KR20160096616A

KR20160096616A - 그리핑 장치를 위한 구동 장치

Info

Publication number: KR20160096616A
Application number: KR1020167015808A
Authority: KR
Inventors: 군터 짐머; 마르틴 짐머
Original assignee: 군터 짐머; 마르틴 짐머
Priority date: 2013-12-11
Filing date: 2014-12-11
Publication date: 2016-08-16
Also published as: EP3079862B1; DE102013020490A1; WO2015085987A1; DE102013020490B4; KR102345730B1; EP3079862A1; CN105813810B; HK1221686A1; CN105813810A

Abstract

본 발명은 그리퍼 장치를 위한 구동 장치에 관한 것으로, 하우징 내에 적어도 하나의 전기 모터 및 복수의 기어가 배치되고, 전기 모터의 종동 부재는 그리퍼 부재를 조향하는 리프트 캐리지에 작용하고, 그리퍼 부재들과 전기 모터의 종동 부재 사이에 적어도 하나의 스프링 부재가 배치된다. 제1 기어는 기어 열이다. 제2 기어는 웜 기어로서, 이 기어의 종동 기어 부재는 리프트 캐리지이다. 전기 모터의 종동 부재와 리프트 캐리지 사이에 탄성적으로 스프링 로드된 적어도 하나의 부품이 배치되고, 이러한 부품은 전기 모터의 차단 후에 적어도 하나의 기어 부재가 계속 회전할 때 이를 통해 생성되는 스트로크를 제공한다. 본 발명에 의해, 파지력은 크면서 공간 수요는 낮고 긴 유효 수명을 가지면서 압축 공기 구동부 없이 높은 동역학 특성을 제공하는 평행 그리퍼 장치가 개발된다.

Description

그리핑 장치를 위한 구동 장치{DRIVE DEVICE FOR A GRIPPING DEVICE}

본 발명은 그리퍼 장치를 위한 구동 장치에 관한 것으로, 하우징 내에 적어도 하나의 전기 모터 및 복수의 기어가 배치되고, 전기 모터의 종동 부재는 그리퍼 부재들을 조향하는 리프트 캐리지에 작용하고, 전기 모터의 중심선은 리프트 캐리지의 중심선에 대해 평행하거나 동축으로 배향되고, 그리퍼 부재들과 전기 모터의 종동 부재 사이에 적어도 하나의 스프링 부재가 배치된다.

DE 100 48 673 B4로부터 수평 캐리지들 상에 배치된 2개의 그리퍼 부재들을 포함하는 평행 그리퍼 장치가 공지되어 있다. 이러한 장치에서 수평 캐리지들은 서로를 향해 있는 기어 랙 부분들을 포함한다. 기어 랙 부분들은, 수평 캐리지들 사이에 안착하며 전기 모터 방식으로 구동되는 평 기어(spur gear)와 맞물린다. 다른 변형예에서, 수평 캐리지는 리프트 캐리지를 이용하여 토글 레버를 통해 조향된다. 리프트 캐리지는 슬라이드 부시로부터 돌출하고, 슬라이드 부시의 후방측 말단에는 나사산 너트가 위치하며, 나사산 너트 내에 스테퍼 모터 방식으로 구동되는 나사산 스핀들이 맞물려 들어간다. 부시 내에서 압축 스프링이 배치되고, 압축 스프링은 구동된 스테퍼 모터가 과회전하는 것을 완충하기 위해 리프트 캐리지를 나사산 너트쪽으로 가압한다.

본 발명의 기초를 이루는 과제는 파지력은 크면서 낮은 공간 수요 및 긴 유효 수명을 가지며 압축 공기 구동 없이 높은 동역학 특성을 제공하는 평행 그리퍼 장치를 개발하는 것이다.

이러한 과제는 주 청구항의 특징들에 의하여 해결된다. 이를 위해 전기 모터와 그리퍼 부재들 사이에 적어도 3개의 기어가 배치된다. 제1 기어는 직선 또는 사면으로 치부가 형성된 기어를 포함하는 기어 열이다. 제2 기어는 웜 기어이며, 이러한 기어의 구동 기어 부재는 스핀들 너트 또는 나사산 스핀들이고, 이러한 기어의 종동 기어 부재는 리프트 캐리지이다. 전기 모터의 종동 부재와 리프트 캐리지 사이에 탄성적으로 스프링 로드된 적어도 하나의 부품이 배치되고, 이러한 부품은 전기 모터의 차단 후에 적어도 하나의 기어 부재가 계속 회전할 때 이를 통해 생성되는 스트로크를 제공한다.

그리퍼 장치를 위해 구비되는 구동부는 본원에서 잇달아 연결된 적어도 3개의 기어를 포함한다. 제1 기어, 예컨대 인벌류트 기어를 갖는 유성 기어 또는 평 기어는 높은 동역학적인 브러시리스 직류 모터에 의해 구동된다. 제1 기어의 축(shaft)은 예컨대 제1 기어를 직접적으로 구동시킨다. 제1 기어의 기어 출력단은 동시에 제2 기어의 기어 입력단이기도 하며, 제2 기어는 본원에서 웜 기어로서, 웜 기어의 기어 출력단은 동시에 리프트 캐리지를 나타낸다. 실시예에서 웜 기어 이후에 더블 슬라이드 웨지 기어가 연결되며, 이러한 웨지 기어 내에서 리프트 캐리지의 리프트 동작은 예컨대 90°만큼 기울어진 파지 동작 및 놓아주기 동작으로 전환된다. 더블 슬라이드 웨지 기어의 웨지 각이 45°가 아닌 경우, 방향 전환 외에 변속 또는 감속이 수행된다. 더블 슬라이드 웨지 기어 또는 멀티 슬라이드 웨지 기어 대신 레버 기어, 게이트형 기어, 편심 기어 등이 사용될 수 있다. 기어 조합도 가능하다.

그 외에, 그리퍼 조 또는 캐리지의 개수는 2개에 한정되지 않는다.

구동부에 사용되는 직류 모터는 파지 동작 및 놓아주기 동작에서도 각각 기계적 스토퍼 쪽으로 주행한다. 이는 파지 동작 중에는 작업편을 의미하고, 놓아주기 동작 중에는 예컨대 캐리지 가이드 스토퍼를 의미한다. 모터 전류의 차단 후에 회전하는 모터 부품 및 기어 부품의 관성에 의해 구동 부품들은 단시간동안 계속 회전하게 되므로, 구동부 내에는 탄성적으로 굽힘 가능한 적어도 하나의 부품이 장착된다. 예컨대 모터 축에 안착하는 종동 피니언이 큰 평 기어에 작용하고, 평 기어의 중공 축 내에 내부 나사산이 가공되어 있으며, 이러한 내부 나사산에 다시 나사산 스핀들이 더블 슬라이드 웨지의 이동을 위한 리프트 캐리지로서 맞물려 들어감에 따라, 평 기어는 축 방향에서 하우징 내의 기계적 스프링에 의해 지지될 수 있다.

또한, 예컨대 긴 중공 모터 축의 상부 말단에 피니언이 위치할 수 있고, 이러한 피니언은 예컨대 토션 바(torsion bar)와 같은 토션 스프링(torsion spring)에 의해 힌지되며, 토션 스프링은 모터 축과 교차하고 하부 말단에서 회전 안정적으로 고정되어 있다.

