急情况规划，应基于所述紧急情况规划在基础设施内至少部分自动化地引导机动车。因此，不需要在紧急情况下才求取这样的紧急情况规划，这节省了时间。
进一步地，可以在不存在由紧急情况所决定的时间紧迫的情况下求取紧急情况规划，使得例如可以检验一次性求取出的紧急情况规划的错误，这根据一个实施方式来设置。
在紧急情况下直接为机动车在基础设施内至少部分自动化的引导提供紧急情况规划。
因此，尤其引起以下技术优点，即可以在紧急情况下在基础设施内有效地至少部分自动化地引导机动车。
表述“亦或”尤其包括表述“和/或”。
“或者说”例如包括表述“亦或”。
表述“至少部分自动化地控制或引导”包括以下情况：部分自动化地控制或引导机动车，高度自动化地控制或引导机动车，全自动化地控制或引导机动车，无驾驶员地控制或引导机动车，远程控制机动车。
“部分自动化地控制或引导”意味着，在特定的应用情况(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在通过行车道标记确定的行车道内行驶)下自动控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不需要自己手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。然而，驾驶员必须持续监视对纵向引导和横向引导的自动控制，以便在需要时可以手动地进行干预。
“高度自动化地控制或引导”意味着，在特定的应用情况(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在通过行车道标记确定的行车道内行驶)下自动控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不需要自己手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不需要为了在需要时可以手动地进行干预而持续监视对纵向引导和横向引导的自动控制。在需要时，自动地将接管要求输出给驾驶员以接管对纵向引导和横向引导的控制。驾驶员必须潜在地能够接管对纵向引导和横向引导的控制。
“全自动化地控制或引导”意味着，在特定的应用情况(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在通过行车道标记确定的行车道内行驶)下自动控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不需要自己手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不需要为了在需要时可以手动地进行干预而监视对纵向引导和横向引导的自动控制。在特定的应用情况下不需要驾驶员。
“无驾驶员地控制或引导”意味着，与特定的应用情况(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在通过行车道标记确定的行车道内行驶)无关地自动控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不需要自己手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不需要为了在需要时可以手动地进行干预而监视对纵向引导和横向引导的自动控制。因此，例如在所有的道路类型、速度范围和环境条件下自动地控制车辆的纵向引导和横向引导。因此，自动地接管驾驶员的完整驾驶任务。因此不再需要驾驶员。机动车也可以在没有驾驶员的情况下从任意一个起始位置行驶至任意一个目标位置。潜在的问题自动地、即在无驾驶员帮助的情况下被解决。
“远程控制机动车”意味着，远程控制机动车的横向引导和纵向引导。例如也就是说，将用于远程控制横向引导和纵向引导的远程控制信号发送给机动车。远程控制例如借助远离的远程控制装置来执行。
根据一个实施方式设置，紧急情况规划包括一个或多个不由标准轨迹包括的紧急情况停放区域，其中，产生第二控制信号，以便至少部分自动化地这样引导机动车，使得它行驶至所述一个或多个紧急情况停放区域之一并且在那里停车。
