JP2010525258A - 運動制御装置 - Google Patents

Abstract

リニアブレーキの形態の運動制御装置（１０）は、リニアレール（３０）に沿って移動可能なハウジング（１１）内で回転可能なカム軸（２３）を有する。カム軸（２３）はギアモータ（１５）によって回転し、それにより、カムフォロア（２４）の偏心係合部分が、リニアレール（３０）と係合するフェーシング（１２）と当接し、リニアレール（３０）に対する締付力が提供される。ハウジング（１１）に固定されかつカム軸（２３）がそれ以上回転しないようにカム軸（２３）のＵ字型溝に受け入れられるダウエルピン（１４）の上に、ダンパ（２５）が受け入れられる。シム（２０）が、カム軸（２３）を受け入れるベアリング（２２）のアウタレースを分離して、第１ベアリング（２２）および第２ベアリング（２２）に対し事前に負荷を与える。
【選択図】図２

Description

本発明は、包括的には、運動制御装置に関し、特にブレーキ（制動装置）に関する。詳細には、本発明は、直線運動等の運動を制動する、トラック（軌道）との使用に好適なブレーキに関し、より詳細には、作動のために低電圧直流電流を利用する直線運動ブレーキ（リニアモーションブレーキ）に関する。

直線運動装置は、荷を直線運動方向にある位置まで極めて正確にかつ非常に高速で移動させることができるため、工作機械、半導体および医療業界において人気が増大している。しかしながら、特に停電時に直線状の荷を停止させまたは保持する際に問題が発生する。特に、荷の移動および位置決めが、リニアモータに供給されている電流に依存するため、停電等の結果リニアモータへの電流が遮断された時、直線運動装置で搬送される荷は、重力および／または慣性力の下で移動することになる。この問題はまた、直線運動装置が、滑り摩擦が最小である高性能リニアベアリングを用いているため、さらに大きくなる。先の研究者は、上記不具合を直し顕著な信頼性および精度で動作するブレーキを考案した。Ｈｅｎｋらによる米国特許第６，４６０，６７８号明細書およびＭａｈｅｒによる米国特許第７，１２４，８６１号明細書を参照されたい。上述した技術は、作動のために主に流体圧を利用する。直線装置の多くの適用には、好適な流体圧源がない。一方、電力、特に低電圧の電力は容易に入手可能である。

メカトロニクス技術（機械工学、電子工学およびコンピューティングの組合せ）は、設計者が何十年もの間頼ってきた従来の動力方法に取って代わりつつある。この流動的な分野において市場シェアを獲得するために、多くの会社が、それらの気圧式および液圧式の相当物の作業を電源を用いて行う製品に投資している。

したがって、直線運動している荷を停止させる、特に直線運動装置で使用される、詳細には、動作モードとして電気作動を含む、直線運動している荷を停止させるために使用される、ブレーキが必要とされている。

さらに、市場性の高いコストで従来の気圧または液圧装置の性能特性を満たすかまたは超える電気機械製品が必要とされている。

本発明は、ハウジングに固定され、かつハウジングに回転可能に取り付けられたカムのカム軸に形成された溝内に受け入れられる、ピンを提供することによって、運動制御の分野におけるこれらの問題および他の問題を解決する。カムの偏心カムフォロアが、回転軸に対して略垂直な、ハウジングに摺動可能に取り付けられるフェーシングと当接する。溝内のピンは、カム軸がそれ以上回転しないようにする回転止め具として作用する。

最も好ましい形態では、カム軸は、回転軸に対して偏心して延出し、かつカムフォロアのスタッドを受け入れる、円筒状孔を有する。最も好ましい態様では、スタッドは、より大きい円筒状係合部分から偏心して延出する。さらに、最も好ましい態様では、第１ベアリングおよび第２ベアリングのインナレース（内側レース）が、カム軸の案内肩部とカムフォロアの係合部分との間に挟装される。

最も好ましい形態では、シムが、第１ベアリングおよび第２ベアリングのアウタレースを分離することにより、第１ベアリングおよび第２ベアリングに対し、荷重下での第１レースおよび第２レースのインナレースの軸方向変位と等しい量、事前に負荷を与える。

好ましい態様では、カムフォロアは、フェーシングが半径方向の広がりが低減した後続部分より半径方向の広がりが大きいカム面の係合位置と当接した時を越えてさらに回転した後、ピンを溝の端部と当接させることにより、フェーシングの移動によって移動しないように掛止（ロック）される。

