CN113500620B - 一种电动夹爪机构 - Google Patents

Abstract

本申请提供的电动夹爪机构包括支撑座、电机、凸轮、第一固定件、第二固定件、滑轨、弹性夹持件和复位部件，凸轮包括近端和远端；凸轮从凸轮两边的近端分别与第一轴承和第二轴承接触转动至凸轮两端的远端分别与第一轴承和第二轴承接触的过程中，弹性夹持件的第一弹片和第二弹片在其他结构配合下作反向运动而使得第一弹片和第二弹片间呈一定角度而使弹性夹持件张开；然后，从凸轮两端的远端分别与第一轴承和第二轴承接触的位置继续转动至凸轮两边的近端分别与第一轴承和第二轴承接触的过程中，在复位部件的回弹力作用下第一弹片和第二弹片作相向运动直至将光芯片或透镜夹持住；本申请可以保证待夹持物的稳定性进而达到定位准确的效果。

Description

一种电动夹爪机构

技术领域

本申请涉及芯片夹持领域，尤其涉及一种电动夹爪机构。

背景技术

在光通信中，光模块是实现光电信号相互转换的工具，是光通信设备中的关键器件之一。其中光芯片、透镜等为光模块的部分重要结构；光芯片、透镜需被转移至耦合工位完成与被耦合件之间的耦合，常规的操作包括：通过吸嘴或气动装置吸取光芯片或透镜，然后再通过转运装置将光芯片或透镜转运至耦合工位；但是在吸取过程中由于吸力大小不稳定导致光芯片或透镜在转运过程中会发生位移，进而到达耦合工位时不能将光芯片或透镜定位在预设位置处，从而造成光芯片或透镜定位不准确而影响光耦合效率。

发明内容

本申请实施例提供了一种电动夹爪机构，以代替吸嘴或气动装置进而对转运过程中的光芯片或透镜起到限位作用，保证其稳定性进而达到定位准确的效果。

本申请实施例提供的电动夹爪机构，包括：

支撑座，具有通孔；

电机，穿过所述通孔与凸轮连接；

所述凸轮，与所述电机连接，随所述电机转动而转动；

第一固定件，上表面设有第一轴承，下表面连接有第一滑块，所述第一轴承位于所述凸轮的一侧；

第二固定件，上表面设有第二轴承，下表面连接有第二滑块，所述第二轴承位于所述凸轮的另一侧；

滑轨，设于所述支撑座表面，所述第一滑块和所述第二滑块在所述滑轨上滑动；

弹性夹持件，包括第一弹片和第二弹片，所述第一弹片设于所述第一固定件的表面，所述第二弹片设于所述第二固定件的表面，所述第一弹片和所述第二弹片在所述第一固定件和所述第二固定件带动下随所述凸轮转动而作反向运动；

复位部件，一端固定于所述第一固定件的表面，另一端固定于所述第二固定件的表面，用于使所述第一固定件和所述第二固定件复位以使所述第一弹片和所述第二弹片作相向运动。

有益效果：本申请实施例提供的电动夹爪机构包括支撑座、电机、凸轮、第一固定件、第二固定件、滑轨、弹性夹持件和复位部件，其中，电机穿过支撑座表面的通孔与凸轮连接，进而实现电机转动带动凸轮转动，凸轮包括近端和远端，在凸轮的两个近端侧分别设有第一轴承和第二轴承，第一固定件上表面和下表面分别固定设有第一轴承和第二滑块，第二固定件上表面和下表面分别固定设有第二轴承和第二滑块，第一固定件和第二固定件的端面分别连接弹性夹持件的第一弹片和第二弹片，复位部件的两端分别固定在第一固定件和第二固定表面。

凸轮初始位置为凸轮两边的近端分别与第一轴承和第二轴承接触，在从初始位置转动至凸轮两端的远端分别与第一轴承和第二轴承接触的过程中，第一轴承和第二轴承逐渐被抵开而作反向运动，具体地，第一轴承向右运动，第二轴承向左运动，由于第一轴承和第二轴承分别固定在第一固定件和第二固定件表面，因此第一固定件和第二固定件在第一轴承和第二轴承作反向运动的过程中同样会在第一滑块和第二滑块作用下沿滑轨作相同的反向运动，在第一固定件和第二固定件沿滑轨作反向运动的同时，弹性夹持件的第一弹片和第二弹片同样作反向运动而使得第一弹片和第二弹片之间呈现一定角度而使弹性夹持件张开，弹性夹持件张开则意味着弹性夹持件准备进行光芯片或透镜的夹持动作。与此同时，复位部件的两端同样做反向运动。