由此，例如引起以下技术优点，即可以有效地至少部分自动化地引导机动车。例如也就是说，在紧急情况之前已经求取出，应将机动车至少部分自动化地引导至哪里：即引导至所述一个或多个紧急情况停放区域之一。
“所述一个或多个紧急情况停放区域不由标准轨迹包括”尤其意味着，标准轨迹不横穿所述一个或多个紧急情况停放区域。
本说明书意义上的紧急情况停放区域确定了机动车应在紧急情况下停车的面。
本说明书意义上的紧急情况停放区域例如是停车位或紧急停车站。
根据一个实施方式设置，紧急情况规划包括一个或多个由标准轨迹包括的、用于离开标准轨迹的紧急情况驶出地点，其中，产生第二控制信号，以便至少部分自动化地这样引导机动车，使得该机动车从其当前位置行驶至所述一个或多个紧急情况驶出地点之一并且在那里离开标准轨迹。
由此，例如引起以下技术优点，即可以有效地至少部分自动化地引导机动车。
尤其也就是说，在紧急情况之前已经求取出一个或多个由标准轨迹包括的、用于离开标准轨迹的紧急情况驶出地点。
“一个或多个紧急情况驶出地点由标准轨迹包括”尤其意味着，标准轨迹横穿紧急情况驶出地点。尤其也就是说，紧急情况驶出地点处于标准轨迹上。
因此在紧急情况之前已经确定，机动车可能或者应在哪里离开标准轨迹。
在一个实施方式中设置，产生第二控制信号，以便至少部分自动化地这样引导机动车，使得该机动车从其当前位置行驶至相应的紧急情况驶出地点，在那里离开标准轨迹，行驶至相应的紧急情况停放区域并且在那里停车。
由此，例如引起以下技术优点，即可以有效地至少部分自动化地引导机动车。根据该实施方式设置，首先沿着标准轨迹至少部分自动化地引导机动车，其中，在紧急情况下机动车从其当前位置行驶至所述一个或多个紧急情况驶出地点之一，在那里离开标准轨迹，行驶至所述一个或多个紧急情况停放区域之一并且在那里停车。
根据另一实施方式设置，紧急情况规划包括一个或多个紧急情况轨迹，所述紧急情况轨迹分别从所述一个或多个紧急情况驶出地点中的一个紧急情况驶出地点延伸至所述一个或多个紧急情况停放区域中的一个紧急情况停放区域，其中，产生第二控制信号，以便至少部分自动化地这样引导机动车，使得该机动车从相应的紧急情况驶出地点沿着所述一个或多个相应的紧急情况轨迹之一行驶至相应的紧急情况停放区域。
由此，例如引起以下技术优点，即可以有效地至少部分自动化地引导机动车。尤其也就是说，在紧急情况之前已经求取出，可能或者应沿着哪个紧急情况轨迹至少部分自动化地将机动车从紧急情况驶出地点引导至紧急情况停放区域。
根据一个实施方式设置，在紧急情况下在存在多个紧急情况停放区域亦或多个紧急情况驶出地点亦或多个紧急情况轨迹时，基于一个或多个参数从所述多个紧急情况停放区域选择相应的紧急情况区域亦或从所述多个紧急情况驶出地点选择相应的紧急情况驶出地点亦或从所述多个紧急情况轨迹选择相应的紧急情况轨迹。
由此，例如引起以下技术优点，即可以有效地对不同的紧急情况做出反应。由此，例如引起以下技术优点，即可以有效地对具体存在的状况做出反应。
根据一个实施方式设置，所述一个或多个参数分别是从以下参数组中选择出的要素：机动车的当前位置；当前的机动车速度；基础设施内的确定的紧急情况区域，该紧急情况区域内不允许存在机动车；触发紧急情况的事件的位置；紧急情况严重程度；当前的交通状况；紧急情况的类型(例如火灾，事故)；对紧急情况的反应的类型(例如灭火、封锁道路、紧急情况机动车从本机动车旁驶过)；其它交通参与者(例如机动车)的当前速度；(目前的或为所有机动车规划的)紧急情况区域的当前占用状况；紧急情况轨迹或者紧急情况区域/紧急情况道路的占用状况；车辆特定的机动车调节特性(确定的紧急情况轨迹例如仅可以由一个机动车驶过，该机动车比预先确定的最小长度小或者该机动车的转弯圆周比预先确定的最大转弯圆周小)；泊车站的大小和/或道路条件(例如道路的宽度、泊车站的长度/宽度)。
由此，例如引起以下技术优点，即可以有效地执行相应的选择。
基础设施内的确定的紧急情况区域指基础设施的以下区域：机动车可以离开该区域，如果该机动车处于紧急情况区域内。