本発明は、図面に関連して説明する本発明の例示的な実施形態の以下の詳細な説明に鑑みてより明らかとなろう。

例示的な実施形態を、添付図面を参照することにより最もよく説明することができる。

図１は、本発明の好ましい教示による運動制御装置の断面図を示す。 図２は、図１の運動制御装置の断面図を示す。 図３は、図１の運動制御装置のコアアセンブリの斜視図を示す。 図４は、図１の偏心調整可能な取付具の組立分解斜視図を示す。 図５は、図１の運動制御装置のカムフォロアおよびフェーシングの概略図を示す。

すべての図面は、本発明の基本的教示の説明を容易にするためにのみ描かれている。好ましい実施形態を形成する部品の数、位置、関係および寸法に関する図の拡張が、説明されており、または以下の説明が読まれ理解された後に、本技術分野の範囲内となろう。さらに、所定の力、重量、強度および同様の要件に適合するための正確な寸法および寸法比も同様に、以下の説明が読まれ理解された後に本技術分野の範囲内となろう。

図面のさまざまな図で用いられている同じ数字は、同じかまたは同様の部品を示す。さらに、本明細書において、用語「頂部」、「底部」、「第１」、「第２」、「正面」、「背面」、「外側」、「内側」、「上方」、「下方」、「高さ」、「幅」、「長さ」、「寸法」、「端部」、「側方」、「水平」、「垂直」、「軸方向」、「半径方向」および同様の用語が用いられている場合、これらの用語は、図面を見ている人に明らかであるように図面に示す構造にのみ関係しており、例示的な実施形態の説明を容易にするためにのみ用いられていることが理解されるべきである。

本発明の好ましい教示による運動制御装置を、図面に示し、かつ全体として１０として指定する。概して、図示する最も好ましい形態での装置１０は、リニアレール３０に沿って直線状に移動する荷（ロード）を停止させるブレーキである。本発明の好ましい教示によれば、装置１０は、リニアレール３０に沿って好適に移動可能なハウジング１１およびガード２６を有している。二対の第１ベアリング２２および第２ベアリング２２が、各々、ハウジング１１に圧入されたアウタレース（外側レース）を有している。第１ギアモータ１５および第２ギアモータ１５が、リニアレール３０の両側にかつそれに平行に、ガード２６の隔置された平行チャンバ内に受け入れられている。各ギアモータ１５は、回転可能なモータ駆動軸を有している。最も好ましい形態では、駆動軸は環状ホルダ１３内に延出しており、ギアモータ１５は締結具２９によってホルダ１３に固定され、ホルダ１３は、締結具２８によってガード２６のチャンバの第１軸方向端部に個々に固定されている。好適なキャップ１７を用いて、ガード２６のチャンバの第２軸方向端部を閉鎖することができる。

ギアモータ１５を有する、本発明の好ましい教示による装置１０は、ベアリング２２およびカムフォロア２４を用いて、ギアモータ１５の回転力を直線力に変換し、その結果、リニアレール３０を締め付ける。最良の結果を得るために、回転トルクを締付力に変換する効率は、８５％範囲内であるべきである。これにより、本発明の設計の調整の多用性が向上し、保持力を増大させかつ／または係合時間を高速化することができる。

特に、各ギアモータ１５は、トルクを増大させかつ速度を低減するように遊星ギアボックスに結合されたＤＣモータを含む。そして、ギアモータ１５の駆動軸は、回転軸と同心のカム軸２３の第１軸方向端部から延出する受入カウンタボア内に受け入れられる等、カム軸２３に結合されている。カム軸２３は、リニアレール３０に対して平行でありかつそこから間隔を隔てて配置された回転軸を中心に回転するように、ハウジング１１内でベアリング２２によりベアリング支持されている。カム軸２３は、その第２軸方向端部から回転軸方向に穴あけされた偏心孔を有している。この偏心孔は、ねじ切り（タップ）されており、カムフォロア２４のスタッドを挿入することができるカウンタボアを有している。この構成では、カムフォロア２４のスタッドは、カム軸２３の半管状部分によって包囲されており、カム軸２３は、第１ベアリング２２および第２ベアリング２２によって同心状に包囲されている。カムフォロア２４は、フェーシング１２と整合しかつ当接する係合部分を有しており、フェーシング１２は、ハウジング１１内に回転軸に対して略垂直に摺動可能に取り付けられている。ギアモータ１５によって誘導されるカム軸２３の回転により、カムフォロア２４の係合部分が回転軸を中心に偏心経路を辿る。この偏心により、内燃機関のクランクシャフト、ロッドおよびピストン構成と非常に類似して、第１ベアリング２２および第２ベアリング２２が駆動される。このシステムにより、偏心経路がフェーシング１２の鉛直面に略接すると、大量の力が生成される。

