KR102280511B1

KR102280511B1 - 그리퍼 구조

Info

Publication number: KR102280511B1
Application number: KR1020190106334A
Authority: KR
Inventors: 군-청 쩡; 궤이-툰 텡; 샹-웨이 첸
Original assignee: 토요 오토메이션 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2019-05-10
Filing date: 2019-08-29
Publication date: 2021-07-22
Also published as: US20200353597A1; JP7112376B2; US10974367B2; JP2020185661A; KR20200130635A; CN111906563A; TW202041317A; TWI682830B

Abstract

본 발명은 전동모터가 회전하면서 캠 디스크를 구동시키고, 다시 캠 디스크 내의 두 개의 그루브형 궤도가 두 개의 전동축심을 구동시키고 게다가 그루브형 궤도 내의 윤활유가 전동축심의 변위을 따라 그루브형 궤도 내의 전동축심이 삽입 설치된 복수의 베어링에 붙을 수 있도록 하고, 이어서, 전동축심이 슬라이드 베이스를 구동시켜 프레임 상단의 선형 궤도를 따라 변위토록 하며, 슬라이드 베이스가 가공물을 조이면 베어링을 통하여 분산된 응력을 받는 그리퍼 구조에 관한 것이다.

Description

그리퍼 구조{A GRIP JAW STRUCTURE}

본 발명은 소형 클램핑 장치에 관한 것으로, 그 특징은 윤활유 그루브와 아르키메데스 나선 그루브를 결합하여 구조 설치를 위한 공간을 줄일고 복수의 궤도가 클램핑 시의 응력을 받는 능력을 높이는 그리퍼 구조에 관한 것이다.

기계 제조 과정에서 시공이나 검측을 받도록 가공물이 정확한 위치에 고정되도록 하는 장치를 픽스처라고 부른다. 광의적인 의미로 말하자면, 공예 과장에 따른 작업 순서에 있어서, 가공물을 신속하고 편리하고 안전하게 설치할 수 있는 것은 모두 픽스처라고 부를 수 있다. 다만, 픽스처는 주로 전력과 공압펌프에 동력을 제공하는 것으로 사용되고 있기 때문에 그 힘이 매우 크고, 이에 따라 클램핑이 필요한 물품이 v게 손상되며, 소형 가공물을 클램핑하는 과정에서는 안정성에 대한 요구가 더욱 필요한 문제점이 있다. 이에, 조임력에 따른 변화가 안정적이고 평온하면서 조임력이 떨어지지 않는 것에 대한 수요는 해결하여야 할 문제점으로 부각되고 있다.

픽스처 관련 문헌에 관하여 다음과 같은 여러 가지 특허가 출원되어 있다.

먼저 CN101439479A에 개시된 구동기구 및 전동기구가 마련된 픽스처 기구를 살펴보면, 전동 픽스처는 구동기구와 스크류 및 픽스처부를 포함하여 구성되고, 여기서, 상기 구동기구는 전기기계가 마련되어 있고, 상기 스크류는 전기기계의 회전 구동력을 축방향으로 변위가 가능한 피드 너트로 전달하고, 상기 픽스처부는 상기 피드 너트와의 연결을 통하여 이를 따라 이동하면서 가공물을 클램핑하고, 상기 구동기구는 자동잠금 기구로 구성되고, 상기 자동잠금 기구는 상기 피드 너트가 전진하고 가공물이 상기 픽스처부에 클램핑되는 과정에서 받는 반작용력으로 인하여 초래되는 상기 피드 너트의 회축을 방지하는 구성으로 이루어져 있다.