然后，从凸轮两端的远端分别与第一轴承和第二轴承接触的位置继续转动至凸轮两边的近端分别与第一轴承和第二轴承接触的过程中，在复位部件的回弹力作用下，第一固定件和第二固定件分别在第一滑块和第二滑块作用下沿滑轨作相向运动，在其作相向运动的过程中，第一弹片和第二弹片作同样的相向运动，在第一弹片和第二弹片作相向运动过程中，向第一弹片和第二弹片施力进而将光芯片或透镜夹持住，完成光芯片或透镜的夹持。

本申请实施例提供的电动夹爪机构巧妙且紧凑地将各结构设计在一起，通过各结构的相互配合共同作用实现夹持操作，且全部过程中均可以保证匀速运动，同时可以较好地夹紧和固定光芯片或透镜，将待夹持的光芯片或透镜夹紧后电机停止转动，保持此时的状态通过专门的转运装置转运至耦合工位上完成耦合，本申请实施例中可以较好地夹紧待夹持的光芯片或透镜，在转运过程中固定和限位光芯片或透镜，保证其稳定性，避免光芯片或透镜在转运过程中发生偏移，最终到达预设位置，实现精准定位。

本申请实施例提供的电动夹爪机构可以代替传统的吸嘴或气动装置，可以对转运过程中的光芯片或透镜起到限位和固定作用，保证其稳定性进而达到定位准确的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1中示例性示出了根据一些实施例的电动夹爪机构的整体结构示意图；

图2中示例性示出了根据一些实施例的电动夹爪机构的分解结构示意图；

图3中示例性示出了根据一些实施例的电动夹爪机构的局部结构示意图；

图4中示例性示出了根据一些实施例的电动夹爪机构的局部结构示意图；

图5中示例性示出了根据一些实施例的电动夹爪机构的局部分解结构示意图；

图6中示例性示出了根据一些实施例的电动夹爪机构的局部分解结构示意图；

图7中示例性示出了根据一些实施例的电动夹爪机构的凸轮200的结构示意图一；

图8中示例性示出了根据一些实施例的电动夹爪机构的凸轮200的结构示意图二；

图9中示例性示出了根据一些实施例的电动夹爪机构的凸轮200的结构示意图三；

图10中示例性示出了根据一些实施例的电动夹爪机构的弹性夹持件300的结构示意图；

图11中示例性示出了根据一些实施例的电动夹爪机构的第一固定件410的结构示意图；

图12中示例性示出了根据一些实施例的电动夹爪机构的夹持原理示意图一；

图13中示例性示出了根据一些实施例的电动夹爪机构的夹持原理示意图二。

具体实施方式

图1中示例性示出了根据一些实施例的电动夹爪机构的整体结构示意图；图2中示例性示出了根据一些实施例的电动夹爪机构的分解结构示意图；如图1和图2所示，本申请实施例提供的电动夹爪机构包括：电机100、凸轮200、弹性夹持件300、第一固定件410、第二固定件420、复位部件500、滑轨600、支撑座700、第一轴承810、第二轴承820。

图3中示例性示出了根据一些实施例的电动夹爪机构的局部结构示意图；图4中示例性示出了根据一些实施例的电动夹爪机构的局部结构示意图；图5中示例性示出了根据一些实施例的电动夹爪机构的局部分解结构示意图；图6中示例性示出了根据一些实施例的电动夹爪机构的局部分解结构示意图；图3中示出了电机100与凸轮200的相对位置关系，图4示出了凸轮200处设置的相关结构示意图，图5为对图4结构的分解示意，从图5中可以看出，本申请实施例提供的电动夹爪机构还包括第一滑块910和第二滑块920。

电机100的转动可以带动凸轮200的转动，且可以通过设置电机100匀速转动从而带动凸轮200匀速转动，图7中示例性示出了根据一些实施例的电动夹爪机构的凸轮200的结构示意图一；图7示出了凸轮200的中间设有转孔210，电机100的底端插入转孔210中进而带动凸轮200的转动；图2中示出了电机100的顶端设有感应片110，感应片110连接有感应器120，感应片110用于感应电机的实时位置是否发生变化，当感应到电机100的实时位置未变化时将此时的位置发送至感应器120，感应器120接收此时的位置即初始位置参数，当感应器120获取到电机100的实时位置发生变化时说明此时电机100开始转动，感应器120将转动的位置发送至感应器120，感应器120根据初始位置参数和接收到转动位置参数可以获取到电机100的转动角度，根据监测电机100的转动角度可以监测其他结构的运动状态和夹持光芯片或透镜的进度状态。