図３は、適所にある第１ベアリング２２および第２ベアリング２２とカムフォロア２４とを示している。カム軸２３内にはＵ字型溝が機械加工されており、それが回転軸に対して垂直な面に延出している。このＵ字型溝は、ダウエルピン１４およびウレタンダンパ２５を受け入れるように設計されている。ハウジング１１内に圧入される等により固定された後のダウエルピン１４の上にダンパ２５を配置することができるように、かつ、その後、ピン１４およびダンパ２５をＵ字型溝内に配置することができるように、カム軸２３内に、Ｕ字型溝と相互連結している軸方向溝を設けることができる。

ピン１４およびダンパ２５の組合せは、カム軸２３がそれ以上回転しないようにする回転止め具として作用する。図示する好ましい形態では、カム軸２３およびカムフォロア２４の完全な回転は、回転軸を中心にわずかに１８０°を越える。１８０°を越える理由は、装置１０から動力が除去される時の状態に関連する。ギアモータ１５がその締付位置まで回転すると、動力が除去される。動力は、ギアモータ１５の定格デューティサイクルにより、かつ流れている電流から発生する熱の負の影響（効果）により、制限される。ギアモータ１５を全電流で動作させることにより高いトルクを発生させ、カム軸２３のＵ字型溝のオーバーセンタ設計によって装置１０が係合位置で保持されるようにすることが、最も効率的である。例示するために、カムフォロア２４の偏心湾曲部の瞬間的な勾配がフェーシング１２の面に接する、すなわち鉛直になるまで、カム軸２３が回転すると想定する。止め具は、カム軸２３がわずかにさらに「オーバーセンタに」回転して装置１０を掛止するように配置されている。特に、カムフォロア２４は、偏心湾曲部がフェーシング１２の面に接し、かつ、フェーシング１２がハウジング１１から最大限出るように摺動する、係合位置を有している。カム面は、カム軸２３が係合位置に向かって回転する際、係合位置の前に先行部分を有しており、そこで、フェーシング１２はハウジング１１外にさらに摺動して先行部分と当接することが理解されるべきである。カム軸２３が係合位置を越えて回転すると、先行部分と当接しているフェーシング１２は、その最大限から後退することができる。係合位置がフェーシング１２を通過したすぐ後に、ピン１４およびダンパ２５は、Ｕ字型溝の端部と係合する。したがって、ギアモータ１５への動力が喪失した場合、フェーシング１２は、ハウジング１１内に摺動することができるようになる前に、ハウジング１１外にさらに摺動する必要がある。これは、ギアモータ１５を使用しない場合、起こらない可能性が高い。逆方向では、止め具が、装置１０を完全に開放するように設定されている。

ダウエルピン１４を封入するために用いる管状ウレタンダンパ２５は、回転受面として作用する。このダンパ２５または他の緩衝機構なしに装置１０を動作させることにより、ギアモータ１５の多数のギアボックス障害と、モータ駆動軸とカム軸２３との間のトルク伝達系統に対する深刻な摩耗と、がもたらされる可能性がある。さらに、ギアモータ１５のギアボックスのモータ駆動軸上の標準の止めねじおよび単一フラット部が、モータ駆動軸上の２つのフラット部と、モータ駆動軸を受け入れる、カム軸２３の楕円形状の受入カウンタボアと、になっている。好ましい形態のウレタンダンパ２５は、急な停止が発生した時に回転質量がもたらすねじりスパイクを和らげる。しかしながら、本発明の好ましい教示により、他の形態の緩衝対策を利用することができる、ということが理解されるべきである。

