CN210307866U - 一种机械手臂 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种机械手臂，所述机械手臂包括座体、第一夹持件、第二夹持件及第一施力件，所述第一施力件及部分所述第二夹持件收容于所述座体内，所述第一夹持件与所述第二夹持件间隔相对；所述第一夹持件包括相连的第一夹持件本体和活动件，所述第一夹持件本体部分收容在所述座体内并与所述座体转动连接，所述活动件位于所述第一夹持件本体露在所述座体外的一端，所述活动件可绕所述第一夹持件本体转动，所述第一施力件用于驱动所述第一夹持件本体相对所述座体转动，以带动所述活动件靠近所述第二夹持件。

Description

一种机械手臂

技术领域

本实用新型涉及印刷电路板生产领域，尤其涉及一种机械手臂。

背景技术

在对电路板进行加工时，需要先使电路板流转至加工工位。传统方式是手工拿取，操作效率低下。

实用新型内容

本实用新型提供一种机械手臂，所述机械手臂包括座体、第一夹持件、第二夹持件及第一施力件，所述第一施力件及部分所述第二夹持件收容于所述座体内，所述第一夹持件与所述第二夹持件间隔相对；所述第一夹持件包括相连的第一夹持件本体和活动件，所述第一夹持件本体部分收容在所述座体内并与所述座体转动连接，所述活动件位于所述第一夹持件本体露在所述座体外的一端，所述活动件可绕所述第一夹持件本体转动，所述第一施力件用于驱动所述第一夹持件本体相对所述座体转动，以带动所述活动件靠近所述第二夹持件。

本实施方式中的机械手臂，通过在第一施力件的作用下，使所述第一夹持件与第二夹持件配合从而夹持住工件，与通过手工拿取的传统方式相比，降低了人工成本；且由于所述第一夹持件的活动件可绕所述第一夹持件本体转动，使得所述第一夹持件和所述第二夹持件能够平稳地夹紧所述工件，提高了所述机械手臂的夹持工件的质量。

附图说明

图1为本实用新型第一实施方式提供的机械手臂的立体结构示意图。

图2为本实用新型第一实施方式提供的机械手臂的侧视图。

图3为本实用新型第二实施方式提供的机械手臂中第一夹持件本体和活动件的结构示意图。

图4为本实用新型第三实施方式提供的机械手臂的立体结构示意图。

图5为本实用新型第四实施方式提供的机械手臂中活动件的结构示意图。

图6为本实用新型第五实施方式提供的机械手臂的立体结构示意图。

图7为本实用新型第六实施方式提供的机械手臂安装在驱动装置上的结构示意图。

图8为本实用新型第六实施方式提供的机械手臂的结构示意图。

图9为本实用新型第七实施方式提供的机械手臂的横截面结构示意图。

图10为本实用新型第八实施方式提供的机械手臂的横截面结构示意图。

图11为本实用新型第九实施方式提供的机械手臂的结构示意图。

图12为本实用新型第九实施方式提供的机械手臂中座体的结构示意图。

图13为本实用新型第九实施方式提供的机械手臂中固定板以及固定件的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本实用新型保护的范围。

请一并参阅图1至图2，图1为本实用新型第一实施方式提供的机械手臂1的立体结构示意图；图2为本实用新型第一实施方式提供的机械手臂1的侧视图。所述机械手臂1用于夹持工件，所述工件包括但不限于为电路板。所述机械手臂1包括座体11、第一夹持件12、第二夹持件13及第一施力件14。所述第一夹持件12和所述第二夹持件13相配合以夹持住所述工件。所述第一夹持件12与所述第二夹持件13的形状可以根据需要进行设计，以能夹持住所述工件为准。

所述第一施力件14及部分所述第二夹持件13收容于所述座体11内。在本实施方式中，所述第二夹持件13固定在所述座体11内，从而与所述座体11保持相对静止。在一实施方式中，部分所述第二夹持件13收容于所述座体11内且能相对所述座体11转动。

所述第一夹持件12与所述第二夹持件13间隔相对。在图1和图2的视角下，所述第一夹持件12位于所述第二夹持件13的上方、所述第二夹持件13位于所述第一夹持件12的下方。在另一实施方式中，所述第一夹持件12位于所述第二夹持件13的下方、所述第二夹持件13位于所述第一夹持件12的上方。