触发紧急情况的事件例如是事故，例如另外的机动车与基础设施的基础设施元件碰撞或与其它机动车碰撞。
触发紧急情况的事件例如是基础设施内的火灾。
紧急情况严重程度尤其是对于紧急情况有多严重而言的量度。紧急情况严重程度例如包括事故严重程度。
根据一个实施方式设置，紧急情况规划包括另外的规划，在紧急情况之后应基于该另外的规划在基础设施内至少部分自动化地引导机动车，其中，在紧急情况之后产生用于至少部分自动化地控制机动车的横向引导和纵向引导的第三控制信号，以便基于在紧急情况之前求取出的所述另外的规划在基础设施内至少部分自动化地引导机动车，其中，输出所产生的第三控制信号。
由此，例如引起以下技术优点，即在紧急情况之前已经求取出，应如何在紧急情况之后、即在紧急情况结束之后在基础设施内至少部分自动化地引导机动车。
由此，例如引起以下技术优点，即可以在紧急情况之后在基础设施内有效地至少部分自动化地引导机动车。
根据一个实施方式，基础设施包括或者是停车场。根据一个实施方式，停车场包括或者是停车楼和/或停车库。
根据一个实施方式，基础设施包括用于制造机动车的生产系统。根据一个实施方式，生产系统包括用于机动车的生产线。根据一个实施方式，生产线包括流水线末端。例如从流水线末端将机动车至少部分自动化地引导至基础设施的装载场。装载场例如由车间场地包括，该车间场地由基础设施包括。
根据一个实施方式设置，借助根据第二方面所述的设备来执行根据第一方面所述的方法。
设备特征类似地由相应的方法特征得到，并且反之亦然。也就是说，设备的技术功能类似地由方法的相应技术功能得到，并且反之亦然。
附图说明
在附图中示出并且在下面的说明中详细阐述本发明的实施例。附图示出：
图1用于在基础设施内至少部分自动化引导机动车的方法的流程图，
图2设备，其被设立为用于执行根据第一方面所述的方法的所有步骤，
图3机器可读的存储介质，
图4紧急情况规划的方案，
图5在图4中示出的在应用于紧急情况中时的紧急情况规划的方案，
图6紧急情况规划的另一方案。
具体实施方式
图1示出用于在基础设施内至少部分自动化引导机动车的方法的流程图。
所述方法包括以下步骤：
接收101代表基础设施的基础设施数据；
基于基础设施数据求取103在基础设施内延伸的标准轨迹，应沿着该标准轨迹至少部分自动化地引导机动车；
基于基础设施数据和求取出的标准轨迹求取105紧急情况规划，在紧急情况下应基于所述紧急情况规划在基础设施内至少部分自动化地引导机动车；
产生107用于基于标准轨迹至少部分自动化地控制机动车的横向引导和纵向引导的第一控制信号，以便在基础设施内沿着标准轨迹至少部分自动化地引导机动车；
输出109所产生的第一控制信号。
根据步骤111设置，在机动车在基础设施内被至少部分自动化引导地行驶期间检查，是否存在紧急情况。例如，步骤111包括检查是否接收到报告基础设施内的紧急情况的紧急情况信号。
如果步骤111得出，不存在紧急情况，那么该方法在步骤107中继续进行。
尤其也就是说，在产生和输出第一控制信号期间、即在机动车沿着标准轨迹被至少部分自动化引导地行驶期间检查，是否存在紧急情况，即例如是否接收到紧急情况信号。
如果不存在紧急情况，那么设置，继续进行机动车沿着标准轨迹被至少部分自动化地引导的行驶。
如果步骤111得出，存在紧急情况，例如接收到紧急情况信号，那么根据步骤113设置，产生用于至少部分自动化地控制机动车的横向引导和纵向引导的第二控制信号，以便基于在紧急情况之前求取出的紧急情况规划在基础设施内至少部分自动化地引导机动车。
根据步骤115设置，输出所产生的第二控制信号。
尤其也就是说，在紧急情况下将机动车从标准运行模式置于紧急情况模式中，在该标准运行模式中沿着标准轨迹至少部分自动化地引导机动车，在该紧急情况模式中基于紧急情况规划运行机动车。尤其，基于在紧急情况之前求取出的紧急情况规划在基础设施内至少部分自动化地引导机动车。
图2示出设备201。
设备201被设立为用于执行用于在基础设施内至少部分自动化地引导机动车的方法的所有步骤。
设备201包括用于接收代表基础设施的基础设施数据的输入端203。