구동부 내에서, 즉 모터와 그리퍼 부재를 지지하는 캐리지 사이에서 배치되며 탄성적으로 굽힘 가능한 부재에 의해, 부하 전류가 모니터링되는 방식으로 스토퍼 쪽으로 주행할 수 있는 고속 전기 모터를 사용할 수 있다.

본 발명의 그 외 상세한 사항은 종속항들 및 개략적으로 도시된 실시 형태들에 관한 이하의 설명으로부터 알 수 있다.
도 1은 평행 그리퍼의 사시도이다.
도 2는 도 1에 따른 평행 그리퍼의 더블 웨지 기어의 부분 종단면도로, 그리퍼 조를 함께 도시하며, 우측 그리퍼 조는 개방된 상태이다.
도 3은 도 1에 따른 평행 그리퍼의 가이드 기본 몸체의 사시도이다.
도 4는 도 1에 따른 평행 그리퍼의 구동부 기본 몸체의 사시도이다.
도 5는 평행 그리퍼의 단면도이다.
도 6은 유성 높이에서 관찰한 평행 그리퍼의 유성 기어의 횡단면도이다.
도 7은 스핀들 너트의 높이에서 관찰한 평행 그리퍼의 유성 기어의 횡단면도이다.
도 8은 스프링 로드된 스핀들 너트를 포함하는 평행 그리퍼의 부분 단면도로, 스프링 특성선은 각각 꺾인 곡선 흐름을 보인다.
도 9는 모터측 기어 캐리어의 사시도이다.
도 10은 웨지 기어측 기어 캐리어의 사시도이다.
도 11은 기어 캐리어 및 스핀들 너트의 사시도이다.
도 12는 평행 그리퍼의 리드의 사시도이다.
도 13은 캐리지, 가이드 실링 및 더블 웨지를 위로부터 관찰한 사시도이다.
도 14는 캐리지, 가이드 실링 및 더블 웨지를 아래로부터 관찰한 사시도이다.
도 15는 가이드 홈의 방향에 대해 가로지르는 방향으로 가이드 홈 실링의 부분 횡단면으로, 확대된 횡단면도이다.
도 16은 가이드 홈의 방향에 대해 평행한 방향으로 가이드 홈 실링의 부분 횡단면으로, 확대된 횡단면도이다.

도 1은 캐리지들(100, 101) 상에 각각 안착한 2개의 그리퍼 조들(1, 2)을 포함하는 평행 그리퍼 장치를 도시한다. 평행 그리퍼 장치의 길이 방향으로 가동적인 캐리지들(100, 101)은 가이드 기본 몸체(10) 내에서 가이드 홈(21) 내에서 예컨대 평면 베어링 방식으로 지지된다. 가이드 홈을 수용하는 가이드 기본 몸체(10)는 구동부 기본 몸체(280)와 함께 하우징을 형성하고, 이때 구동부 기본 몸체(280)는 예컨대 이후에 연결된 2개의 기계적 기어(230, 260)를 포함하는 전기 모터로 구성된 구동부를 포함한다. 구동부는 더블 슬라이드 웨지 기어(80)에 의해 가이드 기본 몸체(10)의 캐리지들(100, 101)에 작용한다. 도 1에서 평행 그리퍼 장치는 구동부 기본 몸체(280)에 걸쳐 이러한 그리퍼 장치를 지지하는 기계부 또는 핸들링 장치부(6)상에 취부된다.

도 2는 평행 그리퍼 장치의 상부 부분을 종단면도로 도시하되, 상부에 2개의 그리퍼 조(1, 2)가 나사 체결되어 있는 상태를 도시한다. 그리퍼 조는 예컨대 원통형 작업편(7)을 파지할 것이다. 장치 좌측면의 그리퍼 조(1)는 작업편(7)에 인접하는 반면, 장치 우측면의 그리퍼 조(2)는 개방된 위치에서 도시되어 있다. 도 2에 따른 도면과 달리, 그리퍼 조(1, 2)는 기어에 의해 항상 반드시 동시에 차례로 서로를 향하거나 서로 멀어지면서 움직인다.

평행 그리퍼 장치의 예컨대 실질적으로 직육면체형인 가이드 기본 몸체(10)는 예컨대 알루미늄 합금 AlMgSil로 제조된다. 가이드 기본 몸체(10)의 길이는 예컨대 기본 몸체 높이 및 폭의 거의 2배 길이이다. 실시예에서, 가이드 기본 몸체(10)의 길이는 76 mm이다. 이러한 치수에서, 각 캐리지(100, 101) 또는 그리퍼 조(1, 2)의 최대 스트로크는 예컨대 6.2 mm이다.

가이드 기본 몸체(10)는 위쪽으로 -그리퍼 부재들(1, 2) 쪽으로- 개방된 가이드 홈(21)을 중심에서 포함하고, 도 3을 참조하면, 예컨대 직사각형인 가이드 홈의 횡단면은 폭이 17.5 mm이고 높이는 16 mm이다. 가이드 홈(21)의 평평한 측벽(23, 24)에는 추후에 가이드 레일(31, 32)을 수용하기 위해 각각 가이드 레일 홈(26)이 가공되어 있고, 이러한 가이드 레일 홈은 예컨대 0.75 mm 깊이 및 7.5 mm 폭을 갖는 평평한 홈이다. 개별 가이드 레일 홈(26)은 직사각형 횡단면, 평평한 저부 및 예컨대 평평한 측벽들을 포함한다. 가이드 레일 홈(26)은 가이드 기본 몸체(10)의 전체 길이에 걸쳐 연장된다.

본 출원에서, 각각의 가이드 레일(31, 32)은 예컨대 X90CrMoV18과 같은 스테인리스 스틸로 제조되며 실질적으로 사다리꼴 로드이다. 예컨대 가이드 기본 몸체(10)의 길이에 걸쳐 연장되는 가이드 레일(31, 32)의 폭은 실시예에서 7.5 mm이다. 가이드 레일(31, 32)의 높이는 가이드 레일 폭의 약 57%에 해당한다. 이와 같은 가이드 레일(31, 32)의 높은 강도로 인하여, 캐리지는 가이드 기본 몸체(10)에 더 큰 모멘트를 전달할 수 있다. 이에 따라, 그리퍼 장치는 붙잡아야 할 작업편(7)에 더 큰 파지 힘을 가할 수 있다.

각각의 가이드 레일(31, 32)은 육각형 횡단면을 가지고, 거울 대칭으로 서로 대향하는 2개의 지지 측부들(33, 34)을 포함하고, 지지 측부들이 이루는 각도는 30°이다. 대칭 평면은 가이드 레일(31, 32)을 수평의 길이방향 중심면을 따라 반으로 가른다. 지지 측부들(33, 34)은 가이드 레일 높이의 최소 75%를 차지하고, 가이드 레일 높이는 가이드 레일(31, 32)을 위치 결정하는 다월 핀(42)의 중심선에 대해 평행하게 측정된다. 지지 측부(33, 34) 및 그 사이에 위치하며 수직의 세로 중심면(8)에 대해 평행한 자유면(35) 사이에서 에지 라운딩 부분들(edge rounded portions)이 위치하고, 그 반경은 각각 0.5 mm이다.

