KR102268658B1 - 취출그리퍼 및 이를 이용한 스마트 취출공정 - Google Patents

Abstract

본 발명은 파지부가 구비된 취출그리퍼 및 이를 이용한 스마트 취출공정에 관한 것으로, 사출품의 스프루 및 버를 제거하는 집게부, 사출품의 내측으로 삽입되는 코어컵, 코어컵의 외측면에 사출품을 고정시키는 파지부, 코어컵의 내측에서 압축공기를 발생시키는 에어공급부, 코어컵 내부의 압력을 측정하는 압력측정부 및 사출품을 코어컵으로부터 분리하는 탈거부를 포함하여 구비된다. 본 발명에 따르면, 집게부가 3층 구조로 구비되어 길이 조절이 가능한 슬라이딩부와 연결되어 작동하므로 스프루 또는 버에 용이하게 접근할 수 있고, 취출그리퍼를 이용하여 사출품을 신속하고 정확하게 취출할 수 있으므로 작업자의 부상 위험이 저하되고 공정의 생산성이 향상되며, 사출품 취출 시 압력측정기를 통해 코어컵 내부의 압력을 측정할 수 있으므로 불량률을 감소시켜 제품의 품질이 향상될 뿐만 아니라, 취출그리퍼를 이용한 스마트 취출공정을 적용함으로써 제품의 생산성을 향상하고, 산업재해를 줄이고, 국내외 사업확대 및 신규시장 창출을 통해 국내 자동차 부품 산업의 활력을 제공하는 효과가 있다.

Description

취출그리퍼 및 이를 이용한 스마트 취출공정{Take-out gripper and smart take-out process using it}

본 발명은 취출그리퍼에 관한 것이다. 보다 자세하게는 파지부가 구비된 취출그리퍼 및 이를 이용한 스마트 취출공정에 관한 것이다.

고무성형품의 경우 제조사, 차종, 연식에 따라 계속해서 변경되고 수정된다. 이러한 특성상 자동화가 어려워 대부분의 생산업체에서는 2인 1조로 구성된 작업자가 수작업으로 직접 취출하고 있는 상황이며, 이를 자동으로 취출하는 그리퍼에 대한 종래의 기술은 전무한 실정이다.

고온으로 성형되어 나오는 고무 사출품의 취출 공정이 수작업으로 진행됨에 따라, 작업자가 고온의 금형에 화상을 입는 경우가 많으며, 생산량이 불규칙하고 불량 판별의 정확도가 저하되어 제품의 품질이 저하되는 문제점이 있을 뿐만 아니라, 공정의 전체적인 생산성 향상에 한계가 있었다.

이에, 본 발명을 통해 차량의 배기계 및 호스부문에서 많이 사용되는 인테이크 호스 형태의 고무 성형품을 취출하는 그리퍼를 제공하고, 이를 활용한 스마트 취출공정을 제안함으로써 작업자가 안전하게 작업할 수 있는 공정 환경을 제공함과 동시에 제품의 품질 및 공정의 생산성을 향상시키고자 한다.

선행문헌 1 : 대한민국 등록특허 제10-1945834호 (2019.01.30. 등록) 선행문헌 2 : 대한민국 등록특허 제10-1234632호 (2013.02.13. 등록)

본 발명의 기술적 과제는 사출품을 코어로부터 자동으로 탈거하는 취출그리퍼를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 기술적 과제는 사출품의 취출 전 스프루와 버를 제거할 수 있는 취출그리퍼를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 기술적 과제는 취출한 사출품을 미리 지정된 장소로 이동시킬 수 있는 취출그리퍼를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 기술적 과제는 취출한 사출품의 불량 여부를 판별할 수 있는 취출그리퍼를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 기술적 과제는 상기한 취출그리퍼를 활용하여 취출 공정을 자동으로 수행하는 스마트 취출공정을 제공하는 것이다.