设备201包括用于基于基础设施数据求取在基础设施内延伸的标准轨迹的处理器205，应沿着该标准轨迹至少部分自动化地引导机动车。
处理器205还构造或被设立为用于基于基础设施数据和求取出的标准轨迹求取紧急情况规划，在紧急情况下应基于该紧急情况规划在基础设施内至少部分自动化地引导机动车。
处理器205进一步构造或被设立为用于基于标准轨迹产生用于至少部分自动化地控制机动车的横向引导和纵向引导的第一控制信号，以便在基础设施内沿着标准轨迹至少部分自动化地引导机动车。
设备201包括用于输出所产生的第一控制信号的输出端207。
处理器205进一步被设立为用于在紧急情况下产生用于至少部分自动化地控制机动车的横向引导和纵向引导的第二控制信号，以便基于在紧急情况之前求取出的紧急情况规划在基础设施内至少部分自动化地引导机动车。
输出端207被设立为用于输出所产生的第二控制信号。
例如设置，将第一控制信号亦或第二控制信号输出给机动车的控制装置。机动车的控制装置被设立为用于基于所述第一控制信号亦或第二控制信号控制机动车的横向引导和纵向引导。
例如设置，输入端203被设立为用于接收紧急情况信号。例如也就是说，借助输入端203接收代表基础设施内的紧急情况的紧急情况信号。
输入端203例如包括用于通过通信网络、例如无线通信网络接收紧急情况信号的第一通信接口。
输出端207例如包括第二通信接口，该第二通信接口用于通过通信网络、例如通过无线通信网络将第一控制信号亦或第二控制信号发送给机动车，以便例如远程控制机动车。
在一个实施方式中，替代一个处理器205而设置多个处理器。
图3示出机器可读的存储介质301。
在机器可读的存储介质301上存储有计算机程序303。计算机程序303包括指令，在由计算机、例如由根据第二方面所述的设备、例如由设备201执行计算机程序时，所述指令安排该计算机执行根据第一方面所述的方法。
图4示出紧急情况规划的方案，该紧急情况规划用于机动车在基础设施内沿着标准轨迹被至少部分自动化引导地行驶。
在此示出包括双车道道路403的基础设施401。在道路403上，机动车405被至少部分自动化地引导。在此，沿着标准轨迹407至少部分自动化地引导机动车405。
标准轨迹407在道路403上延伸。也即是说，在道路403上至少部分自动化地引导机动车405。
该方案设置，在出现紧急情况之前求取紧急情况规划，在发生紧急情况时基于该紧急情况规划至少部分自动化地引导机动车。
紧急情况规划包括第一紧急情况驶出地点409、第二紧急情况驶出地点411和第三紧急情况驶出地点413，它们分别由标准轨迹407包括。
紧急情况规划进一步包括第一紧急情况停放区域415、第二紧急情况停放区域417和第三紧急情况停放区域419，它们分别关于机动车405的行驶方向而言设置在道路403右侧旁。
紧急情况规划进一步包括第一紧急情况轨迹421，该第一紧急情况轨迹从第一紧急情况驶出地点409通向第一紧急情况停放区域415。
紧急情况规划进一步包括第二紧急情况轨迹423，该第二紧急情况轨迹从第二紧急情况驶出地点411通向第二紧急情况停放区域417。
紧急情况规划进一步包括第三紧急情况轨迹425，该第三紧急情况轨迹从第三紧急情况驶出地点413通向第三紧急情况停放区域419。
如果不存在紧急情况，那么沿着标准轨迹407至少部分自动化地引导机动车405。
在紧急情况下设置，机动车405至少部分自动化地从其当前位置被引导至所述三个紧急情况驶出地点409，411，413之一并且在相应的紧急情况驶出地点处离开标准轨迹407并且沿着相应的紧急情况轨迹至少部分自动化地被引导至相应的紧急情况停放区域。
例如也就是说，机动车405将会在第一紧急情况驶出地点409处离开标准轨迹407，沿着第一紧急情况轨迹421至少部分自动化地被引导直至第一紧急情况停放区域415并且在那里停车。
例如，在紧急情况下设置，机动车405将会在最接近机动车405的当前位置的那个紧急情况驶出地点处离开标准轨迹407。
在图4中所选的图示中，上述紧急情况驶出地点是第一紧急情况驶出地点409。
由此，例如引起以下技术优点，即机动车405不是不必要地长时间在其标准轨迹407上行驶。