凸轮200随电机100的转动而转动，凸轮200的顶端与电机100连接，凸轮200的底端跨接在第一固定件410和第二固定件420的表面，图7中示例性示出了根据一些实施例的电动夹爪机构的凸轮200的结构示意图一；图8中示例性示出了根据一些实施例的电动夹爪机构的凸轮200的结构示意图二；图9中示例性示出了根据一些实施例的电动夹爪机构的凸轮200的结构示意图三；图7-图9示出了凸轮200包括转孔210、近端220和远端230，电机100的底端插入转孔210中进而带动凸轮200的转动，近端220至转孔210的孔中心的距离最短，远端230至转孔210的孔中心的距离最长，即凸轮200的半径不一致，其中近端220的半径最小，远端230的半径最大，则凸轮200的转动轨迹为椭圆形状，其中在凸轮200保持静止时第一轴承810、第二轴承820与相应近端220相接触，也可以为：第一轴承810、第二轴承820与相应近端220之间具有比较小的间隙，小间隙需满足从所述近端与相应轴承接触转动至所述远端与相应轴承接触中所述第一弹片和所述第二弹片作反向运动；即凸轮200的初始位置为：第一轴承810、第二轴承820与相应近端220相接触，我们将初始位置定义为A位置，然后凸轮200在电机100的带动下顺时针转动，直至第一轴承810、第二轴承820与相应远端230相接触，我们将此时的位置定义为B位置，从A位置转动至B位置的过程中，第一轴承810和第二轴承820逐渐被抵开而作反向运动，具体地第一轴承810逐渐向右移动，第二轴承820逐渐向左移动，左右方向的定义即附图中所在平面的左右方向，由于第一轴承810和第二轴承820分别固定在第一固定件410和第二固定件420的表面，且第一固定件410的下表面固定连接有第一滑块910，第二固定件420的下表面固定连接有第二滑块920，第一滑块910和第二滑块920均设置在滑轨600表面，那么在第一轴承810和第二轴承820作反向运动的过程中，第一固定件410在第一轴承810和第一滑块910的带动下沿滑轨逐渐向右移动，第二固定件420在第二轴承和第二滑块920的带动下沿滑轨逐渐向左移动，同时，弹性夹持件300包括第一弹片310、第二弹片320和弹性连接片330，第一弹片310固定在第一固定件410的端面上，第二弹片320固定在第二固定件420的端面上，因此在第一固定件410和第二固定件420作反向运动的过程中，第一弹片310和第二弹片320作同样的反向运动，即第二弹片320逐渐向右移动，第二弹片320逐渐向左移动，在到达位置B时，第一弹片310和第二弹片320之间张开的角度最大，此时弹性夹持件300已经开始准备夹取待夹持的光芯片或透镜，在上述过程中由于复位部件500固定在第一固定件410和第二固定件420的表面，复位部件500同样作方向运动；然后，凸轮200从B位置继续顺时针转动，直至转动至第一轴承810、第二轴承820与相应近端220相接触，此时定义为位置C，需要说明的是，假设在位置A，第一轴承810与第一近端相接触，第二轴承820与第二近端相接触，则在位置C第一轴承810与第二近端相接触，第二轴承820与第一近端相接触；从位置B转动至位置C的过程中，由于复位部件500具有一定的回弹力，第一固定件410在复位部件500的弹力作用和第一滑块910的共同作用下、第二固定件420在复位部件500的弹力作用和第二滑块920的共同作用下作相向运动，即第一固定件410沿滑轨逐渐向右移动，第二固定件420沿滑轨逐渐向左移动，同时，第一弹片310和第二弹片作同样的相向运动，在第一弹片310和第二弹片320逐渐作相向运动的过程中，第一弹片310和第二弹片320获得相向运动的力，在该力的作用下，第一弹片310和第二弹片320逐渐作用于光芯片或透镜直至将光芯片或透镜夹持起来，弹性连接片330为U形，具有U形槽，待夹持的光芯片或透镜置于U形槽的端面，将待夹持的光芯片或透镜夹紧后电机100停止转动，保持此时的状态通过专门的转运装置转运至耦合工位上完成耦合，本申请实施例中可以较好地夹紧待夹持的光芯片或透镜，在转运过程中固定和限位光芯片或透镜，保证其稳定性，避免光芯片或透镜在转运过程中发生偏移，最终到达预设位置，实现精准定位。从位置A转动至位置B过程中各结构的运动状态如图12所示，从位置B转动至位置C过程中各结构的运动状态如图13所示。