本発明の好ましい実施形態によれば、カム軸２３はカムフォロア２４とは別個に形成されかつ分離可能であり、合せてカムを画定する。スタッドは円筒形状であり、スタッドと同心でありかつスタッドより大きい円筒形状係合部分から延出している。カム軸２３は、回転軸と同心であり、かつ第１ベアリング２２および第２ベアリング２２のインナレースを受け入れるための、案内肩部（ｐｉｌｏｔ ｓｈｏｕｌｄｅｒ）を有している。第１ベアリング２２および第２ベアリング２２のインナレースは、カムフォロア２４のスタッドがカム軸２３のねじ切り偏心孔内にねじ込まれると、カム軸２３の案内肩部とカムフォロア２４の係合部分との間に挟装（サンドイッチ）される。カムフォロア２４の相対的な回転を補助するために、カムフォロア２４の係合部分に締結カウンタボアを設けることができる。締結具１９によってハウジング１１に固定されたカバー１６を取り除くことによって、締結カウンタボアに達する（アクセスする）ことができる。

本発明の教示によれば、ベアリングアセンブリにシム２０が追加される。このシム２０は、第１ベアリング２２および第２ベアリング２２のアウタレースを分離する。荷重下での第１ベアリング２２および第２ベアリング２２のインナレースの軸方向変位を測定しかつ計算することにより、シム２０は、駆動アセンブリ内にこれと同じ量の撓みを永久的に誘発する。ベアリングアセンブリに事前に負荷をかける、またはより正確にはそれを事前に変位させることにより、完全荷重下での撓みが０．００１インチ（約０．０２５４ミリメートル）まで低減する。これにより、より剛性な、より高性能な、より直線状の締付機構がもたらされる。

先行技術では、コントローラが、別個の要素として提供され、通常は外部に取り付けられている。図４で明らかであるように、ガード２６内にモータコントローラ１８が封入されている。特に、好ましい形態では、ガード２６は、ギアモータ１５を受け入れるチャンバの中間にかつリニアレール３０の上方に空洞（キャビティ）を有している。ガード２６は、締結具２７によってハウジング１１に固定されており、締結具２７は、空洞内で操作することができ、ガード２６内を延出しハウジング１１内に固定されている。環状ホルダ１３は、ハウジング１１とガード２６との間に挟装されている。内部にモータコントローラ１８がある空洞を、カバー２１によって閉鎖することができる。

マイクロコントローラおよびＨブリッジドライバが、モータコントローラ１８の電子機器の中心を形成している。マイクロコントローラが、係合／係合解除信号を提供しかつ受け取る。次いで、マイクロコントローラは、ギアモータ１５を作動させリニアレール３０に対する装置１０の所望の係合または係合解除をもたらすために、Ｈブリッジドライバに適切な信号を送信する。装置１０の係合が成功すると、マイクロコントローラは、そのデジタル指示を、信号灯またはロジックハイ／ロー電圧信号を介して提供する。さらに、あり得る係合障害モードに対して、ギアモータ１５の電機子電流を監視する。これらモードには、限定されないが、リニアレール３０がない、モータ電機子回路が開路である、ギアモータ１５が連続的に失速する（ロックアップする）、フェーシング１２がない、およびギアモータ１５の逆駆動がある。係合障害モードが検出されると、デジタル指示がなされない。これにより、使用者に対し、係合が確認されないというフィードバックが提供される。電機子電流は、安定した信号を生成するためにハードウェアおよびソフトウェアによって調整され、マイクロコントローラはそれに基づいて障害モードを確定することができる。

障害モード検出だけでなく、電機子電流を用いて、係合中にギアモータ１５を減速させる時が確定される。フェーシング１２がリニアレール３０に接触する際に電流が増大すると、ギアモータ１５を、Ｈブリッジドライバからの１００％未満デューティサイクルパルス幅変調信号を用いて減速させる。速度の低下は、装置１０と完全に係合するには依然として十分であり、回転止め具に対するより滑らかな接触を可能にし、したがって、機械部品に対する応力が低減する。

本発明の教示による運動制御装置１０は、完全回転要素を用いて、電源からの回転トルクを直線力に変換する。さらに、本発明の運動制御装置１０の部品の配置により、動力源として電気エネルギーを用いる際の電力密度の不都合を相殺する相乗効果的な結果がもたらされる。