가이드 레일(31, 32) 중 적어도 하나의 가이드 레일은 중앙에 가로 홈(36)을 포함하고, 가로 홈의 폭은 예컨대 2 mm이고 깊이는 예컨대 1.7 mm이다. 이러한 가로 홈(36)은 더블 슬라이드 웨지 기어(80) 내에 사용되는 더블 슬라이드 웨지(81)를 추가적으로 내마모적으로 안내하는 역할을 한다. 경우에 따라서, 개별 가이드 레일(31, 32)은 잇달아 배치된 2개 또는 그 이상의 부분들로 구성될 수 있다.

실시예에서, 도 1 및 도 3을 참조하면, 가이드 레일(31, 32)은 각각 2개의 카운터성크 나사들(countersunk screws)(41)을 이용하여 가이드 기본 몸체(10)에 고정된다. 우선 가이드 레일들(31, 32)은 각각 2개의 다월 핀(42)을 이용하여 가이드 기본 몸체(10)에 위치 결정된다. 다월 핀은 각각 2개의 나사 체결 부분 사이의 영역 내에 배치된다. 다월 핀들(42)을 위한 보어들(39) 및 나사산 보어들(38)은 각각 가이드 레일(31, 32)의 수평의 길이방향 중심면에 위치한다.

가이드 레일들(31, 32)과 캐리지들(100, 101) 사이의 최대 가이드 유격을 0.05 mm 미만으로 달성하기 위해, 가이드 레일은 가이드 기본 몸체(10) 내에 장착된 후에 카바이드 버(carbide bur) 절삭 또는 그라인딩에 의해 정밀 가공될 수 있다.

가이드 기본 몸체(10)의 하측(13)에 직경이 32 mm이고 깊이가 15 mm인 중앙의 단차 보어(17)가 위치한다. 단차 보어는 직경이 더 작은 동축 보어 부분(19)을 통하여 가이드 홈(21) 안으로 이어진다. 단차 보어(17)의 양측에서 수직 세로 중심면(8)에서 각각 하나의 다월 핀 보어(20)가 가공된다. 가이드 기본 몸체(10)의 긴 측벽에는 원통형 홀을 포함하는 2개의 가로 관통 보어(16)가 배치된다. 특히 가로 관통 보어를 통해 장치는 예컨대 핸들링 장치(6)에 고정될 수 있다.

가이드 기본 몸체(10)의 하측(13)에 직육면체형 구동부 기본 몸체(280)는 다월 핀 보어(287) 내에 안착하는 다월 핀(42)을 통해 센터링되며 배치된다. 구동부 기본 몸체(280)는 가이드 기본 몸체(10)와 적어도 거의 유사한 수평의 횡단면을 가진다.

구동부 기본 몸체(280)는 중앙에서 연속하는 단차 보어(283)를 포함하고, 이러한 단차 보어에서 4개의 단차부는 그 상측(281)으로부터 관찰 가능하다. -도 4에 따르면 위로부터 가공된- 단차 보어의 중심선은 장치 중심선(3)과 일치한다. 제1 단차부는 링 기어 안착 보어(284)이고, 이러한 보어 내에 경우에 따라서 59개의 톱니를 구비한 링 기어(231)가 위치 고정적으로, 예컨대 압착 또는 접착되면서 안착한다. 제2 단차부는 축방향 쓰러스트 와셔(thrust wahser)(259)를 위한 베어링 보어(285)이다. 제3 및 제4 단차부는 관통 보어(286)를 나타낸다. 단차 보어(283)의 양측에서 수직 세로 중심면(8)에서 각각 하나의 수직 다월 핀 보어(287)가 가공된다. 단차 보어(283)에 근접하여 4개의 관통 보어(288)가 90도 피치로 배치되며, 이러한 관통 보어를 통해 가이드 기본 몸체 및 구동부 기본 몸체(10, 280)는 나사(68)를 이용하여 결합된다. 도 1을 참조하면, 각각의 관통 보어(288) 옆에 직경이 더 큰 수직의 고정 보어(289)가 위치하고, 고정 보어를 통해 장치는 실시예에서 기계 캐리지(6)에 고정된다. 서로 대각선으로 위치하여 대향하는 2개의 보어를 제외하고, 모든 여타 고정 보어들(15, 16)은 각각의 고정 나사에 맞는 카운터성크 홀들(countersunk holes)을 구비한다. 수직의 고정 보어(289)는 가이드 기본 몸체(10) 내에 연장된다.

구동부 기본 몸체(280)의 하측(282)은 예컨대 7 mm 깊이를 가지고, 본원에서 12 각형의 리드 리세스(291)를 포함한다. 리드 리세스는 도 4에서 부분적으로만 파선으로 암시되어 있다. 리드 리세스는 구동부 기본 몸체(280)의 종방향 측벽의 전방부터 후방까지 연장된다. 도 1을 참조하면, 리드 리세스(291)로부터 예컨대 42 mm 깊이의 주요 보어(292)는 가이드 홈(21)의 방향으로 구동부 기본 몸체(280) 안으로 연장되어 들어간다. 도 5를 참조하면, 예컨대 브러시리스 전기 모터(221)의 고정자(229)가 삽입되는 주요 보어(292)는 본원에서 원형 횡단면을 가지고, 그 직경은 구동부 기본 몸체의 총 길이의 예컨대 40%에 상응한다. 주요 보어(292) 내에는 위로부터 관통 보어(286)가 이어진다.

전기 모터(221)는 예컨대 정격 출력이 81W이고 정격 속도가 9350 U/분이다. 회전자 축(222)에서 출력되는 토크는 0.09 Nm이다.

2개의 좁은 측벽 각각 내부에는 예컨대 19 mm 깊이의 리세스(293)가 전기 또는 전자적 조립체를 수용하기 위해 가공된다. 리세스(293)는 구동부 기본 몸체(280)의 하부 영역 내에서 주요 보어(292)안으로 이어진다. 각각의 리세스는, 4개의 카운터성크 나사를 이용하여 구동부 기본 몸체에 고정될 수 있는 직사각형 측면 리드(297)에 의해 폐쇄 가능하다. 리드(297) 중 하나는 -본원에 미도시된- 전기적 플러그 연결부를 지지한다.

도 12를 참조하면, 구동부 하우징(280)의 하측(282)에 예컨대 12각형의 리드(71)가 안착한다. 도 4를 참조하면, 리드(71)는 중앙의 원통형 센터링 랜딩부(centering landing portion)(72)를 포함하고, 이 부분을 이용하여 리드는 작은 유격을 두어 주요 보어(292) 내에 꼭 맞는다. 도 1을 참조하면, 센터링 랜딩부(72) 둘레에 4개의 고정 보어들(78)이 배치되고, 이러한 고정 보어들에 의해 리드(71)는 구동부 기본 몸체(280)가 중간에 개재된 상태에서 가이드 기본 몸체(10)와 함께 나사 체결되되, 4개의 실린더 나사(68)를 이용하여 체결된다. 도 1 및 도 4를 참조하면, 실린더 나사(68)의 나사 머리를 수용하기 위해, 리드(71)는 카운터성크 홀들 또는 밀링 가공된 홀들(milled holes)을 포함하고, 이러한 홀은 종방향 측벽의 영역까지 달해 있다.