请再次参阅图2，所述第一夹持件12包括相连的第一夹持件本体121和活动件122。所述第一夹持件本体121部分收容在所述座体11内并与所述座体11转动连接，所述活动件122位于所述第一夹持件本体121露在所述座体11外的一端，所述活动件122可绕所述第一夹持件本体121转动。可以理解的，所述活动件122绕所述第一夹持件12转动的角度可视具体情况而定。

所述第一施力件14用于驱动所述第一夹持件本体121相对所述座体11转动，以带动所述活动件122靠近所述第二夹持件13。当所述第一施力件14未施加驱动力时，所述第一施力件14及部分所述第一夹持件本体121收容在所述座体11内，所述第一夹持件12和所述第二夹持件13相互间隔开，此时所述机械手臂1处于打开状态。当所述第一施力件14驱动所述第一夹持件本体121使所述活动件122靠近所述第二夹持件13而将所述工件夹紧时，所述第一夹持件本体121收容在所述座体11的部分显露在所述座体11外，此时所述机械手臂1处于闭合状态。在所述第一夹持件12靠近所述第二夹持件13运动的过程中，所述第一夹持件12的活动件122与所述工件接触，所述活动件122可绕所述第一夹持件本体121转动，所述活动件122能够调整自身姿态以紧密贴合工作表面，从而能够可靠地抵持在所述工件的表面，进而使得所述第一夹持件12和所述第二夹持件13能够平稳地夹紧所述工件。

本实施方式中的机械手臂1，通过在第一施力件14的作用下，使所述第一夹持件12与第二夹持件13配合从而夹持住所述工件，与通过手工拿取的传统方式相比，降低了人工成本；且由于所述第一夹持件12的所述活动件122可绕所述第一夹持件本体121转动，使得所述第一夹持件12和所述第二夹持件13能够平稳地夹紧所述工件，提高了所述机械手臂1的夹持所述工件的质量。

进一步的，请一并参阅图1和图3，图3为本实用新型第二实施方式提供的机械手臂中第一夹持件本体和活动件的结构示意图。本实施方式与本实用新型第一实施方式基本相同，不同之处在于，所述第一夹持件本体121上与所述活动件122相连的一端的表面部分内凹，以形成间隔相对的第一配合部1211和第二配合部1212，所述活动件122部分插入所述第一配合部1211与所述第二配合部1212之间，并与所述第一配合部1211及所述第二配合部1212转动连接。可以理解的，所述第一夹持件本体121上与所述活动件122相连的一端的表面部分内凹，内凹的程度可以根据需要进行设计，以能收容所述活动件122为准。所述第一配合部1211和所述第二配合部1212露在所述座体11外。所述第一配合部1211和第二配合部1212用于与所述活动件122配合，使所述活动件122与所述第一配合部1211和所述第二配合部1212转动连接，从而使所述活动件122绕所述第一夹持件本体121转动。由于所述活动件122可绕所述第一夹持件本体121转动，所述活动件122能够调整自身姿态以紧密贴合工作表面，从而能够可靠地抵持在所述工件的表面，进而使得所述第一夹持件12和所述第二夹持件13能够平稳地夹紧所述工件。

进一步的，请一并参图4，图4为本实用新型第三实施方式提供的机械手臂的立体结构示意图。本实施方式与本实用新型第一实施方式基本相同，不同之处在于，所述第一夹持件本体121上靠近所述活动件122的部分朝向所述第二夹持件13弯折以形成弯折相连的第一部分1213和第二部分1214，所述第一部分1213连接在所述第二部分1214与所述座体11之间，所述活动件122与所述第二部分1214转动连接。所述第一夹持件本体121上靠近所述活动件122的部分朝向所述第二夹持件13弯折以形成弯折相连的所述第一部分1213和所述第二部分1214，部分所述第一部分1213收容在所述座体11内，所述第一部分1213露在所述座体11外的部分与所述第二部分1214连接，所述第二部分1214与所述活动件122转动连接。可以理解的，所述第二部分1214朝所述第二夹持件13弯折。所述第一施力件14驱动所述第一部分1213相对所述座体11转动，带动与所述第一部分1213连接的所述第二部分1214靠近所述第二夹持件13运动，从而带动与所述第二部分1214转动连接的所述活动件122靠近所述第二夹持件13。与所述第一部分1213和所述第二部分1214平直连接相比，所述第一本体上靠近所述活动件122的部分朝向所述第二夹持件13弯折以形成相连的所述第一部分1213和所述第二部分1214，使得所述第一施力件14的驱动力集中在所述第二部分1214上而没有同时集中在所述第一部分1213以及所述第二部分1214上，从而增大了所述第二部分1214的压强，使所述第二部分1214和第二夹持件13将所述工件夹得更紧，从而提高了所述机械手臂1夹持所述工件的稳定性。