상기한 과제를 해결하기 위해 본 발명은 사출품의 스프루 및 버를 제거하는 집게부, 사출품의 내측으로 삽입되는 코어컵, 코어컵의 외측면에 사출품을 고정시키는 파지부, 코어컵의 내측에서 압축공기를 발생시키는 에어공급부, 코어컵 내부의 압력을 측정하는 압력측정부 및 사출품을 코어컵으로부터 분리하는 탈거부를 포함하여 구비된다.

본 발명에 따르면, 집게부가 3층 구조로 구비되어 길이 조절이 가능한 슬라이딩부와 연결되어 작동하므로 스프루 또는 버에 용이하게 접근할 수 있다.

본 발명에 따르면, 취출그리퍼를 이용하여 사출품을 신속하고 정확하게 취출할 수 있으므로 작업자의 부상 위험이 저하되고 공정의 생산성이 향상된다.

본 발명에 따르면, 사출품 취출 시 압력측정기를 통해 코어컵 내부의 압력을 측정할 수 있으므로 불량률을 감소시켜 제품의 품질이 향상된다.

본 발명에 따르면, 취출그리퍼를 이용한 스마트 취출공정을 적용함으로써 제품의 생산성을 향상하고, 산업재해를 줄이고, 국내외 사업확대 및 신규시장 창출을 통해 국내 자동차 부품 산업의 활력을 제공하는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 취출그리퍼의 구성요소들을 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 취출그리퍼의 집게부가 사출품의 버를 제거하는 모습을 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 취출그리퍼가 사출품의 취출을 위해 사출품에 접근하는 모습을 나타낸 정면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 취출그리퍼의 코어컵이 사출품의 내부로 삽입되는 모습을 나타낸 정면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 취출그리퍼의 파지부가 코어컵의 외주면에 사출품을 고정시키는 모습을 나타낸 정면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 취출그리퍼가 금형으로부터 사출품을 취출하는 모습을 나타낸 정면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 취출그리퍼가 금형으로부터 사출품을 취출하는 모습을 나타낸 측면투시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 취출그리퍼의 탈거부가 코어컵의 길이방향을 따라 이동하는 모습을 나타낸 정면도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 취출그리퍼의 탈거부에 의해 사출품이 코어컵의 외주면으로부터 탈거되는 모습을 나타낸 정면도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 취출그리퍼를 활용한 스마트 취출공정의 순서도이다.

본 발명의 목적 및 효과는 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이나 하기의 기재만으로 본 발명의 목적 및 효과가 제한되는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되지 않는다. 일 예로, 이하에서 설명하는 취출그리퍼는 스마트 취출공정을 위한 장치의 일 부분으로써 6축 다관절 로봇팔 등에 부착되어 이동되는 것이 바람직하나, 도면에는 이를 생략하고 취출그리퍼의 형상만을 도시하였다. 이 외에도 도면에서 본 발명을 명확하게 개시하기 위해서 본 발명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 도면에서 동일하거나 유사한 부호들은 동일하거나 유사한 구성요소들을 나타낸다. 또한, 이하에서 설명하는 "일단"은 도 1의 좌측 방향을 의미하며, "타단"은 도 1의 우측 방향을 의미한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 취출그리퍼의 구성요소들을 나타낸 사시도이다. 도 1을 참조하면, 취출그리퍼는 소재 투입구에 발생한 스프루(Sprue) 및 사출품 주변의 버(Burr)를 제거하는 집게부(100), 집게부(100)가 전후 운동하도록 하는 슬라이딩부(200), 취출을 위해 사출품의 내측으로 삽입되는 코어컵(300), 코어컵(300)의 외측면에 사출품을 고정시키는 파지부(400), 사출품을 코어컵(300)의 외측면으로부터 밀어내어 분리시키는 탈거부(500) 및 파지부(400)에 동력을 제공하는 공압실린더(600)를 포함하여 구성된다. 이하, 도 2 내지 도 9을 참조하여 각 구성에 대해 상세히 서술하도록 한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 취출그리퍼의 집게부(100)가 사출품의 버(Burr)를 제거하는 모습을 나타낸 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 취출그리퍼가 사출품(O)의 취출을 위해 사출품(O)에 접근하는 모습을 나타낸 정면도이다.