弹性夹持件300的结构在图10中示出，包括第一弹片310、第二弹片320和弹性连接片330，第一弹片310、第二弹片320和弹性连接片330采用高弹性材质，高弹性材质可以避免光芯片或透镜表面被损坏，使得弹性夹持件300为弹片式夹紧结构，在凸轮200转动过程中第一弹片310和第二弹片320可张开，配合复位部件500在凸轮200继续转动过程中第一弹片310和第二弹片320可自行恢复；具体地第一弹片310固定在第一固定件410的端面上，第二弹片320固定在第二固定件420的端面上，因此在第一固定件410和第二固定件420作反向运动的过程中，第一弹片310和第二弹片320作同样的反向运动，即第二弹片320逐渐向右移动，第二弹片320逐渐向左移动，在到达位置B时，第一弹片310和第二弹片320之间张开的角度最大，此时弹性夹持件300已经开始准备夹取待夹持的光芯片或透镜，在上述过程中由于复位部件500固定在第一固定件410和第二固定件420的表面，复位部件500同样作方向运动；然后，凸轮200从B位置继续顺时针转动，直至转动至第一轴承810、第二轴承820与相应近端220相接触，此时定义为位置C，需要说明的是，假设在位置A，第一轴承810与第一近端相接触，第二轴承820与第二近端相接触，则在位置C第一轴承810与第二近端相接触，第二轴承820与第一近端相接触；从位置B转动至位置C的过程中，由于复位部件500具有一定的回弹力，第一固定件410在复位部件500的弹力作用和第一滑块910的共同作用下、第二固定件420在复位部件500的弹力作用和第二滑块920的共同作用下作相向运动，即第一固定件410沿滑轨逐渐向右移动，第二固定件420沿滑轨逐渐向左移动，同时，第一弹片310和第二弹片作同样的相向运动，在第一弹片310和第二弹片320逐渐作相向运动的过程中，第一弹片310和第二弹片320获得相向运动的力，在该力的作用下，第一弹片310和第二弹片320逐渐作用于光芯片或透镜直至将光芯片或透镜夹持起来，弹性连接片330为U形，具有U形槽，待夹持的光芯片或透镜置于U形槽的端面。

第一固定件410和第二固定件420的结构相同，本申请实施例以第一固定件410为例说明其具体机构，第一固定件410的结构在图11中示出，图11示出第一固定件410包括水平承载面411和倾斜承载面412，水平承载面411和倾斜承载面412向内弯折以形成弯折状，水平承载面411的下表面与第一滑块910固定连接，水平承载面411的上表面用于承载第一轴承810和所述凸轮200，倾斜承载面412的端面与第一弹片310连接，同时复位部件500的两端和中间位置均固定在第一固定件410或第二固定件420的表面。本申请实施例中的第一固定件410将复位部件500、第一轴承810、第一滑块910和第一弹片310巧妙地结合起来，使它们之间可以相互作用，进而在凸轮200的转动下在相互的连带作用下巧妙地实现弹性夹持件300的张开或闭合。

复位部件500具有一定的弹力，可以为拉簧，当然也可以为其他形式的具有复位功能的结构，在从位置A转动至位置B的过程中，复位部件500在第一固定件410和第二固定件420反向运动的作用下被拉伸，从位置B转动至位置C的过程中，被拉伸的复位附件500在回弹力作用下逐渐伸缩，在逐渐伸缩的过程中，第一固定件410在复位部件500的弹力作用和第一滑块910的共同作用下、第二固定件420在复位部件500的弹力作用和第二滑块920的共同作用下作相向运动，即第一固定件410沿滑轨逐渐向右移动，第二固定件420沿滑轨逐渐向左移动，同时，第一弹片310和第二弹片作同样的相向运动，在第一弹片310和第二弹片320逐渐作相向运动的过程中，第一弹片310和第二弹片320获得相向运动的力，在该力的作用下，第一弹片310和第二弹片320逐渐作用于光芯片或透镜直至将光芯片或透镜夹持起来，弹性连接片330为U形，具有U形槽，待夹持的光芯片或透镜置于U形槽的端面。