이어서, CN202571360N에 개시된 액압 쾌속 자동 센터링 척을 살펴보면, 이는 공작기계 등 가공기에 적용되는 것으로, 3중 그리퍼나 4종 그리퍼를 가진 그리퍼 유닛, 척 본체, 상기 척 본체 내부에 장착되는 커넥터 및 볼 스크류 앱악 전동기구를 포함하여 구성되고, 여시서, 상기 볼 스크류 액압 전동기구는 멀티 헤드 스크류와 볼너트로 구성된 멀티 헤드 볼 스크류 유닛과 액압 실린더 및 액압 시스템과 여결된 액압전환기를 포함하여 구성되고, 상기 멀티 헤드 볼 스크류 유닛 및 액압 실린더는 공작기계의 주축 구멍에 설치되고, 상기 액압전환기는 상기 액압 실린더와 연통되고, 액압유는 상기 액압전환기를 거쳐 상기 액압 실린더로 유입되어 실린더가 앞뒤로 운동하도록 하고, 이에 따라 볼너트를 밀어 앞뒤로 운동하도록 하고 게다가 상기 멀티 헤드 스크류를 구동시켜 정회전이나 역회전하도록 하고, 상기 멀티 헤드 스크류는 척으로 확장 유입되어 상기 커넥터와 연결되고, 이에 따라 커넥터가 작동하도록 구동시키고, 상기 커넥터는 아르키메데스 나선판을 통하여 그리퍼를 구동시켜 반지름 방향을 따라 왕복 이동하도록 하는 구성으로 이루어져 있다.

그러나, 종래의 단일 궤도가 소형 픽스처에서 클램핑하는 데 있어서의 안정성은 다소 부족한 점이 있고 또 윤활유 그루브를 설치하여 사용상의 안정성을 높이는 과정에서는 동시에 픽스처를 설치하기 위한 더 큰 공간이 필요한데다가 클램핑 시의 응력이 과도하게 집중되는 문제점이 있다. 따라서, 본 발명의 목적은 상술한 관련 문제점을 개선하기 위한 그리퍼 구조를 제공하는 것에 있다.

이에, 본 발명은 상술한 제반 문제점을 해결하기 위하여 두 개의 선형 궤도로 안정성을 증진시키고 그리퍼의 부하 능력과 강도를 증가시키는 그리퍼 구조를 제공하는 것에 있다.

따라서, 본 발명의 주요 목적은, 그루브형 궤도에 윤활유 그루브를 결합하여 분리형 구조를 설치하기 위한 비교적 큰 배치공간이 필요한 문제점을 해결하고 윤활유에 필요한 배정량을 줄이는 그리퍼 구조를 제공하는 것에 있다.

그리고 본 발명의 또 하나의 목적은, 오일 유도 궤도를 추가로 설치하여 두 개의 그루브형 궤도를 장시간 사용함에 따라 각 그루브형 궤도에 점착된 윤활유의 잔여량이 일치하지 않는 이유로 초래되는 소음을 막을 수 있는 그리퍼 구조를 제공하는 것에 있다.

그리고 본 발명의 또 하낭의 목적은, 프레임을 활용한 여러 구조에 대한 분석을 통하여 전동축심이 받는 응력을 층별로 나눠 분산 전달함으로써 가공물 클램핑에 따른 응력에 대한 슬라이드 베이스의 부하 능력을 강화시키는 그리퍼 구조를 제공하는 것에 있다.

그리고 본 발명의 또 하나의 목적은, 슬라이드를 이용한 여러 구조에 대한 분석을 통하여 픽스처가 폐합되는 과정이 더욱 안정적으로 이루어지게 할 수 있는 그리퍼 구조를 제공하는 것에 있다.

그리고 본 발명의 또 하나의 목적은, 전동축심에 베어링을 설치하여 전동축심과 그루브형 궤도가 직접적으로 마찰하는 것을 막는 그리퍼 구조를 제공하는 것에 있다.

상술한 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 사용되는 기술적 수단은 하술하는 기술적 방안을 채택하여 실현한 것이다. 본 발명에 따른 그리퍼 구조는 프레임 하단에 고정되는 모터가 캠 디스크를 구동시켜 상기 캠 디스크에 설치된 두 개의 그루브형 궤도 내의 두 개의 전동축심이 이를 따라 각각 변위하도록 하고, 이와 동시에 상기 각 그루브형 궤도 내의 윤활유가 상기 각 전동축심을 따라 상기 그루브형 궤도의 내부를 흐르는 상기 각 전동축심이 삽입 설치된 복수의 베어링에 붙을 수 있도록 하고, 상기 전동축심이 두 개의 슬라이드 위에 고정되는 두 개의 슬라이드 베이스를 구동시켜 상기 프레임 상단의 두 개의 선형 궤도를 따라 변위하도록 하며, 상기 각 슬라이드 베이스가 가공물을 클램핑하면 상기 각 베어링을 통하여 분산된 응력을 받는 구성으로 이루어진다.