집게부(100)는 스프루(S) 및 버(B)를 제거하는 구성이다. 스프루(Sprue)는 사출 성형에 있어서, 노즐에서 방출된 수지가 지나는 통로의 일부를 의미한다. 금형을 정밀하게 결합하여 소재를 정확히 주입하기 위한 것으로, 사출 공정이 끝나면 이를 제거해야 한다. 스프루(S)는 일반적으로 금형의 중앙에 위치하게 되므로, 이를 제거하기 위해서는 집게부(100)를 이동시켜야 한다. 이를 위해, 본 발명에 따른 취출그리퍼의 집게부(100)에는 후술할 슬라이딩부(200)가 결합하여 작동하게 된다.

도 2를 참조하면, 취출그리퍼의 집게부(100)가 사출품의 버(B)를 제거하는 일 실시예를 확인할 수 있다. 버(Burr)는 사출 성형 시 사출품의 주변에 발생하게 되는 가공 찌꺼기로, 스프루(S)와 마찬가지로 사출 공정 이후 제거해야 하는 대상이다. 도 2에는 본 발명에 따른 취출그리퍼의 집게부(100)가 일반적인 집게의 형상으로 도시되었으나, 이에 한정되지 않고 집게부(100)는 갈고리 모양, 포크 모양 등 대상을 집어내기 위한 다양한 형상으로 구비될 수 있다.

또한, 도 2에는 집게부(100)의 각 면의 내측에 요철과 요홈이 형성되어 맞물린 단면에 형성되는 선이 지그재그 모양이 되도록 도시하였으나, 이에 한정되지 않고 집게부(100)의 각 면의 내측이 평평하게 구비되어 맞물린 단면이 직선이 되도록 실시될 수 있을 것이다. 상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 취출그리퍼에 집게부(100)가 구비됨으로써, 스프루(S) 및 버(B)를 용이하게 제거할 수 있다.

슬라이딩부(200)는 집게부(100)가 코어컵(300)의 길이방향을 따라 전후 운동하도록 하는 구성이다. 이를 위해, 슬라이딩부(200)는 일단이 집게부(100)의 타단과 연결되고, 타단이 취출그리퍼와 연결되도록 구비된다. 슬라이딩부(200)는 길이 조절이 가능한 다층 구조로 구비될 수 있다. 이에 대한 일 실시예로, 도 2에 도시된 바와 같이 슬라이딩부(200)는 제3 층부(230)가 제2 층부(220)의 내측에 삽입되고, 제2 층부(220)가 제1 층부(210)의 내측에 삽입되는 다층 구조로 구비될 수 있다. 그러나 슬라이딩부(200)의 다층 구조는 이에 한정되지 않고 2층 또는 4층 이상의 층을 갖도록 구비될 수 있으며, 각 층의 연결구조 역시 한 층이 다른 층의 내부에 삽입되는 방식에 한정되지 않고, 다층 구조로 길이를 연장 또는 신축할 수 있는 구조이면 족하다.

도 2를 참조하면, 슬라이딩부(200)의 제3 층부(230)가 제2 층부(220)로부터 연장되고, 제2 층부(220)가 제1 층부(210)로부터 연장되어 슬라이딩부(200)의 전체 길이가 연장됨에 따라, 집게부(100)가 버(B)에 용이하게 접근할 수 있다. 도 3을 참조하면, 집게부(100)의 스프루(S) 및 버(B)의 제거가 모두 끝나면 슬라이딩부(200)의 제3 층부(230)가 제2 층부(220)의 내측에 삽입되고, 제2 층부(220)가 제1 층부(210)의 내측에 삽입되어 슬라이딩부(200)의 전체 길이가 신축된 상태로 보관되어, 취출그리퍼가 사출품(O)을 금형(C)으로부터 취출하는 과정에 집게부(100) 및 슬라이딩부(200)가 방해가 되지 않도록 한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 취출그리퍼의 코어컵(300)이 사출품(O)의 내부로 삽입되는 모습을 나타낸 정면도이다.