滑轨600上面设有第一滑块910和第二滑块920，第一滑块910和第二滑块920沿着滑轨600滑动，进而带动第一固定件410和第二固定件420运动，进而实现第一弹片310和第二弹片320的张开或闭合，直至夹紧光芯片或透镜。

支撑座700的结构在图中2中示出，包括竖直支撑面710、第一水平支撑面720和第二水平支撑面740，所述第一水平支撑面720表面设有通孔730，电机100穿过通孔730与凸轮200连接；竖直支撑面710和第一水平支撑面720用于支撑电机100，第二水平支撑面740用于支撑滑轨600。

第一轴承810和第二轴承820与相应近端220相接触，也可以为：第一轴承810、第二轴承820与相应近端220之间具有比较小的间隙，小间隙需满足从所述近端与相应轴承接触转动至所述远端与相应轴承接触中所述第一弹片和所述第二弹片作反向运动；即凸轮200的初始位置为：第一轴承810、第二轴承820与相应近端220相接触，我们将初始位置定义为A位置，然后凸轮200在电机100的带动下顺时针转动，直至第一轴承810、第二轴承820与相应远端230相接触，我们将此时的位置定义为B位置，从A位置转动至B位置的过程中，第一轴承810和第二轴承820逐渐被抵开而作反向运动，第一固定件410在第一轴承810和第一滑块910的带动下沿滑轨逐渐向右移动，第二固定件420在第二轴承和第二滑块920的带动下沿滑轨逐渐向左移动，同时，弹性夹持件300包括第一弹片310、第二弹片320和弹性连接片330，第一弹片310固定在第一固定件410的端面上，第二弹片320固定在第二固定件420的端面上，因此在第一固定件410和第二固定件420作反向运动的过程中，第一弹片310和第二弹片320作同样的反向运动，即第二弹片320逐渐向右移动，第二弹片320逐渐向左移动，在到达位置B时，第一弹片310和第二弹片320之间张开的角度最大，此时弹性夹持件300已经开始准备夹取待夹持的光芯片或透镜，在上述过程中由于复位部件500固定在第一固定件410和第二固定件420的表面，复位部件500同样作方向运动；然后，凸轮200从B位置继续顺时针转动，直至转动至第一轴承810、第二轴承820与相应近端220相接触，此时定义为位置C，从位置B转动至位置C的过程中，由于复位部件500具有一定的回弹力，第一固定件410在复位部件500的弹力作用和第一滑块910的共同作用下、第二固定件420在复位部件500的弹力作用和第二滑块920的共同作用下作相向运动，即第一固定件410沿滑轨逐渐向右移动，第二固定件420沿滑轨逐渐向左移动，同时，第一弹片310和第二弹片作同样的相向运动，在第一弹片310和第二弹片320逐渐作相向运动的过程中，第一弹片310和第二弹片320获得相向运动的力，在该力的作用下，第一弹片310和第二弹片320逐渐作用于光芯片或透镜直至将光芯片或透镜夹持起来，弹性连接片330为U形，具有U形槽，待夹持的光芯片或透镜置于U形槽的端面。

第一滑块910和第二滑块920设置在滑轨600的表面，第一固定件410在第一滑块910作用下沿滑轨600移动，进而带动第一弹片310移动，第二固定件420在第二滑块920作用下沿滑轨600移动，进而带动第二弹片320移动，实现弹性夹持件300的张开和闭合，直至夹紧待夹持的光芯片或透镜。

综述上述实施例提供的电动夹爪机构巧妙且紧凑地将各结构设计在一起，通过各结构的相互配合共同作用实现夹持操作，且全部过程中均可以保证匀速运动，同时可以较好地夹紧和固定光芯片或透镜，将待夹持的光芯片或透镜夹紧后电机停止转动，保持此时的状态通过专门的转运装置转运至耦合工位上完成耦合，本申请实施例中可以较好地夹紧待夹持的光芯片或透镜，在转运过程中固定和限位光芯片或透镜，保证其稳定性，避免光芯片或透镜在转运过程中发生偏移，最终到达预设位置，实现精准定位。