如果机动车405例如在紧急情况下位于第一紧急情况驶出地点409和第二紧急情况驶出地点411之间，那么例如设置，机动车405行驶至第二紧急情况驶出地点411并且在那里里离开标准轨迹407，以便至少部分自动化地被引导至第二紧急情况停放区域417。
图5示出根据图4所说明的紧急情况规划的方案，其中，在道路403上例如发生了事故。
在此进一步示出一个另外的机动车501，其与机动车405类似地沿着标准轨迹407至少部分自动化地被引导。
在此进一步示出该事故在道路403上的位置503。该事故的位置503位于第二紧急情况驶出地点411和第三紧急情况驶出地点413之间。
机动车405和所述另外的机动车501关于它们各自的行驶方向而言还位于该事故的位置503后面。
机动车405关于行驶方向而言位于第一紧急情况驶出地点409后面。
所述另外的机动车501位于第一紧急情况驶出地点409和第二紧急情况驶出地点411之间。
两个机动车405,501由于紧急情况而被置于紧急情况模式中，使得机动车405在第一紧急情况驶出地点409处离开标准轨迹407并且沿着第一紧急情况轨迹421至少部分自动化地被引导至第一紧急情况停放区域。
所述另外的机动车501将会在第二紧急情况驶出地点411处离开标准轨迹407并且沿着第二紧急情况轨迹423至少部分自动化地被引导至第二紧急情况停放区域417。
进一步地，确定一个紧急情况区域，其在图5中为了更好地直观阐述而通过两个横向于道路403延伸的、彼此间隔开的虚线505,507以及通过具有附图标记509的大括号被画出。
在该紧急情况区域内不允许机动车位于道路403上。
就此而言，这基于紧急情况规划的该方案通过以下方式被保证，即机动车405将会在第一紧急情况地点409处离开道路403，而所述另外的机动车501将会在第二紧急情况地点411处离开道路403。
关于标准轨迹407的行驶方向而言位于紧急情况区域前面的机动车不需要离开道路403。
关于标准轨迹407的行驶方向而言位于紧急情况区域后面的机动车例如最晚必须在直接位于紧急情况区域后面的那个紧急情况驶出地点处离开道路403，以便防止或者说避免这些机动车驶入到紧急情况区域中。
图6例如借助基础设施401的道路403示出紧急情况规划的另一方案。
该紧急情况规划包括第一紧急情况驶出地点601、第二紧急情况驶出地点603、第三紧急情况驶出地点605和第四紧急情况驶出地点607，其中，这四个紧急情况驶出地点601，603，605，607之一分别延伸至第一紧急情况停放区域415。
也就是说，第一紧急情况轨迹609从第一紧急情况驶出地点601延伸至第一紧急情况停放区域415。第二紧急情况轨迹611从第二紧急情况驶出地点603延伸至第一紧急情况停放区域415。第三紧急情况轨迹613从第三紧急情况驶出地点605延伸至第一紧急情况停放区域415。第四紧急情况轨迹615从第四紧急情况驶出地点607延伸至第一紧急情况停放区域415。
进一步地，该紧急情况规划包括第五紧急情况驶出地点617、第六紧急情况驶出地点619、第七紧急情况驶出地点621、第八紧急情况驶出地点623和第九紧急情况驶出地点625。这五个紧急情况驶出地点617，619，621，623，625之一分别延伸至第二紧急情况停放区域417。
因此，第五紧急情况轨迹627从第五紧急情况驶出地点617延伸至第二紧急情况停放区域417。因此，第六紧急情况轨迹629从第六紧急情况驶出地点619延伸至第二紧急情况停放区域417。因此，第七紧急情况轨迹631从第七紧急情况驶出地点621延伸至第二紧急情况停放区域417。因此，第八紧急情况轨迹633从第八紧急情况驶出地点623延伸至第二紧急情况停放区域417。因此，第九紧急情况轨迹635从第九紧急情况驶出地点625延伸至第二紧急情况停放区域417。
在一个实施方式中设置，多个紧急情况轨迹从一个紧急情况驶出地点延伸至一个紧急情况停放区域。在紧急情况下，例如从所述多个紧急情况轨迹中选择一个紧急情况轨迹，应沿着该紧急情况轨迹将机动车从紧急情况驶出地点至少部分自动化地引导至紧急情况停放区域。例如基于一个或多个参数执行所述选择。