코어컵(300)은 사출품(O)의 취출 시 사출품(O)을 고정하기 위한 공간을 제공하는 구성이다. 이를 위해 코어컵(300)은 일단이 개구된 개구부를 갖고, 타단이 밀폐된 컵 형태로 구비되는 것이 바람직하다. 코어컵(300)은 본 발명에 따른 취출그리퍼의 최전방에 위치하여, 취출그리퍼가 전진하여 사출품(O에 접근함에 따라 코어컵(300)의 외주면이 사출품(O)의 내주면과 접촉되도록 사출품(O)의 내측으로 삽입됨으로써 사출품(O)의 취출을 준비한다. 사출품(O)은 인테이크 호스 형태의 고무 성형품으로, 탄성을 갖는 재질로 구비되므로 코어컵(300)이 사출품(O)의 내부에 용이하게 삽입될 수 있다.

도 1 내지 도 9에는 코어컵(300)이 일단이 개구된 개구부를 갖는 컵 형상으로 구비되도록 도시되었으나, 코어컵(300)의 형상은 컵 형태에 한정되지 않고, 사출품(O)의 형태에 대응되도록 구비되면 족하다. 도 1 내지 도 9에 도시된 바와 같이, 사출품(O)이 형성되도록 유도하는 금형(C)이 원기둥 형태로 구비되는 경우, 코어컵(300)은 금형(C)의 외주면의 지름보다 크고 사출품(O)의 내주면의 지름보다 작은 지름을 갖는 컵 형태로 구비되는 것이 바람직하다. 이 때, 코어컵(300)은 금형(C)의 외주면을 따라 금형(C)과 사출품(O)의 접촉면에 삽입됨으로써 사출품(O)의 취출을 준비하게 된다.

코어컵(300)은 사출품(O)의 내부에 용이하게 삽입될 수 있도록 금속 또는 플라스틱 등의 단단한 재질로 구비되는 것이 가장 바람직하나, 이에 한정되지 않고 실리콘, 고무 등의 탄성을 가진 재질로 구비될 수 있으며, 필요에 따라 코어컵(300)의 하층부는 금속 재질, 중층부는 실리콘 재질, 상층부는 플라스틱 재질로 구비되는 다층 구조를 갖도록 구비될 수 있다. 또한, 코어컵(300)에는 후술할 에어공급부(310) 및 압력측정기(320)가 더 구비될 수 있다. 이에 대한 상세한 설명은 도 6을 참조하여 후술하도록 한다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 취출그리퍼의 파지부(400)가 코어컵(300)의 외주면에 사출품(O)을 고정시키는 모습을 나타낸 정면도이다.

파지부(400)는 코어컵(300)의 외측면에 사출품(O)을 고정시키는 구성이다. 이를 위해, 파지부(400)는 코어컵(300)의 개구부의 외주면에 위치하고, 코어컵(300)의 개구부의 외주면을 감싸는 형상으로 구비되는 탈부착부(410) 및 코어컵(300)의 밀폐된 타단에 위치하고, 코어컵(300)의 외주면을 따라 하나 이상 구비되어, 힌지 운동을 통해 탈부착부(410)가 코어컵(300)의 외주면에 탈착 또는 부착되도록 동력을 제공하는 힌지부(420)를 포함하도록 구비된다.

사출품(O)을 코어컵(300)의 외측면에 보다 정밀하게 밀착시키기 위해, 탈부착부(410)는 분할형으로 구비되는 것이 바람직하다. 이에 대한 일 실시예로 도 1 내지 도 9에는 링 형상의 탈부착부(410)가 네 개의 호로 분할된 형상으로 도시되었다. 그러나, 이에 한정되지 않고 탈부착부(410)는 한 쌍을 이루는 반원의 호 형상으로 구비될 수 있으며, 분할되지 않은 일체형으로 구비될 수 있다. 탈부착부(410)가 일체형, 즉 링 형상으로 구비되는 경우, 탈부착부(410)는 내주면의 지름이 사출품(O)의 외주면의 지름보다 소정의 간격만큼 크도록 구비되고, 힌지부(420)의 힌지 운동에 의해 탈부착부(410)의 내주면으로부터 상기 소정의 간격만큼 돌출되어 코어컵(300)의 외주면에 밀착되는 링 형상의 내장링(411)을 갖도록 구비될 수 있다.