본 발명에 따른 목적 및 그 기술적 문제점에 대한 해결은 하술하는 기술적 조치를 채택하여 한 층 더 실현될 수도 있다.

전술한 구조에 있어서, 상기 프레임은 상부 프레임과 메인 프레임 및 하부 프레임을 포함하여 구성된다.

전술한 구조에 있어서, 상기 캠 디스크(30)는 오일 유도 궤도를 포함하여 구성되고, 상기 오일 유도 궤도는 상기 각 그루브형 궤도에 연통된다.

전술한 구조에 있어서, 상기 캠 디스크의 로킹 홀에는 상기 상기 모터의 전동축심과 상기 캠 디스크의 상대적 위치를 고정시키기 위한 두 개의 멈춤나사가 체결된다.

전술한 구조에 있어서, 상기 전동축심은 조부를 구비하고, 상기 조부는 상기 상부 프레임의 관통부 안에서 고정적으로 변위한다.

전술한 구조에 있어서, 상기 전동축심은 세부를 구비하고, 상기 세부는 상기 각 베어링에 설치된다.

전술한 구조에 있어서, 상기 슬라이드는 적재부 및 두 개의 궤도부를 포함하여 구성된다.

전술한 구조에 있어서, 상기 오일 유도 궤도는 상기 각 그루브형 궤도 사이에 잔류하는 윤활유가 서로 흐르면서 윤활유 안에 잔류하는 금속이 일치하도록 하고 또 상기 각 그루브형 궤도가 잔류하는 윤활유의 양이 일치하지 않은 관계로 전동축심의 마모도가 일치하지 않아 운행 시 잡음이 발생하는 것을 막아주는 역할을 한다.

전술한 구조에 있어서, 상기 그루브형 궤도에는 윤활유가 수용되고, 이에 따라 일부 상기 전동축심과 일부 상기 베어링이 그 안에 잠길 수 있도록 하고 게다가 상기 오일 유도 궤도를 통하여 윤활유를 상기 각 그루브형 궤도 안에 균일하게 분포시킨다.

종래의 기술과 비교하였을 때, 본 발명이 갖는 효과는 (1) 그루브형 궤도에 윤환류를 결합하는 것을 이용하여 분리형 구조를 설치하기 위한 비교적 큰 배치공간이 필요한 문제점을 해결하는 것; (2) 오일 유도 궤도를 통하여 두 개의 그루브형 궤도를 장시간 사용함에 따라 각 그루브형 궤도에 점착된 윤활유의 잔여량이 일치하지 않은 관계로 인하여 잡음이 발생하는 것을 막을 수 있는 것; 및 (3) 여러 구조에 대한 분석을 이용하여 전동축심이 받는 응력을 층별로 나눠 분산 전달함으로써 가공물을 클램핑에 따른 응력에 대한 슬라이드 베이스의 부하 능력을 강화시키는 것;에 있다.

도1은 본 발명의 가장 바람직한 실시 형태에 따른 입체 사시도.
도2는 본 발명의 가장 바람직한 실시 형태에 따른 입체 분해도.
도3a은 본 발명의 가장 바람직한 실시 형태에 따른 제1측면도.
도3b는 본 발명의 가장 바람직한 실시 형태에 따른 제1그루브형 궤도 사시도.
도3c는 본 발명의 가장 바람직한 실시 형태에 따른 제2그루브형 궤도 사시도.
도3d는 본 발명의 가장 바람직한 실시 형태에 따른 전동축심 측면도.
도4a는 본 발명의 가장 바람직한 실시 형태에 따른 제2측면도.
도4b는 본 발명의 가장 바라직한 실시 형태에 따른 일부 분해 사시도.
도4c는 본 발명의 가장 바람직한 실시 형태에 따른 제1단면 사시도.
도5a는 본 발명의 가장 바람직한 실시 형태에 따른 제2단면 사시도.
도5b는 본 발명의 가장 바람직한 실시 형태에 따른 제3단면 사시도.
도5c는 본 발명의 가장 바람직한 실시 형태에 따른 제4단면 사시도.
도6a는 본 발명의 가장 바람직한 실시 형태에 따른 슬라이드 사시도.
도6b는 본 발명의 가장 바람직한 실시 형태에 따른 제5단면 사시도.
도7a는 본 발명의 가장 바람직한 실시 형태에 따른 제1운행 사시도.
도7b은 본 발명의 가장 바람직한 실시 형태에 따른 제2운행 사시도.
도7c은 본 발명의 가장 바람직한 실시 형태에 따른 제3운행 사시도.