最后应说明的是：本实施例采用递进方式描述，不同部分可以相互参照；另外，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种电动夹爪机构，其特征在于，包括：

支撑座，具有通孔；

电机，穿过所述通孔与凸轮连接；

所述凸轮，与所述电机连接，随所述电机转动而转动；

第一固定件，包括第一水平承载面和第一倾斜承载面，所述第一水平承载面和第一倾斜承载面形成弯折状，所述第一水平承载面的上表面设有第一轴承，所述第一水平承载面的下表面连接有第一滑块，所述第一轴承位于所述凸轮的一侧，所述第一倾斜承载面与第一弹片连接；

第二固定件，包括第二水平承载面和第二倾斜承载面，所述第二水平承载面和第二倾斜承载面形成弯折状，所述第二水平承载面的上表面设有第二轴承，所述第二水平承载面的下表面连接有第二滑块，所述第二轴承位于所述凸轮的另一侧，所述第二倾斜承载面与第二弹片连接；

滑轨，设于所述支撑座表面，所述第一滑块和所述第二滑块在所述滑轨上滑动；

弹性夹持件，为弹片式夹紧结构，包括第一弹片、第二弹片和弹性连接片，所述第一弹片、第二弹片和弹性连接片均为弹性材质；

所述弹性连接片设为U形，所述弹性连接片开口处两端分别与所述第一弹片和所述第二弹片连接；

所述弹性连接片具有U形槽，用于嵌设待夹持件；

所述第一弹片，设于所述第一固定件的倾斜承载面表面；

所述第二弹片，设于所述第二固定件的倾斜承载面表面；

所述第一弹片和所述第二弹片在所述第一固定件和所述第二固定件带动下随所述凸轮转动而作反向运动；

复位部件，一端固定于所述第一固定件的表面，另一端固定于所述第二固定件的表面，用于使所述第一固定件和所述第二固定件复位以使所述第一弹片和所述第二弹片作相向运动。

2.根据权利要求1所述的电动夹爪机构，其特征在于，所述凸轮包括近端和远端，所述近端至所述凸轮中心距离最小，所述远端至所述凸轮中心距离最大；

从所述近端与相应轴承接触转动至所述远端与相应轴承接触中，所述第一轴承和所述第二轴承作反向运动，所述第一固定件和所述第二固定件分别在所述第一滑块和所述第二滑块作用下作反向运动，进而所述第一弹片和所述第二弹片作反向运动；

从所述远端与相应轴承接触转动至所述近端与相应轴承接触中，所述第一轴承和所述第二轴承作相向运动，所述第一固定件和所述第二固定件分别在所述第一滑块和所述第二滑块作用下作相向运动，进而所述第一弹片和所述第二弹片作相向运动。

3.根据权利要求2所述的电动夹爪机构，其特征在于，所述凸轮下表面跨接在所述第一固定件和所述第二固定件表面；

所述凸轮与所述第一轴承的近端接触设置，所述凸轮与所述第二轴承的近端接触设置。

4.根据权利要求3所述的电动夹爪机构，其特征在于，所述凸轮与所述第一轴承的近端具有间隙，所述间隙满足从所述近端与相应轴承接触转动至所述远端与相应轴承接触中所述第一弹片和所述第二弹片作反向运动；

所述凸轮与所述第二轴承的近端接具有间隙，所述间隙满足从所述近端与相应轴承接触转动至所述远端与相应轴承接触中所述第一弹片和所述第二弹片作反向运动。

5.根据权利要求1所述的电动夹爪机构，其特征在于，所述凸轮还包括转孔，所述电机的一端与所述转孔连接进而实现所述电机带动所述凸轮转动。

6.根据权利要求1所述的电动夹爪机构，其特征在于，所述支撑座包括竖直支撑面、第一水平支撑面和第二水平支撑面，所述第一水平支撑面表面设有所述通孔；

所述竖直支撑面和所述第一水平支撑面用于支撑所述电机；

所述水平支撑面用于支撑所述滑轨。

7.根据权利要求1所述的电动夹爪机构，其特征在于，所述电机的顶端连接有感应片，所述感应片连接有感应器；

所述感应片和所述感应器用于获取所述电机的初始位置和所述电机的转动角度。

8.根据权利要求1所述的电动夹爪机构，其特征在于，所述复位部件设为拉簧，所述拉簧的两端分别固定在所述第一固定件和所述第二固定件表面，所述拉簧的中间位置固定在所述第一固定件表面。

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