파지부(400)는 고정력을 높이기 위해 금속 재질로 구비되는 것이 가장 바람직하나, 사출품의 손상을 최소화해야하는 경우 실리콘, 고무 등의 탄성 소재로 구비될 수 있다. 또한 파지부(400)는 공압실린더(600)로부터 동력을 공급받도록 구비되는 것이 바람직하다. 그러나, 이에 한정되지 않고 파지부(400)는 유압실린더 등으로부터 동력을 공급받도록 구비될 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 취출그리퍼가 금형(C)으로부터 사출품(O)을 취출하는 모습을 나타낸 정면도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 취출그리퍼가 금형(C)으로부터 사출품(O)을 취출하는 모습을 나타낸 측면투시도이다.

도 6 및 도 7을 참조하면, 취출그리퍼가 에어공급부(310)를 통해 압축공기를 발생시키고 압축공기의 발생방향과 반대 방향으로 이동함에 따라, 코어컵(300)의 외측면에 고정된 사출품(O)이 금형(C)으로부터 분리된다.

취출그리퍼가 이동함과 동시에, 취출을 보다 용이하게 하기 위해 코어컵(300)의 내부에 구비된 에어공급부(310)가 사출품(O)을 금형(C)으로부터 1차적으로 분리하게 된다. 상세하게, 코어컵(300)의 내측에 구비된 에어공급부(310)가 압축공기를 발생시킴에 따라, 사출품(O)의 내측에 삽입된 코어컵(300)의 내측으로부터 발생한 압축공기가 금형(C)을 밀어냄으로써 사출품(O)이 금형(C)으로부터 1차적으로 분리된다.

압력측정기(320)는 에어공급부(310)에 의해 압축공기가 발생할 때 코어컵(300) 내부의 압력을 측정하여 사출품(O)의 불량 여부를 판별하는 구성이다. 상세하게, 압축공기가 발생할 때 코어컵(300) 내부의 압력이 기준 압력(정상 사출품 분리 시 측정된 코어컵(300) 내부의 압력)보다 낮은 경우, 사출품(O)에 구멍 등의 결함이 있을 수 있으며, 코어컵(300) 내부의 압력이 기준 압력보다 높은 경우, 사출품(O)의 두께 오차 등의 결함이 있을 수 있다. 상기한 불량을 감지할 수 있는 압력측정기(320)가 구비됨으로써, 불량품을 사전에 감지하여 선별해낼 수 있어 공정의 생산성이 향상되고 품질이 향상되는 효과가 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 취출그리퍼의 탈거부(500)가 코어컵(300)의 길이방향을 따라 이동하는 모습을 나타낸 정면도이고, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 취출그리퍼의 탈거부(500)에 의해 사출품(O)이 코어컵(300)의 외주면으로부터 탈거되는 모습을 나타낸 정면도이다.