请一并参阅图4和图5，图5为本实用新型第四实施方式提供的机械手臂中活动件的结构示意图。本实施方式与本实用新型第三实施方式提供的机械手臂1基本相同，不同之处在于，所述活动件122包括相连的活动件座体1221和第一压合部1222，所述活动件座体1221与所述第一夹持件本体121转动连接，所述第一压合部1222部分收容于所述活动件座体1221内，部分露在所述活动件座体1221背离所述第一夹持件本体121的一端之外。所述活动件座体1221的形状可以根据需要进行设计，以能收容所述第一压合部1222为准；所述活动件座体1221与所述第一夹持件本体121转动连接。所述第一压合部1222的形状可以根据需要进行设计；所述第一压合部1222部分收容于所述活动件座体1221内，所述第一压合部1222具有缓冲能力，所述第一压合部1222可以由但不限于由塑料、橡胶等一种或者多种具有缓冲作用的材料组成；所述第一压合部1222用于与所述第二夹持件13配合以夹持住所述工件；由于所述第一压合部1222具有缓冲能力，避免了所述第一压合部1222在夹持所述工件时，所述第一压合部1222对所述工件的表面造成损坏。所述第一压合部1222随着所述活动件座体1221绕所述第一夹持件本体121转动而转动；当所述第一施力件14驱动所述第一夹持件本体121相对所述座体11转动时，带动所述活动件座体1221和所述第一压合部1222靠近所述第二夹持件13。可以理解的，当所述机械手臂1处于闭合状态时，所述第一施力件14的驱动力传导至所述第一压合部1222，所述第一压合部1222与所述工件的接触，所述第一压合部1222与所述第二夹持件13配合从而夹持住所述工件。

请一并参阅图6，图6为本实用新型第五实施方式提供的机械手臂的结构示意图。本实施方式与本实用新型第一实施方式提供的机械手臂1基本相同，不同之处在于，所述第二夹持件13包括连接的第三部分131和第四部分132，所述第三部分131与所述活动件122相对，部分所述第四部分132收容在所述座体11内，所述第四部分132靠近所述第三部分131的一端朝背离所述座体11的方向倾斜且与所述第三部分131连接。所述第二夹持件13的第三部分131和第四部分132与所述第一夹持件12间隔相对，部分所述第三部分131在沿垂直于所述第一夹持件12朝向所述第二夹持件13的表面的方向上的投影落入到所述活动件122上；所述第一施力件14驱动所述第一夹持件本体121相对座体11转动，从而带动所述活动件122靠近所述第三部分131；当所述机械手臂1处于闭合状态时，第一施力件14的驱动力集中在所述活动件122上，且所述活动件122与所述第三部分131配合从而将所述工件夹持住。所述第四部分132与所述第三部分131连接，部分所述第四部分132收容在所述座体11内，所述第四部分132靠近所述第三部分131的一端朝背离所述座体11的方向倾斜，从而扩大了所述第三部分131与所述第一夹持件12的距离，扩大了所述第二夹持件13与所述第一夹持件12的距离，增大了所述机械手臂1的夹持范围；且与所述第三部分131和所述第四部分132平直连接相比，使得集中在所述活动件122的驱动力只与所述第三部分131配合，而没有同时与所述第三部分141以及所述第四部分132配合，减少了所述活动件122与所述第二夹持件13的作用面积，从而增大了所述第三部分131对所述工件的压强，使所述活动件122和所述第三部分131能够将所述工件夹得更紧，从而提高了所述机械手臂1夹持所述工件的稳定性。