이하, 첨부된 본 발명의 가장 바람직한 실시 형태를 참조하여 본 발명의 목적, 특징 및 효과를 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.

먼저, 도2에 도시된 제1실시 형태를 참조하면, 본 발명에 따른 그리퍼구조는 여러 개의 부품으로 나뉘어 구성되는데, 그 구성물은 프레임(10), 모터(20), 캠 디스크(30), 두 개의 전동축심(40) 그리고 두 개의 슬라이드(50)를 포함하여 구성된다.

여기서, 도1 및 도2에 도시된 바와 같이, 상기 프레임(10)은 부품의 위치를 고정하는 효과를 가진 판상이나 블록 형상의 구조로 이루어지고, 이는 관련 부품을 설치하기 위한 복수의 구멍과 그루브를 포함하여 구성된다.

바람직한 것으로서 상기 프레임(10)은, 도4a와 도4c에 도시된 바와 같이, 상부 프레임(11)과 메인 프레임(12) 및 하부 프레임(13)을 포함하여 구성되는데, 이상의 각 프레임은 잠금, 용접, 버클 등 방식으로 상기 상부 프레임(11), 상기 메인 프레임(12) 및 상기 하부 프레임(13)이 순서대로 결합 고정되도록 한다. 여기서, 상기 상부 프레임(11)은, 도4a에 도시된 바와 같이, 두 개의 선형 궤도(52)가 고정되고 상기 메인 프레임(12)과의 상대적 위치를 유지하는 것이다. 또한, 상기 메인 프레임(12)은, 도4c에 도시된 바와 같이, 상기 캠 디스크(30)를 보호하고 상기 하부 프레임(13)과의 상대적 위치를 유지하며, 게다가 구멍이 마련되어 있어 일부 상기 캠 디스크(30)가 그 안에 설치될 수 있다. 그리고 상기 하부 프레임(13)은, 도4c에 도시된 바와 같이, 상기 모터(20)가 고정되고 게다가 구멍이 마련되어 있어 일부 상기 모터(20)구조와 일부 상기 캠 디스크(30)가 그 안에 설치될 수 있다. 이상, 상기 프레임(10)을 활용한 여러 구조에 대한 분석을 통하여 전동축심이 받는 응력을 층별로 나눠 분산 전달함으로써 가공물 클램핑에 따른 응력에 대한 슬라이드 베이스의 부하 능력을 강화시킨다.

여기서, 상기 모터(20)의 전동축심은 상기 캠 디스크(30)를 시계 방향이나 반시계 방향으로 구동시킬 수 있는데, 일반적으로, 상기 모터(20)는 전동기(Elcetric motor)을 의미하는 것으로서 전기 에너지를 기계 에너지로 전환하고 또 기계 에너리를 사용하여 동력 에너지를 생성시켜 기타 장치를 구동시킬 수 있는 전기설비로 구성된다.