원통형 센터링 랜딩부(72) 위에서 중앙에 원통형 베어링 블록(73)이 안착하고, 이러한 베어링 블록은 회전자 축(222)을 지지하는 롤러 베어링(223)을 수용하기 위해 베어링 보어(74)를 포함한다. 도 12에 따르면, 리드(71)는 측면으로부터 밀링 가공된 긴 홀(75)을 구비하고, 이러한 홀의 말단 영역에서 하우징 쪽의 리드측은 외부에 위치한 리드측과 연결된다.

리드(71)는 리드 외측에서 중앙의 2단식 함몰부(77)를 포함하고, 이때 함몰부(77)의 내부 단차부는 적어도 국부적으로 원통형 벽을 포함한다. 도 5를 참조하면, 함몰부(77)의 저부에 회전 엔코더(rotary encoder) 및 속도계로 구성된 조립체를 포함하는 회로 기판(299)이 취부된다. 함몰부의 외부 단차부는 하측(282)에 대해 평행하게, 작은 리드(298)를 수용하기 위해 실질적으로 직사각형인 횡단면을 포함한다.

주요 보어(292) 내에 전기 모터(221)의 고정자(229)가 배치된다. 고정자(229)는 이 위치에서 예컨대 압착되거나 접착된다. 고정자는 회전자 축(222)에 회전 안정적으로 안착하는 회전자(225)를 둘러싼다. 도 5에 따르면, 구동부 기본 몸체(280) 내에서 회전자 축(222)의 하부 말단은 그루브드 볼 베어링(grooved ball bearing)을 이용하여 리드(71)를 통해 지지된다. 회전자 축(222)의 상부 말단은 예컨대 성형된 유성 기어의 태양 기어(226)를 지지한다. 예컨대 29개의 톱니를 갖는 태양 기어(226)의 치부에는 회전자 축(222)의 자유 말단 영역에서 원통형 베어링 저널(227)이 인접한다. 베어링 저널(227) 및 태양 기어(226)는 중앙 보어(228)를 포함한다.

베어링 저널(227) 상에 예컨대 박편 베어링(thin-section bearing)(224)과 같은 롤러 베어링이 안착하고, 이러한 베어링을 통해 회전자 축(222)은 유성 기어의 캐리어(235)에서 지지된다. 도 9에 도시되며 예컨대 2개의 부분으로 구성된 캐리어(235)는 1차적으로 관 형태를 가지며, 이는 천공된 중간 바닥(241)을 포함한다. 취부된 캐리어(235)의 원통형 외벽은 각 정면측의 근방에서 각각 외측에서 원통형 리세스(243)를 포함하고, 이러한 리세스는 예컨대 그루브드 볼 베어링(255, 256)의 내부 링을 위한 베어링 시트로서 각각 기능한다. 도 8에 따르면, 상부 롤러 베어링(255)은 가이드 기본 몸체(10)의 단차 보어(17) 내에 안착한다.

도 9를 참조하면, 캐리어(235)는 종 모양(bell-shaped) 캐리어(236) 및 캐리어 리드(251)로 구성된다. 또한, 도 6을 참조하면, 종 모양 캐리어(236)는 하부 정면측에서 예컨대 6개의 캐리어 스터드(242)를 지지한다. 적어도 3개의 캐리어 스터드(242) 위에 각각, 예컨대 14개의 톱니를 갖는 유성 기어(258)가 평면 베어링 방식으로 지지된다. 캐리어 스터드(242)를 지지하는 정면측은 캐리어 스터드(242) 사이에 짧은 원통형 베어링 보어(244)를 포함하고, 이러한 베어링 보어는 종 모양 캐리어(236)의 캐리어 중간 바닥(241) 바로 앞에서 종결된다. 캐리어 중간 바닥(241)과 베어링 보어(244) 사이에 짧은 랜딩부가 위치하여, 보어(244) 내에 안착하는 박편 베어링(224)의 내부 링이 캐리어 중간 바닥(241)에 인접하지 않도록 보장한다.

도 10을 참조하면, 종 모양 캐리어(236)는 후방측 정면에서 프로파일링된 중앙의 동반 보어(237)를 포함하고, 이는 예컨대 0.5 mm 두께의 중간 바닥(241) 앞에서 종결된다. 도 5 및 도 7에 따르면, 2개의 키(keys)(269)를 수용하기 위한 동반 보어 내에는 중심선(3)에 대해 평행하며 서로 마주하는 2개의 홈들(238)이 삽입되어 있다.

또한, 이러한 정면측은 동반 보어(237) 둘레에 링 채널(239)을 포함하고, 이러한 링 채널은 직사각형의 단일 횡단면을 포함한다.

캐리어 취부 후, 링 채널(239) 내에는 캐리어 리드(251)의 하부 정면측에 성형된 링 캐리어(252)가 형상 맞춤 방식으로, 그리고 경우에 따라서 힘에 의한 결합 방식으로 물려 들어간다. 캐리어 리드(251)는 중앙의 연속적 단차 보어(253)를 포함한다. 큰 단차부의 직경은 동반 보어(237)의 통상적 직경에 상응한다. 더 작은 단차부의 직경은 예컨대 2 mm 만큼 더 작다.

도 5에 따르면, 캐리어(235)의 중공 내에서 2개의 접시 스프링 패키지 사이에 위치하며 중심선(3)에 대해 평행하게 근소한 정도로 종방향으로 이동 가능한 스핀들 너트(265)가 안착한다. 스핀들 너트(265)의 반경 방향 외벽은 동반 보어(237)의 벽에 인접한다. 스핀들 너트(265)는 각 하나의 긴 홀에서 축-허브 연결부(shaft-hub connection)로서 키(269)를 지지한다. 도 11에 따르면, 키 연결 대신 다각형 횡단면 프로파일을 갖는 축-허브 연결부가 구비된다. 실시예에서, 이러한 횡단면 프로파일은 적어도 2개의 꼭지점을 가진다.

도 5에 따르면, 스핀들 너트(265)의 각각의 정면측에 안착하는 접시 스프링 스택은, 교번적으로 배치되며 외부 센터링된 2개의 접시 스프링(275)으로 구성된다. 접시 스프링 스택 대신, 예컨대 코일 스프링, 환형 스프링(annular spring), 고무 스프링 등과 같은 다른 기계적 스프링이 사용될 수 있다. 공압 스프링의 사용도 고려할 수 있다.

도 8에 따르면, 2개의 접시 스프링 스택이 사용되며, 이는 서로 다른 탄성율을 가진다. 스핀들 너트(265)에 근접한 접시 스프링(276)은 본원에서 낮은 탄성율을 가지며 교번적으로 배치된 3개의 얇은 접시 스프링을 의미한다. 접시 스프링은 정면측 마다 스핀들 너트(265)에 성형된 스핀들 너트 칼라(collar)(266)에 내부 센터링되어 안착한다. 스핀들 너트 칼라의 기능은, 접시 스프링(275)으로 이루어진 인접한 스프링 스택의 탄성율에 비해 사용된 스프링 스택 마다 더 작은 탄성율을 가지는 상대적으로 약한 접시 스프링(276)이 최대 허용 스프링 편향을 초과하지 않도록 보호하는 것이다. 얇은 접시 스프링(276)으로 형성되는 각각의 스프링 스택에서 스토퍼 디스크(277)가 인접하고, 스토퍼 디스크에는 다시 캐리어(235)에 포함된 외부 스프링 스택이 지지된다. 이러한 스프링 스택은 교번적으로 적층된 2개의 접시 스프링(275)으로 구성된다.