根据一个实施方式，紧急情况规划包括速度变化过程亦或制动行为，在紧急情况下应基于该速度变化过程亦或该制动行为至少部分自动化地引导机动车。
例如，设置多个速度变化过程亦或多个制动行为。
例如设置，基于所述一个或多个参数选择这些速度变化过程之一亦或这些制动行为之一。例如设置，在严重事故的情况下比在不那么严重的事故情况下更快地驶过紧急情况轨迹。
根据一个实施方式设置，在紧急情况下在至少部分自动化地引导机动车之前如下监视和分析要驶过的紧急情况轨迹，该紧急情况轨迹是否是空闲的，以便以有利的方式避免机动车在驶过紧急情况轨迹时发生事故。例如设置，如果要驶过的紧急情况轨迹不是空闲的，那么选择空闲的另一紧急情况轨迹。
根据一个实施方式设置，在紧急情况之后基于由紧急情况规划所包括的另外的规划将机动车至少部分自动化地引导回到标准轨迹上。
例如也就是说，将停放在紧急情况停放区域上的机动车至少部分自动化地引导回到标准轨迹上。
例如也就是说，另外的规划包括一个或多个用于行驶到标准轨迹上的上道地点(Auffahrort)，其中，产生第三控制信号，以便在紧急情况之后至少部分自动化地这样引导机动车，使得该机动车从其当前位置、例如从紧急情况停放区域之一行驶至上道地点之一并且在那里继续遵循标准轨迹。上道地点以类似的方式相应于紧急情况驶出地点。结合紧急情况驶出地点所做的解释类似地适用于上道地点。
例如根据一个实施方式设置，所述另外的规划包括一个或多个上道轨迹，沿着所述上道轨迹将机动车从紧急情况停放区域引导至上道地点，其中，产生第三控制信号，以便至少部分自动化地这样引导机动车，使得该机动车从紧急情况停放区域行驶至上道地点，并且在那里继续遵循标准轨迹。上道轨迹以类似的方式相应于紧急情况轨迹。结合紧急情况轨迹所做的解释类似地适用于上道轨迹。

Claims (11)

1.一种用于在基础设施(401)内至少部分自动化地引导机动车(405,501)的方法，包括以下步骤：
接收(101)代表所述基础设施(401)的基础设施数据；
基于所述基础设施数据求取(103)在所述基础设施(401)内延伸的标准轨迹(407)，应沿着该标准轨迹至少部分自动化地引导所述机动车(405,501)；
基于所述基础设施数据和求取出的所述标准轨迹(407)求取(105)紧急情况规划，在紧急情况下应基于该紧急情况规划在所述基础设施(401)内至少部分自动化地引导所述机动车(405,501)；
产生(107)用于基于所述标准轨迹(407)至少部分自动化地控制所述机动车(405,501)的横向引导和纵向引导的第一控制信号，以便在所述基础设施(401)内沿着所述标准轨迹(407)至少部分自动化地引导所述机动车(405,501)；
输出(109)所产生的所述第一控制信号，
在紧急情况下产生(113)用于至少部分自动化地控制所述机动车(405,501)的横向引导和纵向引导的第二控制信号，以便基于在所述紧急情况之前求取出的紧急情况规划在所述基础设施(401)内至少部分自动化地引导所述机动车(405,501)；和
输出(115)所产生的所述第二控制信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述紧急情况规划包括不由所述标准轨迹(407)包括的一个或多个紧急情况停放区域(415,417,419)，其中，产生所述第二控制信号，以便至少部分自动化地这样引导所述机动车(405,501)，使得该机动车行驶至所述一个或多个紧急情况停放区域(415,417,419)之一并且在那里停车。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述紧急情况规划包括由所述标准轨迹(407)包括的、用于离开所述标准轨迹(407)的一个或多个紧急情况驶出地点(409,411,413)，其中，产生所述第二控制信号，以便至少部分自动化地这样引导所述机动车(405,501)，使得该机动车从其当前位置行驶至所述一个或多个紧急情况驶出地点(409,411,413)之一并且在那里离开所述标准轨迹(407)。