このように、本明細書で開示する発明を、形態のいくつかを示したその趣旨または概略的な特徴から逸脱することなく、他の所定の形態で具現化することができるため、本明細書で説明した実施形態は、すべての点において例示的なものであり限定的なものではないとみなされるべきである。本発明の範囲は、上述した説明ではなく添付の特許請求の範囲によって示されており、特許請求の範囲の等価物の意味および範囲内にあるすべての変更が、そこに包含されることが意図されている。

Claims (17)

1. ハウジング（１１）と、カム軸（２３）およびカムフォロア（２４）を有するカムであって、前記カム軸（２３）が前記ハウジング（１１）内に回転軸を中心に回転可能に取り付けられ、前記カムフォロア（２４）が前記回転軸を中心に偏心経路を辿る、カムと、前記回転軸に対して略垂直に前記ハウジング（１１）内に摺動可能に取り付けられたフェーシング（１２）であって、前記カムフォロア（２４）と当接するフェーシング（１２）と、を有する運動制御装置であって、
   前記カム軸（２３）内に形成され、前記回転軸に対して垂直にかつ前記回転軸の周囲に３６０°未満で延出する溝と、
   前記ハウジング（１１）内に固定されかつ前記溝内に延出するピン（１４）であって、前記ピン（１４）と前記溝とが、前記回転軸を中心とする前記カム軸（２３）がそれ以上回転しないようにする回転止め具として作用し、前記ピン（１４）と前記溝との間に緩衝がもたらされる、ピン（１４）と
   を具備することを特徴とする運動制御装置。
2. 前記カムフォロア（２４）が、前記偏心経路を画定するカム面を有し、前記フェーシング（１２）が前記カム面と当接し、前記カム面が、前記回転軸から半径方向の広がりを有する少なくとも１つの係合位置を有し、前記カム面が、前記偏心経路において前記少なくとも１つの係合位置の前後に半径方向の広がりが低減する先行部および後続部を有し、前記フェーシング（１２）が、前記少なくとも１つの係合位置と当接した時に前記ハウジング（１１）から最大限に出るように摺動し、前記溝が第１端部および第２端部を有し、前記ピン（１４）が、前記少なくとも１つの係合位置の後に前記フェーシング（１２）が前記後続部と当接した時に、前記溝の前記第１端部と当接し、前記フェーシング（１２）を摺動しないように掛止する請求項１に記載の運動制御装置。
3. 前記ピンの上にかつ前記溝内に受け入れられる環状緩衝装置（２５）であって、前記ピン（１４）と前記溝との間の衝撃を緩衝する、緩衝装置（２５）をさらに具備する請求項１または２に記載の運動制御装置。
4. 各々が、前記ハウジング（１１）内に受け入れられるアウタレースと前記カム軸（２３）を受け入れるインナレースとを有する第１ベアリング（２２）および第２ベアリング（２２）であって、前記カム軸（２３）が前記カムフォロア（２４）とは別個に形成されかつ分離可能であり、前記第１ベアリング（２２）および前記第２ベアリング（２２）の前記インナレースが、前記カム軸（２３）と前記カムフォロア（２４）との間に挟装される、第１ベアリング（２２）および第２ベアリング（２２）と、
   前記第１ベアリング（２２）および前記第２ベアリング（２２）の前記アウタレースを分離して、前記第１ベアリング（２２）および前記第２ベアリング（２２）に対し、荷重下での前記インナレースの軸方向変位と等しい量で事前に負荷を与える、シム（２０）と
   をさらに具備する請求項１〜３のいずれか一項に記載の運動制御装置。
5. 前記カム軸（２３）が、前記カムフォロア（２４）とは別個に形成されかつ分離可能であり、前記カム軸（２３）が第１軸方向端部および第２軸方向端部を有し、前記第２軸方向端部が、前記回転軸に対して偏心して延出する円筒状孔を有し、前記カムフォロア（２４）が、前記円筒状孔に受け入れられるスタッドと前記フェーシング（１２）と係合する係合部分とを有し、前記スタッドが前記係合部分から延出する請求項１〜３のいずれか一項に記載の運動制御装置。
6. 各々が、前記ハウジング（１１）内に受け入れられるアウタレースと前記カム軸（２３）を受け入れるインナレースとを有する第１ベアリング（２２）および第２ベアリング（２２）であって、前記カム軸（２３）と前記カムフォロア（２４）との間に挟装される、第１ベアリング（２２）および第２ベアリング（２２）と、