탈거부(500)는 코어컵(300)의 외측면에 고정된 사출품(O)을 분리하는 구성이다. 이를 위해 탈거부(500)는 코어컵(300)의 외주면을 감싸는 링 형상으로 형성되고, 코어컵(300)의 외주면의 길이방향을 따라 이동하도록 구비된다. 탈거부(500)는 코어컵(300)의 밀폐된 타단에 위치하되, 파지부(400)의 힌지부(420)와 서로 간섭하지 않는 위치에 구비되는 것이 바람직하다. 상세하게, 탈거부(500)는 힌지부(420)의 일단에 위치하도록 구비되는 것이 바람직하다.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 취출그리퍼를 활용한 스마트 취출공정의 순서도이다. 도 10을 참조하면, 스마트 취출공정은 집게부(100)가 슬라이딩부(200)에 의해 금형(C)에 접근하여 스프루(S)를 금형(C)으로부터 파지 및 분리하는 제1 제거단계(S100); 집게부(100)가 사출품(O)의 버(B)를 파지 및 제거하는 제2 제거단계(S200); 코어컵(300)의 외주면이 사출품(O)의 내주면과 접촉되도록 사출품(O)의 외주면을 따라 코어컵(300)이 삽입되는 삽입단계(S300); 파지부(400)가 힌지부(420)의 힌지 운동에 의해 코어컵(300)의 외주면에 부착되어 사출품(O)을 고정시키는 고정단계(S400); 에어공급부(310)가 압축공기를 발생시켜 금형(C)으로부터 사출품(O)을 분리하는 취출단계(S500); 압력측정부(320)가 코어컵(300) 내부의 압력을 측정하여 사출품(O)의 불량 여부를 판별하는 불량판별단계(S600); 취출그리퍼가 미리 지정된 소정의 위치로 이동하는 이동단계(S700); 파지부(400)가 힌지부(420)의 힌지 운동에 의해 코어컵(300)의 외주면으로부터 탈착되어 상기 사출품(O)의 고정을 해제하는 해제단계(S800); 및 탈거부(500)가 코어컵(300)의 외주면을 따라 코어컵(300)의 길이방향으로 이동하여, 코어컵(300)의 외주면에 고정된 사출품(O)을 코어컵(300)으로부터 분리하는 탈거단계(S900)로 구성된다.

이 때, 이동단계(S700)는, 불량판별단계(S600)에서 판별된 사출품의 불량 여부에 따라 미리 지정된 소정의 위치가 다르게 지정된다. 상세하게, 사출품이 양품으로 판단되는 경우 "소정의 위치"는 출고 대기 위치로 지정되며, 사출품이 불량품으로 판단되는 경우 "소정의 위치"는 불량품 선별 위치로 지정된다.

상기한 본 발명의 바람직한 실시예는 예시의 목적으로 개시된 것이고, 본 발명에 대해 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경 및 부가가 가능할 것이며 이러한 수정, 변경 및 부가는 상기의 특허청구 범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다. 또한 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.

상술한 예시적인 시스템에서, 방법들은 일련의 단계 또는 블록으로써 순서도를 기초로 설명되고 있지만, 본 발명은 단계들의 순서에 한정되는 것은 아니며, 어떤 단계는 상술한 바와 다른 단계와 다른 순서로 또는 동시에 발생할 수 있다. 또한, 당업자라면 순서도에 나타낸 단계들이 배타적이지 않고, 다른 단계가 포함되거나 순서도의 하나 또는 그 이상의 단계가 본 발명의 범위에 영향을 미치지 않고 삭제될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

100 : 집게부 200 : 슬라이딩부
210 : 제1 층부 220 : 제2 층부
230 : 제3 층부 300 : 코어컵
310 : 에어공급부 320 : 압력측정부
400 : 파지부 420 : 힌지부
500 : 탈거부 600 : 공압실린더
S : 스프루 B : 버
O : 사출품 C : 금형

Claims (5)