여기서, 상기 캠 디스크(30)는, 도3a에 도시된 바와 같이, 상기 모터(20)에서 생성되는 회전을 전달하기 위한 유닛으로 구성되는데, 상기 캠 디스크(30)는 두 개의 그루브형 궤도(31)를 포함하여 구성된다. 여기서, 도3b에 도시된 바와 같이, 상기 그루브형 궤도(31)는 아르키메데스 나선(Archimedean spiral)에 준하여 설계된 그루브 구조로 구성되는데, 그루브 구조이기 때문에 윤활유를 충진이 허용되고 또 윤활유를 이용하여 윤활 효과를 내기 때문에 그루브형 궤도(31) 내의 마찰을 줄여 사용수명을 높일 수 있으며 게다가 종래의 윤활유 그루브와 궤도가 분리되는 것을 대체함으로써 이에 대응하는 비교적 큰 배치공간이 필요한 문제점을 해결하는 한편, 윤활유에 필요한 배정량을 감소시켰다. 이 외에, 도6b를 참조하면, 상기 캠 디스크(30)의 로킹 홀은 상기 모터(20)의 전동축심과 상기 캠 디스크(30)의 상대적 위치를 고정하는 두 개의 멈춤나가(301)사 설치된다.

여기서, 상기 전동축심(40)은 회전 가능한 직선 구조로 구성된 것으로, 그 작용은 동력을 전달하는 것으로서, 여기에서 상기 캠 디스크(30)는 상기 모터(20)에서 생성된 회전력을 상기 슬라이드(50)로 전달한다.

바람직한 것으로서 상기 전동축심(40)은, 도3d에 도시된 바와 같이, 조부(401) 및 세부(402)를 구비하는데, 상기 조부(401)는, 도5b에 도시된 바와 같이, 상기 상부 프레임(11)의 관통부(111) 안에서 고정적으로 변위하며, 상기 세부(402)는 도4b 및 도4c에 도시된 바와 같이, 상기 복수의 베어링(41) 안에 삽입 설치된다. 여기서, 상기 각 베어링(41)은 베어링(bearing)으로 구성되는 것으로서 회전축이나 직선 운동축의 기계의 부품 부분을 받쳐 드는 것으로 기계에서 회전체나 직선 왕복 운동을 하는 물체를 지탱하는 작용을 하고 기계의 부품이 축 위에서 서로 상대적인 운동을 하는 경우 축의 중심 위치를 유지하고 상기 운동에 따른 기계 유닛을 제어하는데, 여기에서는, 도4c에 도시된 바와 같이, 전동축심(40)과 그루브형 궤도(31) 사이의 마찰을 줄이는 것으로 사용된다. 이 외에, 상기 전동축심(40)과 상기 각 베어링(41)은 리벳 결합 방식으로 고정되어 상기 각 전동축심(40)이 상기 각 베어링(41)에 삽입 고정되도록 한다(미도시).

여기서, 상기 슬라이드(50)는, 도5c에 도시된 바와 같이, 선형 궤도(52)와 조화를 이루는데, 상기 슬라이드(50)는 궤도에서의 변위에 주로 적용되며, 선형 궤도(52)는 선형 레일, 스라이드 레일, 선형 가이드 웨이, 라이너 슬라이드 레일로도 불리는 것으로서 직선 왕복 운동을 하는 장소에 사용되고 일정한 토크를 견뎌낼 수 있으며 부하가 높은 상황에서 정밀도가 높은 직선 운동을 실현할 수 있다. 그리고 직선 궤도 운동에 따른 작용은 운동 부재를 지탱하고 유도하여 정해진 방향에 따라 왕복 직선 운동을 하는 것에 있는데, 본 발명에서는 두 개의 선형 궤도로 안정성을 증진기키고 그리퍼의 부하 능력과 강도를 증가시키는 것에 있다.

바람직한 것으로서, 도5c 및 도6a에 도시된 바와 같이, 상기 슬라이드(50)는 적재부(501) 및 두 개의 궤도부(502)를 포함하여 구성되고, 슬라이드를 이용한 여러 구조에 대한 분석을 통하여 응력을 각 구조로 분산함으로써 픽스처가 폐합되는 과정이 더욱 안정되고 내구성이 더욱 높아지도록 할 수 있다.

상술한 내용에 대한 상세한 상호작용을 설명하면 다음과 같다.

먼저, 도6b를 참조하면, 상기 캠 디스크(30)의 로킹 홀에는 상기 모터(20)의 전동축심과 상기 캠 디스크(30)의 상대적 위치를 고정하는 두 개의 멈춤나사(301)가 설치된다. 그리고 도3a에 도시된 관계와 같이, 프레임(10) 하단에 고정된 모터(20)의 전동축심이 캠 디스크(30)를 시계 방향이나 반시계 방향으로 구동시킨다.