4.根据权利要求2和3所述的方法，其中，产生所述第二控制信号，以便至少部分自动化地这样引导所述机动车(405,501)，使得该机动车从其当前位置行驶至相应的所述紧急情况驶出地点(409,411,413)，在那里离开所述标准轨迹(407)，行驶至相应的所述紧急情况停放区域(415,417,419)并且在那里停车。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述紧急情况规划包括一个或多个紧急情况轨迹(421,423,425)，所述紧急情况轨迹分别从所述一个或多个紧急情况驶出地点(409,411,413)中的一个紧急情况驶出地点(409,411,413)延伸至所述一个或多个紧急情况停放区域(415,417,419)中的一个紧急情况停放区域(415,417,419)，其中，产生所述第二控制信号，以便至少部分自动化地这样引导所述机动车(405,501)，使得该机动车从相应的所述紧急情况驶出地点(409,411,413)沿着相应的所述一个或多个紧急情况轨迹(421,423,425)之一行驶至相应的紧急情况停放区域(415,417,419)。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的方法，其中，在紧急情况下在存在多个紧急情况停放区域(415,417,419)亦或多个紧急情况驶出地点(409,411,413)亦或多个紧急情况轨迹(421,423,425)时，基于一个或多个参数从所述多个紧急情况停放区域(415,417,419)选择相应的紧急情况区域(415,417,419)亦或从所述多个紧急情况驶出地点(409,411,413)选择相应的紧急情况驶出地点(409,411,413)亦或从所述多个紧急情况轨迹(421,423,425)选择相应的紧急情况轨迹(421,423,425)。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述一个或多个参数分别是从以下参数组中选择出的要素：所述机动车(405,501)的当前位置；当前的机动车速度；所述基础设施(401)内的确定的紧急情况区域(505；507；509)，该紧急情况区域内不允许存在所述机动车(405,501)；触发紧急情况的事件的位置；紧急情况严重程度；当前的交通状况；紧急情况的类型(例如火灾，事故)；对紧急情况的反应的类型(例如灭火、封锁道路、紧急情况机动车从所述机动车旁驶过)；其它交通参与者(例如机动车)的当前速度；(目前的或为所有机动车所规划的)紧急情况区域的当前占用状况；紧急情况轨迹或者紧急情况区域/紧急情况道路的占用状况；所述机动车的车辆特定调节特性(例如确定的紧急情况轨迹仅能由一个机动车驶过，该机动车比预先确定的最小长度小或者该机动车的转弯圆周比预先确定的最大转弯圆周小)；泊车站的大小和/或道路条件(例如道路的宽度、所述泊车站的长度/宽度)。
8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述紧急情况规划包括另外的规划，在紧急情况之后应基于该另外的规划在所述基础设施(401)内至少部分自动化地引导所述机动车(405,501)，其中，在所述紧急情况之后产生用于至少部分自动化地控制所述机动车(405,501)的横向引导和纵向引导的第三控制信号，以便基于在紧急情况之前求取出的所述另外的规划在所述基础设施(401)内至少部分自动化地引导所述机动车(405,501)，其中，输出所产生的所述第三控制信号。
9.一种设备(201)，其被设立为用于执行根据上述权利要求中任一项所述的方法的所有步骤。
10.一种计算机程序(303)，包括指令，在由计算机执行所述计算机程序时，所述指令安排该计算机执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。
11.一种机器可读的存储介质(301)，在其上存储有根据权利要求10所述的计算机程序(303)。
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