进一步的，请再次参阅图6，所述第三部分131上设有第二压合部1311，所述第二压合部1311部分收容于所述第三部分131内，部分凸出于所述第三部分131朝向所述第一夹持件12的表面。所述第二压合部1311的形状可以根据需要设计，以能收容在于所述第三部分131内为准；部分所述第二压合部1311在沿垂直于所述第一夹持件12朝向所述第二夹持件12的表面的方向上的投影落入到所述活动件122上；所述第二压合部1311具有缓冲能力，所述第二压合部1311可以由但不限于由塑料、橡胶等一种或者多种具有缓冲作用的材料组成；所述第二压合部1311用于所述第二夹持件13配合以夹持住所述工件，由于所述第二压合部1311具有缓冲能力，避免了所述第二压合部1311在夹持所述工件时对所述工件的表面造成损坏。当所述机械手臂1处于闭合状态时，所述第一施力件14的驱动力集中在所述活动件122上，且所述活动件122与所述第三部分131的所述第二压合部1311配合从而将所述工件夹持住。

请一并参阅图7和图8，图7为本实用新型第六实施方式提供的机械手臂安装在驱动装置上的结构示意图；图8为本实用新型第六实施方式提供的机械手臂的结构示意图。本实施方式与本实用新型五实施方式提供的机械手臂1基本相同，不同之处在于，所述第三部分131上设有可转动的导向件1312，所述导向件1312设置在所述第三部分131背离所述第一夹持件12的表面。所述导向件1312的形状可以根据需要设计，以能设置在所述第三部分131上为准；所述导向件1312设置在所述第三部分131背离所述第一夹持件12的表面；所述导向件1312用于为所述机械手臂1导向。可以理解的，所述机械手臂1安装在驱动装置2上，所述驱动装置2包括但不限于电机、齿轮传动结构等的任意一种或多种可以提供动力的装置，以及可移动的装置(例如带滚轮的小车)；所述机械手臂1在所述驱动装置2的驱动作用下沿预设路径行进，所述预设路径可以为但不限于为由导轨、导向槽等任意一种导向结构限定。具体的，本实施方式以所述驱动装置2包括电机、齿轮传动结构及滚轮、预设路径为导向槽为例进行说明。所述驱动装置2驱动所述机械手臂1沿导向槽3运动，所述机械手臂1的部分第二夹持件13收容在导向槽3内，所述第二夹持件13的第三部分131收容于所述导向槽3内，设置在所述第三部分131背离所述第一夹持件12的表面的导向件1312与所述导向槽3内壁滑动摩擦，使所述机械手臂1在驱动装置2的驱动作用下沿所述导向槽3的延伸的方向上运动。由于在所述第三部分131背离所述第一夹持件12的表面设置有导向件1312，减少了所述第三部分131与所述导向槽3的摩擦，从而减少了所述第二夹持件13与所述导向槽3的摩擦，减少了所述第二夹持件13与所述轨道的磨损。

请一并参阅图1和图9，图9为本实用新型第七实施方式提供的机械手臂的横截面结构示意图。本实施方式与本实用新型第一实施方式基本相同，不同之处在于，所述第一夹持件12包括转轴1215，所述转轴1215贯穿所述第一夹持件本体121，且所述转轴1215收容在所述座体11内，所述第一夹持件本体121可绕所述转轴1215转动从而使所述第一夹持件本体121与所述座体11转动连接。所述转轴1215的形状可以根据需要进行设计，以所述转轴1215能够收容在所述座体11内为准；所述转轴1215贯穿所述第一夹持件本体121，且所述转轴1215收容在所述座体11内，所述转轴1215用于对所述第一夹持件本体121起限位作用，使所述第一夹持件本体121以所述转轴1215为轴心而转动，从而使所述第一夹持件本体121与所述座体11转动连接。