예비 부하(pre-stressed) 스프링 스택은 스핀들 너트(265)를 캐리어(235) 내의 중앙에서 중심선(3)에 대해 평행하게 센터링한다. 그리퍼 장치의 구동 시 스핀들 너트(265)는 캐리어(235)에 대향하여 중심선(3)을 따르는 방향으로 이동하면, 스토퍼 디스크(277)는 특정한 반대 힘부터 이에 상응하는 스핀들 너트 칼라(266)의 정면측에 안착하여, 이러한 한계 힘부터 더 단단한 큰 접시 스프링(275)에 부하를 준다. 이러한 방식으로, 꺾인 스프링 특성 곡선이 얻어지며, 이때 스프링에 의한 한계 힘은 제1 스트로크 부분에서 작은 기울기를 가지고 제2 스트로크 부분에서 큰 기울기를 가진다. 제2 기울기의 각은 제1 기울기의 각의 적어도 2배이다.

물론, 가능한 스프링 스택들을 조합하여, 1회 또는 수회 꺾인 특성 곡선이 생성되며, 이를 위해 스토퍼 디스크(277)가 스핀들 너트 칼라(266)와 연계하여 사용되지 않아도 그러하다.

도 8에 따르면, 링 기어(231)는 부가적으로 엘라스토머 몸체(232) 내에서 지지된다. 이를 위해 링 기어(231)는 서포트 링(233) 내에 안착하고, 서포트 링은 링 기어(231)를 반경 방향으로 거리를 두어 둘러싼다. 링 기어(231)와 동심으로 배치된 서포트 링(233) 사이에서 예컨대 고무 링과 같은 엘라스토머 몸체(232)는 가황 처리되거나 기타 방식으로 물질 성분 간의 결합을 이용하는 방식으로 고정된다. 링 기어(231)는 구동부 하우징(280) 내에 회전 안정적으로 배치된 서포트 링(233) 내에서 수 각도만큼 중심선(3)에 대해 회동할 수 있다. 이와 동시에, 미끄럼 마찰 중에 링 기어(231)는 축 방향에서 링 기어 안착 보어(284)의 평편한 바닥 랜딩부를 따라 미끄러진다. 경우에 따라서, 링 기어(231), 엘라스토머 몸체(232) 및 서포트 링(233)으로 이루어진 조립체가 아직 미장착 상태일 때 필요한 마찰을 보장하기 위해 링 기어(231)의 하부 정면은 아래쪽으로 서포트 링(233)의 하부 정면 위로 돌출함으로써, 상기 조립체가 장착된 상태에서 링 기어(231)는 축 방향으로 작용하는 엘라스토머 몸체(232)의 응력 하에 링 기어 안착 보어(284)의 평편한 바닥 랜딩부에 인접한다. 이러한 방식으로, 링 기어(231)는 기어(230)의 일부로서 구동부 하우징(280) 내에서 진동 감쇠 방식으로 지지된다.

이러한 변형예에서, 가이드 기본 몸체(10)는 센터링 캐리어(29)를 이용하여 구동부 기본 몸체(280)의 단차 보어(283) 안으로 연장되어 들어간다. 센터링 캐리어(29)는 이와 동시에 캐리어(235)를 지지하는 하부 롤러 베어링(256)을 지지한다. 롤러 베어링(256)의 외부 링은 지지 디스크(49) 및 서포트 링(233)을 통해 구동부 기본 몸체(280) 내에서 지지된다.

도 11은 종 모양 캐리어(236)를 도시하고, 이러한 캐리어는 횡단면이 비-원형인 동반 리세스(237)를 포함한다. 횡단면의 면적은 큰 원으로 구성되고, 이러한 큰 원에 이보다 작은 2개의 원들이 중첩해 있다. 큰 원은 예컨대 18.1 mm의 직경을 가지는 반면, 작은 원들의 직경은 예컨대 10 mm이다. 원들의 중심은 직선 상에 위치하며, 이때 작은 원들은 서로 접선 방식으로 접촉한다. 2개의 작은 원들의 공통 접점은 큰 원의 중심점에 위치한다. 불연속적인 외부 윤곽을 방지하기 위해, 큰 원은 작은 원들과 함께 4개의 동일한 길이의 접선 직선을 통해 연결됨으로써, 횡단면은 소위 2개의 다각형을 나타낸다. 종 모양 캐리어(236)와 캐리어 리드(251) 사이의 취부 조인트는 본원에서 단순한 센터링이다.

스핀들 너트(256)는 나사산 스핀들(261)로서 형성된 리프트 캐리지 상에 안착한다. 더블 슬라이드 웨지(81)에 성형된 나사산 스핀들(261)은 사다리꼴 나사산 DIN 103 TR 8 x 1.5 을 포함한다. 8 x 2 사다리꼴 나사산도 고려할 수 있다. 나사산 스핀들(261)은 관통 보어를 포함하고, 관통 보어는 더블 슬라이드 웨지(81)를 관통한다.

더블 슬라이드 웨지 기어(80)의 일부로서 가이드 홈(21) 내에 배치되는 더블 슬라이드 웨지(81)는 실질적으로 정사각형 횡단면을 갖는 4각형 로드 형태의 부품이다. 도 13 및 도 14를 참조하면, 이러한 부품의 중앙 영역 내에서 양측면에는 각각, 측면에서 수직으로 기립해 있는 지지 브리지(85, 86)가 성형되어 있다. 중심선(3)에 대해 평행하게 전체 더블 슬라이드 웨지 높이에 걸쳐 연장되는 지지 브리지(85, 86)는 2 mm 폭을 가진다. 지지 브리지는 정사각형 밑면 위로 2.4 mm 돌출해 있다.

더블 슬라이드 웨지(81)는 정면측 말단에서 각각, 슬라이드 웨지 각도로 경사진 정면(83, 84)을 포함한다. 슬라이드 웨지 각은 예컨대 그립 방향(9)에 마주하여 20도와 50도 사이이다. 실시예에서, 슬라이드 웨지 각은 50도이다.

도 14를 참조하면, 경사진 정면측(83, 84)에 대해 평행하게, 정면측(83, 84)과 지지 브리지(85, 86) 사이에서 더블 슬라이드 웨지(81)의 종 측면마다 각각 하나의 웨지 홈(87)이 위치한다. 각각의 웨지 홈(87)은 가장 근접한 정면측(83, 84)에 대해 평행하게 배향된다. 웨지 홈은 직사각형 횡단면을 가진다. 더블 슬라이드 웨지(81)는 종 측면 마다 2개의 웨지 홈(87)을 포함한다. 더블 슬라이드 웨지는 수직 세로 중심면(8)에 대해 대칭으로 구성되므로, 일 종방향 측면의 각각의 웨지 홈(87)은 서로 마주한다. 이러한 방식으로 더블 슬라이드 웨지(81)의 각각의 정면측 영역은 -횡단면에서 관찰할 때- 경사지게 배치된 T형의 웨지 브리지(91, 92)를 형성한다.