여기서, 도4c 및 도5a를 참조하면, 상기 캠 디스크(30)의 두 개의 그루브형 궤도(31) 안에는 두 개의 전동축심(40)이 설치되어 있고, 상기 각 전동축심(40)은 복수의 베어링(41) 위에 삽입 설치되는 것을 볼 수 있다. 실제로, 도4c에 도시된 바와 같이, 상기 그루브형 궤도(31)에는 윤활유가 수용되고, 이에 따라 일부 전동축심(40)과 일부 베어링(41)이 그 안에 침전될 수 있도록 한다.

이어서, 캠 디스크(30)이 회전하면 두 개의 그루브형 궤도(31) 내의 두 개의 전동축심(40)이 이를 따라 변위하도록 되어 있고, 이와 동시에 도7a 및 도7b에 도시된 변화와 같이, 윤활유가 상기 각 전동축심(40)을 따라 변위하면서 상기 각 전동축심(40)과 복수의 베어링(41) 위에 점착될 수 있도록 한다.

그리고 다시 도5b를 참조하면, 전동축심(40)의 상기 세부(401)가 상기 상부 프레임(11)의 관통부(111) 안에서 고정적으로 변위하여 전동축심(40)의 변위에 따른 안정성을 증지시키는 것을 볼 수 있다. 이 외에, 도5c에 도시된 바와 같이, 상기 전동축심(40)이 두 개의 슬라이드(50)를 구동시켜 상기 프레임(10) 상단의 두 개의 선형 궤도(52)를 따라 변위하도록 한다. 이를 상세히 설명하지면, 전동축심(40)이 적재부(501)에 삽입 설치되고, 두 개의 궤도부(502)가 적재부(501)의 아래쪽에 고정되고, 궤도부(502)가 슬라이드(50)를 구동시켜 상기 프레임(10) 상단의 두 개의 선형 궤도(52)를 따라 변위하도록 한다.

상기 각 슬라이드(51)가 가공물(6)을 클램핑하면, 도7a에서 도7b로 변화하고, 다시 도7b에서 도7c를 변화하게 되는데, 두 개의 슬라이드(50)가 그 위에 고정된 두 개의 슬라이드(51)를 구동시켜 상기 프레임(10) 상단의 두 개의 선형 궤도(52)를 따라 변위하도록 하고, 이에 따라 슬라이드(51)가 가공물(6)을 클램핑하도록 하며, 다시 상기 각 베어링(41)을 통하여 응력을 겹합된 각 유닛으로 분산한다.

도3c는 본 발명에 따른 그리퍼 구조의 제2실시 형태로, 제1실시 형태와 이미 도1, 도2, 도3a, 도3b, 도3c, 도4a, 도4b, 도4c, 도5a, 도5b, 도5c, 도6a, 도6b, 도7a, 도7b 및 도7c에서 이미 설명한 바 있는 특징은 도3c와 동일한 것이므로 도3c에 도시된 부호에 대한 설명은 생략한다. 제2실시 형태와 제1실시 형태의 주요 방법에 있어서, 그 차이점은 제1실시 형태에 따른 상기 캠 디스크(30) 구조의 변경에 있다.

먼저 천명하건대 상기 캠 디스크(30)는, 도3c에 도시된 바와 같이, 추가된 오일 유도 궤도(32)를 포함하여 구성되는데, 상기 오일 유도 궤도(32)는 상기 각 그루브형 궤도(31)에 연통된다. 그리고 상기 오일 유도 궤도(32)는 상기 각 그루브형 궤도(31) 사이에 잔류하는 윤활유가 서로 흐르면서 윤활유 안에 잔류하는 금속이 일치하도록 하고 또 상기 각 그루브형 궤도(31)가 잔류하는 윤활유의 양이 일치하지 않은 관계로 전동축심(40)의 마모도가 일치하지 않아 운행 시 잡음이 발생하는 것을 막아주는 역할을 한다.