请一并参阅图1和图10，图10为本实用新型第八实施方式提供的机械手臂的横截面结构示意图。本实施方式与本实用新型第一实施方式基本相同，不同之处在于，所述机械手臂1还包括安装在所述座体11中的第二施力件15，所述第二施力件15与所述第一施力件14分别位于所述第一夹持件本体121的转动中心1216的相对两侧，所述第二施力件15与所述第一施力件14用于向所述第一夹持件本体121施加作用力，使所述第一夹持件本体121转动以使所述活动件122靠近或远离所述第二夹持件13。所述第二施力件15的形状可以根据需要进行设计，以所述第二施力件15能够安装在所述座体11中为准；所述第二施力件15与所述第一施力件14分别位于所述第一夹持件本体121的转动中心1216的相对两侧；所述第二施力件15用于与所述第一施力件14共同向所述第一夹持件本体121施加作用力使所述第一夹持件本体121转动以使所述活动件122靠近或远离所述第二夹持件13。在本实施方式中，所述第二施力件15和所述第一施力件14对所述第一夹持件本体121施加的作用力的方向可以相同，当所述第二施力件15对所述第一夹持件本体121的作用力小于所述第一施力件14对所述第一夹持件本体121的作用力时，所述第一夹持件本体121相对所述转动中心1216转动而使所述活动件122靠近所述第二夹持件13，所述第二施力件15用于缓冲所述活动件122靠近所述第二夹持件13的运动，避免了所述活动件122过快靠近所述第二夹持件13而无法稳定地夹持所述工件；当所述第二施力件15对所述第一夹持件本体121的作用力大于所述第一夹持件本体121的作用力时，所述第一夹持件本体121相对所述转动中心1216转动而使所述活动件122远离所述第二夹持件13，所述的人施力件用于驱动所述第一夹持件本体121相对座体11转动从而将所述机械手臂1恢复至开合状态。在一实施方式中，所述第二施力件15和所述第一施力件14对所述第一夹持件本体121施加作用力的方向相反，从而驱动所述第一夹持件本体121相对所述座体11转动。

进一步的，请再次参阅1和图10，所述座体11上开设有气腔111，所述第一施力件14收容在所述气腔111中，所述第一夹持件本体121背离所述活动件122的一端伸入所述气腔111并与所述第一施力件14相连，所述第一施力件14可随所述气腔111内的气体体积的变化沿所述气腔111的内壁滑动，进而驱动所述第一夹持件本体121相对所述座体11转动。所述气腔111的形状可以根据需要进行设计，以所述气腔111能够收容所述第一施力件14为准；所述气腔111收容所述第一施力件14，且收容所述第一夹持件本体121背离所述活动件122的一端；所述气腔111用于为所述第一施力件14提供作用力，当所述气腔111内的气体体积增大，且驱动所述第一施力件14的作用力大于所述第二施力件15对所述第一夹持件本体121的作用力时，所述第一施力件14在气腔111内壁向背离所述座体11方向滑动，从而使所述活动件122靠近所述第二夹持件13；当所述气腔111内的气体体积减小，且驱动所述第一施力件14的作用力小于所述第二施力件15对所述第一夹持件本体121的作用力时，所述第一施力件14在气腔111内壁向所述座体11内滑动，从而使所述活动件122远离所述第二夹持件13。

进一步的，请再次参阅图1和图10，所述第二施力件15为处于受压状态的弹簧，所述弹簧用于向所述第一夹持件本体121施加支撑力。所述弹簧的形状可以根据需要进行设计，具体以弹簧能安装在座体11内为准；所述弹簧与所述第一施力件14分别位于所述第一夹持件本体121的转动中心1216的相对两侧，且部分所述弹簧收容在所述座体11的凹槽112内。所述弹簧用于向所述第一夹持件本体121施加支撑力。当所述弹簧对所述第一夹持件本体121施加的支撑力大于所述第一施力件14对所述第一夹持件本体121施加的作用力时，所述活动件122远离所述第二夹持件13；当所述弹簧对所述第一夹持件本体121施加的支撑力小于所述第一施力件14对所述第一夹持件本体121施加的作用力时，所述活动件122靠近所述第二夹持件13。

请一并参阅图11至图13，图11为本实用新型第九实施方式提供的机械手臂的结构示意图；图12为本实用新型第九实施方式提供的机械手臂中座体的结构示意图；图13为本实用新型第九实施方式提供的机械手臂中固定板以及固定件的结构示意图。所述机械手臂1还包括固定板15和固定件16，所述固定板15设置有安装孔151，所述固定件16插入所述安装孔151并将所述座体11与所述固定板15装配，所述固定件16在所述安装孔151中的位置可调，使得所述座体11相对所述固定板15的位置可调。所述固定板15和所述固定件16的形状可以根据需要进行设计；所述固定板15设置有安装孔151，所述固定件16传入所述安装孔151并将所述座体11与所述固定板15装配，从而使所述固定板15固定在所述座体11上。所述固定件16在所述安装孔151中的位置可调，使得所述座体11相对所述固定板15的位置可调。具体的，所述座体11具有固定件凹槽113，所述固定件凹槽113与所述安装孔151相对设置。所述固定板15包括相连的固定支架152和固定底座153，所述固定支架152设置有安装孔151。所述固定件16插入所述安装孔151以及所述固定件凹槽113，从而并将所述座体11与所述固定支架152装配。所述固定件16在所述安装孔151中的位置可调，使得所述座体11中的固定件凹槽113靠近或远离所述固定底座153，从而使所述底座11相对所述固定底座153的位置可调。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易的想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种机械手臂，其特征在于，