더블 슬라이드 웨지(81)의 각 웨지 브리지(91, 92)는 가이드 홈(21) 내에 배치된 캐리지(100, 101) 내에 형상 맞춤 방식으로 물려 들어간다. 각각의 캐리지는 1차적으로 직육면체형 몸체이며, 이러한 캐리지 내에서 양 측에는 캐리지 가이드 홈들(105)이 가공되어 있고, 이러한 캐리지 가이드 홈들을 이용하여 개별적 캐리지(100, 101)는 가이드 레일(31, 32) 위에서 평면 베어링 방식으로 지지되어 있다.

가이드 홈(21)의 폭에 비해 예컨대 0.2 mm 더 작은 폭을 가지는 개별 캐리지(100, 101)는 더블 슬라이드 웨지(81)를 향해 있는 정면(103)에서 경사지게 배치된 T-홈(106)을 포함하고, 이러한 T-홈을 이용하여 캐리지(100, 101)는 더블 슬라이드 웨지(81)의 웨지 브리지(91, 92)를 0.1 mm 미만의 유격으로 둘러싼다. 도 13 및 도 14를 참조하면, T-홈(106)의 저부는 윤활제로 충진될 수 있는 윤활 포켓(109)을 포함하도록 가공되어 있다. 더블 슬라이드 웨지(81)로부터 멀어지는 정면에서 개별 캐리지(100, 101)는 나사산 보어(115)를 포함하고, 그 중심선은 세로 중심면(8)에 위치한다. 이러한 나사산 보어(115)를 이용하여, 가이드 홈 실링(300)은 고정될 수 있다.

각 캐리지(100, 101)의 상측에는 예컨대 직육면체형이면서 예컨대 3.4 mm 높이의 어댑터 상부 구조물(110)이 위치하고, 어댑터 상부 구조물은 캐리지(100, 101)가 취부된 상태에서 위로 예컨대 1.5 mm만큼 - 하우징 상측(12) 위로 돌출하여 - 가이드 홈(21)으로부터 돌출해 있다. 이와 동시에, 어댑터 상부 구조물(110)은 각각 외부에 위치하며 T-홈(106)으로부터 멀어지는 방향의 정면측 위에서 예컨대 1.8 mm만큼 돌출한다. 어댑터 상부 구조물(110)의 평편한 상측(102)은 실린더 나사 홀을 구비한 2개의 나사산 보어를 포함하고, 이러한 나사산 보어에 그리퍼 조(1, 2)가 분리 가능하게 고정된다. 실린더 나사 홀 내에는, 캐리지(100, 101) 위에서 그리퍼 조(1, 2)를 정밀하고 적어도 형상 맞춤적으로 위치 결정하기 위한 센터링 부시가 삽입된다. 경우에 따라서, 이 위치에서 그리퍼 조(1, 2)는 직접적으로 성형되어 있거나 분리 불가능하게 고정되어 있다.

도 14 및 도 2를 참조하면, 각 캐리지(100, 101)의 상측에 긴 스토퍼 홀(94)이 가공된다. 도 2에 따르면, 긴 스토퍼 홀(94) 안으로 다월 핀(42)이 연장되어 들어간다. 도 2 우측을 참조하면, 캐리지(100, 101)가 서로 멀어지면서 주행할 때, 긴 스토퍼 홀(94)의 내부 말단은 다월 핀(42)에 인접하여, 캐리지 스트로크를 한정한다.

도 2를 참조하면, 캐리지(100, 101)는 가이드 홈(21) 내에서 잇달아 배치됨으로써, 그리퍼 조 간격이 최소일 때 서로를 향해 있는 그리퍼 조의 정면측들(103)은 서로 닿거나 적어도 거의 닿는다.

가이드 홈(21)의 홈 개구부의 중앙 영역은 예컨대 직사각형 커버 플레이트(18)에 의해 닫혀 있다. 커버 플레이트(18)의 폭은, 양쪽의 캐리지(100, 101)가 그리퍼 조(1, 2)의 닫힘 위치에서 그리퍼 조가 아직 서로 닿지 않을 만큼으로 형성된다.

하우징 내부(5) 및 가이드 레일(31, 32)을 오염 또는 기타 마모를 촉진하는 오염 물질로부터 보호하기 위해, 도 13 및 도 14에 따르면, 캐리지(100, 101) 위에 각진 형태의 가이드 홈 실링(300)이 씌워져 고정적으로 나사 체결된다. 이때 개별 가이드 홈 실링(300)은 실시예에서 각각의 캐리지(100, 101)의 어댑터 상부 구조물을 둘러싼다.

개별 가이드 홈 실링(300)은 실질적으로 캐리지(100, 101) 마다 2개의 부분으로 구성되는데, 즉 실링 지지체(331, 332) 및 실링 몸체(301, 302)로 구성된다. 실링 지지체(331, 332)는 스테인리스 스틸로 펀칭된 앵글 브라켓(angle bracket)이며, 이는 긴 숄더(333) 및 짧은 숄더(334)를 포함한다. 앵글 브라켓은 밀봉해야 할 가이드 홈(21)의 홈 폭보다 더 가늘다.

긴 숄더(333)는 직사각형 위치 결정 리세스(335)를 포함하고, 이를 이용하여 상기 숄더는 취부된 상태에서 각각의 캐리지(100, 101)의 그리퍼 조 취부 베이스를 둘러싼다. 짧은 숄더(334)는 대략적으로 중앙에서 취부 홀(336)을 포함하고 측면에서 각각 홈(337)을 포함한다. 취부 홀은 가이드 홈 실링(300)을 캐리지에 홀딩하는 나사(118)가 관통하는 곳이다. 각각의 홈(337)은 유격을 두어 가이드 레일(31, 32)을 둘러싼다.

각각의 실링 지지체(331, 332) 상에는, 이러한 실링 지지체 위에서 빙 둘러 근소하게 돌출한 실링 몸체(301, 302)가 고정 배치된다. 탄성적 실링 몸체(301, 302)는 가이드 홈(21)에 의해 둘러싸인 하우징 내부(5)를 가이드 기본 몸체 상측(12) 및 정면측(14)을 따라 주변에 대하여 밀봉한다.

가이드 홈 벽(23-25)에는 개별 실링 몸체(301, 302)가 더블 립 프로파일(303)을 이용하여 인접한다. 프로파일(303)은 상부의 외부 립(305)을 포함하고, 이는 먼지 및/또는 습기의 형태로 외부로부터 유입되는 오염 물질에 대한 1차적 장벽으로서 기능한다. 물질이 갖는 고유의 장력에 의해, 립(305)은 장착된 후 근소하게 위쪽으로 밀린다. 크기 및 기하학적 치수와 관련하여 유사한 립(306)은 하우징 내부 공간(5) 쪽으로 기울어져 있다. 이러한 립(306)은 특히, 더블 슬라이드 웨지 기어(80)의 윤활 수단을 하우징 내부 공간(5) 내에 보유하는 역할을 가진다. 립(306)은 외부 상부 립(306)에 대하여 적어도 거의 대칭이고, 도 10에 표시된 축(307)은 대칭선으로 기능한다.