상술한 내용에 따른 상세한 상호작용에 대한 설명은 다음과 같다.

먼저, 도6b를 참조하면, 상기 각 캠 디스크(30)의 로킹 홀(미도시)에는 상기 모터(20)의 전동축심과 상기 각 캠 디스크(30)의 상대적 위치를 고정하는 두 개의 멈춤나사(301)가 설치된다. 그리고 도3c에 도시된 관계와 같이, 프레임(10) 하단에 고정된 모터(20)의 전동축심)이 캠 디스크(30)를 시계 방향이나 반시계 방향으로 구동시칸다.

여기서, 도4c 및 도5a를 참조하면, 상기 캠 디스크(30)의 두 개의 그루브형 궤도(31) 안에는 두 개의 전동축심(40)이 설치되어 있고, 상기 각 전동축심(40)은 복수의 베어링(41) 위에 삽입 설치되는 것을 볼 수 있다. 실제로, 도4c에 도시된 바와 같이, 상기 그루브형 궤도(31)에는 윤활유가 수용되고, 이에 따라 일부 전동축심(40)과 일부 베어링(41)이 그 안에 침전될 수 있도록 하고 게다가 도3c에 도시된 바와 같이, 상기 오일 유도 궤도(32)를 통하여 윤활유를 상기 각 그루브형 궤도(31) 안에 균일하게 분포시켜 마찰로 인해 발생하는 금속 이물질이 상기 각 그루브형 궤도(31) 안에 균일하지 않게 분포되는 것을 막는다.

이어서, 캠 디스크(30)이 회전하면, 두 개의 그루브형 궤도(31) 내의 두 개의 전동축심(40)이 이를 따라 변위하게 되고, 이와 동시에 도7a 내지 도7b에 도시된 변화와 같이, 윤활유가 상기 각 전동축심(40)을 따라 변위하면서 상기 각 전동축심(40)과 복수의 베어링(41) 위에 점착될 수 있도록 하고 게다가 상기 오일 유도 궤도(32)를 통하여 윤활유가 상기 각 그루브형 궤도(31) 사이에서 흐르도록 함으로써 축 윤활 효과를 일치시키고 윤활 효과의 불일치로 인해 작동 시 마찰에 따른 잡음이 발생하는 것을 줄인다.

그리고 다시 도5b를 참조하면, 전동축심(40)의 상기 세부(401)가 상기 상부 프레임(11)의 관통부(111) 안에서 고정적으로 변위하여 전동축심(40)의 변위에 따른 안정성을 증지시키는 것을 볼 수 있다. 이 외에, 도5c에 도시된 바와 같이, 상기 전동축심(40)이 두 개의 슬라이드(50)를 구동시켜 상기 프레임(10) 상단의 두 개의 선형 궤도(52)를 따라 변위하도록 한다. 이를 상세히 설명하지면, 도6a에 도시된 바와 같이, 전동축심(40)이 적재부(501)에 삽입 설치되고, 두 개의 궤도부(502)가 적재부(501)의 아래쪽에 고정되고, 궤도부(502)가 슬라이드(50)를 구동시켜 상기 프레임(10) 상단의 두 개의 선형 궤도(52)를 따라 변위하도록 한다.

상기 각 슬라이드(51)가 가공물(6)을 클램핑하면, 도7a에서 도7b로 변화하고, 다시 도7b에서 도7c를 변화하게 되는데, 두 개의 슬라이드(50)가 그 위에 고정된 두 개의 슬라이드(51)를 구동시켜 상기 프레임(10) 상단의 두 개의 선형 궤도(52)를 따라 변위하도록 하고, 이에 따라 슬라이드(51)가 가공물을 클램핑하며, 다시 상기 각 베어링(41)을 통하여 응력을 겹합된 각 유닛으로 분산한다.

이상의 각 실시 형태는 그루브형 궤도에 윤활유 그루브를 결합하는 것을 통하여 필요한 배치공간을 줄이고 오일 유도 궤도를 추가로 설치하여 장시간 운행에 따른 안정성을 높이도록 한다. 따라서, 본 발명의 기능과 효과는 일반적인 클램핑 장치와 차이가 있고 또 이는 픽서처 중에서는 최초로 착안된 것으로서 특허출원 요건에 부합한 바, 법에 따라 특허출원을 신청한다.