所述机械手臂包括座体、第一夹持件、第二夹持件及第一施力件，所述第一施力件及部分所述第二夹持件收容于所述座体内，所述第一夹持件与所述第二夹持件间隔相对；所述第一夹持件包括相连的第一夹持件本体和活动件，所述第一夹持件本体部分收容在所述座体内并与所述座体转动连接，所述活动件位于所述第一夹持件本体露在所述座体外的一端，所述活动件可绕所述第一夹持件本体转动，所述第一施力件用于驱动所述第一夹持件本体相对所述座体转动，以带动所述活动件靠近所述第二夹持件。

2.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述第一夹持件本体上与所述活动件相连的一端的表面部分内凹，以形成间隔相对的第一配合部和第二配合部，所述活动件部分插入所述第一配合部与所述第二配合部之间，并与所述第一配合部及所述第二配合部转动连接。

3.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述第一夹持件本体上靠近所述活动件的部分朝向所述第二夹持件弯折以形成弯折相连的第一部分和第二部分，所述第一部分连接在所述第二部分与所述座体之间，所述活动件与所述第二部分转动连接。

4.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述活动件包括相连的活动件座体和第一压合部，所述活动件座体与所述第一夹持件本体转动连接，所述第一压合部部分收容于所述活动件座体内，部分露在所述活动件座体背离所述第一夹持件本体的一端之外。

5.如权利要求1-3任一项所述的机械手臂，其特征在于，所述第二夹持件包括连接的第三部分和第四部分，所述第三部分与所述活动件相对，部分所述第四部分收容在所述座体内，所述第四部分靠近所述第三部分的一端朝背离所述座体的方向倾斜且与所述第三部分连接。

6.如权利要求5所述的机械手臂，其特征在于，所述第三部分上设有第二压合部，所述第二压合部部分收容于所述第三部分内，部分凸出于所述第三部分朝向所述第一夹持件的表面。

7.如权利要求6所述的机械手臂，其特征在于，所述第三部分上设有可转动的导向件，所述导向件设置在所述第三部分背离所述第一夹持件的表面。

8.如权利要求1-3任一项所述的机械手臂，其特征在于，所述第一夹持件包括转轴，所述转轴贯穿所述第一夹持件本体，且所述转轴收容在所述座体内，所述第一夹持件本体可绕所述转轴转动从而使所述第一夹持件本体与所述座体转动连接。

9.如权利要求1-3任一项所述的机械手臂，其特征在于，所述机械手臂还包括安装在所述座体中的第二施力件，所述第二施力件与所述第一施力件分别位于所述第一夹持件本体的转动中心的相对两侧，所述第二施力件与所述第一施力件用于共同向所述第一夹持件本体施加作用力，使所述第一夹持件本体转动以使所述活动件靠近或远离所述第二夹持件。

10.如权利要求9所述的机械手臂，其特征在于，所述座体上开设有气腔，所述第一施力件收容在所述气腔中，所述第一夹持件本体背离所述活动件的一端伸入所述气腔并与所述第一施力件相连，所述第一施力件可随所述气腔内的气体体积的变化沿所述气腔的内壁滑动，进而驱动所述第一夹持件本体相对所述座体转动。

11.如权利要求9所述的机械手臂，其特征在于，所述第二施力件为处于受压状态的弹簧，所述弹簧用于向所述第一夹持件本体施加支撑力。

12.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述机械手臂还包括固定板和固定件，所述固定板设置有安装孔，所述固定件插入所述安装孔并将所述座体与所述固定板装配，所述固定件在所述安装孔中的位置可调，使得所述座体相对所述固定板的位置可调。

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