이때 양쪽의 실링 립(305, 306)은 채널 형태이며 예컨대 적어도 0.25 mm 깊이를 가지 중공(308)을 형성하고, 이러한 중공의 내부 정면측(312)은 v형 개구부(309)로 종결된다. 내부 정면측(312)을 따라, 실링 몸체(301, 302)의 외측(311)은 제3 실링 립(324)을 포함하고, 제3 실링 립은 캐리지(100, 101)의 주행 시 하우징 커버(18)의 하측을 따라 미끄러진다. 도 16을 참조하면, 실링 립(324)은 웨지의 형태를 가지고, 이의 전방 에지(328)는 기본 몸체 중심선(3)의 방향을 향해 있다.

실링 몸체(301. 302)는 실시예에서 고무 물질로서 실링 지지체에서 가황처리된다(vulcanized). 그러나 실링 몸체는 최종적으로 실링 지지체(331, 332) 상에 접착되는 별도 부품으로 제조될 수 있다.

그립 및/또는 놓아주기 스트로크에서, 실링 몸체(301, 302)는 실링 지지체(331, 332) 및 캐리지(100, 101)와 함께 가이드 홈(21) 내에서 오고/오거나 가며 이동한다. 그립 스트로크 시, 내부 밀봉 립(306)은 윤활제를 앞으로 밀어내는 와이퍼로 기능한다. 놓아주기 스트로크 시, 외부 실링 립(305)은 가이드 레일(31, 32) 및 가이드 홈(21)을 세정하는 와이퍼의 역할을 수용한다.

도 5를 참조하면, 리프트 캐리지는 상부 최종 위치에서 더블 슬라이드 웨지(81)와 함께 위치하는데, 이러한 리프트 캐리지(261)는 닫힘 동작 또는 파지 동작 중에 기어(230, 260) 및 전기 모터(221)로 구성되는 구동부(220)를 이용하여 이 위치로부터 벗어나 아래쪽으로 이동한다. 이를 위해 전기 모터(221)는 전류를 공급받는다. 그 결과 회전자 축(222)과 연결되며 시계 방향으로 회전하는 태양 기어(226)는 유성 기어(258)를 구동시킨다. 유성 기어는 다시 위치 고정적인 링 기어(231)를 지지함으로써, 반드시 캐리어(235)는 중심선(3) 둘레에서 회전하게 된다. 캐리어(235)는 캐리어에 회전 안정적으로 지지되는 제2 기어(260)의 스핀들 너트(265)를 동반시킴으로써, 스핀들(261)이 스트로크 동작을 하게 한다. 이를 통해 아래쪽으로 이동하는 더블 슬라이드 웨지(81)는 캐리지(100, 101)를 가이드 홈(21) 내에서 내부 중심 쪽으로 당긴다. 이때 리프트 캐리지(261)는 회전자 축(222)의 보어(228) 안으로 하강하되, 이와 접촉하지 않는다.

더블 슬라이드 웨지(81)는 지지 브리지(85, 86)를 통해 부가적으로 가이드 레일(31, 32)의 가로 홈(36)에서 안내된다. 이를 위해, 지지 브리지(85, 86)는 0.05 mm 미만의 유격을 두어 가로 홈(36)의 측부에 인접한다. 지지 브리지(85, 86)의 정면은 가로 홈(36)의 각각의 홈 저부에 닿지 않는다.

닫힘 동작 시, 웨지면(108)은 더블 슬라이드 웨지(81)에 인접한다. 그리퍼 조(1, 2)가 작업편(7)에 인접하자마자, 전기 모터의 부하는 비약적으로 상승하고, 이는 모터 전류 공급을 차단하기 위한 전자식 모터 제어를 야기한다. 회전자(225)의 관성으로 인하여, 회전자 축(222)은 아직 수 각도만큼 더 회전한다. 이를 통해 캐리지 가이드의 부하 및 그리퍼 부재(1, 2)의 파지력을 불필요하게 증대시키지 않기 위해, -스핀들 너트(265)가 위쪽으로 이동함에 따라 - 캐리어(235) 내에서 상부에 배치된 스프링 스택의 응력이 증대되며, 이때 캐리지(100, 101)가 현저하게 더 이동하지 않는다.

파지력에 의한 역회전 효과는 제2 기어(260)에서 생략되는데, 웜 기어는 선택된 스핀들 기울기에서 자가 잠김(self-locking) 방식으로 설계되기 때문이다. 그리퍼 부재의 전체 스트로크는 총 변속비가 1:6.5일 때 75 밀리초 미만으로 지속된다.

대안적으로, 전기 모터(221)는 파지 동작 마다 단계적으로 전류 공급받는다. 그리퍼 부재(1, 2)를 작업편(7)에 인접시키기 위해, 전기 모터(221)는 모터 전류 모니터링에 의한 차단에 이르기까지 정격 출력의 고작 40% 내지 80%로만 전류 공급받는다. 전류 차단 후 또는 전류 차단 중에, 하우징(10, 280) 내에 부속한 전기 장치에 의해 전기 모터(221)는 시간 제어되면서 10 내지 15 밀리초 동안 2배, 경우에 따라서 심지어 3배의 출력으로 전류 공급받아, 그리퍼 부재(1, 2)의 단시간 가압을 야기한다.

작업편(7)을 놓아주기 위해, 전기 모터(221)는 예컨대 시계 반대 방향으로 회전하면서 이동하도록 전류 공급된다. 2개의 기어(230, 260)를 통해 위쪽으로 이동하여, 더블 슬라이드 웨지(81)는 - 웨지면(107)에 인접한 상태에서 - 캐리지(100, 101) 또는 그리퍼 조(1, 2)가 서로 멀어지도록 가압하되, 긴 스토퍼 홀(94)의 말단이 다월 핀(42)에 인접할 때까지 가압한다. 전기 모터(221)의 전류 차단은 파지의 경우와 동일한 방식으로 수행된다. 물론 본원에서 스핀들 너트(265)는 캐리어(235) 내에서 아래쪽으로 이동한다.