1. 금형(C)으로부터 사출품(O)을 분리하는 취출그리퍼에 있어서,
   각 면의 내측에 요철과 요홈이 형성되어 스프루(S) 또는 버(B)를 제거하는 집게부(100);
   일단이 상기 집게부(100)의 타단과 연결되어, 상기 집게부(100)가 코어컵(300)의 길이방향을 따라 전후 운동하도록 하는 슬라이딩부(200);
   일단이 개방된 개구부를 갖는 컵 형태로 구비되어, 외주면이 상기 사출품(O)의 내주면과 접촉되고, 내주면이 상기 금형(C)의 외주면과 접촉되도록 상기 금형(C)의 외주면을 따라 상기 금형(C)과 상기 사출품(O)의 접촉면에 삽입되는 코어컵(300);
   상기 코어컵(300)의 외주면에 상기 사출품(O)을 고정시키는 파지부(400);
   상기 코어컵(300)의 밀폐된 타단에 위치하여 상기 코어컵(300)의 외주면을 감싸는 형상으로 구비되고, 상기 사출품(O)의 타단에 접촉한 상태에서 상기 코어컵(300)의 외주면의 길이방향을 따라 이동하여 상기 코어컵(300)의 외주면에 고정된 상기 사출품(O)을 상기 코어컵(300)으로부터 분리하는 탈거부(500);
   상기 코어컵(300)의 내측에 구비되고, 압축공기를 발생시켜 상기 사출품(O)을 상기 금형(C)으로부터 분리하는 에어공급부(310); 및
   상기 에어공급부(310)에 의해 압축공기가 발생할 때 상기 코어컵(300) 내부의 압력을 측정하여, 상기 사출품의 불량 여부를 판별하는 압력측정부(320);를 포함하여 구비되고;
   상기 파지부(400)는,
   상기 코어컵(300)의 개구부의 외주면에 위치하고, 상기 코어컵(300)의 개구부의 외주면을 감싸는 형상으로 구비되는 탈부착부(410); 및
   상기 코어컵(300)의 밀폐된 타단에 위치하고, 상기 코어컵(300)의 외주면을 따라 하나 이상 구비되어, 힌지 운동을 통해 상기 탈부착부(410)가 상기 코어컵(300)의 외주면에 탈착 또는 부착되도록 동력을 제공하는 힌지부(420)를 더 포함하고;
   상기 슬라이딩부(200)는 제3 층부(230)가 제2 층부(220)의 내측에 삽입되고, 제2 층부(220)가 제1 층부(210)의 내측에 삽입되는 다층 구조로 구비되는 것을 특징으로 하는 취출그리퍼.
   
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5. 제 1 항의 취출그리퍼를 이용하는 스마트 취출공정에 있어서,
   상기 집게부(100)가 상기 슬라이딩부(200)에 의해 상기 금형(C)에 접근하여 스프루(S)를 상기 금형(C)으로부터 파지 및 분리하는 제1 제거단계(S100);
   상기 집게부(100)가 상기 사출품(O)의 버(B)를 파지 및 제거하는 제2 제거단계(S200);
   상기 코어컵(300)의 외주면이 상기 사출품(O)의 내주면과 접촉되도록 상기 사출품(O)의 내주면을 따라 상기 코어컵(300)이 삽입되는 삽입단계(S300);
   상기 파지부(400)가 상기 힌지부(420)의 힌지 운동에 의해 상기 코어컵(300)의 외주면에 위치한 상기 사출품(O)의 외주면에 부착되어 상기 사출품(O)을 고정시키는 고정단계(S400);
   상기 에어공급부(310)가 압축공기를 발생시켜 상기 금형(C)으로부터 상기 사출품(O)을 분리하는 취출단계(S500);
   상기 압력측정부(320)가 상기 코어컵(300) 내부의 압력을 측정하여 상기 사출품(O)의 불량 여부를 판별하는 불량판별단계(S600);
   상기 취출그리퍼가 미리 지정된 소정의 위치로 이동하는 이동단계(S700);
   상기 파지부(400)가 상기 힌지부(420)의 힌지 운동에 의해 상기 코어컵(300)의 외주면으로부터 탈착되어 상기 사출품(O)의 고정을 해제하는 해제단계(S800); 및
   상기 탈거부(500)가 상기 사출품(O)의 타단에 접촉한 상태에서 상기 코어컵(300)의 외주면을 따라 상기 코어컵(300)의 길이방향으로 이동하여, 상기 코어컵(300)의 외주면에 고정된 상기 사출품(O)을 상기 코어컵(300)으로부터 분리하는 탈거단계(S900);를 포함하고,
   상기 이동단계(S700)는,
   상기 불량판별단계(S600)에서 판별된 상기 사출품(O)의 불량 여부에 따라 상기 미리 지정된 소정의 위치가 다르게 지정되는 것을 특징으로 하는 스마트 취출공정.

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