다시 한번 강조하건대, 이상에서 설명한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태만을 설명하는 것이고, 본 발명에 따른 명세서, 특허청구범위 또는 도면에 의한 동일한 기능과 효과를 가진 변화는 모두 본 발명이 보호를 받고자 하는 기술적 범주에 해당한다. 따라서, 본 발명에 따른 보호범위는 후술하는 특허청구범위에 정의된 것을 기준으로 한다.

10: 프레임
11: 상부 프레임
111: 관통부
12: 메인 프레임
13: 하부 프레임
20: 모터
30: 캠 디스크
301: 멈춤나사
31: 그루브형 궤도
32: 오일 유도 궤도
40: 전동축심
401: 조부
402: 세부
41: 베어링
50: 슬라이드
501: 적재부
502: 궤도부
51: 슬라이드 베이스
52; 선형 궤도
6: 가공물

Claims

그리퍼 구조로서, 프레임 하단에 고정되는 모터가 캠 디스크를 구동시켜 상기 캠 디스크에 설치된 두 개의 그루브형 궤도 내의 두 개의 전동축심이 이를 따라 각각 변위하도록 하고, 이와 동시에 상기 각 그루브형 궤도 내의 윤활유가 상기 각 전동축심을 따라 상기 그루브형 궤도의 내부를 흐르는 상기 각 전동축심이 삽입 설치된 복수의 베어링에 붙을 수 있도록 하고, 상기 전동축심이 두 개의 슬라이드 위에 고정되는 두 개의 슬라이드 베이스를 구동시켜 상기 프레임 상단의 두 개의 선형 궤도를 따라 변위하도록 하며, 상기 각 슬라이드 베이스가 가공물을 클램핑하면 상기 각 베어링을 통하여 분산된 응력을 받는 구성으로 이루어지고, 상기 캠 디스크는 오일 유도 궤도를 포함하고, 상기 오일 유도 궤도는 상기 각 그루브형 궤도에 연통되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 구조.
제1항에 있어서,
상기 프레임은 상부 프레임;과 메인 프레임; 및 하부 프레임;을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 구조.
삭제
제1항에 있어서,
상기 캠 디스크의 로킹 홀은 상기 모터의 전동축심과 상기 캠 디스크의 상대적 위치를 고정하는 두 개의 멈춤나사가 설치되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 구조.
제1항에 있어서,
상기 전동축심과 상기 각 베어링은 리벳 결합 방식으로 결합되어 상기 각 전동축심이 상기 각 베어링에 삽입 고정되도록 하는 것을 특징으로 하는 그리퍼 구조.
제2항에 있어서,
상기 전동축심은 조부를 구비하고, 상기 조부는 상기 상부 프레임의 관통부 안에서 고정적으로 변위하는 것을 특징으로 하는 그리퍼 구조.
제1항에 있어서,
상기 전동축심은 세부를 구비하고, 상기 세부는 상기 각 베어링에 삽입 설치되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 구조.
제1항에 있어서,
상기 슬라이드는 적재부 및 두 개의 궤도부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 구조.
제1항에 있어서,
상기 오일 유도 궤도는 상기 각 그루브형 궤도 사이에 잔류하는 윤활유가 서로 흐르면서 윤활유 안에 잔류하는 금속이 일치하도록 하고 또 상기 각 그루브형 궤도가 잔류하는 윤활유의 양이 일치하지 않은 관계로 전동축심의 마모도가 일치하지 않아 운행 시 잡음이 발생하는 것을 막아주는 역할을 하는 것을 특징으로 하는 그리퍼 구조.
제1항에 있어서,
상기 그루브형 궤도에는 윤활유가 수용되고, 이에 따라 일부 상기 전동축심과 일부 상기 베어링이 그 안에 잠길 수 있도록 하고 게다가 상기 오일 유도 궤도를 통하여 윤활유를 상기 각 그루브형 궤도 안에 균일하게 분포시키는 것을 특징으로 하는 그리퍼 구조.