   前記第１ベアリング（２２）および前記第２ベアリング（２２）の前記アウタレースを分離して、前記第１ベアリング（２２）および前記第２ベアリング（２２）に対し、荷重下での前記インナレースの軸方向変位と等しい量で事前に負荷を与える、シム（２０）と
   をさらに具備する請求項５に記載の運動制御装置。
7. 前記係合部分が円筒状であり、かつ前記スタッドと同心である、請求項５または６に記載の運動制御装置。
8. 駆動軸を有するモータ（１５）であって、前記第１軸方向端部が、前記回転軸と同心状に延出するカウンタボアを有し、前記駆動軸が前記カウンタボア内に着脱可能に受け入れられる、モータ（１５）
   をさらに具備する請求項１〜７のいずれか一項に記載の運動制御装置。
9. 前記ハウジング（１１）に固定されたガード（２６）であって、チャンバを有し、前記モータ（１５）が前記チャンバ内に受け入れられ、さらに空洞を有するガード（２６）と、
   前記ガード（２６）の前記空洞内に受け入れられるモータコントローラ（１８）であって、前記モータ（１５）を制御する、モータコントローラ（１８）と
   をさらに具備する請求項８に記載の運動制御装置。
10. 前記ハウジング（１１）と前記ガード（２６）との間に挟装された環状ホルダ（１３）であって、前記駆動軸が前記環状ホルダ（１３）内を延出し、前記モータ（１５）に固定され、前記ガード（２６）に個別に固定されかつ前記チャンバの上に延出する、環状ホルダ（１３）
    をさらに具備する請求項９に記載の運動制御装置。
11. リニアレール（３０）であって、前記ハウジング（１１）が前記リニアレール（３０）に対して移動可能であり、前記回転軸に対して平行であり、前記フェーシング（１２）が前記リニアレール（３０）と係合する、リニアレール（３０）
    をさらに具備する請求項１〜１０のいずれか一項に記載の運動制御装置。
12. 前記溝が、前記回転軸を中心に１８０°を越える角度で延出する請求項１〜１１のいずれか一項に記載の運動制御装置。
13. 回転軸を中心にカムフォロア（２４）を回転させるステップであって、前記カムフォロア（２４）が、前記回転軸から半径方向の広がりを有する少なくとも１つの係合位置と、前記係合位置の前後の半径方向の広がりが低減した先行部分および後続部分と、を有する偏心経路を画定するカム面を有する、ステップと、フェーシング（１２）を、前記回転軸に対して垂直に移動するように前記カム面と当接させるステップと、を含む運動制御の方法であって、
    前記少なくとも１つの係合位置が前記フェーシング（１２）を通過した時、前記カムフォロア（２４）が前記回転軸を中心に回転した後、前記カムフォロア（２４）の溝の端部にピン（１４）を当接させ、前記カムフォロア（２４）が前記フェーシング（１２）の移動により回転しないように掛止するステップ
    を含むことを特徴とする方法。
14. 前記ピン（１４）の前記溝の前記端部との当接を緩衝するステップ
    をさらに含む請求項１３に記載の方法。
15. 前記緩衝するステップが、前記ピン（１４）上に弾性環状緩衝装置（２５）を設けるステップであって、前記緩衝装置（２５）および前記ピン（１４）が前記溝に受け入れられる、ステップを含む請求項１４に記載の方法。
16. 前記カムフォロア（２４）を回転させるステップが、各々がハウジング（１１）に受け入れられるアウタレースとカム軸（２３）を受け入れるインナレースとを有する、第１ベアリング（２２）および第２ベアリング（２２）を提供するステップであって、前記カム軸（２３）が前記カムフォロア（２４）とは別個に形成されかつ分離可能であり、前記第１ベアリング（２２）および前記第２ベアリング（２２）の前記インナレースが、前記カム軸（２３）と前記カムフォロア（２４）との間に挟装される、ステップと、
    前記第１ベアリング（２２）および前記第２ベアリング（２２）の前記アウタレースに対し、荷重下での前記インナレースの軸方向変位と等しい量、事前に負荷を与えるステップと
    をさらに含む請求項１３〜１５のいずれか一項に記載の方法。
17. 前記回転させるステップが、前記カムフォロア（２４）を３６０°未満でかつ１８０°を越えて回転させるステップを含む請求項１３〜１６のいずれか一項に記載の方法。

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