1, 2 그리퍼 부재, 그리퍼 조 3 (10, 280, 221)에 대한 중심선
5 하우징 내부 공간, 하우징 내부 6 기계 캐리지, 기계부, 핸들링 장치부
7 작업편 8 수직 세로 중심면
9 그립 방향 10 가이드 기본 몸체, 하우징
12 기본 몸체 상측 13 기본 몸체 하측
14 기본 몸체 정면측 15 고정 보어, 수직
16 가로 관통 보어 17 단차 보어
18 하우징 커버, 커버 플레이트 19 보어부
20 다월 핀 보어, 수직 21 가이드 홈
23, 24 측벽, 가이드 홈 벽 25 홈 저부, 가이드 홈 벽
26 가이드 레일 홈 27 나사(41)를 위한 카운터성크 홀
28 다월 핀 보어, 수평 29 센터링 캐리어
31, 32 가이드 레일, 캐리지 가이드 레일 33, 34 지지 측부
35 (33)과 (34) 사이의 면 36 가로 홈
38 나사산 보어 39 다월 핀 보어
41 카운터성크 나사 42 다월 핀
49 지지 디스크 68 (10, 280, 71)을 위한 실린더 나사
71 리드 72 센터링 랜딩부(centering landing portion)
73 베어링 블록 74 베어링 보어
75 긴 홀 77 함몰부, 2단
78 고정 보어 80 더블 슬라이드 웨지 기어
81 더블 슬라이드 웨지 부재, 더블 슬라이드 웨지, 기어 부품
83, 84 정면측, 정면, 경사짐 85, 86 지지 브리지
87 웨지 홈 91, 92 웨지 브리지, T-형
94 긴 스토퍼 홀 100, 101 캐리지
102 상측 103 정면측, 정면
105 캐리지 가이드 홈 106 T-홈
107 웨지면, 개구 상태 108 웨지면, 폐쇄 상태
109 윤활 포켓 110 어댑터 상부 구조물
115 (300)을 위한 나사산 보어 118 (300)을 위한 나사
220 구동부 221 전기 모터, 브러시리스
222 회전자 축, 축(shaft) 223 롤러 베어링, 그루브드 볼 베어링, 하부
224 롤러 베어링, 박편 베어링, 상부 225 회전자, 자석 몸체
226 태양 기어, 치형 부품, 종동 부재, 기어 부재
227 베어링 저널 228 (226, 227)에서의 보어
229 권선을 포함하는 고정자 230 유성 기어, 제1 기어
231 링 기어, 치형 부품, 기어 부재 232 엘라스토머 몸체, 진동 댐퍼
233 서포트 링 235 캐리어, 기어 부재
236 종 모양 캐리어 237 동반 보어, 동반 리세스
238 홈 239 링 채널
241 캐리어 중간 바닥 242 캐리어 스터드
243 리세스, 베어링 시트 244 베어링 보어
251 캐리어 리드 252 링 캐리어
253 단차 보어 255, 256 롤러 베어링, 그루브드 볼 베어링, 상, 하부
258 유성 기어, 치형 부품, 기어 부재
259 유성을 위한 축방향 쓰러스트 와셔
260 웜 기어, 제2 기어 261 리프트 캐리지, 스핀들, 기어 부재
262 스핀들 나사산, 기어 부재 264 보어
265 스핀들 너트 266 스핀들 너트 칼라
269 키(key) 275 크고 두꺼운 접시 스프링
276 작고 얇은 접시 스프링 277 스토퍼 디스크
280 구동부 기본 몸체, 하우징 281 상측
282 하측 283 단차 보어, 상부
284 링 기어 안착 보어 285 베어링 보어
286 관통 보어 287 다월 핀 보어
288 나사 체결용 관통 보어 289 고정 보어
291 리드 리세스 292 주요 보어
293 리세스, 측면 297 측면 리드
298 작은 리드 299 회전 엔코더를 포함하는 회로 기판
300 가이드 홈 실링 301, 302 실링 몸체, 엘라스토머 몸체
303 프로파일, 측면 304 더블 립
305 립, 외부, 실링 립 306 립, 내부, 실링 립
307 대칭 축, 중심선 308 중공, 채널형
309 개구부 311 외측
312 정면측 324 실링 립, 싱글 립
325 실링 측부 328 전방 에지
331, 332,실링 지지체, 앵글 브라켓 333 긴 숄더
334 짧은 숄더 335 위치 결정 리세스
336 취부 홀 337 홈

Claims

그리퍼 부재(1, 2)를 포함하는 그리퍼 장치를 위한 구동 장치로서, 하우징(10, 280) 내에 적어도 하나의 전기 모터(221) 및 복수의 기어가 배치되고, 상기 전기 모터(221)의 종동 부재는 상기 그리퍼 부재(1, 2)를 조향하는 리프트 캐리지(261)에 작용하고, 상기 전기 모터(221)의 중심선은 상기 리프트 캐리지(261)의 중심선에 대해 평행하거나 동축으로 배향되고, 상기 그리퍼 부재들(1, 2)과 상기 전기 모터(221)의 종동 부재(222) 사이에 적어도 하나의 스프링 부재(275, 276)가 배치되는 것인, 구동 장치에 있어서,
상기 전기 모터(221)와 상기 그리퍼 부재들(1, 2) 사이에 적어도 3개의 기어(80, 230, 260)가 배치되고,
제1 기어(230)는 직선 또는 사면 치부를 갖는 기어(226, 231, 258)를 포함하는 1단 또는 다단식 기어 열이고,
제2 기어(260)는 웜 기어이며, 상기 웜 기어의 구동 기어 부재는 스핀들 너트 또는 나사산 스핀들이고, 상기 웜 기어의 종동 기어 부재는 상기 리프트 캐리지(261)이며,
상기 전기 모터(221)의 종동 부재(222)와 상기 리프트 캐리지(261) 사이에 탄성적으로 스프링 로드된 적어도 하나의 부품이 배치되고, 상기 부품은 상기 전기 모터(221)의 차단 후 적어도 하나의 기어 부재(226, 235)가 계속 회전할 때 이를 통해 생성되는 스트로크를 제공하는 것을 특징으로 하는 구동 장치.
제1항에 있어서, 상기 종동 부재는 스핀들 너트(265)이고, 상기 스핀들 너트는 상기 리프트 캐리지(261)에 배치된 스핀들 나사산(262)에 작용하는 것을 특징으로 하는 구동 장치.
제1항에 있어서, 상기 웜 기어(260)는 회전(revolution) 마다 1.5 또는 2 mm의 스트로크를 생성하는 것을 특징으로 하는 구동 장치.
제1항에 있어서, 상기 기어 열(230)은 유성 기어(230)이고, 이때 태양 기어(226)는 상기 전기 모터(221)의 축(222)에 안착하며, 캐리어(235)는 상기 스핀들 너트(265)를 지지하고, 링 기어(231)는 위치 고정적으로 상기 기어(230, 260)를 적어도 부분적으로 둘러싸는 하우징(10, 280) 내에 안착하는 것을 특징으로 하는 구동 장치.
제4항에 있어서, 상기 유성 기어(230)는 1:3 이하의 감속비를 가지는 것을 특징으로 하는 구동 장치.
제4항에 있어서, 상기 스핀들 너트(265)는 상기 캐리어(235)내에서 상기 리프트 캐리지(261)의 중심선(3)에 대해 평행하게 2개의 스프링 시스템 사이에서 종방향으로 이동 가능하게 고정되는 것을 특징으로 하는 구동 장치.
제6항에 있어서, 각각의 스프링 시스템은 적어도 하나의 기계적 스프링 요소(275, 276)를 포함하는 것을 특징으로 하는 구동 장치.
제4항에 있어서, 상기 캐리어(325)는 상기 하우징(10, 280) 내에서 롤러 베어링 방식으로 지지되는 것을 특징으로 하는 구동 장치.
제4항에 있어서, 상기 전기 모터(221)의 축(222)은 상기 하우징(10, 280) 및 상기 캐리어(235) 내에서 롤러 베어링 방식으로 지지되며 배치되는 것을 특징으로 하는 구동 장치.
제1항에 있어서, 상기 기어(230)의 적어도 하나의 기어 부재(231)는 진동 감쇠 방식으로 지지되는 것을 특징으로 하는 구동 장치.